工业机器人IO通信

任务一：机器人的发展史
ABB工业机器人控制柜 ABB工业机器人接口
X1：电源
X6：WAN
X2：服务器端口（连接PC）
X7：面板
1
X3：LAN1
X9：轴计算机
X4：LAN2
X10：USB端口
X5：LAN3
X11：USB端口
2
RS232串口及调试端口
3
工业通信总线接口
4
标配DeviceNet总线板
5
存储插槽及SD存储卡，标配2GB
0V 24V
X2端子说明
地址分配
8 9 10 11 12 13 14 15
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
X3端子说明见表：
X3端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
X5端子说明
例：如果想要获得模块地址10，可将第8脚和第10脚 的跳线剪去，2+8=10，就可以获得10的地址。
获得模块地址
任务二：使用机器人的I/O通信
I/O信号配置过程
ABB标准I/O板安装完成后，需要对各信号进行一系列设置后才能在软件中使 用，设置过程称为I/O配置。
ABB标准I/O板DSQC652是最常用的模块。下面以创建数字输入信号DI、数字输出信号DO、 组输入信号GI、组输出信号GO和模拟输出信号AO为例进行详细介绍。
地址分配
0 1 2 3 4 5 6 7
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
X2端子说明见表：
X2端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 OUTPUT CH9 OUTPUT CH10 OUTPUT CH11 OUTPUT C12 OUTPUT CH13 OUTPUT CH14 OUTPUT CH15 OUTPUT CH16
0V 24V
X4端子说明
地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
X5端子：ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳线用
于决定模块的地址，地址可用范围为10~63。
X5端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
项目三:
工业机器人IO通信
工业机器人I/O通信 任务一：认识工业机器人I/O通信的种类 任务二：使用机器人的I/O通信 任务三：I/O信号的定义 任务四：I/O信号的监控与操作
任务一：工业机器人I/O通信的种类
I/O通信正如人类的耳和口，I/O通信又如人类的语言体系。工业机器人将控制系统通过输 入获取的信息，经过运算处理后得到的结果，再通过输出给机器人本体或外围设备。ABB工业 机器人提供了丰富的I/O通信接口，如ABB的标准通信、与PLC的现场总线通信、与PC的数据通 信。
使用定义 0V，BLACK（黑色） CAN信号线low，BLUE（蓝色）
屏蔽线 CAN信号线high，WHITE
24V,RED GND地址选择公共端 模块ID bit0（LSB） 模块ID bit1（LSB） 模块ID bit2（LSB） 模块ID bit3（LSB） 模块ID bit4（LSB） 模块ID bit5（LSB）
以DSQC652板为例，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。
DSQC652模块接口
标号
A B C D E F
说明
数字输出信号指示灯
X1，X2是数字输出接口 X5是DeviceNet接口 模块状态指示灯
X3，X4是数字输入接口 数字输入信号指示灯
DSQC652板模块接口说明
任务二：使用机器人的I/O通信
ABB工业机器人主计算单元及接口详细介绍
任务一：机器人的发展史
1.1 工业机器人的I/O通信种类
工业机器人具有丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备通信。
PC RS232通信 OPC server Socket Message
现场总线 Device Net
Profibus Profibus-DP
配
0 1 2 3 4 5 6 7
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
X4端子说明见表：
X4端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 OUTPUT CH9 OUTPUT CH10 OUTPUT CH11 OUTPUT CH12 OUTPUT CH13 OUTPUT CH14 OUTPUT CH15 OUTPUT CH16
Profine
ABB标准
标准I/O板 PLC
工业机器人I/O通信种类
关于工业机器人的I/O通信接口说明如下：
1、标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO以及输 送链跟踪，在本章中会对此分别进行介绍。
2、工业机器人可以选配标准的ABB的PLC，省去原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且能够在 示教器上直接实现与PLC相关操作。
DSQC652板模块接口连接
X1端子说明见表：
X1端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
0V 24V
X1端子说明
电源电缆插接器 电源输入插接器
电源插接器 DeviceNet 插接器 信号电缆插接器 信号电缆插接器 轴选择器插接器
附加轴（除机器人本体轴之外的轴，如 外部移动轴）信号电缆插接器
控制柜接口说明
任务二：使用机器人的I/O通信
2.1 认识ABB标准I/O板
任务二：使用机器人的I/O通信
2.1 认识ABB标准I/O板
3、本章将以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，详细讲解如何进行相关的参数 设定。
任务一：机器人的发展史
1.1 工业机器人的I/O通信种类
控制柜接口
标号 A B C D E F G H I J K
L
说明 附加轴,电源电缆插接器
示教器插接器 I/O插接器 安全插接器