机械手工作流程图
机械手去放工件的PLC控制(淮阴工学院)
综合成绩优秀（）良好（）中等（）及格（）不及格（）教师（签名）批改日期2015年 6 月 26 日PLC应用综合设计报告院系电子与电气工程学院专业电气工程及其自动化课题机械手取放工件的PLC控制班级姓名2015 年06月PLC应用综合设计调试记录班级学号：姓名：调试过程与结果（概要）按下启动按钮，传送带开始运行，光电开关检测到物品时I1.1为ON，机械手开始上升到极限开关后执行左移动作；左移到限位开关后开始下降；下降到限位开关后执行抓物动作；由机械手手指上的压力继电器检测夹紧与否，夹紧后上升到上限开关后右移；压动右限行程开关，机械手开始下降；压动下限行程开关，下降结束，放下手中物品；经适当的延时后放物结束，完成一个完整的循环，并传送带继续运行，连续循环。
若按下停止开关，在循环结束时即结束动作，不在循环。
若按下复位开关，所有动作立即停止。
教师检查调试情况调试成功（）调试基本成功（）调试失败（）现场答辩情况通过（）未通过（）教师签名日期课题名称：机械手去放工件的PLC控制课题分值：10分一．控制要求工业机械手的任务是搬运物品，要求它将传送带A上的物品搬至传送带B上，由于传送带A和B都按规定的方向和规律运行，故可以将物品传送至指定位置。
机械手搬运物品工件示意图如下所示，传送带A为步进传送，每当机械手从传送带A上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将下一物品传送到位，以便机械手在下一个工作循环取走物品。
机械手按照规定的动作，将传送带A上的物品搬运到传送带B上，传送带B是连续运转的。
传送带A传送带B图1 机械手搬运动作示意图机械手工作流程图如下所示，工作过程说明如下：上升左旋下降A起动抓物上升原位右旋下降放物图2 机械手工作流程图工作过程说明如下：（1）机械手在原始位置，按下启动按钮，传送带B开始运行，机械手从有下限位置开始上升。
（2）机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后，上升动作结束，机械手开始左旋。
搬运机械手电气控制系统设计
目录第1章概述 (1)1.1 PLC简介 (1)1.2机械手概述 (1)1.3 机械手控制系统设计步骤 (2)第2章控制方案论证 (3)2.1 搬运机械手的设计原理 (3)2.2 PLC的选取 (4)第3章控制系统硬件电路设计 (7)3.1传送带A,B主电路图及传送带B的控制电路图 (7)3.2PLC控制面板及接口电路图 (8)第4章控制系统软件设计 (10)4.1控制系统的软件设计原理 (10)4.2梯形图 (12)第5章控制系统调试 (14)5.1 控制系统的调试过程 (14)总结 (15)参考文献 (16)附录 (17)第1章概述1.1PLC简介自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。
同时，PLC的功能也不断完善。
随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。
今天的PLC 不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。
通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。
实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器。
1.2机械手概述工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
机械手臂搬运加工流程控制
-目录第1章机械手臂搬运加工流程控制工艺流程分析11.1机械手臂搬运加工流程控制过程描述11.2机械手臂搬运加工流程控制工艺分析2第2章机械手臂搬运加工流程控制系统总体方案设计42.1机械手臂搬运加工流程控制系统硬件组成42.2机械手臂搬运加工流程控制方法分析42.3机械手臂搬运加工流程控制系统的I/O分配52.4机械手臂搬运加工流程控制系统接线图设计6第3章机械手臂搬运加工流程控制系统梯形图程序设计63.1机械手臂搬运加工流程控制程序流程图设计63.2机械手臂搬运加工流程控制程序梯形图设计6第4章机械手臂搬运加工流程控制监控系统设计74.1PLC与上位监控软件通讯74.2上位监控系统组态设计84.3实现的效果8第5章机械手臂搬运加工流程控制监控系统调试及结果分析95.1机械手臂搬运加工流程控制系统调试及解决的问题95.2结果分析9- . - 总结资课程设计心得错误!未定义书签。
参考文献11附录11第1章机械手臂搬运加工流程控制1.1 机械手臂搬运加工流程控制过程描述如下图，有两部机械对工作物进展加工，对象由输送带A送到加工位置，然后由机械手臂将加工物送至工作台1的位置进展第一步骤加工。
当第一步骤加工完成后，机械手臂将工作物夹起再送至工作台2进展第二步骤加工；当第二步骤加工完成后，机械手臂将工作物放到输送带B送走，然后由7段数码管显示加工完成的数量。
