机器人初始调试操作流程
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4轴圆筒坐标型机器人
一、四轴定义：
1、Z 轴 动作范围：0~2300mm （EC61、101、201）
0~2400mm （EC171） 移动方向：上下移动 2、R 轴 动作范围：0~1500mm （EC61、101、201）
0~1600mm （EC171） 移动方向：前后移动 3、θ轴 动作范围：0~330°
（旋转轴） 移动方向：底座部转动
4、α轴 动作范围：0~330°（旋转轴） 移动方向：抓手部转动 二、典型配置：
1、Ⅱ-1型：表示1条进料输送机，1个码放位置，托盘直接放在地上。
2、Ⅱ-2型：表示1条进料输送机，2个码放位置，托盘直接放在地上。
3、Ⅱ-3型：表示2条进料输送机，2个码放位置，托盘直接放在地上。
4、Ⅲ-1型：表示1条进料输送机，1个码放位置，托盘输送机输送。
5、Ⅲ-LW 型：表示2条进料输送机，2个码放位置，托盘输送机输送。
6、Ⅲ-S 型：表示3条进料输送机，3个码放位置，托盘输送机输送。 注：Ⅱ型情况下，任意一侧最多可以叠放3个托盘。 三、机器人的运行条件
1、电压：3相200~220V ±5%（设计时，变压器最好做200V ）
2、气压：0.5mPa
四、机器人示教流程： 1、各点位置以及步骤
（1）、C 点：抓取点，包括左右抓取点，C-L(left)、C-R(right ）。
（2）、D 点：制品流动方向的点，在C 点前方任意一位置，包括D-L 、D-R 。
（3）、A 点、B 点、Z 点：表示托盘空间位置，通常A 为远离机器人的位置，A 点的对角点为B 点。示教AB 点时，抓手要与边缘平行。 （4）、干涉点39,40,41,42（39与41为进料带的左干涉点，40与42为进料带的右干涉点） （5）、在隐藏画面计算。
39
40 41
42
※注：α轴旋回轮上限位螺丝对应的孔要与抓手导向板
所对应的孔一致，安装抓手时要特别注意。
（6）、在数据包中演算。
（7）、微调
2、具体操作方法：
注：调试之前连接空压机调试气压0.5mPa 打开机器人主电源
选择开关打自动AUTO
点击屏幕
等待零点复位完成
选择开关打手动MANU
(左上角)
”：示教器显示“INPUT LINE LINE=1（生产线号码，可更改）”
按 Point zero&AxisAG ”
Release Setting ”
：显示“Pickup Setting ”
“pick up C-R→(L)” 按 ：显示 point→C Direction right
C 、
D 点。
通过“ ”，“，“ ，“ 设定机器人C 、D 点的左抓右抓。
按两次
关闭示教器开关
打开示教器开关
同时按住“和“ ：示教器显示“INPUT LINE LINE=？（生产线号码，可更改）”
1、右抓：机器人从原点到第一个可抓取的位置为右抓取，左抓+180度。
2、D 点定义时与高度无关，在C 点前方即可。
3、验证抓手按“hand open ”
C 、
D 点
A 、
B 点
按
：显示“Point zero&AxisAG ”
：显示“Release Setting
”
“Release A →(L)” 按
：显示
position
Z axis=？mm
A 、
B 点。
通过“”， ”，设定机器人A 、B 点。
按两次
关闭示教器开关
打开示教器开关
同时按住“和“ ：示教器显示“INPUT LINE LINE=？（生产线号码，可更改）”
按 ：显示“Point zero&AxisAG ”
“Zaxis Posi->(L)” 按 ：显示 Position Z axis=?mm
按两次记录。
关闭示教器 测量抓手底部到托盘底部的距离“H
在主画面中同时按触摸屏左下角和右下角,输入密码“11111111”
点击 (右上角)
点击 ，将“H ”值输入“ZERO POINT Z=?mm
※注：1、A 、B 点设定时，抓手边
缘要和托盘边缘平行。 2、任一侧导向管的方向应该一致。 Z 点
A 、
B 点
返回主画面
关闭示教器开关
打开示教器开关
按
：显示“extral position ”
按
：输入
0039
循环设定40，41，42的值。
39（
按两次记录。
关闭示教器开关
打开示教器开关
点击
点击下方“CALCULATION OF KEY DATA ”
点击右下方“CALCULATION OF KEY DATA ”
”
选择数据块输入密码“00000000”
”
按P .CAL
试运行
※注：1、39,40,41,42只是θ值不同（在一个圆弧上）。 2、设定Ⅱ-2型机器人的干涉点时，39与41的值相同、40与42的值相同。
在数据包中演算
在隐藏画面计算
干涉点39,40,41,42,
返回主画面
选择数据包试运转
返回主画面
点击主画面中“编辑数据块”
选择数据块输入密码“
000000”
点击“adjust ”
，调整第一层与第二层每一步的
x ，y
的值
返回上一级菜单
点击“
cY .copy
”
点击“without height
”
点击“cycle copy
”
返回主画面试运转。 注：
x ，
y 规律
y- y+
x+ 第2层 第1层
第2层 第1层
微调