机械手任务书

合集下载

机械手控制系统设计任务书

机械手控制系统设计任务书机械手控制系统设计：（一）硬件系统：1.机械手结构设计：在控制系统的设计之前，需要先按需求对机械手结构进行设计和优化，负责机械手运动部分的设计和制造，保证机械手的精确性和可靠性。

2.电控系统设计：需要根据机械手结构和实际的工况确定电控系统的构成，包括传动系统、电控部分、解码控制部分和安全保护部分等，使电控系统能够实现匌合的驱动和控制功能。

3.控制系统软件设计：负责控制系统软件移植、设计、测试和调试，控制系统软件要求正确性，可靠性，实时性和高效率，确保机械手的正确运行。

系统软件以C语言编程实现，采用模块化的设计方法和结构化的程序编写。

（二）系统功能：1.平滑运动：控制机械手能够实现连续搬运，快速搬运和精确搬运三种运动模式，保证搬运过程中的平滑和准确。

2.避障功能：系统实现避障技术，当机械手遇到障碍物时能够及时反应，采取合适措施保护物料和机械手本身，防止意外碰撞危害。

3.重复定位：控制系统采用联锁机制进行重复定位，确保物料正确定位，预防物料受到外力的影响而产生的误差。

4.加速减速：机械手通过控制系统实现加速，减速和精确调速等，以满足机械手需要的运动精度和变速率要求。

（三）系统试验：1.总体试验：控制系统在完成设计编程后，应进行总体试验，确定其正确性和可靠性，测试的内容应包括电源调试、触摸屏调试、电机调试以及操作模式的测试等。

2.精度测试：对机械手系统的精度进行测试，检查其是否符合要求，以保证物料的正确搬运。

3.运行状态测试：在负载和行程范围内，检测机械手的运行状态，从而确保机械手能够正常运行搬运物料。

4.振动测试：检查机械手是否存在振动情况，以确保机械手搬运物料的准确性。

毕业设计任务书机械手顺序控制系统的设计

3、设计说明书要求方案可行，方法正确，图纸规范，条理清晰，语言通顺，字数在3000-4000字。
四、要紧仪器设备
PLC实验台和演示板。
五、要紧资料及参考文献
任务下达时刻
07年09月20日
毕业设计开始
与完成时刻
2007年10月08日至
2007年12月10日
估量毕业答辩时刻
2007年12月15日
毕业设计进度安排
毕业设计任务书机械手顺序控制系统的设计
学生姓名
专业班级
学号
课题名称
课题三：机械手顺序操纵系统的设计
毕业设计指导教师
张行松
一、课题介绍
1、目的
2、操纵要求
3、I/O分配
二、操纵描述
三、编写设计说明书的具体要求
1、设计说明书应包括设计课题、名目、摘要、正文，设备材料明细表，参考文献，设计图纸。
2、用电脑绘制“I/O分配接线图”，“工作状态流程图”，“内存分配表”，“PLC操纵程序”（梯形图程序、指令表程序），並打印设计图纸。
专业教研室负责人意见
签名：
年月日
系审核意见
（系公章）
年月日
任务下达人签字
年月日
任务同意人签字
年月日
备注：
1、此表由各专业教研室统一规格后打印。
2、本任务书一式三份，由指导教师填写相关栏目，经系审核同意后，系、指导
教师和学生各执一份。
3、本任务书须与学生的毕业设计一并按要求装订存档。
周次
工作内容
执行情形
第6周
熟悉毕业设计任务书，收集资料，选定课题
第7周
确定初步方案
第8周
进行课题调研
第9周

机械手毕业设计任务书1(2008级)

毕业设计任务书题目：基于触摸屏的机械手PLC设计专业：电气自动化指导教师：郭艳萍学生：漯河职业技术学院机电工程系2011年2月23日一、控制要求下图为机械手动作示意图。

转盘Y0为步进式传送物料，每当机械手从转盘Y0输送通道上取走一个物料时，该转盘向前步进一个步距，将使机械手在下一个循环取走物料。

机械手搬物动作示意图1中转盘Y0由电动机M控制，机械手的左右回转由Y10、Y11电磁阀控制，机械手的上下运动由电磁阀Y12、Y13控制，机械手的夹紧与放松由电磁阀Y2、Y3控制，机械手的伸出与缩回由电磁阀Y6、Y7控制。

位置信号分别为：机械手左右到位开关为磁性传感器X13、X7，机械手手臂上升、下降到位开关为磁性传感器X5、X3，机械手伸出、缩回到位开关为磁性传感器X2、X6。

控制要求：（1）机械手按下述顺序周而复始地搬物：在初始状态（机械手在上限、左限、手臂缩回）下，按下启动按钮→转盘Y0开始输送物料→当光电开关X1检测到物料时→机械手伸出→伸出到位（X2）→机械手下降→下降到位（X3）→机械手夹紧物料→10s后→机械手上升→上升到位（X5）→机械手缩回→缩回到位（X6）→机械手右转→右转到位（X7）→机械手伸出→伸出到位（X2）→机械手下降→下降到位（X3）→机械手松开物料→8s后→机械手缩回→缩回到位（X6）→机械手上升→上升到位（X5）→机械手左转→左转到位（X13）→开始下一个循环。

