机器人技术基础
机器人技术基础实验报告6
机器人技术基础实验报告6一、实验目的本次机器人技术基础实验的目的在于深入了解机器人的运动控制、感知与交互能力，并通过实际操作和观察，掌握机器人系统的基本原理和应用方法。
二、实验设备1、机器人本体：采用了一款具有多关节自由度的工业机器人模型。
2、控制器：配备了高性能的运动控制卡和处理器，用于实现对机器人的精确控制。
3、传感器套件：包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等，以获取机器人周围环境的信息。
4、编程软件：使用了专业的机器人编程工具，具备图形化编程和代码编辑功能。
三、实验原理1、运动学原理机器人的运动学研究了机器人各个关节的位置、速度和加速度之间的关系。
通过建立数学模型，可以计算出机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。
2、动力学原理动力学分析了机器人在运动过程中所受到的力和力矩，以及这些力和力矩对机器人运动的影响。
这对于设计合理的控制策略和驱动系统至关重要。
3、传感器融合技术通过融合多种传感器的数据，如视觉、力和距离等信息，可以使机器人更全面、准确地感知周围环境，从而做出更智能的决策和动作。
四、实验步骤1、机器人系统初始化首先，对机器人进行了机械和电气连接的检查，确保各部件安装牢固且线路连接正常。
然后，通过控制器对机器人进行初始化设置，包括关节零位校准、运动范围设定等。
2、运动控制编程使用编程软件，编写了简单的运动控制程序，实现了机器人的直线运动、圆弧运动和关节空间的运动轨迹规划。
在编程过程中，充分考虑了运动速度、加速度和精度的要求。
3、传感器数据采集与处理启动传感器套件，采集机器人周围环境的信息。
通过编写相应的程序，对传感器数据进行滤波、融合和分析，提取有用的特征和信息。
4、机器人交互实验设计了人机交互场景，通过示教器或上位机软件向机器人发送指令，观察机器人的响应和动作。
同时，机器人也能够根据传感器反馈的信息，主动与环境进行交互，如避障、抓取物体等。
五、实验结果与分析1、运动控制精度通过对机器人运动轨迹的实际测量和与理论轨迹的对比分析，发现机器人在直线运动和圆弧运动中的位置精度能够达到预期要求，但在高速运动时存在一定的误差。
机器人技术基础全
机器人技术基础全一、引言随着科技的飞速发展，机器人技术不断进步，改变了我们的生活方式。
机器人技术的基础是计算机科学、电子工程、机械工程和人工智能等学科的综合应用。
本文将全面介绍机器人技术的基础，包括硬件设计、软件编程、感知和控制等方面的知识。
二、机器人硬件设计机器人硬件设计是机器人技术的基础之一，包括机械系统设计、电路设计、传感器设计和通信设计等。
机械系统设计包括机器人的结构设计和运动学设计，电路设计包括电源电路、控制电路和驱动电路等，传感器设计包括视觉传感器、触觉传感器和力传感器等，通信设计包括无线通信和有线通信等。
三、机器人软件编程机器人软件编程是实现机器人智能化和自主化的关键。
机器人软件需要实现感知、决策、执行和通信等功能。
感知包括对环境的感知和对自身状态的感知，决策是基于感知信息做出行动决策，执行是将决策转化为具体的动作，通信则是实现机器人与外部环境的交互。
四、机器人感知和控制机器人感知是机器人通过传感器获取环境信息的过程，包括视觉感知、听觉感知、触觉感知和嗅觉感知等。
机器人通过感知可以获取环境的三维模型，从而进行路径规划、目标识别和避障等操作。
机器人控制是通过对机器人的运动学和动力学进行分析，实现对机器人姿态、速度和加速度等运动参数的控制。
同时，通过软件算法实现对机器人的自适应控制和鲁棒控制，提高机器人的适应性和稳定性。
五、结论机器人技术基础是实现机器人智能化的关键。
通过对机器人硬件设计和软件编程的掌握，以及实现对机器人感知和控制的理解，我们可以更好地应用和发展机器人技术，为人类的生产和生活带来更多的便利和效益。
工业机器人技术基础机器人的由来标题：工业机器人技术基础：机器人的由来随着科技的飞速发展，工业机器人已经成为了现代制造业的重要组成部分。
然而，这些智能机器人的起源可以追溯到几个世纪前。
本文将探讨工业机器人技术的历史发展，以及机器人在现代工业中的应用。
一、机器人的起源工业机器人的历史可以追溯到18世纪中叶的英国。
机器人技术基础(课后习题答案)
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。
答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。
1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。
2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。
