工业机器人作业
工业机器人技术基础第二次作业
机器人技术基础作业学院：电气与信息工程班级：电子信息工程1302姓名：唐佳伟学号：A191301501.工业机器人的末端操作器有哪些种类？答：工业机器人的手部也叫末端操作器，它直接装在工业机器人的手腕上用于夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定的工作。
可以具有手指，也可以不具有手指；可以有手爪，也可以是专用工具。
用在工业上的机器人的手是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。
它具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。
由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同,因此工业机器人末端操作器是多种多样的2.夹钳式取料手由哪几部分组成，每部分的作用是什么？答：夹钳式手部与人手相似，是工业机器人广为应用的一种手部形式。
它一般由手爪和驱动结构，传动机构，及连接与支撑原件组成，如图，能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。
（1）.手指手指是直接与工件接触的部件，手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合实现的，机器人的手部一般有两个手指，也有三个或多个手指，其结构形式常取决于北京加持弓箭的形状和特性。
指端的形状：V型指和平面指。
如图所示的三种V型的形状，用来夹持圆柱形工件，平面指为夹钳式手的指端，一般用于加持正方形，板形或细小棒。
3.试绘制一种的结构件图，并简单描述其工作原理？夹钳式手部与人手相似, 是工业机器人广为应用的一种手部形式。
它一般由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成, , 能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。
3.吸附式取料手有哪些种类，适用范围如何？答：电磁吸盘电磁吸盘的结构：a)主要由磁盘、防尘盖、线圈、壳体等组成。
工作原理：b)夹持工件：i.线圈通电→空气间隙的存在→线圈产生大的电感和启动电流→周围产生磁场（通电导体一定会在周围产生磁场）→吸附工件c)放开工件：i.线圈断电→磁吸力消失→工件落位适用范围：适用于用铁磁材料做成的工件；不适合于由有色金属和非金属材料制成的工件。
工业机器人使用与维护作业指导书
工业使用与维护作业指导书第1章工业概述 (3)1.1 工业发展历程 (3)1.2 工业分类与特点 (4)1.3 工业应用领域 (4)第2章工业基本结构 (4)2.1 本体结构 (4)2.1.1 骨架结构 (4)2.1.2 关节 (5)2.1.3 连杆 (5)2.1.4 末端执行器 (5)2.2 驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 液压驱动 (5)2.2.3 气压驱动 (5)2.2.4 混合驱动 (5)2.3 控制系统 (5)2.3.1 控制器 (5)2.3.2 传感器 (6)2.3.3 驱动器 (6)2.3.4 人机交互界面 (6)2.3.5 通信接口 (6)第3章工业编程与操作 (6)3.1 编程语言与编程方法 (6)3.1.1 编程语言概述 (6)3.1.2 编程方法 (6)3.2 常用编程指令与技巧 (6)3.2.1 常用编程指令 (6)3.2.2 编程技巧 (7)3.3 示教与调试 (7)3.3.1 示教操作 (7)3.3.2 调试方法 (7)第4章工业安装与调试 (7)4.1 安装准备 (7)4.1.1 技术准备 (7)4.1.2 物资准备 (7)4.1.3 环境准备 (8)4.2 安装步骤与要求 (8)4.2.1 安装基础 (8)4.2.2 本体安装 (8)4.2.3 附属设备安装 (8)4.3 调试与验收 (8)4.3.2 调试步骤 (8)4.3.3 验收 (9)第5章工业维护与保养 (9)5.1 日常维护与保养 (9)5.1.1 概述 (9)5.1.2 日常检查 (9)5.1.3 保养内容 (9)5.2 常见故障排除方法 (9)5.2.1 故障诊断 (9)5.2.2 故障排除 (9)5.3 备品备件管理 (10)5.3.1 备品备件清单 (10)5.3.2 备品备件采购 (10)5.3.3 备品备件存储 (10)5.3.4 备品备件使用 (10)第6章工业安全操作 (10)6.1 安全操作规程 (10)6.1.1 操作前准备 (10)6.1.2 操作过程中注意事项 (10)6.1.3 操作后工作 (10)6.2 安全防护装置 (11)6.2.1 安全防护设备 (11)6.2.2 防护装置检查与维护 (11)6.3 应急处理与防范 (11)6.3.1 应急处理 (11)6.3.2 防范 (11)第7章工业功能检测与评价 (11)7.1 功能指标 (11)7.1.1 基本功能指标 (11)7.1.2 高级功能指标 (12)7.2 功能检测方法与工具 (12)7.2.1 位置精度检测 (12)7.2.2 重复定位精度检测 (12)7.2.3 载荷能力检测 (12)7.2.4 工作速度检测 (12)7.2.5 工作半径检测 (12)7.3 功能评价与优化 (12)7.3.1 功能评价 (12)7.3.2 功能优化 (12)第8章工业技术应用案例 (13)8.1 汽车制造领域应用案例 (13)8.1.1 发动机装配线 (13)8.1.2 车身焊接线 (13)8.2 电子制造领域应用案例 (13)8.2.1 SMT贴片生产线 (13)8.2.2 检测与测试 (13)8.2.3 散料包装与搬运 (13)8.3 食品饮料领域应用案例 (13)8.3.1 食品包装 (14)8.3.2 食品加工 (14)8.3.3 饮料生产线 (14)第9章工业发展趋势与展望 (14)9.1 智能化发展 (14)9.2 网络化与协同作业 (14)9.3 人机协作与个性化定制 (14)第10章工业相关法律法规与标准 (15)10.1 国内相关法律法规与标准 (15)10.1.1 法律法规 (15)10.1.2 国家标准 (15)10.2 国际相关法律法规与标准 (15)10.2.1 法律法规 (15)10.2.2 国际标准 (15)10.3 法律法规与标准的贯彻执行 (15)10.3.1 组织培训：加强企业员工对相关法律法规与标准的培训，提高员工的法律意识和安全意识。
工业机器人 作业人员安全注意事项
工业机器人作业人员安全注意事项
工业机器人作业人员在操作过程中应注意以下安全事项：
1、操作者必须阅读和理解设备所有使用说明，掌握设备操作程序及各种注意事项。
2、工作前必须穿好工作服及其他劳动保护用品，对所使用的设备及工位器具进行检查。
3、安全围栏必须足够牢固，是固定、不可移动的，防止操作人员轻易打破或拆除安全围栏。
同时，安全围栏自身应没有锐边和尖角，不能有潜在的危险部件。
4、机器人周围区域必须保持清洁，避免油、水及杂质等存在。
5、不要带着手套操作示教盘和操作盘。
6、在接通电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。
必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。
7、作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等个人防护装备。
8、平时在示教和维护作业中，在围栏外，必须配置安全监督人员。
在示教或维护过程中，如果机器人出现不正常的运动，监督人员须快速执行“紧急停止”操作。
工业机器人标准化作业流程考核试卷
B.液压执行器
C.气动执行器
D.光学执行器
5.工业机器人的视觉系统可以用于以下哪些功能？（）
A.定位
B.检测
C.识别
D.执行物理操作
6.以下哪些软件工具可以用于工业机器人仿真？（）
A. RobotStudio
B. RoboGuide
C. SolidWorks
D. MATLAB
7.工业机器人进行路径规划时，以下哪些因素需要考虑？（）
A.提高焊接质量
B.提高生产效率
C.减少工伤事故
D.降低操作难度
20.以下哪些措施可以帮助企业提高工业机器人的投资回报率？（）
A.选择合适的机器人类型
B.优化作业流程
C.定期维护和升级
D.培训操作人员
三、填空题（本题共10小题，每小题2分，共20分，请将正确答案填到题目空白处）
1.工业机器人按照其结构和运动方式可以分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人和【】机器人等。
工业机器人标准化作业流程考核试卷
考生姓名：__________答题日期：______/______/______得分：_____________判卷人：__________
一、单项选择题（本题共20小题，每小题1分，共20分，在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的）
1.工业机器人的操作过程中，以下哪项不是安全操作的基本原则？（）
A.人工智能
B.云计算
C.大数据分析
D. 3D打印
17.工业机器人在服务行业的应用可能包括以下哪些？（）
A.机器人清洁工
B.机器人服务员
C.机器人医生
D.机器人教师
18.以下哪些是工业机器人与自动化设备进行集成时需要考虑的技术问题？（）
工业机器人应用场景及加工工艺过程
工业机器人应用场景及加工工艺过程工业机器人是一种能够代替人类完成各种重复性、危险性或繁重性工作的机器人。
它具有高度的精确性、稳定性和可编程性，广泛应用于各个领域的生产线上。
本文将从工业机器人的应用场景和加工工艺过程两个方面进行探讨。
一、工业机器人的应用场景1. 汽车制造业：工业机器人在汽车制造业中的应用非常广泛。
它可以完成汽车的焊接、喷漆、装配等工作，大大提高了生产效率和产品质量。
2. 电子制造业：工业机器人在电子制造业中的应用主要集中在电路板的组装、焊接和测试等环节。
它能够以极高的速度和精确度完成这些工作，提高了生产效率并减少了人为误差。
3. 包装与物流业：工业机器人在包装与物流业中的应用主要体现在物品的搬运、装箱和封箱等环节。
它能够根据不同的物品大小和形状，自动调整工作方式，提高了物流效率并降低了人力成本。
4. 食品加工业：工业机器人在食品加工业中的应用主要包括食品的分拣、包装和质量检测等环节。
它能够根据食品的特性，进行精确的操作和控制，确保食品的安全和质量。
