新时达机器人操作软件使用说明书-B
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STEP机器人操作安全手册-新时达机器人
STEP机器人操作安全手册-新时达机器人STEP 机器人操作安全手册新时达机器人一、机器人操作前的准备工作1、环境检查在操作新时达机器人之前，必须对工作环境进行全面检查。
确保工作区域整洁，无杂物堆积，地面平整且干燥，以防止滑倒和绊倒事故。
同时，要保证工作区域有足够的照明，以便操作人员能够清晰地看到机器人的动作和周围的情况。
2、机器人检查仔细检查机器人的外观，查看是否有损坏、松动的部件或线缆。
检查机器人的关节运动是否灵活，有无异常噪音或卡顿现象。
确保机器人的控制系统、传感器和执行器等部件正常工作。
3、工具和设备准备根据操作任务的需要，准备好相应的工具和设备，并确保其处于良好的工作状态。
同时，要熟悉这些工具和设备的使用方法和安全注意事项。
4、人员培训所有参与新时达机器人操作的人员，都必须经过专业的培训，了解机器人的工作原理、操作方法和安全规程。
只有通过考核并获得相关资质的人员，才能进行机器人的操作。
二、机器人操作中的安全注意事项1、保持安全距离在机器人运行过程中，操作人员必须与机器人保持足够的安全距离。
严禁靠近正在运动的机器人手臂或其他部件，以免发生碰撞和挤压事故。
2、禁止随意触摸未经授权，任何人不得随意触摸机器人的控制面板、按钮和线缆等部件。
避免因误操作导致机器人失控或发生故障。
3、注意警示标识机器人工作区域通常会设置各种警示标识，如“危险区域”、“禁止入内”等。
操作人员必须严格遵守这些标识的指示，不得擅自进入警示区域。
4、避免多人操作为了避免操作指令混乱，同一时间内只能由一名经过授权的操作人员对新时达机器人进行操作。
5、监控机器人状态在操作过程中，操作人员要时刻监控机器人的运行状态，包括运动轨迹、速度、负载等参数。
一旦发现异常情况，应立即停止机器人的运行，并进行检查和处理。
三、机器人编程与调试中的安全措施1、离线编程在进行机器人编程时，尽量采用离线编程的方式。
这样可以在不影响机器人实际运行的情况下，对程序进行编写、修改和优化，降低安全风险。
新时达F5021说明手册
1.1 功能列表 .................................................................................................................................................................. 3 1.2 功能概述 .................................................................................................................................... 4
第二章 串行控制系统简介 .......................................................................................................................................... 10
2.3.1 主控制板........................................................................................................................................................ 12 2.3.2 轿厢控制板.................................................................................................................................................... 16 2.3.3 指令控制板.................................................................................................................................................... 20 2.3.4 召唤控制板&显示控制板 ............................................................................................................................. 22 2.3.5 群控板 SM-GC .............................................................................................................................................. 31
第二章 串行控制系统简介 .......................................................................................................................................... 10
2.3.1 主控制板........................................................................................................................................................ 12 2.3.2 轿厢控制板.................................................................................................................................................... 16 2.3.3 指令控制板.................................................................................................................................................... 20 2.3.4 召唤控制板&显示控制板 ............................................................................................................................. 22 2.3.5 群控板 SM-GC .............................................................................................................................................. 31
新时达机器人系统说明书.
5.1.3运行方式选择开关(52
5.1.4点动运行(53
5.1.5机械终端限位(53
5.1.6软件限位开关(53
5.2相关人员(53
5.2.1操作人员资格要求(54
5.2.2设备操作规程的规定(54
5.3培训(54
5.4安全措施(55
5.5检查(56
1机器人系统
1.1机器人组成
1机器人
2机器人控制柜
图1. 3机器人各轴说明
图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明
图1. 5 1,2,3,4轴电机位置示意图
图1. 6 5,6轴电机在内部
1.2.4各轴机械零点说明
图1. 7一轴零点二轴零点
图1. 8三轴零点四轴零点
图1. 9五轴零点六轴零点可随意定
1.2.5机器人铭牌
图1. 10机器人铭牌位置图
1控制器及其安装板
2伺服驱动及其安装板
3电力安装板1
4断路器及其安装板
5接触器
6开关电源
7主电端子8控制电端子
9控制柜斜面板(可定制
图1. 13 SRC2控制柜内部示意图
1.3.3控制柜背面说明
下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。
1示教器及其支架
2风扇及其安装板
3电力安装板2
4滤波器
5制动电阻(选配
2.2 STEP伺服说明(21
2.3安全逻辑板说明(27
2.4柜冷却装置说明(28
2.5 I/O模块(28
2.6软件功能介绍(29
3机器人标定和性能测试(30
3.1.1标定工具DynCal (30
3.1.2标定过程(30
3.2机器人性能测试(30
3.2.1性能测试工具CompuGauge (31
5.1.4点动运行(53
5.1.5机械终端限位(53
5.1.6软件限位开关(53
5.2相关人员(53
5.2.1操作人员资格要求(54
5.2.2设备操作规程的规定(54
5.3培训(54
5.4安全措施(55
5.5检查(56
1机器人系统
1.1机器人组成
1机器人
2机器人控制柜
图1. 3机器人各轴说明
图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明
图1. 5 1,2,3,4轴电机位置示意图
图1. 6 5,6轴电机在内部
1.2.4各轴机械零点说明
图1. 7一轴零点二轴零点
图1. 8三轴零点四轴零点
图1. 9五轴零点六轴零点可随意定
1.2.5机器人铭牌
图1. 10机器人铭牌位置图
1控制器及其安装板
2伺服驱动及其安装板
3电力安装板1
4断路器及其安装板
5接触器
6开关电源
7主电端子8控制电端子
9控制柜斜面板(可定制
图1. 13 SRC2控制柜内部示意图
1.3.3控制柜背面说明
下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。
1示教器及其支架
2风扇及其安装板
3电力安装板2
4滤波器
5制动电阻(选配
2.2 STEP伺服说明(21
2.3安全逻辑板说明(27
2.4柜冷却装置说明(28
2.5 I/O模块(28
2.6软件功能介绍(29
3机器人标定和性能测试(30
3.1.1标定工具DynCal (30
3.1.2标定过程(30
3.2机器人性能测试(30
3.2.1性能测试工具CompuGauge (31
新时达机器人操作安全手册
内容说明
本安全规范只是作为机器人操作过程中的关于安全方面的总则，并没有包含 机器人及系统操作或现场应用的方方面面，所以在使用机器人时，应根据具体的 应用环境和实际情况，采取一些必要的安全措施，并严格遵守！
安全标记
