3.1工业机器人IO通信
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机器人通信介绍与IO回顾
（1）工业生产现场环境的高温、潮湿、空气污浊以及腐蚀性气体的存在，要求工业级产品具有良好 的气候环境适应性，并要求耐腐蚀、防尘和防水。
（2）工业生产现场的粉尘、易燃易爆和有毒气体的存在，需要采取防爆措施，保证安全生产。 （3）工业生产现场的震动、电磁干扰大，工业控制网络必须具有机械环境适应性（如耐震动、耐冲 击）、电磁环境适应性或电磁兼容性（Electro Magnetic Compatibility,EMC）等。 （4）工业网络器件的供电通常是采用柜内低压直流电源标准，大多的工业环境中控制柜内所需的电 源为低压直流24V。 （5）采用标准导轨，安装方便，适用于工业环境安装的要求。工业网络器件要能方便的安装在工业 现场控制柜内，并容易更换 工业以太网应用于工业自动化中的关键问题： （1）通信实时性问题。 （2）对环境的适应性与可靠性的问题 （3）总线供电 （4）本质安全
一、工业自动化中常见通讯介绍：
3.工业以太网的简单介绍
随着信息技术的不断发展，信息交换技术覆盖了各行各业。在自动化领域，越来越多的企业需要建 立包含从工厂现场设备层到控制层、管理层等各个层次的综合自动化网络管理平台。建立以工业控制 网络技术为基础的企业信息化系统。
工业以太网的设计制造必须充分考虑并满足工业网络应用的需要。工业现场对工业以太网产品的需 求包括以下几个方面：
三菱PLC中485拓展模块
一、工业自动化中常见通讯介绍：
-Link
CC-Link是控制与通讯链路系统的简称，可以同时高速处理控 制和信息数据。1996年，三菱电机以“多厂家设备环境、高性能、 省配线”理念开发、公布和开放了现场总线CC-Link。CC-Link具 有性能卓越、用途广泛、使用简单、节省成本等突出优点。CCLink的数据容量大，通信速度多级可选择，是一个复合的、开放 的、适应性强的网络系统，能够适应从较高的管理层网络到较低 的传感器层网络的不同范围。
（2）工业生产现场的粉尘、易燃易爆和有毒气体的存在，需要采取防爆措施，保证安全生产。 （3）工业生产现场的震动、电磁干扰大，工业控制网络必须具有机械环境适应性（如耐震动、耐冲 击）、电磁环境适应性或电磁兼容性（Electro Magnetic Compatibility,EMC）等。 （4）工业网络器件的供电通常是采用柜内低压直流电源标准，大多的工业环境中控制柜内所需的电 源为低压直流24V。 （5）采用标准导轨，安装方便，适用于工业环境安装的要求。工业网络器件要能方便的安装在工业 现场控制柜内，并容易更换 工业以太网应用于工业自动化中的关键问题： （1）通信实时性问题。 （2）对环境的适应性与可靠性的问题 （3）总线供电 （4）本质安全
一、工业自动化中常见通讯介绍：
3.工业以太网的简单介绍
随着信息技术的不断发展，信息交换技术覆盖了各行各业。在自动化领域，越来越多的企业需要建 立包含从工厂现场设备层到控制层、管理层等各个层次的综合自动化网络管理平台。建立以工业控制 网络技术为基础的企业信息化系统。
工业以太网的设计制造必须充分考虑并满足工业网络应用的需要。工业现场对工业以太网产品的需 求包括以下几个方面：
三菱PLC中485拓展模块
一、工业自动化中常见通讯介绍：
-Link
CC-Link是控制与通讯链路系统的简称，可以同时高速处理控 制和信息数据。1996年，三菱电机以“多厂家设备环境、高性能、 省配线”理念开发、公布和开放了现场总线CC-Link。CC-Link具 有性能卓越、用途广泛、使用简单、节省成本等突出优点。CCLink的数据容量大，通信速度多级可选择，是一个复合的、开放 的、适应性强的网络系统，能够适应从较高的管理层网络到较低 的传感器层网络的不同范围。
工业机器人IO通信
通过IO通信，工业机器人可以与智能家居系统进行数据交互，实现远程控制和自动化操 作。
在智能家居中，工业机器人可以应用于家庭安全监控、智能清洁、家庭娱乐等多种场景。
随着智能家居市场的不断扩大，工业机器人IO通信的应用场景也将越来越广泛。
自动化生产线：工业机器人IO通信可以实现自动化生产线的控制和监测，提高生产效率和产 品质量。
物流仓储：工业机器人IO通信可以实现智能仓储和物流配送，提高物流效率和降低成本。
安全防护：工业机器人IO通信可以实现安全防护和监控，保障工厂和设备的安全。
智能家居：工业机器人IO通信可以实现智能家居设备的互联和控制，提高家庭生活的便利性 和舒适度。
工业机器人IO通信 发展趋势
工业机器人IO通信 发展趋势
工业机器人IO通信 协议
定义：串行通信协议是一种数据传输协议，通过串行方式逐位传输数据。 特点：简单、可靠、成本低，适用于短距离、低速数据传输。 应用场景：工业控制、智能制造等领域。 常见协议：RS-232、RS-485等。
并行通信协议定义 并行通信协议应用场景
并行通信协议特点 并行通信协议优缺点
域
定义：模拟IO接口是一种将模拟信号转换为数字信号的接口，用于实现工业机器人与 外部设备的通信和控制。
类型：模拟IO接口通常分为输入接口和输出接口，分别用于接收外部设备的信号和向 外部设备发送信号。
工作原理：模拟IO接口通过将模拟信号转换为数字信号，实现工业机器人与外部设备 之间的信息交换。在转换过程中，需要对信号进行采样、量化、编码等处理。
IO通信速度的提升
高速IO通信技术的 应用