5. 医药制造业：工业机器人在医药制造业中的应用主要集中在药品的包装、标签贴附和质量检测等环节。
它能够以高度的精确度和洁净度完成这些工作，确保药品的质量和安全。
二、工业机器人的加工工艺过程1. 传感器检测：工业机器人在进行加工工艺之前，首先需要通过传感器检测工件的位置、尺寸和形状等信息。
这些传感器可以是光电传感器、激光传感器或机械传感器等，能够准确地获取工件的相关数据。
2. 路径规划：在获取到工件的相关数据后，工业机器人需要进行路径规划，确定机器人的运动轨迹和动作顺序。
路径规划是通过计算机算法实现的，可以根据工件的形状、加工要求和机器人的运动能力等因素进行优化。
3. 执行加工：在路径规划确定后，工业机器人开始执行加工工艺过程。
它根据路径规划的结果，通过控制机械臂的运动和工具的动作，完成对工件的加工操作。
这些加工操作可以是钻孔、切割、研磨或焊接等，能够满足不同工件的加工需求。
工业机器人基础操作
工业机器人基础操作工业机器人在现代制造业中起着重要的作用，它们能够完成一系列的操作任务，提高生产效率和产品质量。
本文将介绍工业机器人的基础操作，包括工作模式选择、编程方式和安全操作要点等。
一、工作模式选择工业机器人的工作模式主要分为手动模式和自动模式两种。
手动模式下，操作人员可以通过操作台控制机器人的运动，实时调整姿态和位置等参数，适用于调试和故障排除等工作。
自动模式下，机器人将按照预先编写的程序执行操作任务，可以实现自动化生产。
在选择工作模式时，需要根据具体任务需求和安全要求进行判断。
二、编程方式1. 离线编程离线编程是指在计算机上进行机器人程序编写和模拟仿真的方式。
操作人员可以使用专业的机器人编程软件，在计算机上编写程序，并通过虚拟环境进行程序模拟，验证程序的正确性和可行性。
离线编程减少了对现场机器人的依赖，可以提高编程效率和安全性。
2. 在线编程在线编程是指在实际生产现场对机器人进行编程操作。
操作人员可以通过操作台或者外部设备对机器人进行实时的编程调整。
在线编程对操作人员的技术水平要求较高，对现场环境变化的适应性也较强。
三、安全操作要点1. 安全围栏工业机器人在运行时需要设置安全围栏，防止操作人员意外接触，造成人身安全风险。
安全围栏应符合相关标准要求，确保围栏的稳固性和可靠性。
2. 急停装置机器人的操作平台和外部设备应配备急停装置，以应对紧急情况。
当发生意外情况时，操作人员可以立即触发急停按钮，停止机器人的运动，避免事故发生。
3. 定期维护工业机器人需要定期进行维护保养，检查关键部件的工作状态和磨损情况。
定期维护可以保证机器人的正常运行，减少故障风险。
4. 操作培训操作人员在操作机器人之前，应接受相关培训，了解机器人的基本原理和操作方法，熟悉各种安全要点和操作规程。
合格的操作人员能够降低事故发生的概率，保证生产的安全性和稳定性。
结语工业机器人的基础操作是实现自动化生产的关键环节，合理选择工作模式，灵活运用编程方式，严格遵守安全操作要点，都能够提高工业机器人的效率和安全性。
工业机器人应用行业操作规程
工业应用行业操作规程第1章安全操作规程 (3)1.1 安全注意事项 (3)1.1.1 操作人员必须经过专业培训，熟悉工业的结构、功能及操作方法，考核合格后方可上岗操作。
(3)1.1.2 操作人员应穿戴符合国家标准的劳动保护用品，如安全帽、防护眼镜、耳塞、防护手套等。
(4)1.1.3 工作现场应保持整洁，禁止存放与工作无关的物品，以免影响正常操作。
(4)1.1.4 禁止在运行过程中进行维修、调试及清洁工作。
(4)1.1.5 禁止擅自改变程序、参数及硬件配置。
(4)1.1.6 严禁在操作区域内吸烟、饮食及进行其他与工作无关的活动。
(4)1.2 操作前的安全检查 (4)1.2.1 检查各部件是否完好，无损坏，各连接部位是否牢固。
(4)1.2.2 检查电源线、信号线是否完好，无破损，连接是否牢固。
(4)1.2.3 检查润滑油、冷却液等是否充足，无泄漏。
(4)1.2.4 检查安全防护装置是否完好，包括紧急停止按钮、防护罩等。
(4)1.2.5 检查周围环境是否有异常，如地面滑、障碍物等。
(4)1.2.6 启动前，保证运行轨迹内无人员及其他障碍物。
(4)1.3 紧急情况处理 (4)1.3.1 在操作过程中，如遇紧急情况，应立即按下紧急停止按钮，使停止运行。
(4)1.3.2 紧急情况排除后，确认现场安全，方可重新启动。
(4)1.3.3 若发生故障，应立即切断电源，并及时通知维修人员进行处理。
(4)1.3.4 若发生人员伤害，应立即启动应急预案，进行现场急救，并报告上级领导。
(4)1.3.5 定期对紧急停止按钮、安全防护装置等进行检查，保证其正常工作。