本使用说明书中包含保证操作者人身安全以及防止机器人系统损坏的相关注 意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，以“危险”、“注意”、“重要”来描 述。用户在操作机器人前，请务必熟知这些标记说明，并加以严格遵守。
！危险 错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。
！注意 错误使用时，会引起危险，可能导致人身轻度或重度伤害
和设备损坏。
重要 用户需要遵守、重点注意的部分。
I
机器人操作安全手册
目录
第一章 基本安全规章 ............................................................................................................... 3
All Copyright© reserved by Shanghai STEP RoboticsCo.,Ltd
All rights reserved
The information in this document is subject to change without prior notice. No part of this document may in any form or by any means (electronic, mechanical, micro-coping, photocopying, recording or otherwise) be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP RoboticsCo.,Ltd.
本安全规范只是作为机器人操作过程中的关于安全方面的总则，并没有包含 机器人及系统操作或现场应用的方方面面，所以在使用机器人时，应根据具体的 应用环境和实际情况，采取一些必要的安全措施，并严格遵守！
安全标记
本使用说明书中包含保证操作者人身安全以及防止机器人系统损坏的相关注 意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，以“危险”、“注意”、“重要”来描 述。用户在操作机器人前，请务必熟知这些标记说明，并加以严格遵守。
！危险 错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。
！注意 错误使用时，会引起危险，可能导致人身轻度或重度伤害
和设备损坏。
重要 用户需要遵守、重点注意的部分。
I
机器人操作安全手册
目录
第一章 基本安全规章 ............................................................................................................... 3
All Copyright© reserved by Shanghai STEP RoboticsCo.,Ltd
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STEP机器人快速操作手册-B
11. 点击“示教”，点击“OK”，最后“确认”。
9. 选中“AXISPOS”，点击“确认”。
12. “保存”弹出的编程语句。
13. 手动模式下运行程序： 长按三位开关上使能，一直按住示教 器控制面板右侧“ ”键，此时机 器人就会由当前点运动到终点位置， 程序状态栏右上方会变成“ ”；（若 想中途暂停机器人运动，只需松开 “ ”键，状态变为“ ”；若要 继续运行，就再次按下“ ”键；） 运行结束后松开三位开关断使能，此 时状态变为“ ”。
机器人快速操作手册
手册概述
关于本手册
本手册为机器人操作的快速入门手册，旨在短时间内提升客户对机器人的熟 知度。
操作前提
操作机器人前，请务必仔细阅读《STEP 机器人操作安全手册》，用户需在了 解安全知识的基础上才可使用机器人。
目标群体
操作人员 产品技术人员 技术服务人员 机器人程序员
手册说明
本手册内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新操作手册。 我公司官方网址：。
5. 依次点击“示教”“OK”，当前点示教完成。 6.“保存”弹出的程序，再点击“新建”。
8
SPD-13-00-B
机器人快速操作手册
7. 点击“运动语句”，选中“PTP”。
8. 选中“pos：Postion”，点击“新建”。
10. 示教要到达的位置点：按下三位开关（一 直按），点动示教器控制面板右侧“+”“-” 键，把机器人移动到自己想要的位置后， 松开三位开关。
LED-Motion 变亮。
4. 上使能保持三位开关 按住，另一只手依次点动示 教器控制面板右侧“+”“-” 按键，确认六个轴可以正常 运行。每一行“+”“-”键代 表各个轴运动的相反方向。 松开按键，机器人停止运动， 松开开关，机器人使能断掉。 （注意：机器人运动过程中 不能断使能，否则会报错）
9. 选中“AXISPOS”，点击“确认”。
12. “保存”弹出的编程语句。
13. 手动模式下运行程序： 长按三位开关上使能，一直按住示教 器控制面板右侧“ ”键，此时机 器人就会由当前点运动到终点位置， 程序状态栏右上方会变成“ ”；（若 想中途暂停机器人运动，只需松开 “ ”键，状态变为“ ”；若要 继续运行，就再次按下“ ”键；） 运行结束后松开三位开关断使能，此 时状态变为“ ”。
机器人快速操作手册
手册概述
关于本手册
本手册为机器人操作的快速入门手册，旨在短时间内提升客户对机器人的熟 知度。
操作前提
操作机器人前，请务必仔细阅读《STEP 机器人操作安全手册》，用户需在了 解安全知识的基础上才可使用机器人。
目标群体
操作人员 产品技术人员 技术服务人员 机器人程序员
手册说明
本手册内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新操作手册。 我公司官方网址：。
5. 依次点击“示教”“OK”，当前点示教完成。 6.“保存”弹出的程序，再点击“新建”。
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机器人快速操作手册
7. 点击“运动语句”，选中“PTP”。
8. 选中“pos：Postion”，点击“新建”。
10. 示教要到达的位置点：按下三位开关（一 直按），点动示教器控制面板右侧“+”“-” 键，把机器人移动到自己想要的位置后， 松开三位开关。
LED-Motion 变亮。
4. 上使能保持三位开关 按住，另一只手依次点动示 教器控制面板右侧“+”“-” 按键，确认六个轴可以正常 运行。每一行“+”“-”键代 表各个轴运动的相反方向。 松开按键，机器人停止运动， 松开开关，机器人使能断掉。 （注意：机器人运动过程中 不能断使能，否则会报错）
新时达STEP机器人附加轴配置、操作与编程ppt课件
7
上海新时达电气股份有限公司
图：附加轴系统配置界面
在
中选择附加轴系统的
个数，下拉菜单中可选择。如果附加轴系统中有导轨，则将使
用导轨复选框选中。
8
上海新时达电气股份有限公司 以两个附加轴系统，并且使用导轨为例，配置说明如下： 将“附加轴系统个数”中选择“2”，勾选复选框“使用导轨”，界面中将显示 如下图：
11
上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统配置说明
注：X Y Z A B C 参数计算规则为：连杆坐标系i先沿x方向移动，再沿 y方向移动，再沿z方向移动，移动到i+1坐标系原点后，将坐标系i绕x 轴方向转动了一个角度，得到i’ 后，再绕i’的y轴方向转动一个角度 得到i’’，再绕i’’的z轴方向旋转一个角度后，与i+1重合。那么 Y Z A B C就是从坐标系i经过上面所述规则变换到与i+1重合所移动和 旋转的量。其中z方向为轴的轴线方向。
5
上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统的耦合与非耦合
表 在不同坐标系下，导轨运动与机器人运动关系
参考的坐标系
导轨运动，机器人是否运动 变位机运动，机器人是否运动
关节坐标系Joint
否
否
世界坐标系World
是
否
基坐标系Base
否
否
工具坐标系Tool
是
否
变位机坐标系ExSys
是
是
用户自定义坐标系UserSys 是
12
上海新时达电气股份有限公司
机器人附加轴配置示例
方法不唯一，如何最好的确定附加轴坐标系？ 附加轴坐标系的配置从何下手？
13
上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统举例——杰宝变位机系统配置
上海新时达电气股份有限公司
图：附加轴系统配置界面
在
中选择附加轴系统的
个数，下拉菜单中可选择。如果附加轴系统中有导轨，则将使
用导轨复选框选中。
8
上海新时达电气股份有限公司 以两个附加轴系统，并且使用导轨为例，配置说明如下： 将“附加轴系统个数”中选择“2”，勾选复选框“使用导轨”，界面中将显示 如下图：
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上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统配置说明
注：X Y Z A B C 参数计算规则为：连杆坐标系i先沿x方向移动，再沿 y方向移动，再沿z方向移动，移动到i+1坐标系原点后，将坐标系i绕x 轴方向转动了一个角度，得到i’ 后，再绕i’的y轴方向转动一个角度 得到i’’，再绕i’’的z轴方向旋转一个角度后，与i+1重合。那么 Y Z A B C就是从坐标系i经过上面所述规则变换到与i+1重合所移动和 旋转的量。其中z方向为轴的轴线方向。
5
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附加轴系统的耦合与非耦合
表 在不同坐标系下，导轨运动与机器人运动关系
参考的坐标系
导轨运动，机器人是否运动 变位机运动，机器人是否运动
关节坐标系Joint
否
否
世界坐标系World
是
否
基坐标系Base
否
否
工具坐标系Tool
是
否
变位机坐标系ExSys
是
是
用户自定义坐标系UserSys 是
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上海新时达电气股份有限公司
机器人附加轴配置示例
方法不唯一，如何最好的确定附加轴坐标系？ 附加轴坐标系的配置从何下手？
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上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统举例——杰宝变位机系统配置
新时达STEP机器人附加轴配置、操作与编程
附加轴系 统坐标系 用户定义 坐标系 机器人工 具坐标系