（2）正常工作时绿灯闪亮。

（3）按下启动按钮若在30s内光电开关检测不到物体，报警蜂鸣器响起及红灯闪亮。

（4）机械手具有急停（机械手立即停止工作）和停止功能（要回到原始位置）。

（5）要设计有单周期和循环启动功能。

所谓“循环”，即一次循环工步完成后，随即或延时0.5s后自动进入下一次循环；所谓“单周期”，即一次循环工步完成后，机械手就停在初始位，若想机械手再一次开始工作，必须再次按启动按钮方可。

（6）“单步”就是每一次必须按起动按钮，机械手才能进行下一步的动作。

机械手PLC控制系统设计任务书

课程设计任务书课题九机械手PLC控制系统设计机设0501 *** ***1．机械手结构、动作与控制要求机械手在专用机床及自动生产路上应用十分广泛，主要用于搬动成装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。

本设计中的机械手采用关节式结构．各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。

动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。

机械手的结构如图7—13所示，主要由手指、手腕、小臂和大臂等几部分组成．料架6为旋转式，由料盘和棘轮机构组成．每次转动一定角度(由工件数决定)以保证待加工零件4对准机械手。

机械手各动作与相应电磁阀动作关系如表7—4所示。

以镗孔专用机床加工零件的上科、下科为例，机械手的动作顺序是：由原始位置将已加工好的工件卸下，放回料架，等料架转过一定角后，再将来加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环．具体动作历序是：原始位置(装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平位置，手腕横移向右，手指松开)→手指夹紧(抓住卡盘上的工件)。

→松卡盘→手腕左移(从卡盘上卸下已加工好的工件)→小手臂上摆→大手臂下摆→手指松开(工件放回料架)→小手臂收缩→料架转位→小手臂伸出→手指夹紧(抓住末加工零件)→大手臂上摆(取送零件)→小手臂下摆→手指右移(将工件装到机床的主轴卡盘中)→卡盘收紧→手指松开，等待加工。

根据表7—4及各动作中机械的状态，列出各动作中对YV1—YV11线圈的通电要求。

2．设计要求1）加工中上科、下料各动作采用自动循环。

2）各动作之间应有一定的延时(由时间继电器调定)3）机械手各部分应能单独动作，以使于调整及维修。

4）油泵电机(Y100L2-4.3KW)及各电磁阀运行状态应有指示。

5）应有必要的电气保护与联锁环节．3．设计任务1）设计并绘制电气原理图(继电器设计)，选择电器元件，编制元件目录表。

2）PLC设计，PC选择及I／O的分配，根据控制要求设计必要的硬件系统，绘制梯形图、编写程序。

基于PLC的机械手控制系统设计任务书

基于PLC的机械手控制系统设计任务书任务书任务名称：基于PLC的机械手控制系统设计任务背景：机械手是现代工业自动化生产中的重要设备，可广泛应用于汽车制造、电子产品组装、物流分拣等领域。

机械手控制系统是机械手运动的核心，其稳定性和精确性对生产效率和产品质量有着重要影响。

PLC（可编程逻辑控制器）是一种功能强大的工业控制器，能够实现复杂的逻辑运算和实时控制，因此被广泛应用于机械手控制系统中。

任务目标：本任务的目标是设计一套基于PLC的机械手控制系统，实现对机械手的精确控制和稳定运动。

具体目标包括：1.设计机械手控制系统的硬件构架，包括PLC、传感器、执行器等的选择和连接。

2.实现机械手的运动控制算法，包括位置控制、速度控制和力控制等。

3.开发人机界面（HMI）程序，实现对机械手控制的可视化操作界面。

4.进行系统仿真和实际测试，验证控制系统的性能和稳定性。

任务内容：1.调研机械手的工作原理和市场上已有的PLC控制方案，了解相关技术和设备的特点和应用范围。

2.设计机械手控制系统的硬件构架，选择适合的PLC型号和相关的传感器、执行器等设备，并进行接线和连接的设计。

3.开发机械手运动控制算法，包括位置控制、速度控制和力控制等方面，保证机械手的稳定性和精确性。

4.开发人机界面（HMI）程序，实现对机械手运动的监控和控制，包括机械手的起停、位置调整等功能。

5.进行系统仿真和实际测试，验证机械手控制系统的性能和稳定性，并对系统进行优化和改进。

任务要求：1.完成机械手控制系统设计和开发的各个环节，保证系统的功能完整和性能稳定。

2.设计文档和代码要规范、清晰，能够有效地指导后续的优化和维护工作。

3.进行充分的系统测试，保证控制系统的稳定性和精确性，并及时修复和改进系统中的问题。

4.完成任务后，撰写详细的任务报告，包括任务设计、开发过程、测试结果等内容。

预期成果：1.机械手控制系统的设计文档和代码，包括硬件连接图、运动控制算法和HMI程序等。

上下料机械手设计(结构设计)任务书 (22)