IO通信速度提升对 工业机器人性能的 影响
工业机器人IO通信的可靠性是影响其性能的关键因素，随着技术的发展，IO通信的可靠性得到了显著提高。
在智能家居中，工业机器人可以应用于家庭安全监控、智能清洁、家庭娱乐等多种场景。
随着智能家居市场的不断扩大，工业机器人IO通信的应用场景也将越来越广泛。
自动化生产线：工业机器人IO通信可以实现自动化生产线的控制和监测，提高生产效率和产 品质量。
物流仓储：工业机器人IO通信可以实现智能仓储和物流配送，提高物流效率和降低成本。
安全防护：工业机器人IO通信可以实现安全防护和监控，保障工厂和设备的安全。
智能家居：工业机器人IO通信可以实现智能家居设备的互联和控制，提高家庭生活的便利性 和舒适度。
工业机器人IO通信 发展趋势
工业机器人IO通信 发展趋势
工业机器人IO通信 协议
定义：串行通信协议是一种数据传输协议，通过串行方式逐位传输数据。 特点：简单、可靠、成本低，适用于短距离、低速数据传输。 应用场景：工业控制、智能制造等领域。 常见协议：RS-232、RS-485等。
并行通信协议定义 并行通信协议应用场景
并行通信协议特点 并行通信协议优缺点
域
定义：模拟IO接口是一种将模拟信号转换为数字信号的接口，用于实现工业机器人与 外部设备的通信和控制。
类型：模拟IO接口通常分为输入接口和输出接口，分别用于接收外部设备的信号和向 外部设备发送信号。
工作原理：模拟IO接口通过将模拟信号转换为数字信号，实现工业机器人与外部设备 之间的信息交换。在转换过程中，需要对信号进行采样、量化、编码等处理。
IO通信速度的提升
高速IO通信技术的 应用
IO通信速度提升对 工业机器人性能的 影响
工业机器人IO通信的可靠性是影响其性能的关键因素，随着技术的发展，IO通信的可靠性得到了显著提高。
ABB机器人的IO通信
引言:ABB的IO通信是指ABB与外部设备之间进行输入输出数据传输的一种方式。
IO通信在工业自动化领域中扮演着重要的角色，它能够实现与其他设备之间的数据交换，从而实现自动化生产过程的高效性和灵活性。
本文将介绍ABB的IO通信的相关概念、原理以及具体应用。
概述:IO通信在ABB中扮演着重要的角色，它能够使与外部设备之间实现数据的输入输出。
通过IO通信，ABB可以与传感器、执行器、PLC等设备进行连接，实现更加智能化、高效化的自动化生产。
在本文接下来的内容中，我们将详细介绍ABB的IO通信的工作原理、常见的应用场景以及具体实施步骤。
正文内容:1.IO通信的工作原理1.1数字信号处理1.1.1理解数字信号处理的概念1.1.2数字信号处理的主要方法和技术1.2通信协议1.2.1常见的IO通信协议介绍1.2.2选择合适的通信协议的考量因素1.3硬件连接1.3.1IO模块的选择和配置1.3.2连接不同设备的硬件连接方式2.IO通信的应用场景2.1传感器接口2.1.1温度传感器的接口方式2.1.2压力传感器的接口方式2.1.3光电传感器的接口方式2.2执行器接口2.2.1电机驱动器的接口方式2.2.2气缸控制的接口方式2.2.3伺服驱动器的接口方式2.3PLC接口2.3.1与PLC进行数据交换的接口方式2.3.2PLC与的联动控制方式2.4监控系统接口2.4.1与监控系统实现数据共享的接口方式2.4.2监控系统对IO通信的应用案例3.ABB的IO通信实施步骤3.1硬件配置3.1.1选择适当的IO模块3.1.2连接IO模块和外部设备3.2软件配置3.2.1使用ABB的IO配置工具3.2.2配置IO通信的参数和通信协议3.3测试与调试3.3.1IO通信的功能测试3.3.2调试IO通信中的问题4.IO通信的优势和挑战4.1优势4.1.1实现与外部设备的高效数据交换4.1.2提升自动化生产的灵活性和智能化程度4.2挑战4.2.1技术复杂性和成本考量4.2.2通信稳定性和可靠性的要求5.总结IO通信在ABB中扮演着重要的角色，它实现了与外部设备之间的高效数据交换。
工业机器人IO通信
任务一：机器人的发展史
ABB工业机器人控制柜 ABB工业机器人接口
X1：电源
X6：WAN
X2：服务器端口（连接PC）
X7：面板
1
X3：LAN1
X9：轴计算机
X4：LAN2
X10：USB端口
X5：LAN3
X11：USB端口
2
RS232串口及调试端口
3
工业通信总线接口
4
标配DeviceNet总线板
5
存储插槽及SD存储卡，标配2GB
0V 24V
X2端子说明
地址分配
8 9 10 11 12 13 14 15
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
X3端子说明见表：
X3端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
X5端子说明
例：如果想要获得模块地址10，可将第8脚和第10脚 的跳线剪去，2+8=10，就可以获得10的地址。
获得模块地址
任务二：使用机器人的I/O通信
I/O信号配置过程
ABB标准I/O板安装完成后，需要对各信号进行一系列设置后才能在软件中使 用，设置过程称为I/O配置。
ABB标准I/O板DSQC652是最常用的模块。下面以创建数字输入信号DI、数字输出信号DO、 组输入信号GI、组输出信号GO和模拟输出信号AO为例进行详细介绍。
地址分配
0 1 2 3 4 5 6 7
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
工业机器人通信基础知识