(4)第2章基础知识 (4)2.1 类型及结构 (4)2.1.1 工业类型 (4)2.1.2 结构 (5)2.2 运动学原理 (5)2.2.1 运动学模型 (5)2.2.2 运动学方程 (5)2.2.3 运动学求解方法 (5)2.3 编程语言 (6)2.3.1 编程语言类型 (6)2.3.2 编程语言特点 (6)2.3.3 编程语言选择 (6)第3章操作准备 (6)3.1 操作环境准备 (6)3.1.1 环境要求 (6)3.1.2 安全防护 (7)3.1.3 环境清理 (7)3.2 设备检查与维护 (7)3.2.2 设备维护 (7)3.3 操作人员培训 (7)3.3.1 培训内容 (7)3.3.2 培训方式 (8)3.3.3 培训周期 (8)第4章操作流程 (8)4.1 开机与关机 (8)4.1.1 开机操作 (8)4.1.2 关机操作 (8)4.2 程序加载与运行 (8)4.2.1 程序加载 (8)4.2.2 程序运行 (8)4.3 示教与调试 (9)4.3.1 示教操作 (9)4.3.2 调试操作 (9)第5章常用工业应用 (9)5.1 装配作业 (9)5.1.1 操作规程 (9)5.1.2 安全措施 (9)5.2 焊接作业 (9)5.2.1 操作规程 (9)5.2.2 安全措施 (10)5.3 喷涂作业 (10)5.3.1 操作规程 (10)5.3.2 安全措施 (10)5.4 物流搬运 (10)5.4.1 操作规程 (10)5.4.2 安全措施 (10)第6章视觉系统操作 (10)6.1 视觉系统组成与原理 (10)6.1.1 组成 (11)6.1.2 原理 (11)6.2 视觉系统标定与调试 (11)6.2.1 标定 (11)6.2.2 调试 (11)6.3 视觉系统应用实例 (12)第7章力控系统操作 (12)7.1 力控系统组成与原理 (12)7.1.1 系统组成 (12)7.1.2 工作原理 (12)7.2 力控系统调试与优化 (13)7.2.1 调试步骤 (13)7.2.2 优化方法 (13)第8章离线编程与仿真 (13)8.1 离线编程软件介绍 (13)8.1.1 软件概述 (13)8.1.2 软件功能 (14)8.2 离线编程操作流程 (14)8.2.1 创建项目 (14)8.2.2 编写程序 (14)8.2.3 仿真与调试 (14)8.3 仿真与验证 (14)8.3.1 仿真 (14)8.3.2 验证 (15)第9章系统集成与优化 (15)9.1 系统集成方案设计 (15)9.1.1 设计原则 (15)9.1.2 设计内容 (15)9.2 系统集成实施与调试 (15)9.2.1 实施步骤 (15)9.2.2 调试方法 (15)9.3 系统优化与升级 (16)9.3.1 优化目标 (16)9.3.2 升级策略 (16)第10章维护与故障处理 (16)10.1 常规维护与保养 (16)10.1.1 概述 (16)10.1.2 基本要求 (16)10.1.3 维护与保养周期 (16)10.1.4 维护与保养方法 (16)10.2 常见故障分析与处理 (17)10.2.1 故障分类 (17)10.2.2 故障分析与处理 (17)10.3 备件管理 (17)10.3.1 备件分类 (17)10.3.2 备件管理要求 (18)10.4 技术支持与售后服务 (18)10.4.1 技术支持 (18)10.4.2 售后服务 (18)第1章安全操作规程1.1 安全注意事项1.1.1 操作人员必须经过专业培训，熟悉工业的结构、功能及操作方法，考核合格后方可上岗操作。
工业机器人技术及应用(教案)4-初识工业机器人的作业示教
第四章初识工业机器人的作业示教4.1 工业机器人示教的主要内容4.1.1 运动轨迹4.1.2 作业条件4.1.3 作业顺序学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习4.2 工业机器人的简单试教学与再现4.2.1 在线示教及其特点4.2.2 在线示教的基本步骤其特点4.3 工业机器人的离线编程技术4.3.1 离线编程及其特点4.3.2 离线编程系统的软件架构4.3.3 离线编程的基本步骤课前回顾如何选择机器人坐标系和运动轴？机器人点动与连续移动有何区别，分别适合在哪些场合运用？学习目标认知目标掌握工业机器人示教的主要内容熟悉机器人在线示教的特点与操作流程熟悉机器人离线编程的特点与操作流程掌握机器人示教 - 再现工作原理能力目标能够进行工业机器人简单作业在线示教与再现能够进行工业机器人离线作业示教与再现导入案例机器人职业前景分析对于机器人企业来说，他们需要的高端人才，至少应熟悉编程语言和仿真设计，以及神经网络、模糊控制等常用控制算法，能达到指导员工的程度。
在此基础上，能依据实际情况自主研究算法。
此外，最好还能主导大型机电一体化设备的研发，具备一定的管理能力。
而其余调试，操作员工的要求相应递减。
跟据职能划分，大概可分为四个工种： 1. 工程师助手，主要责任是协助工程师绘制机械图样、电气图样、简单工装夹具设计、制作工艺卡片、指导工人按照装配图进行组装；2. 机器人生产线试产员与操作员；3. 机器人总装与调试者；4.高端维修或售后服务人员。
课堂认知4.1 工业机器人示教的主要内容目前，企业引入的以第一代工业机器人为主，其基本工作原理是“示教 - 再现”。
“示教”也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内；“再现”则是通过存储内容的回放，机器人就能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容程序是把机器人的作业内容用机器人语言加以描述的文件，用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。
工业机器人安全操作规范
• ①不要随意地按动操作键, 否则可能会造成机器人产生未预料的动作, 从而引起人身伤害和设备损坏。
