工业机器人技术基础8.5机器人离线编程实例-课件

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工业机器人技术基础第7章工业机器人离线编程与仿真

然后选中捕捉工具中的“选择部件”和“捕捉末端”，点击“主点从”坐标框，依次选择工件底部的第一个点以及与之重合的工作台顶部的点、X 轴方向上工件底部的第二个点以及与之重合的工作台顶部的点。
选择部件主点-从
捕捉末端
图7-18 点位置输入框
图7-19 Curve Thing位置效果图
7.3其他离线编程软件
2020/04/20
图7-3 “基本”功能选项卡图7-4 “建模”功能选项卡
图7-5 “仿真”功能选项卡图7-6 “控制器”功能选项卡
图7-7 “RAPID”功能选项卡图7-8 “Add-Ins”功能选项卡
文件新建空工作站创建
图7-9 新建空工作站
基本模型库
图7-10 导入机器人
基本
导入模型库
设备
图7-11 导入夹具
图7-12 更新位置提示框
基本导入模型库
设备
propellertabl e
图7-13 导入propellertable
图7-14 显示机器人工作区域命令框
图7-15 机器人可到达范围
基本导入模型库
设备 Curve Thing
图7-16 导入Curve Thing
Curve Thing 位置放置两点图7-17 Curve Thing位置提示框
用户接口
机
图
传感器
后
器
数
数
形
置
人
据
据
仿
处
控
库
库
真
理
制
编程
柜ห้องสมุดไป่ตู้
图7-1 离线编程系统构成图
3、离线编程误差离线编程误差主要有如下两种：

工业机器人离线编程与仿真-课件

【任务描述】
本次的任务是在已经构建好的工作站里面将火花塞从左侧工件托盘上搬运到右侧摆台上。在工作站配置中所使用的机器人是 ABB IRB1410型机器人，并且事先已经使用Smart组件构建完成机器人所使用的工具的夹取和放置的动态效果。因此要完成搬运火花塞的操作需要进行如下的工作任务。
1.I/O板卡设置； 2.I/O信号设置； 3.程序数据的创建； 4.机器人程序的编制和调试； 5.目标点的示教。
I/O板类型
Connected to Bus
I/O板所连接的总线
DeviceNet Address
I/O板在总线中的地址
2.1知识链接
2.1.2 I/O信号的设置
实现机器人和外部设备的通信，除了有标准I/O板以外，还需要在标准I/O板上进行I/O信号的设置。
I/O信号设置参数表
参数名称 Name
工程技第术一分章院编程仿真软件的认知
1.1工业机器人仿真技术
工业机器人仿真技术通过计算机运行软件对实际的机器人系统进行仿真模拟。通过仿真软件可以在虚拟环境中设计和训练工业机器人的各种典型应用包括机器人的抛光、打磨、搬运、喷涂、涂胶、上下料、切割等应用。同时也可以充分发挥学生的创新能力。
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
（2）直线运动指令MoveL
从初始位置p10沿直线运动到p20： Move L p20，v500，z50，tool1\wobj:=wobj1
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
（3）圆弧运动指令MoveC
机器人从p10点开始，沿着p30，终点是p40： MoveL p10，v500，fine，tool1\wobj:=wobj1 MoveC p30，p40，v500，z50，tool1.3机器人常用运动指令

工业机器人离线编程-基本工作站课件

软件界面与操作
界面友好
01
采用直观的图形界面，易于学习和操作。
操作简单
02
通过简单的拖拽和点击，即可完成机器人编程和仿真。
自定义设置
03
用户可以根据自己的习惯和需求，自定义界面布局和工具栏。
软件应用案例
案例一
某汽车制造企业使用该软件进行机器人生产线编程，提高了生产效率和产品质量。
案例二
某电子制造企业利用该软件进行复杂电路板焊接的机器人编程，降低了人工成本和出错率。
工作站的环境条件如温度、湿度、洁净度等也会影响离线编程的效果，应根据实际需求进行控制和调整。
03
工业机器人离线编程软件介绍
软件功能与特点
功能全面
具备机器人路径规划、仿真、离线编程、碰撞检测等功能，满足多种应用需求。
高效稳定
软件运行速度快，稳定性高，能够大幅提高生产效率。
兼容性强
支持多种机器人品牌和型号，方便用户进行扩展和升级。
06
工业机器人离线编程发展趋势与挑战
技术发展趋势
1 2 3
智能化发展
随着人工智能技术的进步，工业机器人离线编程将更加智能化，能够自主进行路径规划、任务执行和故障诊断。
集成化发展
未来工业机器人离线编程软件将更加集成化，能够实现机器人、传感器、执行器等设备的统一管理和控制。
云端化发展
借助云计算技术，工业机器人离线编程将实现云端化，可以实现数据共享、远程监控和协同作业。
市场发展前景
市场规模持续扩大
随着工业自动化程度的提高，工业机器人离线编程市场将不断扩大。
应用领域不断拓展
除了传统的汽车、电子制造等行业，离线编程还将应用于新能源、轨道交通、航空航天等新兴领域。