16
17
18
19
Devicenet maping
Devicenet maping
20
Device Mapping
21
Adress:10
使用二进制8421码，第一位=20=1 第二位=21=2……第4位=23=8
Address
22
23
Devicenet maping
Devicenet maping
图7-40离线定义数字输出信号
7.2.3 标准I/O板—DSSQC651板的离线配置
图7-41离线定义组输入信号
7.2.3 标准I/O板—DSSQC651板的离线配置
图7-42离线定义组输出信号
7.2.3 标准I/O板—DSSQC651板的离线配置
图7-43离线定义模拟输出信号
7.2.3 标准I/O板—DSSQC651板的离线配置
标准I/O板—DSQC651板的配置
图7-28模拟信号设置
标准I/O板—DSQC651板的配置
图7-29模拟信号设置
标准I/O板—DSQC651板的配置
图7-30模拟信号设置
标准I/O板—DSQC651板的配置
（3）在完成所有信号时，都要经过重启才能进行信号 的设置输入。
图7-31模拟信号设置
工业机器人I/O通信基础知识
机器人I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到 与工业机器人周边设备进行通信的目的。
3
4
5
6
7
8
9
10
机器人I/O控制指令
1. I/O控制指令 （1）Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出信号置位 1，指令 如下： Set do1 ； （2）Reset数字信号复位指令 Reset数字信号置位指令用于将数字输出信号置位 0，指 令如下： Reset do1； 注意：如果在 Set ， Reset 指令前有运动指令 MoveJ 、 MoveL 、 MoveC 、 MoveAbsj 的转弯区数据，必须使用 fine才可以准确地输出I/O信号的状态变化。
abb机器人的硬件连接和IO通信
06
实际应用案例
机器人控制器应用案例
案例名称
汽车制造生产线上的装配机器人
描述
在汽车制造生产线上，装配机器人通过控制器进行精确控制，实现自动化装配作业。控制器通过IO通 信与生产线上的传感器和执行器进行数据交互，确保装配过程的准确性和高效性。
机器人本体应用案例
案例名称
码垛机器人应用于物流仓库
描述
机器人本体故障排查
关节不动作
检查关节电机是否正常，电机连接线 是否牢固，关节限位开关是否正常。
本体振动过大
检查本体平衡情况，本体电机温度， 本体减速器润滑情况。
周边设备故障排查
传感器不工作
检查传感器电源是否正常，传感器连接线是否牢固，传感器是否损坏。
IO模块通信问题
检查IO模块连接线是否牢固，IO模块的地址设置是否正确，IO模块的电源是否正常。
详细描述
网络IO通信使用网络电缆或无线网络进行数据传输，可以实现远程控制和监控。 网络IO通信具有传输距离远、可扩展性强等优点，但需要配置网络设备和设置网 络参数。
04
硬件故障排查
控制器故障排查
控制器启动问题
检查控制器电源是否正常，控制器连 接是否牢固，控制器的启动按钮是否 正常。
控制器死机
重启控制器，检查控制器的固件版本 是否最新，检查控制器的散热情况。
码垛机器人用于物流仓库中的货物码垛作业。通过机器人的本体运动，实现货物的快速 搬运和堆叠。IO通信用于机器人与外部设备的交互，如获取货物位置信息、控制货叉
升降等。
周边设备应用案例
案例名称
喷涂机器人应用于汽车表面喷涂
VS
描述
喷涂机器人用于汽车表面的自动喷涂作业 。除了机器人控制器外，还需要配置喷枪 、供料器、涂料回收装置等周边设备。IO 通信用于机器人与周边设备的协同工作， 实现精确的涂料流量控制和喷涂轨迹跟踪 。
工业机器人IO信号配置
工业机器人IБайду номын сангаасO信号配置
ABB工业机器人I/O信号分类
1.数字输出信号（Digital Output）
定义：机器人向外界设备输出的信号，只有0或1两种状态。
特点：当机器人向外界发送一个数字输出信号后，必然会有一个设备的状态发生改变（比如 夹爪的开/关），否则为无效输出。
对应表：
信号 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 DO8 DO9
对应表：
信号 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8
地址
对应 设备
0 拨键1
1 拨键2
2 拨键3
3 拨键4
4 拨键5
5 拨键6
6 拨键7
7 拨键8
ABB工业机器人I/O信号分类
3.组输入/输出信号（Group Input/Group Output）
定义：多个数字信号的联合体，根据数字信号的个数，可以表示所有的组合状态。
警示灯亮起，程序停止； ③ 拨回拨号键1后，再次运行程序，警示灯熄灭，机器人继续搬运下一块物料。
特点：以组输入信号为主，可以将多个信号联合用于控制机器人的多种状态。
对应表：
数字信号 状态
数字大小 组输入信号
DI1 01 01
DI2 01 02
DI3
DI4
DI5
DI6
01010101
0 4 0 8 0 16 0 32
GI1=DI1+DI2+DI3+DI4+DI5+DI6+DI7+DI8
DI7 01 0 64
1.配置信号板
ABB工业机器人I/O信号配置
1.配置信号
ABB工业机器人I/O信号分类