3
上海新时达电气股份有限公司
World坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系 Base坐标系：与机器人底座固连的笛卡尔坐 标系 用户自定义坐标系：用户定义的工作台坐标 系或工件坐标系，也是固定的 工具坐标系：与机器人工具固连的笛卡尔坐
EFSYS。其顺序与配置界面中配置的变位机系统顺序相一致。 导轨系统参考坐标系为ERSYS。有且仅有一个导轨系统。
17
上海新时达电气股份有限公司
机器人附加轴操作与编程
带附加轴系统的示教器程序编写
当配置了附加轴系统后，
在示教器程序界面中新建
参考坐标系语句时，备选 项中就会自动出现相应的
附加轴系统坐标系。 Refsys（EAsys），表示当
标系，随机器人的运动而改变。
附加轴坐标系：与外部附加轴系统固连的笛 卡尔坐标系，随附加轴的改变而变化。 关节坐标系：机器人各关节上固定的坐标系， 用于确定机器人的关节角。
4
上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统简介
附加轴（外部轴）是除机器人本体以外，为扩展机器人功能或机器人工作空 间额外增加的轴。附加轴根据控制源可以分为异步轴和同步轴。异步轴由控 制柜或外部直接控制，处理较简单，一般不与机器人进行耦合运动；同步轴 由机器人控制器直接控制，可与机器人进行耦合或非耦合的运动，例如变位 机轴和导轨。（注，不同的机器人厂商对附加轴的分类以及定义可能不同） 根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可 以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。 耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非 耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运 动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机 器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的 运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系 的位姿不变。
3
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World坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系 Base坐标系：与机器人底座固连的笛卡尔坐 标系 用户自定义坐标系：用户定义的工作台坐标 系或工件坐标系，也是固定的 工具坐标系：与机器人工具固连的笛卡尔坐
EFSYS。其顺序与配置界面中配置的变位机系统顺序相一致。 导轨系统参考坐标系为ERSYS。有且仅有一个导轨系统。
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机器人附加轴操作与编程
带附加轴系统的示教器程序编写
当配置了附加轴系统后，
在示教器程序界面中新建
参考坐标系语句时，备选 项中就会自动出现相应的
附加轴系统坐标系。 Refsys（EAsys），表示当
标系，随机器人的运动而改变。
附加轴坐标系：与外部附加轴系统固连的笛 卡尔坐标系，随附加轴的改变而变化。 关节坐标系：机器人各关节上固定的坐标系， 用于确定机器人的关节角。
4
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附加轴系统简介
附加轴（外部轴）是除机器人本体以外，为扩展机器人功能或机器人工作空 间额外增加的轴。附加轴根据控制源可以分为异步轴和同步轴。异步轴由控 制柜或外部直接控制，处理较简单，一般不与机器人进行耦合运动；同步轴 由机器人控制器直接控制，可与机器人进行耦合或非耦合的运动，例如变位 机轴和导轨。（注，不同的机器人厂商对附加轴的分类以及定义可能不同） 根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可 以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。 耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非 耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运 动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机 器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的 运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系 的位姿不变。
SD系列机器人本体使用说明书-新时达机器人
内容提要
本使用说明书对 SD 系列机器人的安装、使用、功能参数设定、保养维护等 进行了全面系统的阐述。本说明书可作为系统集成商采用本公司 SD 系列机器人 进行用户工作站系统设计时的参考资料，也可作为系统安装、调试、维护的使用 资料。
为了确保能够正确的安装、使用 SD 系列机器人，请您在使用前仔细阅读本 使用说明书。
SD 系列机器人本体使用说明书
本使用说明书中包括保证操作者人身安全以及防止机器人系统损坏的有关 安全注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“危险”、“注 意”、“重要”来描述。用户在使用机器人之前，请务必熟读这些与安全方面有 关的具体标记说明，并加以严格遵守。
！危险 错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。
第二章 SD 系列机器人本体技术参数........................................................................... 2
2.1 机器人本体构成图....................................................................................................... 2 2.2 机器人机械参数.......................................................................................................... 3 2.3 机器人负载参数.......................................................................................................... 3 2.4 机器人运动参数.......................................................................................................... 6 2.5 机器人工作空间.......................................................................................................... 8
本使用说明书对 SD 系列机器人的安装、使用、功能参数设定、保养维护等 进行了全面系统的阐述。本说明书可作为系统集成商采用本公司 SD 系列机器人 进行用户工作站系统设计时的参考资料，也可作为系统安装、调试、维护的使用 资料。
为了确保能够正确的安装、使用 SD 系列机器人，请您在使用前仔细阅读本 使用说明书。
SD 系列机器人本体使用说明书
本使用说明书中包括保证操作者人身安全以及防止机器人系统损坏的有关 安全注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“危险”、“注 意”、“重要”来描述。用户在使用机器人之前，请务必熟读这些与安全方面有 关的具体标记说明，并加以严格遵守。
！危险 错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。
第二章 SD 系列机器人本体技术参数........................................................................... 2
2.1 机器人本体构成图....................................................................................................... 2 2.2 机器人机械参数.......................................................................................................... 3 2.3 机器人负载参数.......................................................................................................... 3 2.4 机器人运动参数.......................................................................................................... 6 2.5 机器人工作空间.......................................................................................................... 8
新时达机器人系统说明书.
5置放机器人控制系统
6接上连接线缆,将机器人控制系统连接到电源上
7确认电源参数、接通机器人控制系统
8检查风扇的是否旋转及出风方向
9检查安全装置
10配置机器人控制系统与外围设备之间的输入/输出端
外部环境
表1. 3外部环境
步骤说明
1已采用安全防护措施
2周边的环境符合规定(如照明、噪声等级、湿度、温度、大气污染等
图2. 1 SRM1000正面示意图
上述是运动控制器的所有接口描述,机器人控制系统中使用的接口有:电源接口(X101、Ethernet网口(X102, X106, X107、CAN接口(X104。其中,Ethernet网口的作用如下:
X102:LAN0用于EtherCat总线通讯。
X106:LAN1是调试网口,也可用于一些外接网络通讯。
吊运:使用吊车进行吊装的示意图。注意在大臂上添加覆盖物(图示A和B处,预防吊绳对机器人本体的损坏。