• ②在进行电控柜与机器人、外围设备间的配线及配管时, 须采取防护 措施, 如将管、线或电缆从线槽内穿过或加保护盖予以遮盖, 以免被人 踩坏或被叉车辗压而坏, 如图2-12 所示。操作者和其他人员可能会被 明线、电缆或管路绊住而将其损坏,从而会造成机器人的非正常动作, 以致人身伤害或设备损坏。
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2. 1 操作者安全操作规范
• 2. 1. 2 操作机器人的安全注意事项
• 1. 示教安全操作 • ①应在安全围栏外实施操作, 尽量在机器人动作范围外进行示教工作
。未经许可的人员, 不得接近机器人和其周边辅助设备, 绝不允许操作 人员在自动运行模式下进入机器人动作范围内, 绝不允许其他无关人 员进入机器人运动范围内(图2-4)。在机器人动作范围内进行示教工作 时, 应注意以下几点: • a. 始终从机器人的前方进行观察, 不要背对机器人进行作业。 • b. 始终按预先制定好的操作程序进行操作。
图2-10 防止因不平衡发生侧翻
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图2-11 机器人用平衡缸
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图2-12 电缆线的保护措施
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图2-13 电控柜电源按钮
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障碍物。
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2. 1 操作者安全操作规范
• ⑦执行程序前, 应确保机器人工作区域内不得有无关人员、工具、工 件, 如图2-8 所示。
• ⑧在操作机器人前, 应先按控制柜及示教器上的急停按钮(图2-9), 以 检查伺服准备的指示灯是否熄灭, 并确认其所有驱动器不在伺服状态 。
机器人作业安全培训课件
机器人作业安全培训课件机器人作业安全培训课件随着科技的不断发展，机器人已经成为现代工业生产中不可或缺的一部分。
机器人的使用可以提高生产效率，减少人力投入，但同时也带来了一些安全隐患。
为了确保机器人作业的安全性，需要对从事机器人操作的人员进行相关培训。
一、机器人的基本知识在开始机器人作业安全培训之前，首先需要了解机器人的基本知识。
机器人是一种能够执行预先编程任务的自动化设备，它可以根据指令进行工作，并在不需要人类干预的情况下完成任务。
了解机器人的结构、工作原理以及基本操作方法是进行安全培训的基础。
二、机器人作业安全风险在机器人作业中存在许多安全风险，例如机器人的高速运动可能造成人身伤害，机器人的错误操作可能导致设备损坏，机器人的异常状态可能引发火灾等等。
培训人员需要了解这些潜在的风险，并学习如何预防和应对这些风险。
三、机器人作业安全规范为了确保机器人作业的安全性，各个国家和地区都制定了相应的机器人安全规范。
培训人员需要熟悉这些规范，并将其应用到实际的机器人作业中。
例如，根据规范，机器人作业区域应该设有明显的警示标志，机器人操作人员应该穿戴符合安全要求的个人防护装备等等。
四、机器人作业事故案例分析通过分析机器人作业事故案例，可以帮助培训人员更好地了解机器人作业中可能发生的安全问题，并学习如何避免类似的事故再次发生。
培训人员可以从事故案例中总结出一些通用的安全经验和教训，以便在实际操作中加以应用。
五、机器人作业安全操作技巧在机器人作业安全培训中，培训人员需要掌握一些基本的安全操作技巧。
例如，机器人操作人员应该保持清醒和专注，不得在操作过程中进行其他无关的活动；机器人操作人员应该定期检查机器人设备的状态，确保其正常运行等等。
这些技巧可以帮助培训人员更好地应对机器人作业中的各种安全挑战。
六、机器人作业安全培训考核为了确保机器人作业安全培训的有效性，培训人员需要进行相应的考核。
考核内容可以包括机器人的基本知识、安全规范的掌握程度、安全操作技巧的运用等等。
20春西交《工业机器人》在线作业答案5
(单选题)1: 示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为()状态。
A: 不变
B: ON
C: OFF
D: 不可预测
正确答案: C
(单选题)2: 下列不属于工业机器人的坐标形式的是( )
A: PPP
B: RRP
C: RRR
D: PRP
正确答案: D
(单选题)3: 机器人终端效应器(手)的力量来自()。
A: 机器人的全部关节
B: 机器人手部的关节
C: 决定机器人手部位置的各关节
D: 决定机器人手部位姿的各个关节
正确答案: C
(单选题)4: ()曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A: 美国
B: 英国
C: 日本
D: 中国
正确答案: C
(单选题)5: 机器人运动学主要是把机器人相对于( )的运动作为时间的函数进行分析研究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。
A: 固定坐标系
B: 相对坐标系
C: 随机坐标系
D: 位移坐标系
正确答案: A
(单选题)6: 工业机器人运动自由度数,一般()
A: 小于2个
B: 小于3个
C: 小于6个
D: 大于6个