1.数字输出信号（Digital Output）
定义：机器人向外界设备输出的信号，只有0或1两种状态。
特点：当机器人向外界发送一个数字输出信号后，必然会有一个设备的状态发生改变（比如 夹爪的开/关），否则为无效输出。
对应表：
信号 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 DO8 DO9
对应表：
信号 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8
地址
对应 设备
0 拨键1
1 拨键2
2 拨键3
3 拨键4
4 拨键5
5 拨键6
6 拨键7
7 拨键8
ABB工业机器人I/O信号分类
3.组输入/输出信号（Group Input/Group Output）
定义：多个数字信号的联合体，根据数字信号的个数，可以表示所有的组合状态。
警示灯亮起，程序停止； ③ 拨回拨号键1后，再次运行程序，警示灯熄灭，机器人继续搬运下一块物料。
特点：以组输入信号为主，可以将多个信号联合用于控制机器人的多种状态。
对应表：
数字信号 状态
数字大小 组输入信号
DI1 01 01
DI2 01 02
DI3
DI4
DI5
DI6
01010101
0 4 0 8 0 16 0 32
GI1=DI1+DI2+DI3+DI4+DI5+DI6+DI7+DI8
DI7 01 0 64
1.配置信号板
ABB工业机器人I/O信号配置
1.配置信号
ABB机器人的硬件连接和IO通信
ABB的硬件连接和IO通信ABB的硬件连接和IO通信1.介绍本文档旨在介绍ABB的硬件连接和IO通信的相关内容。
通过详细的说明和操作指导，帮助用户了解的硬件连接方式以及如何进行IO通信的设置和配置。
2.硬件连接2.1 机械连接机械连接是指与库房或工作站的连接方式。
根据不同的工作需求和型号，可以采用不同的连接方式，如固定安装、滑轨安装、悬挂安装等。
在机械连接过程中，需要注意连接的稳固性和安全性。
2.2 电气连接电气连接是指与电源、传感器、执行器等电气设备之间的连接方式。
在进行电气连接时，首先需要检查电气设备的输入和输出要求，然后按照电气图纸和接线图进行正确的连接。
注意遵守相关的安全规范，确保连接的可靠性和安全性。
3.IO通信配置3.1 IO模块选择根据的需求和要求，选择适合的IO模块。
常见的IO模块包括数字输入模块、数字输出模块、模拟输入模块、模拟输出模块等。
根据实际需要选择合适的模块以满足的IO通信需求。
3.2 IO通信设置通过ABB的控制系统，进行IO通信的设置和配置。
具体的设置步骤包括以下几个方面：- 进入控制系统的设置界面- 选择IO通信设置选项- 配置IO模块的地质和参数- 进行IO通信测试和调试4.附件本文档涉及的附件包括：- 机械连接示意图- 电气连接图纸- IO模块选型表- IO通信设置示例5.法律名词及注释- 机械连接：指与库房或工作站之间的连接方式，通常包括固定安装、滑轨安装、悬挂安装等。
- 电气连接：指与电源、传感器、执行器等电气设备之间的连接方式，通过电线和接插件进行连接。
- IO模块：输入输出模块的简称，用于将和外部设备进行数据交换和通信。
- IO通信：指与外部设备之间的输入输出通信，通过IO模块进行数据传输和控制信号的交换。
工业机器人IO通信
以DSQC652板为例，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。
DSQC652模块接口
标号
A B C D E F
说明
数字输出信号指示灯
X1，X2是数字输出接口 X5是DeviceNet接口 模块状态指示灯
X3，X4是数字输入接口 数字输入信号指示灯
DSQC652板模块接口说明
任务二：使用机器人的I/O通信
参数名称 Name
Type of Signalt
设定值 di1
Digital Input
说明 设定数字输入信号的名字
设定信号的类型
Assigned to Device
board10
设定信号所在的I/O模块
Device Mapping
0
设定信号占用的地址
数字输入信号di1的相关参数
任务三：三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（设定信号的类型）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义DI信号）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义DO信号）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义GI信号）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义GO信号）
任务四：I/O信号的监控与操作
1、配置常用I/O信号
任务四：I/O信号的监控与操作
1、配置常用I/O信号
任务四：I/O信号的监控与操作
1、配置常用I/O信号
任务四：I/O信号的监控与操作
2、I/O信号的监控与操作
打开“输入输出”画面
0V 未使用
X3端子说明
地址分配
DSQC652模块接口
标号
A B C D E F
说明
数字输出信号指示灯
X1，X2是数字输出接口 X5是DeviceNet接口 模块状态指示灯
X3，X4是数字输入接口 数字输入信号指示灯
DSQC652板模块接口说明