4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。
0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。
重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
工业机器人技术基础-第一章-机器人基础知识
任务一 认识工业机器人
图1-1-1 世界上第一台工业机器人Unimate
任务一
2.工业机器人的发展现状
认识工业机器人
机器人作为20世纪人类最伟大的发明之一,自20世纪60年代初问世以来,从简单机
器人发展到智能机器人,意味着机器人技术的发展已取得长足进步。
2005年,日本安川(YASKAWA)公司推出能够从事此前由人类完成的组装及搬运作业 的产业机器人MOTOMAN-DA20和MO-TOMAN-IA20,如图1-1-2所示。MOTOMAN-DA20 机器人是一款在仿造人类上半身的构造物上配备2个六轴驱动臂型的双臂机器人,其上半身 构造物本身具有绕垂直轴旋转的关节,尺寸与成年男性大体相同,可直接配置在此前人类进 行作业的场所。因为可实现接近人类两臂的动作,因此MOTOMAN-DA20机器人可以稳定 地搬运工件,还可以从事紧固螺母以及部件的组装和插入等作业。另外,它与协调控制2个臂 型机器人相比,占地面积更小。其单臂负重能力为20kg,双臂最多可搬运40kg的工件。
任务一 认识工业机器人
(1)第一代机器人——示教再现机器人 示教再现机器人能够按照人类预先示教的轨迹、 行为、顺序和速度重复作业。示教可以由操作人员手把手地进行。例如操作人员握住机器 人上的喷枪,沿喷漆路线示教一遍,机器人会记住这一连串运动,工作时,自动重复这些运动, 从而完成给定位置的涂装工作。这种手把手示教方式即所谓的直接示教, 如图1-1-6a所示。 但是,比较普遍的方式是通过示教器示教,如图1-1-6b所示。操作人员利用示教器上的开关或 按键来控制机器人一步一步运动,机器人自动记录,然后重复。目前在工业现场应用的机器 人大多属于第一代机器人。
管组件受到机械性损伤,而且可以防止软管在机器人改变方
(完整版)工业机器人技术基础
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• (2)离线编程
离线编程可以脱离机器人，直接在计算机上使用 离线编程软件，编辑所需的轨迹程序。其优点是：效 率高，编程时可不用机器人，机器人可进行其他工作 ；可预先优化操作方案和运行周期时间；可用传感器 探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应；控制 功能中可以包括现有的CAD和CAM的信息，可以使用仿 真软件预先模拟运行程序，从而不会出现危险；可以 利用CAD软件编辑复杂的轨迹程序。
但离线编程中所需要的能补偿机器人系统误差的 功能、坐标系数据仍难以得到；仿真软件并不能完全 仿真真实的工作环境，还需要到现场进行调试。
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3.1 示教编程
3.1.1 示教编程基础知识
（1） 机器人的运动方式
机器人的运动方式分为PTP方式和CP方式。 ➢ PTP方式为点到点方式（即机器人以全速从起始点运动
• 根据机器人不同的工作要求，主要有下面两种编程方法 ：
• (1)示教编程 示教编程是机器人最基本和最简单的编程方法，目
前，相当数量的机器人仍采用示教方式编程，机器人示 教后可以立即应用。顾名思义，就是我们通常所说的手 把手示教，由人直接通过示教盒控制机器人的手臂按照 我们所要求的轨迹运动， 其优点是：简单方便；不需要 环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械 结构带来的误差。
再现操作盒 控制柜
示教编程器
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（3） 焊接系统
焊接系统是焊接机器人 完成作业的核心装备，主要 由焊枪、焊接控制器及水、 电、气等辅助部分组成。焊 接控制器是由微处理器及部 分外围接口芯片组成的控制 系统，它可根据预定的焊接 监控程序，完成焊接参数输 入、焊接程序控制及焊接系 统故障自诊断，并实现与本 地计算机及手控盒的通讯联 系。
机器人技术基础复习要点
机器人技术基础复习要点第一章：绪论1.机器人分类：按开发内容与应用分为工业机器人，操纵型机器人，智能机器人；按发展程度分为第一代，第二代和第三代机器人；按性能指标分为超大型，大型。
中型。
小型和超小型机器人；按结构形式分为直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人，球坐标型机器人和关节坐标型机器人；按控制方式分为点位控制和连续轨迹控制；按驱动方式分为气力驱动式，液力驱动式和电力驱动式。