正确答案: C。
工业机器人技术课后作业
成绩：《工业机器人》大作业学期：2014～2015学年第一学期指导教师：李敏姓名：学号：年级、专业：2011级机制班西南交通大学峨眉校区机械工程系2.6 已知齐次变换矩阵H=0100001010000001⎡⎤⎢⎥-⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎣⎦要求ot(,)R θƒ=H 。
确定ƒ和θ的值解：0100001010000001H ⎡⎤⎢⎥-⎢⎥=⎢⎥-⎢⎥⎣⎦，∴由式（2.46）得001x y z n n n =⎧⎪=⎨⎪=-⎩；100x y z o o o =⎧⎪=⎨⎪=⎩；010x y z a a a =⎧⎪=-⎨⎪=⎩； 由式（2.48）得：111cos (1)(0001)222x y z n o a θ=++-=++-=- 又：把旋转规定为绕矢量ƒ的正向旋转，使得0≤θ≤180 ，故120θ= 。
由式（2.52）得：2sin 3z y x o a θ-ƒ===2sin x z y a n θ-ƒ===；2sin 3y x z n o θ-ƒ===-综上，=⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥ƒ⎢⎥⎢⎢⎢⎢⎥⎣⎦，120θ=。
2.10 {A}和{B}两坐标系仅仅方向不同。
坐标系{B}是这样得到的：首先与坐标系{A}重合，然后绕单位矢量ƒ旋转θ弧度，即()AA B B R R θ=ƒ,求证A B R e θƒ= ，式中 000z y zx y x⎡⎤-ƒƒ⎢⎥ƒ=ƒ-ƒ⎢⎥⎢⎥-ƒƒ⎣⎦ 证明：cos sin f e f θθθ=+ 且000zy zx y xf f f f f f f ⎡⎤-⎢⎥=-⎢⎥⎢⎥-⎣⎦0sin sin cos sin 0sin sin sin 0z y f z x y x f f e f f f f θθθθθθθθ⎡⎤-⎢⎥∴=+-⎢⎥⎢⎥-⎣⎦···········（a ）根据式（2.45）和式（2.47），令=ot()R R θƒ, 即0000000101xx x x x y x z z x y y y y x yz y y z y x z z z x z y y z x z z n o a f f vers c f f vers f s f f vers f s n o a f f vers f s f f vers c f f vers f s n o a f f vers f s f f vers f s f f vers c θθθθθθθθθθθθθθθθθθ+-+⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥++-⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥-++⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦··（b ） 由已知：()A A B B R R θ=ƒ,,将此式作式（b ）变换，可得=0x y f f vers θ，即cos =0θ1-，则=90θ 。
工业机器人作业场景分析与优化考核试卷
B.码垛
C.搬运
D.仓储管理
13.以下哪些因素会影响工业机器人的使用寿命？（)
A.使用频率
B.维护状况
C.操作环境
D.制造质量
14.工业机器人在作业场景中，以下哪些情况可能需要紧急停止？（）
A.检测到人员进入作业区域
B.机器人发生异常运动
C.传感器数据异常
D.程序执行完毕
15.以下哪些技术可以用于工业机器人的智能控制？（）
19. A
20. C
二、多选题
1. ABCD
2. ABC
3. ABCD
4. ABC
5. ABCD
6. ABC
7. ABCD
8. ABC
9. ABC
10. ABC
11. ABC
12. ABC
13. ABCD
14. ABC
15. ABCD
16. ABC
17. ABC
18. ABCD
19. ABC
20. ABC
B.办公室
C.商场
D.家庭
2.以下哪种类型的工业机器人适用于重物搬运？（）
A. SCARA机器人
B.直角坐标机器人
C.六轴机器人
D.搬运机器人
3.工业机器人在作业过程中，以下哪项因素不会影响其精度？（）
A.温度
B.湿度
C.速度
D.机器人颜色
4.以下哪种传感器常用于工业机器人抓取物体时的定位？（）
A.激光传感器
五、主观题（本题共4小题，每题5分，共20分）
1.请简述工业机器人在现代制造业中的作用，并列举三种常见的工业机器人作业场景。
2.描述工业机器人作业场景优化的重要性，并从提高生产效率、降低成本和提高产品质量三个方面提出至少两种优化策略。
工业机器人及典型应用场景
工业机器人及典型应用场景工业机器人是一种能够代替人类完成重复性、繁琐或危险工作的自动化设备，广泛应用于工业生产和制造领域。
它们能够高效、精确地完成任务，提高生产效率，降低生产成本，同时还能减少人力资源的使用以及避免工人在危险环境中承受风险。
下面将介绍工业机器人的典型应用场景。
1. 汽车制造汽车制造领域是工业机器人应用最为广泛的领域之一。
在汽车制造过程中，工业机器人可以完成车身焊接、喷涂、装配等工序。
它们能够高速、精确地完成焊接工作，保证焊接质量，提高生产效率。