进度安排
各阶段工作任务
起止日期
查阅资料，完成总体方案的设计，撰写开题报告。
3.5-3.18
完成液压控制系统和气动机械手装配图。
3.19-4.15
完成机械手的结构设计，主要参数确定。
4.16-5.10
完成机械手传动方式的论证和选择，机械手各结构的设计计算。
5.11-5.18
设计修改完善,完成论文终稿。
3、该机械手能抓取重物,机械手的双臂可同时升降并在水平面内一起作90°回转，升降动作；装在手臂前端的手，可作夹紧或松开工件的开闭动作；
主要任务及目标
1、完成上下料机械手的整体设计，包括:手部、手腕、手臂和机身等结构部件的设计。
2、用CAD完成机械手的总装配图,零件图。

[1]孙志礼,冷兴聚,魏延刚等.机械设计[M].沈阳：东北大学出版社,2016：19-25.
[2]刘朝儒,彭福荫,高政一.机械制图[M].北京：高等教育出版社,2016：25-30.
[3]李允文.工业机械手设计.机械工业出版社[M],2017. 88-97
[4]孙桓陈作模.机械原理[M].高等教育出版社,2016.145-151.
附件3
毕业论文（设计）任务书
学生姓名
指导教师姓名
论文（设计）题目
上下料机械手设计（结构设计）
下达任务日期
任务起止日期
主要研究内容及方法
1、是为普通车床而设计的一种自动上下料装置的机械手；
2、对机械手进行了总体方案的设计，确定坐标型式、自由度和机械手的技术参数,确定该机械手的手臂的回转机构和升降机构，及手部结构。
5.19-5.26
任务下达人签名
任务接收人
签名
教研室指导小组组长签名

机械手任务书

广西理工职业技术学院毕业设计（论文）任务书系别：专业班级：姓名：学号：指导教师：二〇年月日一、毕业设计（论文）的内容机械手控制电路的二、毕业设计（论文）的要求与数据机械手工作过程如下图示，且每次循环动作均从原位开始。

图1 机械手工作流程图图2 机械手工作示意图控制要求：1．在传输带A端部，安装了光电开关PS，用以检测物品的到来。

当光电开关检测到物品时为ON状态。

2.机械手在原位时，按下起动按钮，系统起动，传送带A运转。

当光电开关检测到物品后，传送带A停。

3．传输带A停止后，机械手进行一次循环动作，把物品从传送带A上搬到传送带B(连续运转）上。

4.机械手返回原位后，自动再起动传送带A运转，进行下一个循环。

5．按下停止按钮后，应等到整个循环完成后，才能使机械手返回原位，停止工作。

6.机械手的上升／下降和左移／右移的执行结构均采用双线圈的二位电磁阀驱动液压装置实现，每个线圈完成一个动作。

7.抓紧／放松由单线圈二位电磁阀驱动液压装置完成，线圈通电时执行抓紧动作，线圈断电时执行放松动作。

8.机械手的上升、下降、左移、右移动作均由极限开关控制。

9.抓紧动作由压力继电器控制，当抓紧时，压力继电器动合触点闭合。

放松动作为时间控制（设为5s）。

三、毕业设计（论文）应完成的工作1、根据设计任务提出设计方案。

2、根据设计方案，确定外部接线图。

3、根据设计要求与方案，编写系统程序。

4、认真写出详细的设计（论文）（包括工作控制过程、外部接线图、PLC 的选择，设计心得体会等），验证设计的正确性。

5、按规范撰写毕业设计相关的文件和资料。

四、毕业设计（论文）进程安排五、参考资料及文献查询方向、范围。

液压传动机械手设计任务书

*******************毕业设计任务书设计题目液压传动机械手设计
课题类型方案设计类指导教师
设计内容与技术要求一、设计内容
本课题可分为以下三个小课题：
1．液压传动机械手机构方案设计；
2. 液压传动机械手液压传动方案设计；
3．液压传动机械手电气控制系统设计；
二、技术要求
1．本液压机械手的臂力为N臂=1650（N），安全系数K一般可在1.5~3，本机械手取安全系数K=2。

定位精度为±1mm。

2．本机械手的动作范围如下：手腕回转角度±115°；手臂伸长量150mm；手臂回转角度±115°；手臂升降行程170mm；手臂水平运动行程100mm。

3．运动速度：①给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间；②伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。

在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。

机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。

③在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。

为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。

4．驱动方式：液压驱动。

设计进度查阅资料（1周）
设计机构（1周）
液压系统设计和系统调试（2周）撰写设计报告（1周）
参考资料机电传动控制
机械设计教材
机械设计手册[M]第5卷机械设计师手册
机械设计图册
机械原理课程设计指导书机构创新设计方法。

毕业设计任务书模板(自动换刀机械手)

