ABB公司喷涂机器人培训 PPT
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ABB公司喷涂机器人培训资料
点焊 割
激光切割
搬运 装卸
堆垛 装
装配 打磨
ABB机器人应用领域
弧焊
水切
铸造 分拣
折边
喷涂
涂
粘合
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发 明.
1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂 机.
1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪.
1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机
1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小.
1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE.
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
ROBOBEL951
RB1000-WSC
喷涂机器人常规型号
S4P IRB 5300
IRB 5400 IRB 540
S4Pplus IRB 540
IRB 5400 IRB 580
IRB 5500
IRB 5300
IRB 5600
T10/F10 Trolley T2I0RBTr表ol示leyABB 标准系列机器人.
▪ Fits into existing narrow spray booths
• Ideal for replacing side and top machines
▪ Lower investment cost
❖No rail - large work area
▪ Lower investment cost
ABB公司喷涂机器人培训资料ppt课件
ATMA - 23
FlexPainter IRB 5500
Work envelope
ATMA - 24
ABB喷涂机器人标牌
ATMA - 25
ABB喷涂机器人系统
ATMA - 26
ABB喷涂机器人各轴标准工作范围
Robot Axis Axis1 Axis2 Axis3 Axis4 Axis5 Axis6
ATMA - 6
喷涂机器人常规型号
S4P S4Pplus
IRB 5400 IRB 540
IRB 5300
IRB 5400 IRB 580
IRB 540
IRB 5300 IRB 5600 IRB 5500
T10/F10 Trolley T20 Trolley
T10/F20 Trolley
IRB 表示 ABB 标准系列机器人. S4P,S4Pplus表示机器人控制器.
喷涂机器人概述
Paint Robot Overview
ABB
ATMA - 1 24-02-05
ABB 机器人
到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.
里程碑： 1974年 世界上第一台工业机器人诞生. 1979年 成套生产机器人焊接系统. 1983年 采用带操纵杆的示教器. 1986年 采用交流伺服电机. 1991年 采用中空手腕. 1998年 离线编程新突破. 1998年 开始生产世界上运行最快的机器人. 2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人. 2002年 全球机器人数量超过 100,000 台. 2005年 全球机器人数量超过120,000台. 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.
ATMA - 7
ABB机器人基础培训 ppt课件
PPT课件
49 49
机器人日常保养1
检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损
伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机
PPT课件
50 50
机器人日产保养2
本体和电控箱内锂电池之维护
1、电控箱内的锂电池如低于 规定值就必须更换 2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行
tool1: 工具。（TCP）
PPT课件
38
2.焊接指令
注：在光标指指令时，打回车，再按OptArg键，可选择参变量
PPT课件
39
PPT课件
40
PPT课件
41
fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊 接时必须用。 zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。
PPT课件
36 36
③功能键： Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。 Test 为编程与测试切换键。 IPLhide分为IPL1与IPL2。 IPL1为指令目录。
IPL2中有Most commt1、Most commt2、 Most commt3为用户化定义指令，在FPiPlT课e 件
abbabb机器人在工业生产中的应用机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶abbabb机器人系统构成机器人系统构成一一机器人组成机器人组成机器人由控制器和机械手组成机器人由控制器和机械手组成操作人员通过示教器和操作盘操作机器人操作人员通过示教器和操作盘操作机器人
