智能探测寻轨小车

万方数据

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智能探测寻轨小车

作者：李雪峰， 周一兵

作者单位：李雪峰(江苏城市职业学院,江苏,南京,210036)， 周一兵(江苏南通广播电视大学,江苏,南通,226006)

刊名：

硅谷

英文刊名：SILICON VALLEY

年，卷(期)：2009，(21)

引用次数：0次

1.何宏,单片机原理及接口技术[M].国防工业出版社,2008.4.

2.Data sheet ATMEL ATmega8.

3.Bibliography AREXX,JAMA:AUSRO"Roboterbaustaz-Baund Bedienungsanleitung".

4..

5.c program file.

1.期刊论文褚渊博.高文中.程林章.康志一基于PLC的自动寻迹运输车控制系统设计-工程机械2009,40(9)

对自动寻迹运输车的控制方式和运行轨迹进行分析研究,提出系统总体设计方案.采用三菱公司的FX-2N可编程控制器为控制核心,以触摸屏为人机对话窗口,利用光电传感器检测行驶路线、运行速度和障碍物等信息,通过PLC编程控制,实现无人驾驶、自动寻迹、自动避障、自动变轨等功能.介绍系统硬件设计和软件设计.研制样机经实验室模拟调试和运行测试证明,操作简便,运行平稳,性能可靠.可应用于大型生产线、现代化工厂车间的物料运输.

2.期刊论文朱俊.ZHU Jun智能小车的自动化控制-常州信息职业技术学院学报2006,5(4)

介绍了以单片机为核心,采用红外反射式传感器作为其视觉系统,直流电机为执行机构的智能化小车的设计与实现.系统核心采用AT89C51单片机,系统驱动采用控制方式为双向PWM的直流电机.该技术可以广泛应用于无人驾驶机动车、无人工厂、仓库、服务机器人等领域.

3.期刊论文石晓艳.祝龙记基于多传感器的自动寻迹轮式机器人设计-科技信息2009(15)

本文介绍了一种基于嵌入式微处理器S3C2410和融合多种传感器控制的轮式移动机器人.具体分析了各个模块的设计,实现了机器人的自动避障测距、寻迹、显示等功能.实验证明,该机器人控制系统具有模块化、易扩展、硬件体积小、功耗低及可靠性高等优点.

4.期刊论文赵广宇.方千山基于凌阳16位单片机的智能车设计-电子设计应用2009(9)

本文设计实现了一个基于凌阳16位SPCE061A处理器的智能小车运动控制硬件电路,详细介绍了利用红外传感器实现智能小车的避障和循迹,并给出了实际的运行结果.

5.期刊论文尹志强.杨鹏宇.陈波.伍红梅.YIN Zhi-qiang.YANG Peng-yu.CHEN Bo.WU Hong-mei基于SPCE061A的AGV控制系统研制-机械与电子2008(4)

介绍了基于SPCE061A单片机开发的AGV控制系统各模块硬件组成,并给出相关软件设计.借助该控制系统,AGV实现了寻迹行走、自动转向避障、语音识别及发音等功能.实践表明,小车运行平稳、可靠.

6.学位论文陈波基于SPCE061A的AGV控制系统的研制2007

本课题来源于合肥工业大学工业培训中心实验教学项目，本着经济、可靠、易于教学的原则，提出了基于凌阳SPCE061A单片机的总体方案，采用模块化设计思想，设计了各模块的硬件接口电路，主要包括电源稳压模块、键盘输入模块、传感器信号检测识别模块、红外线收发模块、无刷直流伺服电动机驱动模块等，并制作了PCB。同时针对光电传感器阵列，配合适当的软件算法，完成了AGV寻迹、转弯、避障、语音识别和播放等基本功能。为提高系统运行的可靠性，在软硬件方面都采取了抗干扰措施。所设计的AGV现己能够沿着设定的路线行驶。

7.期刊论文杨济豪.张自友红外反射式传感器在AGV中的应用-黑龙江科技信息2007(23)

AGV(Auto-Guided Vehicle,自动导引小车)被广泛应用于各个领域,其核心技术是小车的自动导航.这里介绍了基于红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航以及避障系统的设计与实现.该技术可以应用于现代物流、无人驾驶汽车、无人工厂、服务机器人等领域.

8.期刊论文刘燕.刘志基于单片机控制的自主寻迹电动小车的设计-自动化与仪器仪表2007(3)

针对小车在行驶过程中的寻迹要求,设计了以AT89C51单片机为核心的控制电路,采用模块化的设计方案,运用色标传感器、金属探测传感器、超声波传感器、霍尔传感器组成不同的检测电路,实现小车在行驶中轨迹、探测预埋金属铁片、躲避障碍物、测量车速等问题检测,并对设计的电路进行了理论分析和实际测试.结果表明,该智能小车具有很好的识别与检测的能力,具有定位精度、运行稳定可靠的特点.

9.学位论文郝君勇智能空间中基于顶棚投影器的机器人辅助导航2009

由于家庭环境的非确定性，如何使机器人在复杂的家庭环境下实现快速导航，是家庭服务机器人面临的一个关键问题。本文以家庭环境为背景，研究如何通过基于顶棚投影器的辅助导航系统实现家庭服务机器人的快速导航。 @@ 本文设计了基于顶棚投影器的辅助导航系统，研究了投影器的路径规划、无线通讯和运动控制算法。最后使用AS-RⅡ机器人进行了相关实验，实现了基于辅助导航系统的寻迹导航。论文主要工作如下： @@

（1）研究了顶棚投影器辅助导航系统的工作原理和工作步骤，根据系统所要实现的功能提出了系统的设计原则，并对系统所需的部分硬件做了选型。@@ （2）研究了基于粒子群优化算法的路径规划问题。首先利用室内环境的栅格地图得到它的危险度地图。然后分别采用粒子均匀分布和非均匀分布的PSO路径规划算法做了相关实验，实验证明粒子非均匀分布时，能得到更为平滑、安全的路径。得到安全路径后，利用坐标变换将图像平面内的路径坐标转换为世界坐标系的路径坐标，并存储到智能空间中的服务器。 @@ （3）研究了投影器的无线通讯和运动控制算法。首先建立投影器的运动学模型，将服务器中路径的坐标信息转换为投影器的角位移，然后利用智能空间中搭建的ZigBee无线网络，将其作为控制输入传给投影器，最终控制投影器投射出可供机器人导航用的引导轨迹。 @@ （4）寻迹导航。首先机器人通过采用彩色阈值分割和快速定位的方法识别出投影器投射到地面的激光点，然后控制机器人跟踪激光点运动，同时在机器人的运行过程中，采用红外和超声进行实时避障，以保证机器人的运行安全。最后，根据实验结果总结