任务二：使用机器人的I/O通信
参数名称 Name
Type of Signalt
设定值 di1
Digital Input
说明 设定数字输入信号的名字
设定信号的类型
Assigned to Device
board10
设定信号所在的I/O模块
Device Mapping
0
设定信号占用的地址
数字输入信号di1的相关参数
任务三：三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（设定信号的类型）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义DI信号）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义DO信号）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义GI信号）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义GO信号）
任务四：I/O信号的监控与操作
1、配置常用I/O信号
任务四：I/O信号的监控与操作
1、配置常用I/O信号
任务四：I/O信号的监控与操作
1、配置常用I/O信号
任务四：I/O信号的监控与操作
2、I/O信号的监控与操作
打开“输入输出”画面
0V 未使用
X3端子说明
地址分配
《工业机器人现场编程(ABB)》模块三 ABB工业机器人的IO通信
相关知识
将输出信号（如前面设置好的数字输出信号do1）与工业机器人系统的状态信号关联起来，便可将 其状态输出给外围设备，可作监视、控制之用。常用的工业机器人系统状态信号如表3-14所示。
表3-14 常用的工业机器人系统状态信号
相关知识
表3-14 常用的工业机器人系统状态信号（续）
相关知识
表3-14 常用的工业机器人系统状态信号（续）
任务实施（二、设置I/O信号）
2．设置数字输出信号do1 本任务中设置数字输出信号do1所使用的参数如表3-10所示。
表3-10 数字输出信号do1相关参数表
任务实施（二、设置I/O信号）
表3-11 设置数字输出信号do1
任务实施（二、设置I/O信号）
表3-11 设置数字输出信号do1（续）
任务实施（二、设置I/O信号）
表3-7 设置DSQC651板（续）
任务实施（一、设置DSQC651板）
表3-7 设置DSQC651板（续）
任务实施（二、设置I/O信号）
1．设置数字输入信号di1 本任务中设置数字输入信号di1所使用的参数如表3-8所示。
表3-8 数字输入信号di1相关参数表
任务实施（二、设置I/O信号）
表3-9 设置数字输入信号di1
任务实施（二、设置I/O信号）
表3-11 设置数字输出信号do1（续）
任务测评
表3-12 任务测评表
任务二
关联I/O信号
任务引入
工业机器人操作员小张与师傅老李配置好ABB 标准I/O板后，老李告诉小张，“虽然已经在系统中 添加并设置好了I/O板的数字输入信号和数字输出信 号，但是这两个信号对工业机器人来讲是做什么的， 我们还没有给出一个答案。因此，我们还无法通过 这两个信号来控制工业机器人和周边设备。”随后， 老李开始教小张如何将设置好的I/O信号与工业机器 人自身的控制、状态信号关联在一起，从而可以通 过I/O信号控制工业机器人和周边设备。
【2024版】ABB工业机器人操作与编程课件第3章-工业机器人IO通信
说明 分布式 I/O 模块，di8、do8、ao2
分布式 I/O 模块，di8、do8 分布式 I/O 模块，di8、do8 带继电器
分布式 I/O 模块，ai4、ao4 输送链跟踪单元
二 ABB标准I/O 板
ABB标准I/O板在使用时需要设置相应的输入输出信号参数后才可以正常使用，需要设定的参数包括
使用定义 INPUTCH1 INPUT CH2 INPUT CH3 INPUT CH4 INPUT CH5 INPUT CH6 INPUT CH7 INPUT CH8
0V 未使用
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
X6接口各引脚定义及地址分配表
X6 端子号 1 2 3 4 5 6
使用定义 未使用 未使用 未使用
模拟输出量 0V 模拟输出量 AO1 模拟输出量 AO2
地址分配
0～15 16～31
X6接口其内部电路如下图所示，方框内部为DSQ651板的接口电路电压输出范围为0～10V 。
DSQC651板X6接口电路图
X5接口为Device Net总线接口，是挂在DeviceNet网络上的，该端口用来设定模块在网络中的地址。 其接口上各引脚的定义见下表，其中，编号6～12的跳线用来决定该I/O模块在Device Net总线中的地址， 使用该模块时必须要设置地址，地址范围在10～63。
1 ABB标准I/O板DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字量输入，8个数字量输出和2个模拟量输出信号的处理，如图所示，它 有X1、X3、X5、X6四个模块接口、模块状态指示灯、数字输入信号指示灯及数字输出信号指示灯。
X1 端子号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
X1接口各引脚定义及地址分配表
工业机器人IO配置使用
块的第二个输入点值为0，如果 B=<变量号 >说明：变量号赋值为 1至 96。超