工业机器人编程与操作-PPT精选PPT文档17页

工业机器人编程与操作-PPT精选
16、云无心以出岫，鸟倦飞而知还。 17、童孺纵行歌，斑白欢游诣。 18、福不虚至，祸不易来。 19、久在樊笼里，复得返自然。 20、羁鸟恋旧林，池鱼思故渊。
56、书不仅是生活，而且是现在、过去和未来文化生活的源泉。 ——库法耶夫 57、生命不可能有两次，但许多人连一次也不善于度过。— —吕凯特 58、问渠哪得清如许，为有源头活水来。—— 朱熹 59、我的努力求学没有得到别的好处，只不过是愈来愈发觉自己的无知。 ——笛卡儿
拉
60、生活的道路一旦选定，ห้องสมุดไป่ตู้要勇敢地走到底，决不回头。 ——左

工业机器人技术基础离线编程的基本流程PPT课件

两种示教方式对比
操
计
作
算
题
机
离线方式数据传递
机器人控制装置动作控制 I/O控制
在线方式
操
操纵杆
作
者
示教器
操作机
周边设备
传感器
作业对象
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
离线编程的基本流程
主要内容
• 掌握离线编程系统的框架和运行机制 • 掌握离线编程的流程
离线编程系统框架
• 几何建模 • 空间布局
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
1-环境建模
• 动作节点 • 路径
2-运动规划
• 检查 • 提供参数
3-运动仿真
4-代码生成&传输
• 计算机与机器人接口
• 实际检查
5-现场确认
运动轨迹作业条件作业顺序期望值
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal

工业机器人应用技术abb项目五工业机器人离线编程

未来发展趋势与展望
智能化发展
随着人工智能技术的进步，离线编程将更加智能化，减少对
人工干预的需求。
集成化与模块化
未来离线编程软件将更加集成化和模块化，方便用户进行功能扩展和定制。
云端化趋势
利用云计算技术，实现离线编程的云端化，提高数据处理能力和资源共享。
跨界融合与创新
离线编程将与虚拟现实、增强现实等技术进行跨界融合，为工业机器人应用带来更多创新
食品包装行业
在食品包装行业中，RobotStudio用于包装、码垛、装箱等环节，提高生产效率和包装质量。
04
工业机器人离线编程实践
离线编程项目准备
项目需求分析
详细分析项目的工艺要求、机器人动作、工具、工件等信息，确保离线编程的准确性。
软件选择
根据项目需求，选择适合的离线编程软件，如 RobotStudio等。
特点
离线编程具有高效、安全、灵活等优点，可以降低生产成本、缩短研发周期，提高生产效率。
离线编程的重要性
01
02
03
提高生产效率
离线编程可以大幅提高编程效率，缩短机器人编程和调试时间，从而加快生产进度。
降低生产成本
离线编程可以减少机器人实际运行时间，降低能源消耗和维护成本，从而降低生产成本。
RobotStudio软件功能
机器人编程
仿真功能
RobotStudio支持多种编程语言，如 RAPID和Move，方便用户进行机器人编程。
通过RobotStudio，用户可以在实际操作前进行机器人仿真，检查机器人的运动轨迹和姿态，避免潜在的安全问题。
控制器管理
集成第三方软件
RobotStudio可以与ABB控制器进行通信，方便用户对机器人控制器进行配置和管理。

工业机器人技术第八章机器人编程 robot_programming

Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
2.机器人编程语言的类型（1）动作级（以VAL为代表）
以机器人的运动作为描述中心，每一命令对应一个动作。
优点，语句简单，易于编程。缺点，不能进行复杂计算，不能接受复杂传感信号。
◆关节级，给出机器人个关节位移的时间序列。 ◆终端执行器级，给出终端执行器的位姿和辅助机能的时间序列。
描述水平决定了编程语言水平。利用空间关系说明物体形态。
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求
（3）能够描述机器人的运动
例，移至goal1,在移至goal2,然后经过via1到
goal3。
VAL-Ⅱ语言： AL语言（机械手garm）
move goal1 move garm to goal1;
中，可体现力。
Robot Programming
8.3 常用的机器人编程语言
4.AL语言（70年代，美，斯坦福大学）基于ALGOL，和PASCAL共用。用于多机械手并行控制的编程。
基本功能语句：标量矢量旋转坐标系变换块结构形式运动语句手的开合两物体结合的操作力觉的处理功能力的稳定性控制同时控制多个机械手可使用子程序及数组可与VAL语言进行信息交流
Robot Programming
8.3 常用的机器人编程语言
2.SIGLA语言（70年代，意，OLIVETTI公司）用于直角坐标式的SIGLA型装配机器人。
32个指令字，分为六类：（1）输入输出指令（2）逻辑指令（3）几何指令（4）调子程序指令（5）逻辑联锁指令（6）编辑指令