搬运:本体搬运时,原则上需调整至下图搬运姿态后,使用搬夹具进行搬运。
A专工装
B固定螺钉8-M8X25
图1. 19机器人的吊运方式
图1. 20机器人的搬运方式
控制柜SRC2设计有两种搬运方式:吊运和搬运,如图1.21所示。
7 SCD -安全转矩关断检测输出-
8 STO1安全转矩关断1
9 ALM+报警信号输出+
10 SS伺服急停输入
11 ALM-报警信号输出- X2-- Ethernet interface In总线输入接口X3-- Ethernet interface Out总线输出接口
X4
12341 PE保护接地
2 R主电源R
2.编码器总线/6*3P*0.2/5m
6接上连接线缆,将机器人控制系统连接到电源上
7确认电源参数、接通机器人控制系统
8检查风扇的是否旋转及出风方向
9检查安全装置
10配置机器人控制系统与外围设备之间的输入/输出端
外部环境
表1. 3外部环境
步骤说明
1已采用安全防护措施
2周边的环境符合规定(如照明、噪声等级、湿度、温度、大气污染等
图2. 1 SRM1000正面示意图
上述是运动控制器的所有接口描述,机器人控制系统中使用的接口有:电源接口(X101、Ethernet网口(X102, X106, X107、CAN接口(X104。其中,Ethernet网口的作用如下:
X102:LAN0用于EtherCat总线通讯。
X106:LAN1是调试网口,也可用于一些外接网络通讯。
吊运:使用吊车进行吊装的示意图。注意在大臂上添加覆盖物(图示A和B处,预防吊绳对机器人本体的损坏。
搬运:本体搬运时,原则上需调整至下图搬运姿态后,使用搬夹具进行搬运。
A专工装
B固定螺钉8-M8X25
图1. 19机器人的吊运方式
图1. 20机器人的搬运方式
控制柜SRC2设计有两种搬运方式:吊运和搬运,如图1.21所示。
7 SCD -安全转矩关断检测输出-
8 STO1安全转矩关断1
9 ALM+报警信号输出+
10 SS伺服急停输入
11 ALM-报警信号输出- X2-- Ethernet interface In总线输入接口X3-- Ethernet interface Out总线输出接口
X4
12341 PE保护接地
2 R主电源R
2.编码器总线/6*3P*0.2/5m
新时达STEP机器人附加轴配置、操作及编程
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上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统配置说明
注：X Y Z A B C 参数计算规则为：连杆坐标系i先沿x方向移动，再沿 y方向移动，再沿z方向移动，移动到1坐标系原点后，将坐标系i绕x轴 方向转动了一个角度，得到i’ 后，再绕i’的y轴方向转动一个角度得 到i’’，再绕i’’的z轴方向旋转一个角度后，与1重合。那么X Y Z A B C就是从坐标系i经过上面所述规则变换到与1重合所移动和旋转的 量。其中z方向为轴的轴线方向。
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上海新时达电气股份有限公司
图：附加轴系统配置界面
在
中选择附加轴系统的
个数，下拉菜单中可选择。如果附加轴系统中有导轨，则将使
用导轨复选框选中。
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上海新时达电气股份有限公司 以两个附加轴系统，并且使用导轨为例，配置说明如下： 将“附加轴系统个数”中选择“2”，勾选复选框“使用导轨”，界面中将显示 如下图：
图：两附加轴系统，并且使用导轨配置界面
9
上海新时达电气股份有限公司 如图，界面中将出现两个附加轴系统和一个导轨系统配置区——“1”，“2”， “”，以1系统配置为例，如图：
图: 单个附加轴系统配置说明图
10
上海新时达电气股份有限公司
说明： 1. 在下拉框中选择该附加轴系统1的轴个数。 2. 在下拉框中选择每个轴的类型，可选直线轴或旋转轴。 3. 在下拉框中选择该附加轴系统所参考的坐标系，如上图选择的 是坐标系，表明该坐标系系统是基于坐标系建立的 4. 配置该附加轴系统的连杆参数。例如，配置了一根附加轴，需 要配置的连杆参数包括“ ”，“1 ”，“ 1”，“ ”，即表格 中非灰色的区域需要填写。 每行的连杆参数信息X Y Z A B C为各连杆间的变换关系。
根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可 以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。 耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非 耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运 动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机 器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的 运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系 的位姿不变。
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附加轴系统配置说明
注：X Y Z A B C 参数计算规则为：连杆坐标系i先沿x方向移动，再沿 y方向移动，再沿z方向移动，移动到1坐标系原点后，将坐标系i绕x轴 方向转动了一个角度，得到i’ 后，再绕i’的y轴方向转动一个角度得 到i’’，再绕i’’的z轴方向旋转一个角度后，与1重合。那么X Y Z A B C就是从坐标系i经过上面所述规则变换到与1重合所移动和旋转的 量。其中z方向为轴的轴线方向。
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图：附加轴系统配置界面
在
中选择附加轴系统的
个数，下拉菜单中可选择。如果附加轴系统中有导轨，则将使
用导轨复选框选中。
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上海新时达电气股份有限公司 以两个附加轴系统，并且使用导轨为例，配置说明如下： 将“附加轴系统个数”中选择“2”，勾选复选框“使用导轨”，界面中将显示 如下图：
图：两附加轴系统，并且使用导轨配置界面
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上海新时达电气股份有限公司 如图，界面中将出现两个附加轴系统和一个导轨系统配置区——“1”，“2”， “”，以1系统配置为例，如图：
图: 单个附加轴系统配置说明图
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说明： 1. 在下拉框中选择该附加轴系统1的轴个数。 2. 在下拉框中选择每个轴的类型，可选直线轴或旋转轴。 3. 在下拉框中选择该附加轴系统所参考的坐标系，如上图选择的 是坐标系，表明该坐标系系统是基于坐标系建立的 4. 配置该附加轴系统的连杆参数。例如，配置了一根附加轴，需 要配置的连杆参数包括“ ”，“1 ”，“ 1”，“ ”，即表格 中非灰色的区域需要填写。 每行的连杆参数信息X Y Z A B C为各连杆间的变换关系。
根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可 以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。 耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非 耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运 动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机 器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的 运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系 的位姿不变。
鲜为人知的新时达主板数码菜单操作
鲜为人知的新时达主板数码菜单操作随着科技的进步，电梯一体化控制技术越来越受到青睐！目前应用比较广泛的一体化控制系统有：默纳克一体机、新时达一体机、蓝光一体机、维多一体机......等。
本节小编与大家特别整理分享了新时达AS380一体机的主板键盘的操作（外接手操器为中文的，故在此不做介绍）。
下图为键盘布局：上图中:S1--F1--在开关门控制界面按此键开门。
S2--上键--浏览菜单时按此键上翻/输入数值时按此键增加。
S3--F2--在开关门控制界面按此键关门。
S4--左键--选择功能时按此键左移菜单/输入或修改数值时左移光标。
S5--MENU--按此键可进入LED功能指示灯选择界面和开关门控制界面。
S6--右键--选择功能时按此键右移菜单/输入或修改数值时右移光标。
S7--ESC--输入数据时按此键取消操作。
S8--下键--浏览菜单时按此键下翻/输入数值时按此键减少。
S9--ENTER--浏览菜单时按此键确认进入/修改参数时按此键保存。
下图为LED功能指示灯亮灭的说明及数码管显示区说明（正常非端站平层检修时）：上图中L1~L18的亮灭及代表的意义可通过按键盘中间的S5-MENU键然后按上下键切换界面查看。
连续按两次S5-MENU键显示开关门控制界面如下图：当参数F165（开关门控制）的bit3位设置为1时，即开通了此键盘的开关门功能，在此界面下按F1执行开门；按F2执行关门。
按ESC 键退出。
接下来我们看看LED灯L1~L18亮灭的含义在不同的数码界面分别代表的含义。
按MENU键一下后按上下键选择不同的LED数码显示界面，然后按ENTER确认即可查看（以下界面均为电梯正常非端站平层停车检修时的状态）。
L1--门锁继电器输入信号L2--主接触器触点输入信号（接触器触点无粘连时点亮）L3--抱闸接触器触点输入信号（接触器触点无粘连时点亮）L4--抱闸开关（输入点正常时点亮）L5--电机过热保护（输入点正常时点亮）L6--上限位开关（组合）状态信号L7--下限位开关（组合）状态信号L8--检修上/下行信号（有信号时点亮）检修运行启动条件，以上8个灯全部点亮，表示外围信号正常，可以检修运行。
STEP机器人操作安全手册-新时达机器人
STEP 机器人操作安全手册
STEP 机器人操作安全手册
产品系列：全系列 出版状态：标准 产品版本：B