等待3秒没有等待到视为等待完 时标识，如果时间参数大于 0时，延时时间内
成，布尔型变量值B1为TRUE 未触发可以继续执行程序，同时 布尔型变量置
；如果3秒内等待到IO信号， true；延时间内触发，布尔型变量置 false 。
一般情况下数字量输入输出类型都是DC类型的，就是直流输入输出，一般都是 24V。当然也有交流输入输出的。所谓开关量信号或者数字量信号，就是表现出的信号 只有两种状态。就像开关一样，只能是开或者关，没有第三种状态。在固高机器人控 制系统中表现的是：0或者1（0就是断开，1就是闭合）。
2-1 机器人IO的用途
•
TCP/IP通讯方式：TCP/IP 通讯方式采用计算机网络通用性标准协议，
具备传输速度快，距离远，国际标准，兼容性好等优点。
RS-232通讯方式：由于RS-232的传输理论距离小于15米，速率慢，所
以一般仅用于小型系统。
1、上节内容回顾 2、机器人IO介绍 3、机器人IO实验
2-1 机器人IO的用途
自复位开关
急停开关
继电器
电磁阀
指示灯
多层警示灯
行程开关
光电开关
2-2 机器人IO的配置
•
参见《工业机器人控制系统用户手册》
2-2 机器人IO的配置
•
2-3 机器人IO的接线
•
2-3 机器人IO的接线
•
2-4 机器人IO相关的函数
指令 DOUT
AOUT
功能说明 IO输出点复位 或者置位
模拟量IO输出
使用举例 DOUT DO= 1.1 VALUE=1 表示把一组远程IO输出模块 第二个输出点，位值设为1
工业机器人操作与编程+机器人的IO指令
传感器
用于感知环境、检测物体等，为机器人提 供必要的信息。
机器人安全操作规障隐患。
操作规范
遵循机器人制造商提供的操作规 范，避免误操作。
安全防护
确保机器人周围有足够的安全空 间，避免人员受伤。
紧急停止
在紧急情况下，按下紧急停止按 钮，停止机器人运行。
机器人基本操作步骤
开机启动
按照操作手册启动机器人控制系统。
示教编程
通过示教盒或编程软件对机器人进行编程 ，使其能够完成所需的任务。
调试运行
对机器人进行调试，确保其运动轨迹、速 度等参数符合要求。
关机停机
按照操作手册关闭机器人控制系统，并断 开电源。
02
机器人编程基础
机器人编程语言概述
机器人编程语言类型
介绍工业机器人编程中常用的语言，如Visual Basic、C、Java等。
03
机器人的IO指令
IO指令概述
IO指令是工业机器人编程中的基本指令之一，用于控制机器人的输入输出 设备。
通过IO指令，机器人可以读取外部传感器的信号，控制电机的启动和停止 ，以及与其他设备进行通信。
IO指令通常由输入指令和输出指令组成，输入指令用于读取外部设备的状 态，输出指令用于控制外部设备的动作。
设置IO指令
在机器人编程中，设置IO 指令通常需要指定输入输 出设备的编号和状态。
输入设备编号用于标识要 读取的外部传感器或开关 等设备，输出设备编号用 于标识要控制的电机或指 示灯等设备。
状态可以是数字量或模拟 量，数字量用于表示开关 状态，模拟量用于表示连 续变化的物理量。
IO指令实例解析
• 以下是一个简单的IO指令实例解 析
WaitOut等，以及这些指 令的使用方法和注意事项
用于感知环境、检测物体等，为机器人提 供必要的信息。
机器人安全操作规障隐患。
操作规范
遵循机器人制造商提供的操作规 范，避免误操作。
安全防护
确保机器人周围有足够的安全空 间，避免人员受伤。
紧急停止
在紧急情况下，按下紧急停止按 钮，停止机器人运行。
机器人基本操作步骤
开机启动
按照操作手册启动机器人控制系统。
示教编程
通过示教盒或编程软件对机器人进行编程 ，使其能够完成所需的任务。
调试运行
对机器人进行调试，确保其运动轨迹、速 度等参数符合要求。
关机停机
按照操作手册关闭机器人控制系统，并断 开电源。
02
机器人编程基础
机器人编程语言概述
机器人编程语言类型
介绍工业机器人编程中常用的语言，如Visual Basic、C、Java等。
03
机器人的IO指令
IO指令概述
IO指令是工业机器人编程中的基本指令之一，用于控制机器人的输入输出 设备。
通过IO指令，机器人可以读取外部传感器的信号，控制电机的启动和停止 ，以及与其他设备进行通信。
IO指令通常由输入指令和输出指令组成，输入指令用于读取外部设备的状 态，输出指令用于控制外部设备的动作。
设置IO指令
在机器人编程中，设置IO 指令通常需要指定输入输 出设备的编号和状态。
输入设备编号用于标识要 读取的外部传感器或开关 等设备，输出设备编号用 于标识要控制的电机或指 示灯等设备。
状态可以是数字量或模拟 量，数字量用于表示开关 状态，模拟量用于表示连 续变化的物理量。
IO指令实例解析
• 以下是一个简单的IO指令实例解 析
WaitOut等，以及这些指 令的使用方法和注意事项
工业机器人操作与编程机器人的IO指令课件
工业机器人编程流程及实例
明确任务目标
确定机器人需要执 行的任务，例如拾取 特定物品、移动到特 定位置等。
建立模型
使用机器人模拟软 件（如Gazebo）建 立机器人模型，并定 义机器人的各种传感 器和执行器。
编写代码
使用编程语言（如C 或Python）编写控 制机器人的代码。
仿真测试
在机器人模拟环境 中测试编写的代码， 确保机器人的运动和 交互符合预期。
IO指令在自动化装配中的应用实践，主要涉及机器人对装配流程的精准控制。
详细描述