按机座可动分类分为固定式和移动式。
2.机器人的组成：驱动系统，机械系统，感知系统，控制系统，机器人-环境交互系统，人机交互系统。
3.机器人的技术参数：自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目；精度：主要依存于机械误差，控制算法误差与分辨率系统误差；重复定位精度；是关于精度的统计数据；工作范围：指的是机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有店的集合；最大工作速度：不同厂家定义不同，通常在技术参数中加以说明；承载能力：指的是机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
第二章：机器人本体结构1.机器人本体基本结构：传动部件，机身及行走机构，臂部，腕部，手部。
2.机器人本体材料的选择：强度高，弹性模量大，质量轻，阻尼大，经济性好。
3.机身设计要注意的问题：刚度和强度大；动灵活，导套不宜过短，避免卡死；驱动方式适宜；结构布置合理。
4.臂部的基本形式：机器人的手臂由大臂，小臂所组成，手臂的驱动方式主要有液压驱动，气动驱动和电动驱动几种形式，其中电动驱动最为通用；臂部的典型机构有臂部伸缩机构，手臂俯仰运动机构，手臂回转与升降机构。
5.臂部设计需要的注意的问题：足够的承载能力；刚度高；导向性能好，运动迅速，灵活，平稳，定位精度高；重量轻，转动惯性小；合理设计与腕部和机身的连接部位。
6.机器人的平稳性和臂杆平衡方法：机身和臂部的运动较多，质量较大，如果运动速度和负载游较大，当运动状态变化时，将产生冲击和振动。
这将仅影响机器人的精确定位，甚至会使其不能正常运转。
机器人技术基础教学课件第2章
Ti ——输入力矩（N·m）；
To ——输出力矩（N·m）；
i ——输入齿轮角位移；
o ——输出齿轮角位移；
机器人技术基础
第二节 机器人的驱动机构
1．齿轮机构
Ti ,i
啮合齿轮转过的总的圆周距离相等，可以 得到齿轮半径与角位移之间的关系：
Rii Roo
TO ,O
Ri ——输入轴上的齿轮半径（m）； R0 ——输出轴上的齿轮半径（m）。
第一节 工业机器人的结构
（3）连杆杠杆式回转型夹持器
夹紧力FN和驱动力Fp之间关系：
FN
Fpc
2b tan a
连杆杠杆式回转型夹持器 1—杆；2—-连杆；3—-摆动钳爪；4—-调整垫片
机器人技术基础
第一节 工业机器人的结构
（4）齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器
夹紧力FN和驱动力Fp之间关系：
FN
Fp R
Fp c
2b sin
楔块杠杆式回转型夹持器 1—-杠杆；2—弹簧；3—滚子；4—楔块；5—气缸
机器人技术基础
第一节 工业机器人的结构
（2）滑槽杠杆式回转型夹持器
夹紧力FN和驱动力Fp之间关系：
FN
Fp a 2b cos2
a
滑槽杠杆式回转型夹持器 1—支架；2—杆；3—圆柱销；4—-杠杆；
机器人技术基础
1．液压驱动
液压隧道凿岩机器人 机器人技术基础
液压混凝土破碎切割机器人
第二节 机器人的驱动机构
2．气压驱动
优点：
缺点：
（1）容易达到高速（1m/s）；
（1）压缩空气压力低；
（2）对环境无污染，使用安全；
（2）实现精确位置控制难度大；
机器人技术基础课件第三章 机器人运动学
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3.2.1 机器人正运动学方程
如图所示是个三自由度的机器人， 三个关节皆为旋 转关节，第3关节轴线垂直于1、2关节轴线所在的平 面，各个关节的旋转方向如图所示，用D-H方法建立 各连杆坐标系，求出该机器人的运动学方程。
刚体的姿态可由动坐标系的坐
标的轴刚 位方置体向可Q在来用固表齐定示次坐。坐标令标系n形、O式oX、的YZa一中分
别为X′、y ′、z ′坐标轴的 个(4×1)列阵表示为： 单位方向矢量，每个单位方向 矢量在固定坐标系上的分量为 动坐标系各坐标轴的方向余弦， 用齐次坐标形式的(4×1)列阵 分别表示为：
y L1 sin1 L2 sin(1 2 )
通常的矢量形式：
r f ( )
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3.2.1 机器人正运动学方程
机器人正运动学将关节变量作为自变量，研究机器人末 端执行器位姿与基座之间的函数关系。总体思想是：
（1）给每个连杆指定坐标系； （2）确定从一个连杆到下一连杆变换（即相邻参考系 之间的变化）； （3）结合所有变换，确定末端连杆与基座间的总变换 ； （4）建立运动学方程求解。 机器人运动学的一般模型为：