图1-1 机械手臂搬运加工流程控制过程示意图1.2 机械手臂搬运加工流程控制工艺分析机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身平安，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前机械手的主要开展经历可以分为三代：第一代机械手主要是靠人工进展控制，控制方式为开环式，没有识别能力；改良的方向主要是将低本钱和提高精度；第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。
机械手模拟控制(二)
目录1．简介221.1课题概况221.2设计要求221.3设计内容22 2．系统总体方案设计332.1总体方案选择说明332.2控制方式选择332.3操作界面设计（其它图见附录）443.PLC控制系统的硬件设计443.1 PLC的选型443.2 I/O点数的估算553.3 I/O分配表553.4电气原理图设计553.5电气元件明细表554. PLC控制系统程序设计664.1 状态分配表664.2 机械手控制程序顺序功能图(或流程图)设计664.3 控制程序设计思路66 5．系统调试及结果分析11115.1 系统梯形图11115.2 结果分析15155.3调试过程中问题及解决方法1515 6．系统的使用说明书1515 7．课程设计体会1616 8．参考文献1616 9．附录17171．简介1.1课题概况一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成，当某个电磁阀线圈通电，就一致保持现有的机械动作，如果线圈断电则停止机械动作。
例如下降的电磁阀通电，机械手下降，如线圈断电，则停止现有的下降动作，直到通电后继续下降；当此电磁阀相反方向的线圈通电时则进行上升的机械动作。
另外夹紧/放松有单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行加紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限位和左、右限位开关，启动按钮SB1、停止按钮SB2,SA1为单次工作和循环工作的选择开关，SA2为手动工作和自动工作选择开关。
启动按钮SB1按下后开始工作，有八个动作，如下所示：原位→下降→夹紧→上升→右移↑↓左移←上升←放松←下降1.2设计要求(1)初始状态：机械手运行前，处于原位状态。
(2)由SA2开关选择自动或手动工作。
自动工作有单次循环工作和重复循环工作两种流程；手动工作状态时，按下启动按钮，只能单步运行：按下启动按钮则运行一步，下一步运行需要再按一次启动按钮。
(3)启动操作：按下启动按钮SB1，机械手按如表所示的工作流程运行。
一 四轴联动简易机械手的结构及动作过程
基于PLC的机械手控制设计一四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。
其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。
其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。
步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。
二控制器件选型为达到精确控制的目的，根据市场情况，对各种关键器件选型如下：1. 步进电机及其驱动器机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的某公司的42BYG250C型两相混合式步进电机，步距角为0.9°/1.8°，电流1.5A。
M1是横轴电机，带动机械手机构伸、缩；M2是纵轴电机，带动机械手机构上升、下降。
所选用的步进电机驱动器是SH-20403型，该驱动器采用10～40V直流供电，H桥双极恒相电流驱动，最大3A的8种输出电流可选，最大64细分的7种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流方式。
驱动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应较宽的电压范围，用户可根据各自情况在10～40VDC 之间选择。
Visio-机械手流程图
机械臂水平伸出
0 机械臂水平伸出到 位，延时 1
机械臂垂直伸出
0 机械臂垂直伸出到 位，延时 1
夹爪打开
0 夹爪打开到位，延时 1 机械臂垂直缩回
0 延时 1
启用轴，执行回原点操 作
0 检测到回原点，延时 1
进行绝对定位，到物料 夹取位置
0 绝对定位Done管脚 置位中间变量 1
机械臂水平缩回
0 延时 1
根据材质，进行绝对定 位
0 到达位置，置位中间 变量并延时 1 夹爪关闭
0 延时 1