在自动化装配中，IO指令可以用于控制机器人的启动、停止、复位等动作，同时也可以用于读取装配 过程中的各类传感器信号，实现精准控制。
案例三：IO指令在物流搬运中的应用实践
ห้องสมุดไป่ตู้总结词
IO指令在物流搬运中的应用实践，主要 涉及机器人对货物的识别与搬运。
案例一：IO指令在生产线上的应用实践
总结词
IO指令在生产线上的应用实践，主要涉及机器人对信号的读取与输出，实现自动化生产。
详细描述
在生产线中，IO指令被广泛应用于读取传感器信号，如光电传感器、行程传感器等，根据信号的变化控制机器人 的动作，提高生产效率。
案例二：IO指令在自动化装配中的应用实践
总结词
IO指令分类
数字量输入输出指令、模拟量输入输出指令、脉冲指令等。
IO指令的配置与使用方法
IO配置
在机器人控制系统中，需要配置相应的IO板卡和IO信号，以实现机器人的输入/ 输出控制。
IO使用方法
通过编写程序，利用IO指令对机器人进行输入/输出控制，实现与外部设备的交 互和机器人自身的状态监控。
IO指令在编程中的应用实例
工业机器人操作与编程机器人的IO指令课件
工业机器人编程语言
01
机器人编程语言
用于编写控制机器人行为和动作 的程序语言，如Python、C等。
运动学控制
02
03
传感器数据处理
通过计算机器人的运动学参数， 控制机器人的位置和姿态，实现 精确的运动轨。
工业机器人安全操作规程
感谢观看
第一阶段
20世纪60年代初，工业机器人雏形出 现，主要用于汽车制造的点焊作业。
第二阶段
第三阶段
20世纪90年代末至今，随着人工智能 技术的不断发展，工业机器人逐渐向 协作型、智能型方向发展，能够实现 人机协作和自主学习。
20世纪70年代末，随着计算机技术和 传感器技术的发展，工业机器人逐步 实现智能化和自主化。
循环控制指令
使机器人重复执行某段程序 ，例如FOR循环、WHILE循 环等。
变量和数据类型
定义和使用变量，设置变量 的数据类型和初始值。
控制指令
系统控制指令
对机器人系统进行控制，例如启动、停止、重启 等。
外部设备控制指令
控制机器人所连接的外部设备，例如传感器、执 行器等。
异常处理指令
对机器人运行过程中出现的异常情况进行处理， 例如错误处理、异常捕获等。
详细描述
控制编程涉及到机器人与外部设备或传感器 的交互，通过接收外部信号或数据来控制机 器人的行为。这种编程方式适用于需要与外 部系统进行协同工作的任务，如自动化生产 线上的物料搬运、人机协作等。通过控制编 程，可以实现机器人与外部设备的无缝集成
，提高生产系统的整体协调性和稳定性。
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VS
详细描述
轨迹编程允许程序员指定一系列的路径点 ，使机器人按照预设的轨迹进行移动。这 种编程方式适用于需要精确控制机器人运 动轨迹的任务，如焊接、喷涂等。通过轨 迹编程，可以确保机器人按照预设的路径 和速度完成工作，提高生产效率和产品质 量。
工业机器人3.1工业机器人IO通信
X8端子
3.2.5 ABB标准I/O板DSQC377A
DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器 与同步开关信号的处理。
X3端子同DSQC355A。 X5端子同DSQC651。
X20端子
X6端子
模拟输出的范围：0-10V 注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红色
ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设 定模块在网络中的地址。端子X5的6-12的跳线用来决 定模块的地址，地址可用范围在10-63。
如果想要获得 10的地址，可将 第8脚和第10脚 的跳线剪去，如 图示，2+8=10就 可以获得10的地 址。
3.2.2 ABB标准I/O板DSQC652 DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字
输出信号的处理。 1. DSQC652板模块接口说明
DSQC652板模块接口图片说明
X1端子
2.模块接口连子同DSQC651板
3.2.3 ABB标准I/O板DSQC653 DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字
继电器输出信号的处理。
1.模块接口说明
DSQC653板模块接口图片说明
2.模块接口连接说明 X1端子
X3端子
3.2.4 ABB标准I/O板DSQC355A
DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信 号的处理。 1.模块接口说明
DSQC355A板模块接口说明
X7端子
X5端子同DSQC651
控制柜接口说明
3.2 认识常用ABB标准I/O板 常用ABB标准I/O板
3.2.1 ABB标准I/O板DSQC651 1.模块接口说明 DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和 2个模拟输出信号的处理。
工作-基础技能任务6工业机器人I、O通信