中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书 的编制、印刷。 版权所有，保留一切权利。 没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不 得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何 形式（包括资料和出版物）进行传播。 版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright© reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.
1.1 规章总则 ...............................................................................................................................1 1.2 规章要求 ...............................................................................................................................1 1.3 责任说明 ...............................................................................................................................1
STEP 机器人操作安全手册
产品系列：全系列 出版状态：标准 产品版本：B
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1.1 规章总则 ...............................................................................................................................1 1.2 规章要求 ...............................................................................................................................1 1.3 责任说明 ...............................................................................................................................1
新时达TOMCB说明书
新时达电气开发部第一章系统框图和原理11系统框图12控制原理从前面的系统框图可以看出它的核心控制单元为lcb2电梯所有的内外呼梯信号开关门信号等均lcb2来处理而楼层信号位置信号速度曲线的生成均由tomcb处理后将运行命令发送给变频lcb2根据接收到的呼梯信号发速度指令v1v4给tomcbtomcb指令转换成运行指令和速度指令后发送给变频器变频器根据接受到的速度指令ena使能信号运行方向模拟速度指令启动运行tomcb在每一层减速点之前发一个ip信号给lcb2以便lcb2增加或减少楼层数然后根据当前的楼层数和呼梯楼层信号判断电梯是否要停车如要停车则发sdstopnextfloor命令给tomcb变频器即根据接收到的速度曲线减速停车当tomcb根据从变频器反馈的速度判断速度是否已降到dooropedspeedthreshold判断是否要发出ds信号ds11ds21ds30给lcb2当速度降到stopspeedthreshold时可以认为电梯已停止发送ds信号ds11ds21ds31给lcb2lcb2就发出开门信号实现提前开门
检修状态时，禁止输出 DBP 信号。 （DBP 信号完全由变频器输出，跟 TOMCB 无关。 ） 检修状态时,不允许其它任何模式的运行(Normal Operation, Zero search, Learn run). Enable 或 Start 信号掉失，电梯应立即停止。 注：输出接触器信号 SW 即 CONT；抱闸信号 BY 即 BRAKE；运行方向 FWD/REV 即 START；STOP 信号即 V 码 的（V1=0，V2=1，V3=1，V4=1） ，而以下时序图类同。
DS1 1
DS2 1
DS3 1 待机
说
明
备
注
1
1
检修状态时，禁止输出 DBP 信号。 （DBP 信号完全由变频器输出，跟 TOMCB 无关。 ） 检修状态时,不允许其它任何模式的运行(Normal Operation, Zero search, Learn run). Enable 或 Start 信号掉失，电梯应立即停止。 注：输出接触器信号 SW 即 CONT；抱闸信号 BY 即 BRAKE；运行方向 FWD/REV 即 START；STOP 信号即 V 码 的（V1=0，V2=1，V3=1，V4=1） ，而以下时序图类同。
DS1 1
DS2 1
DS3 1 待机
说
明
备
注
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新时达机器人操作软件使用说明书-B
安全标记
本使用说明书中，与安全相关的内容，使用下列标记。附有安全标记的叙述、 内容重要，请务必遵守。
！危险 错误使 错误使用时，会引起危险，可能导致人身轻度或重度伤害
和设备损坏。
重要 用户需要遵守和重点注意的部分。
I
SPD-12-00-B
上海新时达机器人有限公司
3.2.1 设置 .................................................................................................................................... 8 3.2.2 用户管理 ............................................................................................................................ 9 3.2.3 配置 .................................................................................................................................. 11 3.2.4 回零 .................................................................................................................................. 14 3.2.5 IO 监视 .............................................................................................................................. 19 3.3 工作空间和信号配置界面 ...................................................................................................... 22 3.3.1 工作空间配置................................................................................................................... 23 3.3.2 信号配置 .......................................................................................................................... 30 3.4 变量维护界面.......................................................................................................................... 39 3.4.1 基本变量设置................................................................................................................... 39 3.4.2 坐标系设置....................................................................................................................... 42 3.4.3 工具设置 .......................................................................................................................... 50 3.5 工程界面.................................................................................................................................. 60 3.5.1 功能描述 .......................................................................................................................... 60 3.5.2 界面描述 .......................................................................................................................... 60 3.6 程序界面.................................................................................................................................. 65 3.6.1 功能描述 .......................................................................................................................... 65 3.6.2 界面描述 .......................................................................................................................... 66 3.6.3 程序显示 .......................................................................................................................... 67 3.7 机器人位置界面 ...................................................................................................................... 70 3.7.1 功能描述 .......................................................................................................................... 70