《工业机器人离线编程》课程标准

《工业机器人离线编程》课程标准一、课程概述1.课程性质《工业机器人离线编程》是工业机器人技术专业针对工业机器人电气集成技术员所从事的工业机器人工作站方案辅助设计、工作站系统仿真及控制程序辅助设计等关键岗位，经过对企业岗位典型工作任务的调研和分析后，归纳总结出来的为适应相应岗位能力要求而设置的一门专业核心课程。

2.课程任务《工业机器人离线编程》课程根据工业机器人切割、搬运、码垛、上下料等工作站离线编程典型工作任务，使学生熟练掌握工业机器人离线编程软件安装、机器人工作站系统模型构建、轨迹及程序设计、动态机械装置、动态Smart组件设计、多机器人协同联调等技能, 从而满足企业对相应岗位的职业能力需求。

3.课程要求课程有助于培养具有较高素养的工业机器人电气集成技术员，使学生掌握工业机器人系统构成、工业机器人编程等知识、机器人工作站系统建模及仿真设计等技能，能利用离线编程软件熟练进行工业机器人工作站的离线设计与编程。

并培养学生具有强烈的安全、创新、团队合作、精益求精等意识。

二、教学目标4.知识目标（1）熟悉工业机器人离线编程应用领域；（2）掌握离线编程软件安装过程；（3）掌握离线编程软件的工作界面使用方法；（4）掌握工业机器人工作站系统外部设备模型构建方法；（5）掌握工业机器人仿真工作站的构建流程；（6）掌握工业机器人工作站的离线编程方法；（7）掌握工业机器人工作站的仿真测试方法；（8）掌握机器人工件及工作站设备的三维建模与设计分析。

5.能力目标（1）能安装工业机器人离线编程软件；（2）能构建工业机器人工作站系统模型；（3）能按要求在离线编程软件下编写工作站控制程序；（4）能对工业机器人工作站进行仿真测试。

6.素质目标（1）热爱中国共产党、热爱社会主义祖国、拥护党的基本路线、方针、政策，积极进取，有奉献精神和创新精神；（2）具有正确的世界观、人生观、价值观，遵纪守法，诚信做人、踏实做事；（3）具有良好的职业道德和公共道德。

工业机器人编程基础操作 PPT

2、IF条件判断指令 IF条件判断指令,就就是根据不同得条件去执行不同得指令。指令解析: IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1,则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2,则flag1 会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外,则执行do1置位为1。条件判定得条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。
5、WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量与I/O信号值得判断,如果条件到达指令中得设定值,程序继续往下执行,否则就一直等待,除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数据,num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
机器人得工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置,两个位置之间得路径不一定就是直线。
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动关节运动适合机器人大范围运动时使用,不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点得问题。目标点位置数据定义机器人 TCP点得运动目标,可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度(mm/s),转弯区数据定义转变区得大小mm, 工具坐标数据定义当前指令使用得工具,工件坐标数据定义当前指令使用得工件坐标。
MoveC指令解析
5、2、3 运动指令得使用示例
运动速度一般最高为50000mm/s,在手动限速状态下,所有得运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点,在目标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动,如果就是一段路径得最后一个点,一定要为fine。转弯区数值越大,机器人得动作路径就越圆滑与流畅。

《工业机器人基础》课件

驱动系统
总结词
驱动系统是工业机器人的动力来源，负责提供机械动作所需的力矩和速度。
详细描述
驱动系统通常由电机、减速器和传动装置组成，能够根据控制系统的指令快速准确地驱动机器人完成各种动作。
03
CATALOGUE
工业机器人编程与控制
编程语言与工具
01
编程语言选择
02
介绍工业机器人编程中常用的编程语言，如C、Python等，以及选择编程语言时应考虑的因素，如易用性、功能性和性能等。
《工业机器人基础》ppt课件
目录
• 工业机器人概述 • 工业机器人基本结构 • 工业机器人编程与控制 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人发展趋势与挑战
01
CATALOGUE
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种可编程、多用途、能在三维空间完成规定作业或移动作业的工业装置，能够通过连续轨迹控制或末端执行器来执行作业。
工业机器人在焊接中的应用包括点焊、弧焊等多种焊接方式。通过高精度的定位和稳定的焊接技术，工业机器人能够实现高质量的焊接效果，提高焊接效率，减少焊接缺陷，降低生产成本。
搬运应用
总结词
搬运应用是工业机器人常见的应用场景之一，主要用于自动化物料搬运，提高生产效率和降低劳动强度。
详细描述
工业机器人在搬运中的应用包括将物料从一个地方移动到另一个地方，如上下料、装卸等。通过高精度的定位和稳定的搬运技术，工业机器人能够快速、准确地完成搬运任务
，提高生产效率，降低劳动强度和生产成本。
检测应用
总结词
检测应用是工业机器人重要的应用领域之一，主要用于自动化检测生产线，提高检测效率和准确性。