03T 01T12T 23T
如此类推，对于六连杆机器人，有下列矩阵：
06T 01T12T 23T 34T 45T 56T
3.2 3.2 机械手运动学方程
26
0 6
T
3.1.4 连杆变换矩阵及其乘积
06T 01T12T23T34T 45T56T
机器人运动学方程
此式右边表示了从固定参考系到手部坐标系的各连杆
机器人技术基础复习要点
机器人技术基础复习要点第一章:绪论1。
机器人分类：按开发内容与应用分为工业机器人,操纵型机器人，智能机器人；按发展程度分为第一代，第二代和第三代机器人；按性能指标分为超大型，大型。
中型。
小型和超小型机器人；按结构形式分为直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人，球坐标型机器人和关节坐标型机器人；按控制方式分为点位控制和连续轨迹控制；按驱动方式分为气力驱动式，液力驱动式和电力驱动式。
按机座可动分类分为固定式和移动式.2.机器人的组成：驱动系统，机械系统，感知系统，控制系统,机器人—环境交互系统,人机交互系统。
3.机器人的技术参数：自由度:是指机器人所具有的独立坐标轴的数目；精度:主要依存于机械误差,控制算法误差与分辨率系统误差;重复定位精度;是关于精度的统计数据；工作范围：指的是机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有店的集合；最大工作速度：不同厂家定义不同,通常在技术参数中加以说明；承载能力：指的是机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
第二章：机器人本体结构1.机器人本体基本结构:传动部件,机身及行走机构，臂部,腕部，手部.2。
机器人本体材料的选择：强度高,弹性模量大，质量轻，阻尼大，经济性好. 3。
机身设计要注意的问题：刚度和强度大；动灵活,导套不宜过短，避免卡死；驱动方式适宜；结构布置合理。
4.臂部的基本形式：机器人的手臂由大臂，小臂所组成，手臂的驱动方式主要有液压驱动，气动驱动和电动驱动几种形式,其中电动驱动最为通用；臂部的典型机构有臂部伸缩机构，手臂俯仰运动机构，手臂回转与升降机构。
5。
臂部设计需要的注意的问题：足够的承载能力;刚度高；导向性能好,运动迅速，灵活，平稳，定位精度高；重量轻，转动惯性小；合理设计与腕部和机身的连接部位。
6。
机器人的平稳性和臂杆平衡方法：机身和臂部的运动较多,质量较大,如果运动速度和负载游较大，当运动状态变化时,将产生冲击和振动。
这将仅影响机器人的精确定位，甚至会使其不能正常运转。
机器人技术的基础和应用
机器人技术的基础和应用机器人技术是近年来发展最迅速的技术之一，它已经成为了现代社会不可或缺的一部分。
机器人被广泛应用于工业制造、医疗、农业、教育、航空航天等各个领域。
在这篇文章中，我们将探讨机器人技术的基础和应用。
一、机器人技术的基础机器人技术是一个复合性的技术，涉及到众多学科的知识。
机器人技术的基础主要包括机械、电子、控制、计算等多个方面。
首先就是机械。
机器人通常都是由众多的机械部件组成的，这些机械部件通常都需要进行设计、生产以及装配。
机器人的结构设计需要考虑机器人的功能、使用环境、材料等多个因素，因此机械工程师需要具备扎实的机械知识和机械设计能力。
其次就是电子。
机器人的各种传感器和执行器都需要电子技术的支持。
传感器用于感受环境的信息，而执行器用于执行机器人的动作。
电路板、数据采集卡、语音识别模块、传感器、舵机驱动器等都是机器人电子方面极为重要的组成部分，此方面技术需求极高，需要了解电子原理、数字电路、模拟电路、及通讯原理等多个学科。
最后就是控制。
机器人需要有精准的控制系统才能实现各种预定的动作。
通常来说，机器人的控制系统包括硬件和软件两部分。
硬件部分包括机器人的电路板、传感器、执行器、电源等，而软件是机器人控制和数据处理的核心，需要软件工程师的支持与编制。
控制方面通常涵盖电子、机械、计算机网络和算法等多个学科。
二、机器人技术的应用机器人技术被广泛应用，可以分为以下几个方面：1. 工业制造机器人普遍应用于工业制造业，为生产线带来极大的效益。
因为机器人可以进行高精度、高速和持续不断的操作，可以反复执行相同的操作并极度减小人员压力，大大提高了产品质量、生产效率和企业竞争力。
任何与制造、设计、运作和维护相关的领域都对机器人掌握者有很高要求。
2. 医疗机器人在医学领域的应用越来越广泛。
比如手术机器人可以为外科手术带来精度控制、远程操控等优势，可以帮助医生更加安全高效地进行手术。
同时，还有很多智能化的医疗机器人，如监测生命体征、帮助护理病人、协助运输病人等等。
机器人技术基础
机器人技术基础随着科技的不断发展，机器人技术已经逐渐渗透到我们的日常生活中。