同时，工业机器人还能进行车身检测和表面处理等操作，确保汽车质量符合标准。
2. 电子制造在电子制造过程中，工业机器人可以完成电路板组装、零件分拣和包装等工作。
它们能够在不同的生产线上灵活地完成不同的任务，提高生产效率和质量。
此外，工业机器人还可以进行电子产品的测试和检测，提高产品质量。
3. 食品加工在食品加工业中，工业机器人可以完成食品包装、搬运和分拣等任务。
它们能够高速、精确地将食品进行包装，提高包装质量和效率。
同时，工业机器人还可以对食品进行分拣和检测，确保食品符合卫生标准。
4. 仓储物流在仓储物流领域，工业机器人可以完成货物搬运、码垛和仓库管理等任务。
它们能够高效地将货物从一个位置转移到另一个位置，提高物流效率。
同时，工业机器人还可以对货物进行码垛和仓库管理，提高仓储效率和准确性。
5. 医疗领域在医疗领域，工业机器人可以完成手术操作、药物分发和病人护理等任务。
它们能够精确地进行手术操作，减少手术风险和误差。
同时，工业机器人还能够根据病人的需求进行药物分发和护理，提高患者的治疗效果和生活质量。
6. 塑料制造在塑料制造领域，工业机器人可以完成注塑、成型和加工等工序。
它们能够高速、精确地进行注塑操作，提高产品质量和产能。
同时，工业机器人还可以进行塑料产品的加工和组装，提高生产效率和准确性。
7. 化工工程在化工工程领域，工业机器人可以完成反应器搅拌、液体混合和物料分离等操作。
简述工业机器人手动操作的基本流程
简述工业机器人手动操作的基本流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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西安交通大学19年3月课程考试《工业机器人》作业考核试题(含主观题)辅导资料(1)
西安交通大学19年3月课程考试《工业机器人》作业考核试题（含主观题）1、A2、B3、D4、C5、C一、单选题共30题，30分1、对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的()。
A关节角B杆件长度C横距D扭转角正确答案是：A2、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以()。
A程序给定的速度运行B示教最高速度来限制运行C示教最低速度来运行D速度可随意设置正确答案是：B3、对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。
A优化算法B平滑算法C预测算法D插补算法正确答案是：D4、示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为()状态。
A不变BONCOFFD不可预测正确答案是：C5、下列那种机器人不是军用机器人。
()A“红隼”无人机B美国的“大狗”机器人C索尼公司的AIBO机器狗D“土拨鼠”正确答案是：C6、步行机器人的行走机构多为()A滚轮B履带C连杆机构D齿轮机构正确答案是：C7、由数控机床和其它自动化工艺设备组成的(),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件,并能适时地自由调度和管理。
A刚性制造系统B柔性制造系统C弹性制造系统D挠性制造系统正确答案是：B8、定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()。
A完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时间C完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的时间正确答案是：B9、机器人的英文单词是()AbotreBboretCrobotDrebot正确答案是：C10、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置(),可提高工作效率。
A相同B不同C无所谓D分离越大越好正确答案是：A11、测速发电机的输出信号为()。
A模拟量B数字量C开关量D脉冲量正确答案是：A12、机器人终端效应器(手)的力量来自()。
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8、工业机器人定义、特点、分类及其典型应用
答：工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。
如图1所示的是生产线上操作的工业机器人。
工业机器人特点有以下几个：
(1)可编程。
生产自动化的进一步发展是柔性启动化。
工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
(2)拟人化。
工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。
此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。
传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
(3)通用性。
除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。