绝对定位回到夹取位置
0 料仓有料信号 1
自动流程运行
0 停止按钮信号 1
自动流程结束停止
停止按钮
自动流程运行
0 急停拍下 1
自动流程暂停
0 急停松开 1
自动流程继续
急停按钮
复位按钮信号
11.Biblioteka 位机械臂水平伸出 2.复位机械臂垂直伸出 3.复位夹爪 4.复位储料推出气缸
1.启动命令 2.料仓有料信号 3.气缸全部复位信号
1
1.储料推杆伸出
0
储料推杆伸出到位
延时3s
1 1.储料推杆缩回 2.线体电机运行 3.线体运行期间检测物料 材质检测，金属材质置
位中间变量
0 1.物料到达拾取位接收 信号并延时 2.绝对定位Done管脚置 位中间变量
典型机电设备安装与调试项目二 机械手搬运机构的组装与调试
三、实施任务
5)细化设备调试流程，理清设备调试步骤，保证设备的安全性， 调试流程如图2-31所示。
图2-31 设备调试流程图
三、实施任务
(2)模拟调试 1)PLC静态调试 ① 连接计算机与PLC。 ② 确认PLC的输出负载回路电源处于断开状态，并检查空气压缩 机的阀门是否关闭。 ③ 合上断路器，给设备供电。 ④ 写入程序。 ⑤ 运行PLC，按表2-6所示步骤用PLC模块上的钮子开关模拟PLC 输入信号，观察PLC的输出指示LED，将结果记入表2-6中。
三、实施任务
3)连接PLC的输入信号端子至端子排。 4)通过端子排，将PLC的输入信号端子引至按钮模块。 5)连接PLC的输出信号端子至端子排。 6)连接电源模块中的单相交流电源至PLC模块。 7)电路检查。 8)清理台面，工具入箱。
3.气动回路连接 (1)气路连接前的准备 (2)气路连接步骤 1)连接气源。
三、实施任务
图2-21 固定物料料盘
三、实施任务
11)固定电磁阀阀组。
图2-22 固定电磁阀阀组
12)清理台面，保持台面无杂物或多余部件。
2.电路连接 (1)电路连接
三、实施任务
图2-23 电路连接流程图
三、实施任务
(2)电路连接步骤 电路连接应符合工艺、安全规范要求，所有导线应置于线槽内。 1)连接传感器至端子排。
表2-3 施工计划表
二、施工前准备
2.施工准备 (1)设备清点 检查机械手搬运机构的部件是否齐全，并归类放置。 (2)工具清点 设备组装工具清单见表2-5，施工人员应清点工量具 的数量，并认真检查其性能是否完好。
三、实施任务
表2-4 设备清单
三、实施任务
表2-5 工具清单
工业机械手的任务是搬运物品
工业机械手的任务是搬运物品，要求它将传送带A 上的物品搬至传送带B 上，由于传送带A 和B 都按规定的方向和规律运行，故可以将物品传送至指定位置。
机械手搬运物品工作示意图如下所示，传送带A 为步进传送，每当机械手从传送带A 上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将下一物品传送到位，以便机械手在下一个工作循环取走物品。
机械手按照规定的动作，将传送带A 上的物品搬运到传送带B 上，传送带B 是连续运转的。
图1 机械手搬运动作示意图机械手工作流程图如下所示，工作过程说明如下：图2 机械手工作流程图（1）机械手在原始位置，按下启动按钮，传送带B 开始运行，机械手从右下限位置开始上升。
（2）机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后，上升动作结束，机械手开始左旋。
（3）机械手左旋到左限行程开关位置，压动行程开关后，左旋动作结束，机械手开始下降。
（4）机械手下降到下限行程开关位置，压动行程开关后，下降动作结束，传送带A 起动。
（5）传送带A 向机械手方向前进一个物品的距离后停止，机械手开始抓物。
（6）机械手抓物，由手指上的行程开关控制抓紧程度，抓物结束后，机械手开始上升。
（7）机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后，上升动作结束，机械手开始右旋。
(8)机械手右旋到右限行程开关位置，压动行程开关后，右旋动作结束，机械手开始下降。
（9）机械手下降到下限行程开关位置，压动行程开关后，下降动作结束，机械手开始放下手中的物品。
原 位 上 升 左 旋 下 降 A 起 动 上 升 右 旋 下 降 放 物 抓 物（10）机械手放物经过一个适当的延时，放物结束，一个工作循环完毕。
要求由SA的4对触点分别接通实现4种工作方式：连续循环、单循环、分步运行、点动工作。
连续循环：按SB1后取放一次工件回到原位后等待5秒后自动下一个循环。
按停止按钮结束本次工作后停止。
按复位按钮后所有动作停止（除夹紧动作，复位按钮同样适用于单循环与分步动作）。
气动机械手的工作流程
气动机械手的工作流程一、引言气动机械手是一种基于气动技术的机械臂，用于自动化生产线中的物料搬运和加工等工作。
它具有结构简单、速度快、精度高等优点，广泛应用于汽车、电子、食品等行业。
本文将详细介绍气动机械手的工作流程。
二、气动机械手的结构气动机械手主要由以下几个部分组成：1. 机身：包括底座和臂架，支撑整个机器人。