4、通过设计获得设计工作的基本技能的训练，提高分析和解决工程技术问题的能力，并为进行一般机械结构的设计打下基础。
（二）推荐主要参考资料
【1】机械设计手册，化学工业
【2】机械手及其应用，机械工业
【3】左建民，液压与气压传动，机械工业
【4】徐景康，机械设计，机械工业，2001.
【5】王伯平，互换性与测量技术基础，机械工业，2001.
1、通过设计，学会运用所学的基础课和专业课的理论知识，达到巩固、加深和扩展所学知识的目的。
2、分析比较各种机械手实际用途，完成方案论证，学习结构设计、设计过程中计算方法和编写技术文件，达到学会设计方案论证选择、结构计算分析和结构设计的目的。
3、学习查阅有关设计手册、设计标准和资料，达到积累设计知识和提高设计能力的目的。
6)以上图纸工作量：总装图及配套零部件图绘图量不少于折合成图幅为A0号的图纸2，其中手画要求：折合图纸≥A1。
2、技术指标:
1)机械手动作要求：
机械手原位——机械手上升——机械手前伸——机械手抓取并夹紧——机械手后退——机械手左转90°——机械手前伸——机械手松开——机械手后退——机械手下降——机械手右转90°——机械手回原位
2)技术要求：
机械手回转角度：180°±5°
机械手抓取刀具直径围：30mm～80mm
机械手抓取刀具直径围：30mm～8机械手前后移动围：30mm～100mm
机械手左右移动围：80mm～300mm
毕业设计评语
指
导
教
师
评
语
指导教师：
【6】好学，互换性与技术测量，电子科技大学，2006.2
【7】廉元国，永红，加工中心设计与应用，机械工业
【8】杜君文，机械制造技术装备计工作任务及技术指标

机床上下料机械手毕业设计任务书

一、设计（论文）题目：数控机床上下料机械手设计二、专题题目：高速切削的数控加工工艺三、设计的目的和意义：通过对机械设计制造及其自动化专业机制方向大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的检测、控制仪器的制作，能够充分、完整地体现电子信息工程专业类毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论到实践的有机结合。

本设计能够广泛应用于家庭、车站、码头、医疗机构等需要对人体温度进行实时检测的场所，满足用户对体温实时测试的要求，并能够对体温进行实时显示和对体温异常现象进行报警。

目前，本设计的国内外研究及应用主要体现在2003年全国抗击“非典”期间，清华大学深圳研究所研制的“红外数字体温计”以及同时期出现的国内其他生产厂家制作的“数字遥感体温计”。

四、设计（论文）主要内容：（1）机械手的整体结构设计及其总装图、液压系统图和PLC接线图以及具体零件图的绘制（一张零号图，三张一号图，二张二号图，合计三张零号图）（2）具体设计过程及其合理性的文字说明。

五、设计目标：完成对机械手的总体结构设计，主要是设计合理的液压传动系统，以及PLC控制程序，能合理地控制机械手上下料。

六、进度计划：2006年3月13日至3月31日进行为期3周的生产实习；4月1日至4月20日完成对设计题目的资料收集与查询；4月21日至5月31日完成对设计图纸的绘制；6月1日至6月20日完成毕业设计说明书的编写；6月21日至6月24日最后的审稿及说明书和图纸的打印。

七、参考文献资料：1 付永领,王岩,裴忠才.基于CAN总线液压喷漆机器人控制系统设计与实现.机床与液压. 2003, (6): 90~922丁又青,朱新才.一种新型型钢翻面机液压系统设计. 机床与液. 2003, (5): 128~1293刘剑雄, 韩建华.物流自动化搬运机械手机电系统研究.机床与液压.2003, (1): 126~1284 徐轶, 杨征瑞,朱敏华,温齐全. PLC在电液比例与伺服控制系统中的应用.机床与液压.2003, (5): 143~1445胡学林.可编程控制器(基础篇).北京: 电子工业出版社, 2003.6胡学林.可编程控制器(实训篇).北京: 电子工业出版社, 2004.7孙兵,赵斌,施永康.基于PLC的机械手混合驱动控制.液压与气动.2005, (3): 37~398孙兵,赵斌,施永康.物料搬运机械手的研制.机电一体化. 2005, (2): 43~459王田苗,丑武胜.机电控制基础理论及应用. 北京: 清华大学出版社, 2003.10李建勇.机电一体化技术.北京: 科学出版社, 2004.11王孙安, 杜海峰, 任华.机械电子工程. 北京: 科学出版社,2003.12 张启玲, 何玉安. PLC在气动控制称量包装装置中的应用.液压与气动.2005, (1): 31~3313赵文.数字控制技术在龙门刨床电控系统中的应用.电气传动.2005. 35 卷(3): 55~5714沈兴全, 吴秀玲.液压传动与控制.北京: 国防工业出版社, 2005.15王宪军, 赵存友.液压传动.哈尔滨: 哈尔滨工程大学出版社, 2002.16徐灏等.机械设计手册.第5卷.北京: 机械工业出版社, 2000.17陈铁鸣, 王连明, 王黎钦.机械设计(修订版).哈尔滨: 哈尔滨工业大学出版社, 2003.18 邓星钟.机电传动控制(第三版).武汉: 华中科技大学出版社, 2001.19 西门子自动化与驱动集团(SIEMENS AG). S7-200系统手册. 2002.20 蔡行健. 深入浅出西门子S7-200 PLC. 北京: 北京航空航天大学出版社, 2003.22 张利平.现代液压技术应用220例.化学工业出版社,2004.23 高西林. 锻床上料机械手. 轻工机械. 2001,(2):24 李春波, 王大明, 李哲, 王祖温. PLC控制的气动上下料机械手. 液压气动与密封, 1999. 12. (6): 21~2425 尹自荣, 熊晓红, 骆际焕, 王建坤. 数控上下料机械手的研究及应用. 锻压机械. 1994, (6): 3~526 张波, 李卫民, 尚锐. 多功能上下料用机械手液压系统.2002，(8): 31~3227 侯沂, 刘涛. 装卸机械手设计研究. 机械. 2004, 第31卷(6): 53~5428 叶爱芹, 袁金强. PLC在机械手控制系统中的应用. 安徽技术师范学院学报. 2001, 15卷(4): 64～6529 王会香, 孙全颖. 自动涂胶机械手的PLC控制. 哈尔滨理工大学学报. 2002，7卷(5): 16~1830 潘沛霖, 杨宏, 高波, 吴伟光. 四自由度折叠式机械手的结构设计与分析.哈尔滨工业大学学报. 1994, 26卷(4): 90~9531 刘新一. 多工位自动冲床机械手控制器设计. 广州大学学报（综合版）. 2000, 第14卷(3): 19~2032吉爱国, 冯汝鹏, 郭伟, 张锦江. 计算机在机械手控制中的应用. 机械与电子. 1996, (6): 8~9指导教师：院（系）主管领导：年月日。