本使用说明书中，与安全相关的内容，使用下列标记。附有安全标记的叙述、 内容重要，请务必遵守。
！危险 错误使 错误使用时，会引起危险，可能导致人身轻度或重度伤害
和设备损坏。
重要 用户需要遵守和重点注意的部分。
I
SPD-12-00-B
上海新时达机器人有限公司
3.2.1 设置 .................................................................................................................................... 8 3.2.2 用户管理 ............................................................................................................................ 9 3.2.3 配置 .................................................................................................................................. 11 3.2.4 回零 .................................................................................................................................. 14 3.2.5 IO 监视 .............................................................................................................................. 19 3.3 工作空间和信号配置界面 ...................................................................................................... 22 3.3.1 工作空间配置................................................................................................................... 23 3.3.2 信号配置 .......................................................................................................................... 30 3.4 变量维护界面.......................................................................................................................... 39 3.4.1 基本变量设置................................................................................................................... 39 3.4.2 坐标系设置....................................................................................................................... 42 3.4.3 工具设置 .......................................................................................................................... 50 3.5 工程界面.................................................................................................................................. 60 3.5.1 功能描述 .......................................................................................................................... 60 3.5.2 界面描述 .......................................................................................................................... 60 3.6 程序界面.................................................................................................................................. 65 3.6.1 功能描述 .......................................................................................................................... 65 3.6.2 界面描述 .......................................................................................................................... 66 3.6.3 程序显示 .......................................................................................................................... 67 3.7 机器人位置界面 ...................................................................................................................... 70 3.7.1 功能描述 .......................................................................................................................... 70
机器人使用手册及操作指南
机器人使用手册及操作指南机器人是一种智能化设备，可执行特定的任务并帮助人们完成各种工作。
本文将为您提供一份机器人的使用手册和操作指南，以便您能够轻松地操作和控制机器人。
1. 介绍机器人是由各种传感器、执行器和控制系统组成的，具有自主导航、人机交互和动态决策等功能。
在正式操作机器人之前，请确保您已阅读并理解本手册的所有内容。
2. 准备工作在开始操作机器人之前，请确保以下条件已满足：- 机器人的电源已连接并打开。
- 机器人与相关设备（比如电脑或手机）之间已建立连接。
- 相关软件或应用已安装并处于正常工作状态。
3. 操作步骤以下是机器人的基本操作步骤：3.1 开启机器人按下机器人的电源按钮，等待机器人的启动程序完成。
3.2 连接设备使用相关设备（比如电脑或手机）连接到机器人的网络或蓝牙。
3.3 启动控制软件或应用打开机器人的控制软件或应用，并登录到对应的账户。
3.4 导航和定位使用控制软件或应用，选择机器人所需执行的任务和路径。
机器人通常配备了导航和定位系统，可自主识别和避开障碍物。
3.5 操作控制通过控制软件或应用，控制机器人的运动、动作和表情等。
机器人可能具有多种执行器，比如手臂、摄像头和扬声器等。
3.6 监控和反馈通过控制软件或应用，实时监控机器人的状态、传感器数据和任务执行情况。
同时，机器人也会通过声音、图像或文本等方式向您提供反馈信息。
4. 使用注意事项在操作机器人时，请务必遵守以下注意事项：4.1 安全操作确保机器人操作过程中的安全性，避免机器人撞击或伤害到人体。
4.2 温度和湿度控制在适宜的环境条件下操作机器人，避免机器人过热或过湿。
4.3 软硬件更新定期检查机器人的软硬件更新，以保持机器人的正常运行和功能更新。
4.4 数据隐私保护注意保护机器人相关的数据隐私，避免敏感信息泄露。
5. 故障排除如果机器人在使用过程中遇到故障或问题，您可以尝试以下方法进行排除：5.1 重启机器人尝试重新启动机器人，检查是否能够恢复正常。
新时达B板资料
SM-01-B输入输出接口定义：★ JP3.01 - JP4.06 为外部开关信号输入口；JP4.7 和 JP4.8 需要外部 +24V 电源输入，作为外部输入信号的隔离电源。