2. 关节：连接臂架上的各个部分，使其能够进行转动。
3. 手爪：用于抓取物料或工件。
4. 气源系统：提供气压力，驱动机械手运作。
5. 控制系统：控制整个机器人的运行，实现自动化生产线中的物料搬运和加工等工作。
三、气动机械手的工作流程1. 进行启动前检查在使用气动机械手之前，需要进行启动前检查。
主要包括：（1）检查气源系统是否正常工作；（2）检查控制系统是否正常；（3）检查所有关节和手爪是否正常运转。
2. 进行操作前准备在进行操作前，需要进行以下准备工作：（1）确定机械手的工作区域；（2）设置机械手的工作模式；（3）确定机械手需要执行的任务。
3. 进行物料或工件抓取气动机械手主要用于物料或工件的抓取。
具体流程如下：（1）将机械手移动到物料或工件附近；（2）打开手爪，将其伸入物料或工件中；（3）关闭手爪，将物料或工件抓取起来。
4. 进行物料或工件放置在完成任务后，需要将物料或工件放置到指定位置。
具体流程如下：（1）将机械手移动到指定位置；（2）打开手爪，将物料或工件放置到指定位置。
5. 进行任务切换在完成一个任务后，可能需要切换到另一个任务。
具体流程如下：（1）将机械手移动到指定位置；（2）更换需要使用的夹具或其他装置；（3）重新设置机械手的操作模式和任务。
6. 进行关机前检查和维护在使用气动机械手结束后，需要进行关机前检查和维护。
主要包括：（1）检查机械手的各个部件是否正常；（2）清洁机械手的各个部件；（3）对机械手进行保养和维护。
四、气动机械手的应用场景气动机械手广泛应用于以下行业：1. 汽车制造业：用于汽车零部件的生产线上，如发动机、轮胎等。
机械手流程
运料机械手流程根据实验需求将运料机械手的工作方式分为手动模式、半自动模式和全自动模式;（一) 手动方式手动方式是最原始的方式,这种方式根据物料的位置,通过手指触摸在触摸屏上的电机控制按钮,驱动电机转动;从而让机械手运动到工件的位置夹持工件;送到指定的位置;具体的流程如下：1.插上电源插座,按下“开关”按钮接通电源,接触器接通；2.按下“启动”按钮系统通电后开始自检；3.电机上电启动,电机启动保持,各个轴运动准备发出使能信号；4.按下“手动模式”按钮,切换到手动模式；5.按下“参数设置”按钮,对各个轴的速度进行参数设置；6.按下“手动”按钮开始手动操作；7.按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动,同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；8.按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置,同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁;此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；9.设置好零点后,再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置,夹持工件；10.夹持好工件,后操作机械手把工件放置到指定位置；11.放置到指定位置后,操作机械手返回原点,归零复位；12.点击“回到主页”按钮,按下“急停”按钮,关闭电源;（二) 半自动方式半自动方式是在手动的基础之上进行改进,他的运用条件是当需要不定时的连续抓取相同工件;就不用每次用手动操作;这样更节省时间;具体的流程如下：1.插上电源插座,按下“开关”按钮接通电源,接触器接通；2.按下“启动”按钮系统通电后开始自检；3.电机上电启动,电机启动保持,各个轴运动准备发出使能信号；4.按下“手动模式”按钮,切换到手动模式；5.按下“参数设置”按钮,对各个轴的速度进行参数设置；6.按下“手动”按钮进行手动操作；7.按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动,同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；8.按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置,同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁;此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；9.设置好零点后,再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置,夹持工件；10.记下当前的机械坐标值,按下“参数设置”按钮,输入到对应的存储器中；11.夹持好工件后,手动操作机械手把工件放置到指定位置,并记录当前的机械坐标值,按下“参数设置”按钮,输入到对应的存储器中；12.最后操作机械手返回到原点,归零复位；13.