机械手说明书

--前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。

它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。

机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。

本篇介绍的是用于物件装卸的机械手的设计，属圆柱坐标式机械手。

本篇根据设计机械手的一般程序，分八步详细地的介绍了用于物件装卸的机械手的设计的过程。

第一章设计任务书一.设计内容：1、机械手机构总体方案设计2、手架的结构设计3、液压、气压或电气系统设计机械手动作要求是：手架能作任何角度的伸缩和转动。

各动作由液压、气压驱动，电磁阀控制。

手架承重不小于10kg。

第二章设计任务分析以及总体方案机械手是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序、轨迹或其它要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置。

一.机械手设计原则总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计及参数计算，最后绘出草图。

总体设计后要进行各部件的强度、刚度、驱动力验算。

1、运动设计及确定主要要求手架能作任何角度的伸缩和转动2、驱动方式：液压、气压驱动该机械手是独立的自动化机械装置。

通用性高，机械手结构比较复杂。

手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手臂可以绕Z轴转动360度4）按驱动方式分为联合驱动，电力驱动，液压驱动。

5）按臂力大小来说是中型机械手。

二、机械手分类1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式三.机械手主要组成：机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。

1、执行部分执行系统是机械手的机械传动结构部分。

它包括手、手腕、手臂和机座等部件。

机械手任务书

：
毕业设计（论文）任务书
机械工程学院学院届
题目机械手夹持器设计
学生姓名学号
专业年级班
指导教师职称
填写日期：年月日
设计（论文）依据
一、课题研究目的
为完成《机械设计制造与自动化》专业的毕业设计教学大纲要求，要培养本专业学生熟悉掌握机电一体化产品和系统的设计、制造、使用与维修、维护的程序；培养提高学生能够综合运用所学基础课程理论、基本知识和基本技能，分析、解决实际问题的能力；我们选择机械手夹持器设计为学生毕业设计的课题。
1.调查研究、查阅文献资料的能力。
2.使学生获得从事科研工作的初步训练，培养学生的独立工作、独立思考和综合运用已学知识解决实际问题的能力，尤其注重培养学生独立获取新知识的能力。
3.方案论证、分析比较的能力。
4.本专业常用手段、设备的应用及相关实验数据的获取及分析处理能力。
5.外文阅读能力，计算机应用能力。
三、产品技术参数
1. 产品技术参数
（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；
（2）手指应具有一定的开闭范围；
（3）应保证工件在手指内的夹持精度；
（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；
（5）应考虑通用性和特殊要求。
2.设计参数及要求
（1）采用手指式夹持器Байду номын сангаас执行动作为抓紧—放松；
（2）所要抓紧的工件直径为80mm放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s，1s抓紧,夹持速度20mm/s；
9.学生应树立正确的设计思想，有严肃认真的科学态度，严谨求实的工作作风。
10.毕业设计说明书应包括与设计题目相关的阐述说明及计算，内容完整，文字顺畅，符合本科生毕业论文规范。正文不少于8000字。
机械手夹持器设计的任务要求：

任务书(机械手)

任务书课题：机械手搬运机构的调试一、提出问题机械手搬运机构为YL235A型光机电设备的第二站，机械手是一种在程序控制下模仿人手进行抓取物料、搬运物料的装置，本次课需要机械手搬运机构能实现以下功能：（1）复位功能PLC上电，机械手手爪放松、上升，手臂缩回、左旋至左侧限位处停止。