JP3.01: 输入 X0,检修信号，断开为检修，闭合为自动JP3.02: 输入 X1,上行信号. 在检修时闭合为点动上行，在司机时闭合为上行换向JP3.03: 输入 X2,下行信号. 在检修时闭合为点动下行，在司机时闭合为下行换向JP3.04: 输入 X3,上行多层终端换速开关, 2 米/秒以上电梯要求使用, (低速电梯不用此信号时,请设置输入类型 X3 为常开)JP3.05: 输入 X4,下行多层终端换速开关, 2 米/秒以上电梯要求使用, (低速电梯不用此信号时,请设置输入类型 X4 为常开)JP3.06: 输入 X5,上行限位开关JP3.07: 输入 X6,下行限位开关JP3.08: 输入 X7,上行单层终端换速开关.JP3.09: 输入 X8,下行单层终端换速开关.JP3.10: 输入 X9,上平层干簧JP3.11: 输入 X10,下平层干簧JP3.12: 输入 X11,调速器故障输出信号JP3.13: 输入 X12,消防开关JP3.14: 输入 X13,安全回路继电器检测JP3.15: 输入 X14,门锁回路继电器检测JP3.16: 输入 X15,调速器进线接触器检测JP3.17: 输入 X16,调速器出线接触器检测JP3.18: 输入 X17,抱闸继电器检测JP3.19: 输入 X18,门区信号输入，用于开门再平层和提前开门，闭合有效JP3.20: 输入 X19,调速器运行信号检测，检测到此信号闭合则抱闸可以张开JP4.01: 输入 X20,提前开门继电器检测JP4.02: 输入 X21,备用JP4.03: 输入 X22,抱闸开关JP4.04: 输入 X23,备用JP4.05: 输入 X24,备用JP4.06: 输入 X25,备用JP4.07: X0-X25 输入信号公共端,0V.JP4.08: X0-X25 输入信号电源端,+24V.★输入信号常开点/常闭点设置的意义是：如果此信号没有动作，输出信号是导通的，则称此信号为常闭信号。
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第二章 安全 ..................................................................................................................................... 2
2.1 机器人安全防护装置 ................................................................................................................ 2 2.1.1 安全防护装置预览 ............................................................................................................. 2 2.1.2 紧急关断按键 ..................................................................................................................... 2 2.1.3 运行方式选择开关 ............................................................................................................. 2 2.1.4 点动运行 ............................................................................................................................. 3 2.1.5 机械终端限位 ..................................................................................................................... 3 2.1.6 软件限位开关 ..................................................................................................................... 3
1.1 文档作用.................................................................................................................................... 1 1.2 目标群体.................................................................................................................................... 1 1.3 其他相关文档............................................................................................................................ 1 1.4 注意事项.................................................................................................................................... 1
3.2.1 设置 .................................................................................................................................... 8 3.2.2 用户管理 ............................................................................................................................ 9 3.2.3 配置 .................................................................................................................................. 11 3.2.4 回零 .................................................................................................................................. 14 3.2.5 IO 监视 .............................................................................................................................. 19 3.3 工作空间和信号配置界面 ...................................................................................................... 22 3.3.1 工作空间配置................................................................................................................... 23 3.3.2 信号配置 .......................................................................................................................... 30 3.4 变量维护界面.......................................................................................................................... 39 3.4.1 基本变量设置................................................................................................................... 39 3.4.2 坐标系设置....................................................................................................................... 42 3.4.3 工具设置 .......................................................................................................................... 50 3.5 工程界面.................................................................................................................................. 60 3.5.1 功能描述 .......................................................................................................................... 60 3.5.2 界面描述 .......................................................................................................................... 60 3.6 程序界面.................................................................................................................................. 65 3.6.1 功能描述 .......................................................................................................................... 65 3.6.2 界面描述 .......................................................................................................................... 66 3.6.3 程序显示 .......................................................................................................................... 67 3.7 机器人位置界面 ...................................................................................................................... 70 3.7.1 功能描述 .......................................................................................................................... 70