再点击“自动模式”按钮,切换到自动模式页面；14.点击“半自动”按钮,系统接收到位移信号后驱动各个运动轴按照设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行一次,最后回到参考点;完成了一次半自动操作；15.重复按下“半自动”按钮就可以持续进行搬运;16.在半自动搬运过程中遇到紧急情况,按下“急停”按钮,需要回零时,则按下“半自动结束回零”按钮,机械手回零,结束运动；17.点击“回到主页”按钮,按下“急停”按钮,关闭电源;全自动方式适用于连续在两个位置搬运的情况,他可以在相同情况下节约大量的时间;具体的流程如下：1.插上电源插座,按下“开关”按钮接通电源,接触器接通；2.按下“启动”按钮系统通电后开始自检；3.电机上电启动,电机启动保持,各个轴运动准备发出使能信号；4.按下“手动模式”按钮,切换到手动模式；5.按下“参数设置”按钮,对各个轴的速度进行参数设置；6.按下“手动”按钮进行手动操作；7.按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动,同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；8.按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置,同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁;此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；9.设置好零点后,再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置,夹持工件；10.记下当前的机械坐标值,按下“参数设置”按钮,输入到对应的存储器；11.夹持好工件后,手动操作机械手把工件放置到指定位置,并记录当前的机械坐标值,按下“参数设置”按钮,输入到对应的存储器中；12.最后操作机械手返回到原点,归零复位；13.再点击“自动模式”按钮,切换到自动模式页面；14.点击“自动”按钮,系统接收到位移信号后驱动各个运动轴按照设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行；15.当搬运过程中遇到紧急情况,按下“急停”按钮结束运动；16.当搬运次数达到要求后,按下“自动结束回零”按钮机械手自动回零,结束运动；17.点击“回到主页”按钮,按下“急停”按钮,关闭电源;纵向行程100,横向行程1600起点：下降100,吸板再上升100,共秒负重平移1600 秒下降100,放板再上升100,共秒本次设备配置：PLC： FBS-40MCT + FBS-CB25触摸屏：FT070ST-T41R横向电机：EMG-30APA22+ProNet-30AMC纵向电机：EML-20APA24+ProNet-20AMC带制动。
注塑机机械手程序教材演示幻灯片
+
主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3）
+ 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4）
+ 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5）
+ 装箱位置：主臂放置产品的位置。
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
3
副臂的主要位置
❖ 副待机位：开始取件前副臂所处位置 ，是机械手副臂工艺程序开始也是工
h
（8）
4
主臂运动顺序
❖ 主待机位→主臂下行→主取产品→ 主臂后行→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
教导时主臂的定位顺序
❖ 主取产品→主臂后行，主臂下行→ 主待机位→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
5
副臂运动顺序
（10）（6）
❖ 副待机位→副臂下行→副夹水口→ 副臂后行→副臂上行→副放水口
（10）（6）
艺程序结束的位置（如图点6）
❖ 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7）
❖ 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8）
❖ 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9）
❖ 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 位置（如图点10）
（7）
❖ 副放水口：副臂放置水口的位置。 （9）
判断运动方式
运动编译
源程序指针自加17 指令区指针自加n 参数区指针自加