（2）搬运功能若加料站出料口有物料，按启动按钮，气动机械手臂伸出到位后提升臂伸出，手爪下降到位后，手爪抓物夹紧夹紧到位后，提升臂缩回，手爪上升到位后机械手臂缩回到位后机械手臂向右旋转至右侧限位处，手臂伸出到位后提升臂伸出，手爪下降到位后，手爪放松，释放物料手爪放松到位后，提升臂缩回，手爪上升到位后机械手臂缩回到位后机械手臂向左旋转至左侧限位处，等待物料，开始新的工作循环。

其中，从安全性考虑，若加料站出料口有物料，按启动按钮，气动机械手臂伸出直至手爪放松、释放物料，每一步采用手动单步控制，而为了提高效率，手爪释放物料放松后直至返回到左侧限位处，则采用自动循环控制。

二、实施过程任务一：气动回路的连接1．手动单步控制功能与自动循环控制功能相比较，气动回路有无变化？2．出实现该功能要求的气路图。

试分析其工作原理。

3．根据气路图连接气动回路，并手动调节使电磁阀与其控制的气缸动作相对应，确保气路连接正确，为实现功能要求作铺垫。

任务二：电气回路的连接1．读题，确定输入量、输出量，写出I/O分配表2．画出PLC接口图3．根据PLC接口图，正确连接电气回路。

任务三：输入PLC控制程序1．画出PLC步进功能图（自己附纸）。

2．将功能图转换成梯形图（自己附纸）。

3．将程序输入PLC控制器。

任务四：调试设备1．调试设备，使设备按要求正确实现其功能。

2．根据现场调试，完成下列表格，并验证与理论分析结果是否相一致。

机械手设计的任务书

目录摘要 (1)第一章机械手设计任务书 (1)1.1毕业设计目的 (1)1.2本课题的内容和要求 (2)第二章抓取机构设计 (4)2.1手部设计计算 (4)2.2腕部设计计算 (7)2.3臂伸缩机构设计 (8)第三章液压系统原理设计及草图 (11)3.1手部抓取缸 (11)3.2腕部摆动液压回路 (12)3.3小臂伸缩缸液压回路 (13)3.4总体系统图 (14)第四章机身机座的结构设计 (15)4.1电机的选择 (16)4.2减速器的选择 (17)4.3螺柱的设计与校核 (17)第五章机械手的定位与平稳性 (19)5.1常用的定位方式 (19)5.2影响平稳性和定位精度的因素 (19)5.3机械手运动的缓冲装置 (20)第六章机械手的控制 (21)第七章机械手的组成与分类 (22)7.1机械手组成 (22)7.2机械手分类 (24)毕业设计感想 (25)参考资料 (26)论文含全套图纸，需要图纸联系QQ：838899316，加时说明毕业设计，如需要更多课题请联系。