机器人的出现和运用给我们的生活带来了很多便利和创新，同时也让我们对机器人技术的基础有了更深入的认识。
本文将从机器人的起源，机器人的分类，以及机器人技术的基础原理等方面来进行探讨。
1. 机器人的起源机器人的起源可以追溯到古代，古代的机械制造被认为是机器人技术的雏形。
这些机械装置的制造和运用为后来机器人技术的发展奠定了基础。
随着工业革命的到来，机械技术的不断进步，机器人在现实世界开始崭露头角。
2. 机器人的分类机器人根据其应用领域和功能特点可以进行不同的分类。
常见的机器人分类包括：工业机器人、医疗机器人、军事机器人、服务机器人等。
每一类机器人都有其独特的设计和用途，但它们都是通过编程和控制系统来实现工作任务。
3. 机器人技术的基础原理机器人技术的基础原理主要涉及机械结构、传感器、控制系统和人工智能等方面。
（1）机械结构：机械结构是机器人的基本组成部分，它决定了机器人的外形、运动方式和工作能力。
机器人的机械结构一般包括机械臂、关节、驱动装置等。
（2）传感器：机器人通过各种传感器来感知和获取周围环境的信息，如视觉传感器、触觉传感器、声音传感器等。
这些传感器可以使机器人能够感知和理解周围环境，并相应地做出反应。
（3）控制系统：机器人的控制系统用于控制机器人的运动和行为。
控制系统通过编程和算法来实现机器人的自主决策和动作控制。
（4）人工智能：人工智能是机器人技术中一个非常重要的组成部分。
通过模拟人类的思维和学习能力，机器人可以实现更加智能化的行为和决策。
4. 机器人的应用领域机器人技术的应用领域非常广泛，涵盖了工业制造、医疗卫生、军事防卫、家庭服务等众多领域。
工业机器人在汽车制造、电子产品制造等领域发挥着重要的作用，医疗机器人为手术、康复治疗等提供了便利，军事机器人在战场上担负着危险任务，服务机器人则能为人们提供家庭照料、老年陪伴等服务。
《 机器人技术基础》(实验指导书)
《机器人技术基础》实验指导书实验一、机器人关节空间轨迹的多项式插值一、实验目的和要求1．熟悉关节空间轨迹的多项式插值方法；2．了解关节空间轨迹的插值计算和笛卡尔空间路径轨迹规划的区别； 3．根据关节空间轨迹的要求编程实现轨迹规划。
4．熟练Matlab 语言编程。
二、实验仪器和设备PC 机一台(含“Matlab ”软件)、USB 数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB 接口线。
三、实验原理机器人作业路径点通常由工具坐标系{T}相对于工作坐标系{S)的位姿来表示，因此，在关节空间中进行轨迹规划：首先需要将每个作业路径点向关节空间变换，即用逆运动学方法把路径点转换成关节角度值，或称关节路径点；然后，为每个关节相应的关节路径点拟合光滑函数；这些关节函数分别描述了机器人各关节从起始点开始，依次通过路径点，最后到达某目标点的运动轨迹。
由于每个关节在相应路径段运行的时间相同，这样就保证了所有关节都将同时到达路径点和目标点，从而也保证了工具坐标系在各路径点具有预期的位姿。
设关节在t 0＝0时刻的值是起始关节角度0θ，在终止时刻f t 的值是终止关节角度θf 。
运动轨迹的描述，可用经过起始点关节角度与终止点关节角度的一个平滑插值函数()θt 来表显然，有许多平滑函数可作为关节插值函数。
1. 线性插值如图1，关节空间线性插值的轨迹函数可以表示为：()00=+−f ft t t θθθθ (1)线性插值相比其他插值方式，具有简单、方便的特点。
图1线性函数插值图单纯线性插值会导致起始点和终止点的关节运动速度不连续，这意味着会产生无穷大的加速度，将给两端点造成刚性冲击，因此可以考虑分别在起点和终点处的邻域内增加一段抛物线的“缓冲区段”，即用抛物线与直线连接起来。
2.用抛物线过渡的线性插值如图2所示。
设两端的抛物线轨迹具有相同的持续时间a t ，具有大小相同而符号相反的恒加速度θ。
对于这种路径规划存在有多个解，其轨迹不唯一。
《机器人技术基础》课程大纲
《机器人技术基础》课程教学大纲一、课程名称（中英文）中文名称：机器人技术基础英文名称：Robotic Technology Foundation二、课程编码及性质课程编码：0801051课程性质：选修课三、学时与学分总学时：32学分：2.0四、先修课程机械原理、机械设计、材料加工工程、工业控制五、授课对象本课程面向材料成型及控制工程专业学生开设，也可以供机械科学与工程专业和机电一体化专业学生选修。
六、课程教学目的（对学生知识、能力、素质培养的贡献和作用）本课程是本专业的核心选修课程之一，其教学目的主要包括：1. 系统全面掌握机器人技术专业知识，具备应用这些知识分析、解决机器人应用中的系统集成及其自动化控制等复杂问题的能力；2. 掌握机器人概况、机器人学的数学基础、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制原则与方法、机器人在材料成型加工中的应用以及人工智能，具备针对不同需求设计机器人集成制造/加工系统的能力；3. 理解不同机器人系统架构的特点与共性问题，掌握机器人路径规划与离线仿真分析方法，具备机器人集成系统的性能分析与评价能力；4. 了解机器人技术的发展前沿，掌握其在机械制造、材料成型、医疗、电子、航空航天与资源开发等行业的发展特点与动向，具备研发机器人制造/加工的基础与能力。