结束
h
19
生成执行代码 编译动作程序
开始
判断动作类型
类型2编译
类型1编译
类型3编译
源程序指针自加2 指令区指针自加n 参数区指针自加n
机械手自动.ppt
6.5分析机械手的工作过程和控制要求
• 6.5.1机械结构 • 6.5.2 工作过程
左上位
低位
延时
高位
原位
下降
夹紧
上升
右移
启
右
动
位
左件
高位
延时
低位
停止
左移
上升
松开
下降
图6-25 机械手控制流程图
6.5.3 控制要求
• 编程实例
• 控制工艺要求为：按下启动钮SB，电机 M正转，台车前进，碰到限位开关SQ1 后，电机M反转，台车后退；小车后退 碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转， 台车停车5s后，第二次前进，碰到限位 开关XSQ3，再次后退；当后退再次碰到 限位开关SQ2时，台车停止。
6.2.6.4 运用状态编程思想说明建立SFC图的方法
6.3.2 可编程控制器控制系统设计的内容、 步骤
系统设计的主要内容 系统设计的基本步骤
• 6.3.3 可编程控制器控制系统的硬件设计 • PLC型号的选择 • I/O模块的选择与分配 • 电气图的绘制与安全回路
• 6.3.4可编程控制器控制系统的程序设计 • 程序设计的方法比较 • 程序结构设计
八、 STL触点右边不能紧跟着使用入栈（MPS）指令。
九、 需要在停电恢复后继续维持停电前的运行状态时，可 使用5500～5899停电保持状态继电器。
6.2.6 单流程状态转移图的编程
• 单流程
• 所谓单流程就是指状态转移只能有一种 顺序，没有其他的可能有单流程构成的 状态转移图就叫做单流程状态转移图。
•
单周期运行（半自动），在原点位置按动启动按钮，自动运行一
PLC机械手臂搬运加工作业流程控制
可编程序控制器是一个以微机处理器为关键工业通用自动控制装置，其实质是一个工业控制用专用计算机。中国外现有机械手系统，它们控制形式大全部采取可编程序控制器控制，尤其是在智能化要求程度高容量大现代化工业机械手系统中应用更为普遍。其关键原因是因为PLC含有以下优点：
（1）灵活、通用
（2）可靠性高、抗干扰能力强
国外方面：近几年国外工业机械手领域有以下多个发展趋势。机械手性能不停提升，而单机价格不停下降；机械结构向模块化、可重构化发展；控制系统向基于PC机开放型控制器方向发展；传感器作用日益关键；虚拟现实技术在机械手中作用已从仿真、预演发展到用于过程控制。
中国方面：现在在部分机种方面，如喷涂机械手、弧焊机械手、点焊机械手、搬运机械手、装配机械手、特种机械手（水下、爬壁、管道、遥控等机械手）基础掌握了机械手操作机设计制造技术，处理了控制驱动系统设计和配置，软件设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线及其周围配套设备全套自动通信、协调控制技术；在基础元件方面，谐波减速器、机械手焊接电源、焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，中国已经含有了独立自主发展中国机械手技术基础。
现在机械手关键发展经历能够分为三代：第一代机械手关键是靠人工进行控制，控制方法为开环式，没有识别能力；改善方向关键是将低成本和提升精度；第二代机械手设有电子计算机控制系统，含有视觉、触觉能力，甚至听、想能力。研究安装多种传感器，把接收到信息反馈，使机械手含有感觉机能；第三代机械手能独立完成工作过程中任务。它和电子计算机和电视设备保持联络，并逐步发展成为柔性系统FMS和柔性制造单元FMC中关键步骤。
（3）当第二加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等步骤，将工件放置输送带B送出，并由7段数码管显示出加工完成数次。
机械手顺序控制流程图
页数页数带 IEC 标识结构的项目模板校对.原始项目IEC_tpl001EPLANADMINISTRATOR +日期日期替换人1修改076审核替换893142013-1-21EPLAN Software & ServiceGmbH & Co. KG12=姓名5DB99.DBX0.0DB99.DBX2.0上升确认步上升确认执行步DB99.DBX0.1DB99.DBX2.1后退确认步后退确认执行步上检测到+下没检测到+上电磁阀ONDB99.DBX2.2水平缸前进执行步DB99.DBX0.2水平缸前进步上检测到+下没检测到+水平后检测到+水平前没检测到+水平后退阀ON+自动开始DB99.DBX2.3上下缸下降执行步DB99.DBX0.3上下缸下降步上检测到+下没检测到+水平前检测到+水平后没检测到DB99.DBX2.4真空开启执行步DB99.DBX0.4真空开启并延时步上没检测到+下检测到+水平前检测到+水平后没检测到T60上没检测到+下检测到+水平前检测到+水平后没检测到+真空OK+T60DB99.DBX0.5上下上升执行步DB99.DBX2.5上下上升步DB99.DBX2.6DB99.DBX0.6水平后退步水平后退执行步上检测到+下没检测到+水平前检测到+水平后没检测到+真空OK上下二次下降步上下二次下降执行步上检测到+下没检测到+水平前没检测到+水平后检测到+真空OKDB99.DBX0.7DB99.DBX2.7真空关闭并延时步DB99.DBX1.0DB99.DBX3.0上没检测到+下检测到+水平前没检测到+水平后检测到真空关闭并延时执行步T61DB99.DBX1.1DB99.DBX3.1上下二次上升执行步上没检测到+下检测到+水平前没检测到+水平后检测到+真空NG+T61上检测到+下没检测到+水平前没检测到+水平后检测到+I66.7（有物料来）上下二次上升步。