每份设计（含全套图纸），价格为16元，支持支付宝交易。

送料机械手设计摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。

工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。

因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。

实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。

工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。

此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。

机械手设计的任务书

机械手设计的任务书机械手设计的任务书一、任务背景在现代工业生产中，机械手的应用越来越广泛。

机械手代替人力操作，可以提高生产效率、降低人力成本，同时还可以保证生产线的稳定性和安全性。

因此，本次设计任务是要设计一款适用于轻型工业生产线的机械手，以满足生产线的自动化生产需求。

二、任务目标1.设计一款构造简单、功能齐全的机械手。

2.提高机械手的灵活性和精度。

3.机械手的载荷要能够达到绝大部分生产线所需的要求。

4.保证机械手的安全性、稳定性和可靠性。

三、任务内容1.机械手的结构设计。

包括机械手的整体结构设计、关节的设计、动力传动等。

2.机械手的控制系统设计。

包括机械手的运动控制、感应和反馈控制等。

3.机械手的安全保护设计。

在机械手的设计中要考虑到安全性的因素，防止机械手因工作异常而危及工人的安全。

四、任务实施方案1.搜集相关资料。

对机械手的各种方案进行调研，分析各种机械手方案的长处和短处，为机器手的设计提供参考。

2.机械手结构设计。

首先确定机械手的规格和要求，然后根据机械手的用途设计机械手的整体结构，并设计关节的动力传动系统、控制器等。

3.机械手控制系统设计。

设计机械手的微控制器、传感器的设计和接口控制等，为机械手的运动和操作提供精准的控制。

4.机械手安全保护设计。

设计机械手的安全防护措施，保证机械手在正常工作时不会对工人造成危害。

五、任务预期成果1.一款高性能、高精度的机械手。

2.机械手能够实现多种操作模式和运动方式。

3.机械手的载荷能够达到绝大部分轻型工业生产线的要求。

4.机械手能够快速、准确的完成各种操作任务。

5.机械手具有较高的稳定性和安全性。

六、任务周期本任务周期为一年，其中前三个月进行调研和准备工作；中间六个月进行机械手的结构和控制系统的设计；后三个月进行测试和改进。

七、任务组织与管理本任务由机械设计部门和工程师负责，需要进行严格的任务分工和进度管理。

八、任务评估和验收任务完成后，需要进行严格的测试和验收，确保机械手的性能和稳定性达到预期效果。

机械手设计的任务书

机械手设计的任务书任务目标本项目的目标是设计并制造一款多功能机械手。

机械手应具备以下功能和特点：1.灵活性：机械手应具备多自由度的运动能力，能够完成各种复杂的动作和任务。

2.精准度：机械手在执行任务时应具备高精度的定位和控制能力，能够达到亚毫米级别的精度要求。

3.载重能力：机械手应具备一定的载重能力，能够承载和操控一定重量的物体。

4.可编程性：机械手应具备良好的可编程性，能够根据用户需求进行灵活的动作和任务调整。

5.安全性：机械手应具备安全保护机制，能够识别和避免潜在的危险情况，保障操作人员的安全。

实施方案1. 需求分析在开始设计机械手之前，首先需要进行需求分析，明确产品的具体功能和性能要求。

需求分析应包括以下方面：1.运动范围：确定机械手需要覆盖的工作区域，包括各个自由度的运动范围。

2.精度要求：确定机械手需要达到的定位和控制精度，包括静态和动态精度。

3.载重要求：确定机械手需要承载和操控的最大重量，以及稳定性要求。

4.可编程性要求：确定机械手需要具备的编程界面和功能。

5.安全性要求：确定机械手需要具备的安全保护机制，如碰撞检测和急停功能等。

2. 机械结构设计基于需求分析的结果，进行机械结构设计。

机械结构设计应包括以下内容：1.运动机构设计：确定机械手的运动机构，包括关节类型、驱动方式和传动机构等。

2.结构材料选择：选择适当的结构材料，使机械手具备足够的强度和刚度。

3.关节设计：设计机械手的各个关节，包括关节的结构和驱动方式。

4.末端执行器设计：设计机械手的末端执行器，用于操控和承载物体。

3. 控制系统设计在机械结构设计的基础上，进行控制系统设计。

控制系统设计应包括以下内容：1.传感器选择：选择适当的传感器，用于感知机械手的姿态、位置和力量等信息。

2.控制算法设计：设计机械手的控制算法，实现运动和定位控制。

3.用户界面设计：设计与机械手交互的用户界面，包括编程界面和监控界面等。

4. 安全与可靠性设计在机械手设计的过程中，安全与可靠性是非常重要的考虑因素。

立式精锻机自动上料机械手设计任务书

四川理工学院毕业设计（论文）立式精锻机自动上料机械手设计学生：学号：专业：机械设计制造及其自动化班级：机电一体化2006级4班指导教师：四川理工学院机械工程学院二〇一〇年六月四川理工学院毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：立式精锻机自动上料机械手设计系：机械工程学院专业：机械设计制造及自动化班级：学号：学生：指导教师：接受任务时间教研室主任（签名）系主任（签名）1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求1）、规格参数：抓重:60公斤；自由度数:4个；座标型式:圆柱座标；最大工作半径:1700毫米；手臂最大中心高:2300毫米手臂运动参数:手臂伸缩范围:0～500毫米；手臂伸缩速度: 伸出176毫米/秒，缩回233毫米/秒；手臂升降范围:0～600毫米；手劈升降速度:上升102豪米/秒，下降152毫米/秒；手臂回转范围:0°～200°(实际使用为95°)；手臂回转速度:63°/秒手腕运动参数：手腕回转范围:0°～180°；手腕回转速度：201°/秒手指夹持范围：Φ30～Φ120毫米驱动方式: 液压2）、设计要求：（1）、全部设计图纸用AutoCAD绘制；（2）、设计说明书1份（40页以上）。

2．指定查阅的主要参考文献及说明（1）机械零件设计手册（2）工业机械手图册（3）机械设计手册（4）其他相关参考资料3注：本表在学生接受任务时下达摘要本文介绍了立式精锻机自动上料机械手与其它设备的配置关系及工作过程，并对机械手的动作进行了分析，详细论述了机械手总体方案的设计，特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案。

根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机械手的自由度数为四个，它们是大臂的升降和回转运动，小臂的伸缩运动，手腕的回转运动；机械手手部结构采用两支点回转型；机械手驱动方式采用液压驱动。

控制方式为点位程序控制。

机械手(任务书、前言、摘要)

中州大学专业
毕业设计任务书
班级：学生：学号
设计题目：送料机械手
摘要：设计一个送料机械手，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另外一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。

设计内容及要求：
1. 采用气动驱动方式
2. 选取至少3个-4个运动自由度，设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。

3．设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并绘出气动原理图
4．采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图
5.技术参数
(1) 抓重：8kg
(2) 自由度数：4个自由度
(3) 最大工作半径：1500mm
φ-
(4) 工件直径尺寸：mm
mm150
80φ
(5) 气动原理图1张（A2）
气缸装配图1张（A0）
夹持机械手零件图3张（A3、A4）
指导老师（签字）：年月日
前言
主要介绍选题的背景、依据、需要解决的问题、解决的思路与途径，最后要达到的目的或产品的用途等，在500字左右。