2.1 机器人安全防护装置 ................................................................................................................ 2 2.1.1 安全防护装置预览 ............................................................................................................. 2 2.1.2 紧急关断按键 ..................................................................................................................... 2 2.1.3 运行方式选择开关 ............................................................................................................. 2 2.1.4 点动运行 ............................................................................................................................. 3 2.1.5 机械终端限位 ..................................................................................................................... 3 2.1.6 软件限位开关 ..................................................................................................................... 3
1.1 文档作用.................................................................................................................................... 1 1.2 目标群体.................................................................................................................................... 1 1.3 其他相关文档............................................................................................................................ 1 1.4 注意事项.................................................................................................................................... 1
3.2.1 设置 .................................................................................................................................... 8 3.2.2 用户管理 ............................................................................................................................ 9 3.2.3 配置 .................................................................................................................................. 11 3.2.4 回零 .................................................................................................................................. 14 3.2.5 IO 监视 .............................................................................................................................. 19 3.3 工作空间和信号配置界面 ...................................................................................................... 22 3.3.1 工作空间配置................................................................................................................... 23 3.3.2 信号配置 .......................................................................................................................... 30 3.4 变量维护界面.......................................................................................................................... 39 3.4.1 基本变量设置................................................................................................................... 39 3.4.2 坐标系设置....................................................................................................................... 42 3.4.3 工具设置 .......................................................................................................................... 50 3.5 工程界面.................................................................................................................................. 60 3.5.1 功能描述 .......................................................................................................................... 60 3.5.2 界面描述 .......................................................................................................................... 60 3.6 程序界面.................................................................................................................................. 65 3.6.1 功能描述 .......................................................................................................................... 65 3.6.2 界面描述 .......................................................................................................................... 66 3.6.3 程序显示 .......................................................................................................................... 67 3.7 机器人位置界面 ...................................................................................................................... 70 3.7.1 功能描述 .......................................................................................................................... 70