四轴联动简易机械手
四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。
其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。
其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。
步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。
四结束语四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由PLC控制，不仅能满足机械手的手动、半自动,自动等操作方式所需的大量按扭、开关、位置检测点的要求，更可通过接口元器件与计算机组成PLC工业局域网，实现网络通信与网络控制。
使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。
1 引言机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。
机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。
控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。
图1 是机械手搬运物品示意图。
图1 机械手搬物示意图图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。
为使机械手动作准确，在机械手的极限位置安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，对机械手分别进行抓紧、左转、右转、上升、下降动作的限位，并发出动作到位的输入信号。
机械手PLC控制系统设计
..毕业设计题目：机械手PLC控制系统设计摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。
PLC机械手设计主要是依靠限位开关和电磁阀的控制及推动来实现的。
机械手的所有动作均采用电控制、气压驱动。
它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用双线圈双位电磁阀推动气压缸完成。
机械手的动作转换依靠限位开关来控制并且按照一定的顺序动作。
在机械手运动的过程中会安装检测灯来检测其运动的启停。
本设计所用机械部件有模拟机械手爪，电气方面有可编程控制器（PLC）、开关电源、电磁阀、等部件。
按钮发出两路脉冲到机械手驱动，控制它的前后移动由气动阀Y4控制，左右移动由气动阀Y5控制，左右旋转由气动阀Y6控制，夹紧和放松由气动阀Y7控制，另外还有启动和停止两个按钮。
机械手自动完成全部动作。
【关键词】: 电磁阀限位开关继电器机械手Abstractin the industrial production and other fields,because the job needs,people are often under the threat of high temperature,corrosive and toxic gases and other factors,the increase in labor intensity,and even life-threatening.Sincethe advent of mechanical hand,be smoothly done or easily solved the corresponding problems.In space manipulator can be caught,put and carry objects,flexible,applicable to small batch production,production varieties can be switched,widely used in flexible automatic line.PLC design manipulator mainly rely on the limit switch and the solenoid valve