表1 课程目标对毕业要求的支撑关系七、教学重点与难点：教学重点：1）机器人应用范围非常广泛，其形式与结构等也多种多样，本课程以介绍机器人系统结构、设计与控制为主体，以讲述机器人集成制造/加工系统为重点；2）在全面了解与掌握机器人系统种类及结构特点的基础上，重点学习机器人系统设计与控制技术、机器人路径规划、离线仿真以及集成系统设计与实现；3）课程将重点或详细介绍机器人在机械制造、材料加工工程、先进制造中的典型应用，而对较普遍应用的系统仅作简要介绍或自学。
4）重点学习的章节内容包括：第3章“机器人运动学与动力学”（4学时）、第4章“机器人的驱动与控制”（4学时）、第5章“机器人轨迹规划及离线仿真”（4学时）第6章“工业机器人应用”（8学时）第7章“机器人系统集成技术”（4学时）。
机器人基础技术教学 书
机器人基础技术教学书机器人基础技术教学书第一章：机器人概述1.1 机器人的定义和分类1.2 机器人的发展历程1.3 机器人的应用领域第二章：机器人的机械结构2.1 机器人的基本结构和组成部件2.2 机器人的关节类型和运动方式2.3 机器人的传感器和执行器第三章：机器人的感知与认知3.1 机器人的感知技术3.1.1 视觉传感器3.1.2 声音传感器3.1.3 触觉传感器3.2 机器人的认知技术3.2.1 环境建模与感知分析3.2.2 机器人的自主导航与定位第四章：机器人的控制与决策4.1 机器人的控制系统4.1.1 开环控制与闭环控制4.1.2 反馈控制与前馈控制4.2 机器人的路径规划与运动控制4.3 机器人的决策与智能算法4.3.1 强化学习算法4.3.2 遗传算法4.3.3 模糊控制算法第五章：机器人的人机交互与协作5.1 机器人的语音识别和语音合成技术5.2 机器人的自然语言理解和生成技术5.3 机器人的姿态识别和情感分析技术5.4 机器人的协作与协同技术第六章：机器人的安全与伦理6.1 机器人的安全保障措施6.1.1 硬件安全：碰撞检测与防护装置6.1.2 软件安全：权限控制与隐私保护6.2 机器人的伦理问题与社会影响6.2.1 机器人的道德规范和法律法规6.2.2 机器人的就业和人类替代性第七章：机器人的未来发展与应用展望7.1 机器人技术的发展趋势7.2 机器人在工业制造领域的应用展望7.3 机器人在医疗卫生领域的应用展望7.4 机器人在农业和服务领域的应用展望结语：机器人基础技术的学习与应用通过本书的学习，读者将掌握机器人的基本概念和分类，了解机器人的机械结构和组成部件，熟悉机器人的感知与认知技术，了解机器人的控制与决策方法，掌握机器人的人机交互与协作技术，了解机器人的安全与伦理问题，并展望机器人技术的未来发展与应用前景。
通过学习，读者将能够在机器人相关领域进行研究和创新，为推动机器人技术的发展做出贡献。
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第一章 概论
2012-3-11
2、机器人的发展历史
自动机械时代 1768-1774年，瑞士钟表匠德罗斯父子设计制造出三个像真人 大小的写字偶人、绘图偶人和弹风琴偶人。
第一章 概论
2012-3-11
2、机器人的发展历史
现代机器人 20世纪中期，数字计算机技术、电子 技术及机床技术获得了极大发展。 人类需求促进了自动机械的开发：用 操作机械处理放射性物质。 美国原子能委员会的阿贡研究所1947年 开发了遥控机械手，1948年又开发了 机械式的主从机械手，“主从控制的机 器人”控制方式现在在很多场合仍在应 用。
第一章 概论
2012-3-11
2、机器人的发展历史
著名机器人产业公司及介绍 本田公司：人形机器人P1、P2、P3 及ASIMO，P3是当时世界领先的 双足步行人形机器人，ASIMO身 高120cm、重43Kg。最突出特点： 爬楼梯、慢速奔跑。
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2、机器人的发展历史
第一章 概论
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1、机器人的概念
世界标准化组织(ISO) A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control. 中国(原机械工业部) 工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能、多自由度的 操作机，它能搬运材料、零件或夹持工具，用以完成各种作业。 机器人的某些本质特点 机器人不是人； 机器人在结构上具有一定的仿生性； 现代机器人是一种机电一体化的自动装置。