学生签名
年月日
摘要
简要介绍设计方法、内容、实际达到的效果和结论，在200-300字左右。

关键词：（三至八个关键词）
题目
设计内容部分。

要求条理清晰、方法正确、内容翔实、语言简练，要求至少20页以上。

创意机械手设计任务书

编号：毕业设计(论文)任务书题目：创意机械手设计院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：卢存明学号：0801120333指导教师单位：教学实践部姓名：刘建伟职称：讲师软件开发2011年10 月28 日一、毕业设计（论文）的内容、要求通过对现有机械手的工作原理、结构特点和用途的调研，设计一款具有一定抓举等功能的机械手。

主要任务如下：机械手总体方案设计、结构方案的设计等；画出方案机构简图、装配图、重要零件图等。

毕业设计（论文）内容如下：1、参观调研，查阅资料。

到产品制造相关企业调研，了解产品生产、制造、加工情况。

结合本课题，查阅相关资料。

2、撰写开题报告。

3、通过对机械手的性能分析，完成相关的结构与零件设计。

4、绘制机械手总装图、零件图。

5、撰写毕业设计（论文）说明书。

6、翻译专业外语文献。

毕业设计（论文）的要求：1、结构简洁而美观，并符合人机工程学要求；2、所设计的产品要求完整、合理、经济；3、绘制装配图及零件图。

设计步骤提示如下：1、收集现有机械手资料，分析各自工作原理、主要功能及应用优缺点；2、提出设计方案，确定其预订功能，绘制机构运动简图，通过相关论证选定最佳方案；3、进行机构设计，绘制零件图、总装图及工艺卡的编写；4、控制部分设计，原动机及控制元件的选择。

二、毕业设计（论文）应完成的工作1.制品的3D造型。

2.机械手装配图。

3.若干重要零件图。

4.一本设计说明书（所有3D图插入说明书中恰当位置）。

5.科技论文翻译。

三、应收集的资料及主要参考文献1. 刘会英. 机械原理. 北京：机械工业出版社，20032. 邹慧君. 机械原理课程设计手册. 北京：高等教育出版社，19983. 师忠秀. 机械原理课程设计. 北京：机械工业出版社，20034. 关美华. 数控技术：原理及现代控制系统. 成都：西南交通大学出版社，20035. 杨叔子，机械加工工艺师手册，北京：机械工业出版社，2002年6.Taylan Atlan, Blaln Liny and Y. C. Yen. Manufacturing of dies and molds. Ann. C, 50(2001) No. 2.7. 杨继昌. 数控技术基础. 北京：化学工业出版社，20048. 濮良贵. 机械设计. 北京：高等教育出版社，20019. 徐灏.机械设计手册. 机械工业出版社，199110. Mechanisms and machine theory . Wuhan University of Technoloy Press,2004. 11．CAD、Pro/E、CAM等软件工具书12．机械制图、公差、金属材料与热处理等教材15.廖念钊.互换性与技术测量.中国计量出版社，199117. P.N.Rao .Manufacturing Technology Foundry, Forming and welding .Beijing: China Machine Press,200318. HERBERT W.YANKEE MANUFACTURING PROCESSES Prentice-Hall,Inc. 1989四、试验、测试、试制加工所需主要仪器设备及条件计算机一台。

技术任务书-桁架机械手

公司新增设备技术任务书1主题和适用范围：1.1设备名称：桁架机械手1.2设备数量： 1套1.3设备用途：用于将传动轴车间现有的016一线连成柔性自动化生产线。

2工艺技术要求2.1生产线通过零件描述：2.2工艺流程：（具体设备加工时间T机根据实际情况有所变化）2.3自动化连线装置主要要求：2.3.1本线为自动化连线,每班配置操作工一名,整体方案中要充分考虑人机工程2.3.2桁架机械手机械结构具有高强度、高抗震性等功能，运行平稳可靠。

2.3.3自动上下料系统与加工设备应能连线,保证动作时序协调,实现连续生产。

2.4生产线概述：2.4.1生产线布局区域：35m（长）×5.3m（宽）×5.2m（高）2.4.2设计生产节拍：240s;投标人在投标时提供详细的节拍计算表。

2.4.3实施内容：上料机构（考虑物流线），桁架机械手连线，中心孔深度测量装置，精车外圆测量装置，去毛刺方式的人机工程，下料机构；投标人在投标时提供详细的自动化连线方案及方案设计说明。

2.4.4供方在投标时需提供详细手爪的方案图。

2.5生产线的功能：2.5.1柔性功能：人工在对生产线以下内容作相应的调整便可加工尺寸合适范围内的产品；2.5.2调整上料机构相应部件以适应不同品种2.5.3调整铣打机刀具及夹具2.5.4调整数控车床刀具及夹具2.5.5调整组合机刀具及夹具2.5.6调整滚挤机刀具及夹具2.5.7调整冷轧机刀具及夹具2.5.8如有必要调整桁架机械手手指2.5.9调整生产线控制程序2.5.10自动化功能：采用桁架机械手实现自动周转，加工设备、辅助设施及桁架机械手由控制系统控制并实现自动化加工。

2.5.11集成控制功能：生产线设总控系统，对装备运行进行集中控制，总控系统可实现生产线自动及手动运行，可以控制生产线高效、可靠地自动运行，并对设备生产情况及区域内安全运行情况进行监控，同时可实现各机台程序传输、调用及后台编程。