FPΣ高速脉冲输出功能(上)

6.4 脉冲输出功能

本章节是对有关FP∑输出功能作了介绍

6.4.1 脉冲输出功能的概述

用到的指令和控制器

●利用FP∑的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。

●专用指令F171（SPDH）能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动

输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。

●专用指令F171（SPDH）还能实现自动回原点功能。

●专用指令F172（PLSH），可以实现点动（JOG）的脉冲输出。目标值也可以被设置，以便脉冲

输出能在目标值匹配时停下来。

●专用指令F174（PL0H），能实现脉冲输出和数据表一致，以便定位控制依照数据表来工作。

●专用指令F175（SPSH），能实现线性插补控制。通过指定合成速度，加/减速时间以及目标值，

这条指令使用线性插补控制实现脉冲输出。

●专用指令F176（SPCH），能实现圆弧插补控制。用户可以从两种形成圆弧的方法中选择其一。

一种是指定经过的位置，另一种是指定一个圆心位置。通过指定不同的参数，脉冲使用圆弧插补实现输出。

注意：

直线插补控制指令F175（SPSH）和圆弧插补控制指令F176（SPCH）只能和C32T2控制单元配合使用。

设置系统寄存器

当使用脉冲输出功能时，应将相应通道的系统寄存器No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。

6.4.2 几种脉冲输出方式

正/反向脉冲 输出方式

在这种方法中，控制器使用双向脉冲工作，一个为正向旋转脉冲，

另一个为反向旋转脉冲

图84：FP ∑脉冲输出功能—CW/CCW 输出方式

脉冲+方向 输出方式（正向：关/反向：开）

在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转

方向。在这种模式下，当旋转方向信号为“关”的时候正向脉冲工作。

图85：FP ∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式1

脉冲+方向

在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转方向。在这种模式下，当旋转方向信号为“开”的时候正向脉冲工作。

图86：FP ∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式2

6.4.3 I/O 口分配

对于双冲输入的驱动器（对于正/反向脉冲输入方式）

：

● 对于“正向+反向的脉冲”双输出的触点作为一个脉冲输出使用。

●

脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的I/O 分配，由所选定的通道来确定。（参见书6-6上的详述表格。）

设置控制编码F171（SPDH ）指令为“正/反向脉冲”方式

单脉冲输入驱动器（脉冲+方向开关输入方式）

●

一个输出点用作单脉冲输出，而另一个用作方向输出；

● 脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的I/O 分配，由所选定的通道来确定。（参见书6-6上的详述表格。）

●

原点接近输入端可以通过专门的数据寄存器“DT90052”的位设置来自由选择。

可以扩展到两个驱动系统的联接

6.4.4 控制模式说明

增量模式<相对值控制>

绝对模式<绝对值控制>

根据当前值和目标值的设置不同，输出脉冲（当前值与目标值之差为输出的脉冲数）。

回原点方式

●脉冲是连续输出的，直到执行指令F171（SPDH）使原点定位输入。

●为了在接近原点时对运动减速，使用接近原点输入对DT90052专用数据寄存器中相对应的位进

行设置为：OFF ON OFF。

●当返回原点动作执行完毕时，微分计数器清零输出。

点动方式

●当触发器因指令F172（PLSH）处于“开”状态时，脉冲从指定的通道输出。同样，当指定的

目标值被获得时，脉冲输出将停止。

●脉冲方向输出和输出频率将根据指令F172（PLSH）来指定。

6.4.5 脉冲输出功能中用到的指令

定位控制指令（F171）（梯形速度控制）

根据指定的数据表可以进行自动的梯形速度控制。

从Y0输出端产生一个脉冲，设置初速度为500Hz ，最大速度为5000Hz ，加/减速时间为300ms ，10000个脉冲数的运动。

当程序运行时，定位数据表和脉冲输出图如下所示

定位数据表 脉冲输出图

(*2): 频率（Hz）“K 常数”

1.5Hz到9.8kHz [K1 到K9800（单位：Hz）]（接近9.8kHz的最大误差大约为-0.9kHz）

*设定“K1”表示1.5Hz

48Hz到100kHz[K48 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-3kHz）191Hz到100kHz[K191 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-0.8kHz）(*3): 加减速时间（ms）“K 常数”

走30步：K30到K32767

走60步：K36到K32767

(*4): 目标值“K 常数”

K—2147483648 到K—21473647

图93：FP∑指令“F171”的控制码

定位控制指令（F171）（原点返回）根据指定的数据表执行原点返回。

设置初速度为100Hz，最大速度为2000Hz，加/

减速时间为150ms。

图

94：FP∑定位控制指令“F171”编程

当程序运行时，定位数据表和脉冲输出图如下所示

脉冲输出图（原点接近信号未用）脉冲输出图（原点接近信号已用）

150ms 150ms 150ms

图95：指令“F171”脉冲输出编程