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娱乐机器人
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Asimo奔跑 Asimo上楼梯
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其他类型机器人介绍 四足机器人
日本东京工业大学 Titan
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微型八足机器人
意大利 胃肠道内诊疗用机器人
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2、机器人的发展历史
机器人思想萌芽 偃师送给周穆王-3-11
2、机器人的发展历史
张衡的指南车，又称司南车，是中国古代用来指示方向的一种机 械装置。
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2、机器人的发展历史
春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家， 据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不 下” 。
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第一章 概论
1. 机器人的概念 2. 机器人的发展历史 3. 机器人的分类 4. 机器人技术的应用 5. 思考题
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2、机器人的发展历史
Robot单词的来源 “Robot”英文词出现于1920年捷克作家卡雷尔·查培克(Karel Capek)幻想剧：《罗沙姆的万能机器人》(Rossum’s Universal Robots) 日语“ロボット”，俄语“paбoTa”，德语“robot”，汉语“机器人” 机器人思想渊源 古希腊、古代中国和古代日本都有自动玩偶和自动作业机的记载。
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后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并 用其运送军粮，支援前方战争。
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宋代庆历年间(1041～1048)，有李姓匠 师(名不详)制作木偶“钟馗捉鼠”，高约 1m，木偶左手置香饵，鼠缘手取食，触 发机关，木偶右手则手执铁锏将鼠击毙。
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著名机器人产业公司及介绍 Kuka
高精度ロボット ＫＲ60ＨＡ 特徴 高繰り返し位置精度： ±0.05ｍｍ 最大可搬重量：60ｋｇ 用途： レーザー溶接、切断、リモートレー ザー溶接 また、パンフレットに紹介したロボット ＫＲ 1000 titan 特徴：最大可搬重量1吨（業界最大と言われる） /zh/company/
《机器人技术基础》考核体系
本课程最终考核成绩包括： 出勤(20%) 平时作业、报告(20%) 闭卷考试(60%) Attentions： 平时出勤低于7次者自动取消考试资格！
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课程主要内容及安排
I. II. III. IV. V. VI. VII. 概论（2课时） 总体和机械结构设计（4 课时） 机器人运动学（6课时） 微分运动和雅可比矩阵（6课时） 机器人动力学（6课时） 轨迹规划和路径（4课时） 机器人控制（4课时）
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著名机器人产业公司及介绍 ABB
IRB 360 FlexPicker 特徴 高速性：毎分200 サイクル 可搬重量：最大3ｋｇ 動作範囲： 1600 ㎜ 洗浄可能で衛生的な設計、食品、薬品など高度な 衛生管理を必要とする製造業向け ビジョンソフトウェアの統合 省スペースを実現する上面設置設計 主なアポリケーション:ピッキング、パッキング、マテ リアルハンドリング、組立 国内販売価格：700 万円程度 /product/zh/9aac910011.aspx