control and promote them.The robot moves are all used electrical control,pneumatic drive.It's up / down,left / right shift and rotate left/right rotation using a double double coil solenoid valveto promote the completion of the cylinder pressure.The mechanical hand movements depend on the conversion limit switches to control the order and in accordance with a certain action.In the robot's movement in the process ofdetection lights will be installed to detect movement of its start and stop.The design of the mechanical components are used in simulation of mechanical hand,there are electric programmable logiccontroller(PLC),switching powersupply,electromagnetic valve,etc..A two button drive impulse to the robot,its control before and after moving from Y4 pneumatic valve control,move aroundby the Y5 pneumatic valve control,left and right rotation by the Y6 pneumatic valve control,clamping and relax by the Y7 pneumatic valve control,in addition to start and stop the two button.Automatic completion of all the action of manipulator.[keyword]:solenoid valve,limit switch relay manipulator第1章绪论1.1 PLC的发展及其应用PLC是一种专门在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
机械手部分
1机械手结构机械手的所有动作均采用电液控制、液压驱动。
它的上升、下降和左移、右移均采用双线圈三位电磁阀推动液压缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持当前的机械动作，知道相反动作的线圈通电为止。
例如，当下降电磁阀线圈通电后，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持当前的下降动作状态，直到上升电磁阀线圈通电为止。
机械手的夹紧、放松采用单线圈二位电磁阀推动液压缸完成，线圈通电时执行夹紧工作，线圈断电时执行放松动作。
为了使动作准确，机械手上安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，分别对机械手机械手进行上升、下降、左行、右行等动作的限位，并给出了动作到位的信号。
另外，还安装了广电开光SP，负责检测工作台B上的工件是否转移走，从而产生无工件信号，为下一个工件的下放做好准备。
2控制要求分析机械手的动作顺序如图1所示机械手的初始位置在原位，按下启动按钮后，机械手将依次完成：下降—夹紧—上升—右移—下降—放松—上升—左移八个动作，实现机械手一个周期的动作。
机械手的上升、下降、左移、右移的动作转换靠限位开关来控制，而夹紧、放松动作的转换是由时间继电器来控制的。
为了保证安全，机械手右移到位后，必须在工作台B上无工件时才能下降。
若上一次搬到右工作台上的工件尚未移走，则机械手应自动暂停等待。
为此设置了一只广电开光，以检测“无工件”信号。
工作台A、B上工件的传送不用PLC控制；机械手要求按一定的顺序动作，其流程图如图2所示。
启动时，机械手从原点开始顺序动作；停止时，机械手停止在现行工步上；重新启动时，机械手按停止前的动作继续进行。
为满足生产要求，机械手设置手动工作方式和自动工作方式，而自动工作方式又分为单步、单周和连续工作方式。
手动工作方式：利用按钮对每一步动作单独进行控制，例如，按“上升”按钮时，机械手上升；按“下降”按钮时，机械手下降。
此种工作方式可使机械手置原位。
单步工作方式：从原点开始，按自动工作循环的工序，每按一下启动按钮，机械手完成一步的动作后停止。