工业机器人基础技能任务六、工业机器人I/O通信一、任务目标1、会选用机器人的I/O板、I/O信号2、会定义机器人的I/O板3、会定义机器人的I/O信号4、能监控输入输出信号二、任务描述1、定义机器人的I/O板2、定义机器人的I/O信号3、监控输入输出信号三、任务准备1、知识准备：（从新买的书中找相应的内容：《工业机器人实操与应用技巧》）（1）I/O板类型（2）I/O信号类型•数字输入信号•数字输出信号2、材料准备：I/O板、接线端子3、设备准备：工业机器人基础工作站四、任务实施1、定义机器人的I/O 板(录屏：按照牛老师的教材操作过程在软件上重新截屏)•定义I/O 板，以DSQC651板为例①D651板总线接口和DeviceNet 总线如图1-6—1所示，将总线插头插在DeviceNet 总线图1-6-1②点击控制面板，如图1—6—2所示； ③点击“配置”，如图1-6-3所示；图 1-6-3④确认选择“I/O”，如图1-6-4所示；接口上。
(0V)1 2 35 6 7 8 9 1011DeviceNet 总线接口3HAC025784-001/00 DSQC 651I 2 3 6 n 8Dll Systm3j»eld(CB-L-0313577)防炉装正停止已停止(MS 10M )叫x|名称 1类型 总线 地址 状态 1强？共TBOARDIOd651DeviceHetl 10 正在运行 DR7_1 LOCAL_(ZNERIC Local DRV_1 正行DRV_2 LOCAL_ 史 NERIC Local DRV_2 启动 DRV_3 LOCAL_ 史 NERIC Local DRV_3 启动DRV_4 LOCAL_施 NERICLocal DRV_4 启动GAP VirtualVirtuall正在运行 PAHELLOCAL_施 NERICLocalPAHEL正在运行过滤器▲信号 状态视图▲ 就l/o国图1-6-2c④酚◎⑪②电岂⑪a 降网购 A333 比00 山00N j <HSX6 ANALOG OUTPUT0362 珅 123 4&7□MS □ NS意输入输出I/O 单元从列表中选择一个I/O 单元。
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3.2.2 ABB标准I/O板DSQC652 DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字
输出信号的处理。 1. DSQC652板模块接口说明
DSQC652板模块接口图片说明
X1端子
2.模块接口连接说明
X1端子
X2端子
X5、X3端子同DSQC651板
3.2.3 ABB标准I/O板DSQC653 DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字
X8端子
3.2.5 ABB标准I/O板DSQC377A
DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器 与同步开关信号的处理。
X3端子同DSQC355A。 X5端子同DSQC651。
X20端子
X6端子
模拟输出的范围：0-10V 注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红色
ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设 定模块在网络中的地址。端子X5的6-12的跳线用来决 定模块的地址，地址可用范围在10-63。
如果想要获得 10的地址，可将 第8脚和第10脚 的跳线剪去，如 图示，2+8=10就 可以获得10的地 址。
第三章 工业机器人I/O通信
ABB工业机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地 实现与周边设备进行通信。
ABB机器人通信种类
3.1 认识ABB工业机器人I/O通信种类
关于ABB机器人的I/O通信接口的说明： (1)ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、 机器人：/list/?351_1.html 数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO、以及输送链跟踪 ，在本章中会对此进行介绍。 (2)ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部 PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现 与PLC相关的操作。 (3) 以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例 ，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。
继电器输出信号的处理。
1.模块接口说明
DSQC653板模块接口图片说明
2.模块接口连接说明 X1端子
X3端子
3.2.4 ABB标准I/O板DSQC355A
DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信 号的处理。 1.模块接口说明
DSQC355A板模块接口说明
X7端子
X5端子同DSQC651
控制柜接口说明
3.2 认识常用ABB标准I/O板 常用ABB标准I/O板
3明 DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和 2个模拟输出信号的处理。
DSQC651板模块接口
2.模块接口连接说明 X1端子
X3端子
X5端子