20世纪70年代，机器人技术研究重点被放在对外部传感器和控制 方法的研究上。 1973年斯坦福大学给机器人设计了视觉和力反馈系统。 1974年德雷珀实验室研究了依从性的传感器技术，这项研究发展 成为RCC(被动柔顺或间接中心柔顺)。 1975年IBM公司研制成功一种带有触觉和力觉传感器的机械手。 70年代后期，Unimation公司系列机器人使用专用 的机器人语言 (VAL)，部分产品还有机器人视觉和力觉系统。
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示教再现(Teach and Playback)控制机器人：用伺服技术控制机 器人关节，借助人手对机器人进行示教，机器人能够记录相 关的动作过程并能自动重复这一过程。 美国G·C·Devol提出这一控制方式，并申请专利，与Engerberge 合作创建了Unimation公司，并于1962年生产了第一台机器人。
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20世纪80年代和90年代，在着重解决机器人感觉的的同时，人机 接口和机器人与环境的交互接口有了较大进步。 重要的是：计算机技术和人工智能技术的发展，促进了第三代机 器人的产生，使机器人具有自主判断和自主决策等初等智能。 第三代机器人出现的应用范围明显扩大，深海探测机器人，机器 人可无缆下潜数千米进行作业，1997年登上火星的太空机器人， 能忍受极端恶劣的太空环境，还要克服地面控制命令严重滞后的 困难。 特点：这一代机器人技术的发展，与相关学科发展是分不开的。
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机器人在日本的发展 日本比美国研制机器人晚大约10年，1968年日本DIDA公司展 示了称为“自动手”一只机械手。同年日本川崎重工购买了 Unimation公司的专利，开始日本机器人生产。丰田公司从美 国购买机器人技术，用于汽车生产过程的焊接和喷漆作业。 发展方式：日本最初是从美国直接购买成熟的机器人产品和 技术，在此基础上进行大规模的研究工作。 1980年工业机器人在日本真正开始普及，被称为“机器人元年”。
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机器人技术基础
Introduction to Robot Technology
王坤东 电信楼群2号楼343室 电话：34207229 邮箱：kdwang@ 课件下载： FTP: 用户名；kdwang 密码：public
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娱乐机器人
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娱乐机器人
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1960年美国机床与铸造公司(AMF)生产 了第一台工业机器人Versatran圆柱坐标数控自动机器人。 20世纪60年代以后，搬运、喷漆、弧焊机器人相继出现在生产中并 得到应用。初步形成与机器人制造相关或者是专门从事机器人生产 的一些产业部门。
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现在机器人在日本已经成了一个相当大的机器人产业，川崎、 丰田、三夌等生产机器人，索尼、雅玛哈等电子公司也在生 产机器人。 日本机器人研究工作非常普及，大学、专业研究所、企业都 有专门研究机器人的研究队伍。 日本政府组织和企业共同出钱研究机器人项目。
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机器人技术基础
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1. 机器人的概念 2. 机器人的发展历史 3. 机器人的分类 4. 机器人技术的应用 5. 思考题
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1、机器人的概念
牛津字典： Automation with human appearance or functioning like human. 科幻作家阿西莫夫(Asimov)（三原则）： 第一：机器人不能伤害人类，也不能眼见人类被伤害而袖手旁观； 第二：机器人必须绝对服从人类，除非人类的命令与第一条相违背； 第三：机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条相违背 加藤一郞（三要件）： 具有脑、手、脚等要素的个体； 具有非接触传感器(眼、耳等)和接触传感器； 具有用于平衡和定位的传感器