比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。
(4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。
第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。
因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。
分类及其典型应用
1.移动机器人（AGV）
移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。
国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架
箱储、作业和搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备。
2.点焊机器人
随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是当前汽车焊接中最常用的一种机器人。
2008年9月，机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。
2009年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。
3.弧焊机器人
弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。
在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。
关键技术包括：
(1)弧焊机器人系统优化集成技术：弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现免维护功能。
(2)协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪和工件的碰撞。
(3)精确焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。
4.激光加工机器人
激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。
本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。
该系统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可以利用CAD数据直接加工。
可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。
关键技术包括：
(1)激光加工机器人结构优化设计技术：采用大范围框架式本体结构，在增大作业范围的同时，保证机器人精度；
(2)机器人系统的误差补偿技术：针对一体化加工机器人工作空间大，精度高等要求，并结合其结构特点，采取非模型方法与基于模型方法相结合的混合机器人补偿方法，完成了几何参数误差和非几何参数误差的补偿。
(3)高精度机器人检测技术：将三坐标测量技术和机器人技术相结合，实现了机器人高精度在线测量。
(4)激光加工机器人专用语言实现技术：根据激光加工及机器人作业特点，完成激光加工机器人专用语言。
(5)网络通讯和离线编程技术：具有串口、CAN等网络通讯功能，实现对机器人生产线的监控和管理；并实现上位机对机器人的离线编程控制。
5.真空机器人
关键技术包括：
(1)真空机器人新构型设计技术：通过结构分析和优化设计，避开国际专利，设计新构型满足真空机器人对刚度和伸缩比的要求；
(2)大间隙真空直驱电机技术：涉及大间隙真空直接驱动电机和高洁净直驱电机开展电机理论分析、结构设计、制作工艺、电机材料表面处理、低速大转矩控制、小型多轴驱动器等方面。
(3)真空环境下的多轴精密轴系的设计。
采用轴在轴中的设计方法，减小轴之间的不同心以及惯量不对称的问题。
(4)动态轨迹修正技术：通过传感器信息和机器人运动信息的融合，检测出晶圆与手指之间基准位置之间的偏移，通过动态修正运动轨迹，保证机器人准确地将晶圆从真空腔室中的一个工位传送到另一个工位。
(5)符合SEMI标准的真空机器人语言：根据真空机器人搬运要求、机器人作业特点及SEMI标准，完成真空机器人专用语言。
(6)可靠性系统工程技术：在IC制造中，设备故障会带来巨大的损失。
根据半导体设备对MCBF的高要求，对各个部件的可靠性进行测试、评价和控制，提高机械手各个部件的可靠性，从而保证机械手满足IC制造的高要求。
6.洁净机器人
关键技术包括：
(1)洁净润滑技术：通过采用负压抑尘结构和非挥发性润滑脂，实现对环境无颗粒污染，满足洁净要求。
(2)高速平稳控制技术：通过轨迹优化和提高关节伺服性能，实现洁净搬运的平稳性。
(3)控制器的小型化技术：根据洁净室建造和运营成本高，通过控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间。
(4)晶圆检测技术：通过光学传感器，能够通过机器人的扫描，获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。