工业机器人技术与应用课件：工业机器人的示教及编程语言

工业机器人的示教及编程语言
(4) 基于图形显示的软件系统、可进行机器人运动的图形仿真。
(5) 轨迹规划和检查算法，如检查机器人关节角超限、检测碰撞以及规划机器人在工作空间的运动轨迹等。
(6) 传感器的接口和仿真，以利用传感器的信息进行决策和规划。
(7) 通信功能，以完成离线编程系统所生成的运动代码到各种机器人控制柜的通信。
工业机器人的示教及编程语言
随着机器人应用的推广，机器人的示教和操作得到越来越多的关注。本章将介绍机器人示教的类别和特性、机器人编程语言的类别与特性、机器人遥操作，并结合典型案例介绍机器人的示教与操作。
工业机器人的示教及编程语言
5.2 工业机器人的示教作业
1. 顺序控制的编程示教在顺序控制的机器人中，所有的控制都是由机械的或电气的顺序控制器实现的。按照我们的定义，这里没有程序设计的要求。顺序控制的灵活性小，这是因为所有的工作过程都已编好，或由机械挡块，或由其他确定的方法所控制。大量的自动机都是在顺序控制下操作的。这种方法的主要优点是成本低，易于操作和控制。
工业机器人的示教及编程语言
(1) 标量。标量与计算机语言中的实数一样，是浮点数，它可以进行加、减、乘、除和指数五种运算，也可以进行三角函数和自然对数的变换。AL中的标量可以表示时间 (TIME)、距离(DISTANCE)、角度(ANGLE)、力(FORCE)或者它们的组合，并可以处理这些变量的量纲，即秒(sec)、英寸(inch)、度(deg)、盎司(ounce)等。在AL中有几个事先定义过的标量：
工业机器人的示教及编程语言
6. 效率语言的效率取决于编程的容易性，即编程效率和语言适应新硬件环境的能力(即可移植性)。随着计算机技术的不断发展，处理速度越来越快，已能满足一般机器人控制的需要，各种复杂的控制算法实用化已指日可待。

工业机器人离线编程课程.doc

《工业机器人离线编程》课程标准课程名称工业机器人离线编程课程编码2C适用专业工业机器人技术学时 / 学分64/3 课程标准编制人审定人本课程旨在提高学生在机器人方面的综合素质，着重使学生掌握从事机器人加工类企业中机器人工作所必备的知识和基本技能，初步形成处理实际问题的能力。

培养其分析问题和解决问题的学习能力，具备继续学习专业技术的能力；在本课程的学习中渗透思想道德和职业素养等方面的教育，使学生形成认真负责的工作态度和严谨的工作作风，为后续课程学习和职业生涯的发展奠定基础。

一、课程分析（一）教学计划的制定和教学内容的选取根据培养应用技能型人才总目标，制订本专业教学计划，课程的教材配套，教学、实验、实训、课程设计大纲和指导书等教学文件齐全，近几年来引入了现代教学技术手段，已初步建设、形成了具有特色的全套课堂教学和实验教学课件。

根据该课程的基本教学要求和特点，结合学时的安排，从教材的整体内容出发，有侧重地进行取舍，筛选出学生必须掌握的基本教学内容，较好地解决了教学中质量与数量的矛盾。

通过本课程的学习，使学生了解工业机器人工程应用虚拟仿真的基础知识、机器人虚拟仿真的基本工作原理；掌握机器人工作站构建、RobotStudio 中的建模功能、机器人离线轨迹编程、Smart 组件的应用、带轨道或变位机的机器人系统创建于应用，以及 RobotStudio 的在线功能，具备使用 RobotStudio 仿真软件的能力和针对不同的机器人应用设计机器人方案的能力，为进一步学习其它机器人课程打下良好基础。

（二）教学方法分析1、本课程适宜采用理论、实践一体化的教学方法。

坚持理论联系实际，突出实际上机训练，切实保证技能训练教学的时间和质量。

2、注意教学方法的灵活性，可组织学生讨论、问题教学、阅读指导等。

借用多媒体的声像演示，对实例进行展示，提供给学生直观的理论印象。

通过实例操作，提高学生对焊接相关知识的理解。

3、充分发挥学生的学习主观能动性。