ABB机器人 基础教育培训
PPT课件
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件 管理窗口。
涂装机器人及其操作应用课件
在正式涂装前进行试喷，检查涂装效果，如有问题需及时调整 喷涂参数。
涂装机器人维护与Байду номын сангаас养
日常清洁
定期清洁机器人外壳和操作区域，保 持环境整洁，防止灰尘和杂物影响机 器人运行。
润滑保养
根据机器人使用手册，定期对机器人 关键部位进行润滑保养，确保机器人 运行顺畅，延长使用寿命。
零部件更换
及时更换磨损严重的零部件，确保机 器人性能稳定可靠。
编程环境搭建
详细介绍机器人编程环境的搭建过程，包括开发环境的安装、配置 和调试等。
基本语法和算法
讲解机器人编程中常用的基本语法和算法，如循环、条件语句、数 组、函数等，以及它们在机器人编程中的应用。
涂装机器人编程实训
涂装机器人控制系统介绍
01
介绍涂装机器人的控制系统，包括硬件组成、软件架构、通信
协议等。
涂装机器人在环保与可持续发展中的重要性
节能减排
涂装机器人采用高效涂装技术，减少涂料浪费， 降低能源消耗，助力企业实现节能减排目标。
环保涂料应用
推动环保涂料在涂装机器人领域的应用，减少挥 发性有机物排放，降低对环境的影响。
绿色生产过程
通过优化生产流程和管理，降低涂装机器人生产 过程中的环境污染，实现绿色生产。
故障排除
发现机器人故障时，应及时联系专业 维修人员进行排查和修复，避免影响 生产进度。
涂装机器人应用案例与分析
04
汽车制造行业涂装机器人应用
01
02
03
自动化喷涂
在汽车制造过程中，涂装 机器人能进行自动化的喷 漆操作，确保涂层均匀且 质量稳定。
多品种适应
涂装机器人可以适应不同 型号、不同颜色的汽车喷 涂需求，提高生产灵活性。
涂装机器人维护与Байду номын сангаас养
日常清洁
定期清洁机器人外壳和操作区域，保 持环境整洁，防止灰尘和杂物影响机 器人运行。
润滑保养
根据机器人使用手册，定期对机器人 关键部位进行润滑保养，确保机器人 运行顺畅，延长使用寿命。
零部件更换
及时更换磨损严重的零部件，确保机 器人性能稳定可靠。
编程环境搭建
详细介绍机器人编程环境的搭建过程，包括开发环境的安装、配置 和调试等。
基本语法和算法
讲解机器人编程中常用的基本语法和算法，如循环、条件语句、数 组、函数等，以及它们在机器人编程中的应用。
涂装机器人编程实训
涂装机器人控制系统介绍
01
介绍涂装机器人的控制系统，包括硬件组成、软件架构、通信
协议等。
涂装机器人在环保与可持续发展中的重要性
节能减排
涂装机器人采用高效涂装技术，减少涂料浪费， 降低能源消耗，助力企业实现节能减排目标。
环保涂料应用
推动环保涂料在涂装机器人领域的应用，减少挥 发性有机物排放，降低对环境的影响。
绿色生产过程
通过优化生产流程和管理，降低涂装机器人生产 过程中的环境污染，实现绿色生产。
故障排除
发现机器人故障时，应及时联系专业 维修人员进行排查和修复，避免影响 生产进度。
涂装机器人应用案例与分析
04
汽车制造行业涂装机器人应用
01
02
03
自动化喷涂
在汽车制造过程中，涂装 机器人能进行自动化的喷 漆操作，确保涂层均匀且 质量稳定。
多品种适应
涂装机器人可以适应不同 型号、不同颜色的汽车喷 涂需求，提高生产灵活性。
ABB机器人培训教材.ppt11
青岛康平ABB机器人培训资料
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一 次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作 业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框） 队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启 用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一 次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作 业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框） 队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启 用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）
涂装机器人培训
焊接
焊接
喷涂
组装、搬运
►机器人介绍
涂装机器人的分类
落地式
壁挂式
导轨式
►机器人安全知识
安全
由于机器人系统复杂而且危险性大，在日常 操作或示教过程中对机器人进行任何操作都必须 注意安全，无论什么时候进入机器人工作范围都 可能导致严重的伤害，只有经过培训认证合格的 人员才能进行机器人的操作！
►机器人安全知识
火灾
火灾
烧伤/死亡
7
错误操作
碰撞
伤亡/设备损 坏
►涂装机器人设备组成
涂装机器人系统组成
电气控制 操作电脑 数据修改 示教编程器
辅 助 控 制 部 分
机器人本体
＋ห้องสมุดไป่ตู้
＋
＋
执 行 部 分
为保证生产安全，涂装机器人示教编程器 及机器人本体全部设计为防爆结构。
►涂装机器人本体组成
机器人组成
EPX2900机器人本体
自动模式
涂装品质保证 品质不良对应
►日常保养
日常保养分类
分类 保养项目
1、涂色管路清洗 2、涂装机外壳擦洗 3、整形环表面擦洗 4、喷杯表面擦洗 1、涂色管路清洗 2、涂装机外壳清洗 3、整形环拆卸彻底清洗，浸泡 4、喷杯拆卸彻底清洗，浸泡 1、涂色管路清洗 2、涂装机外壳清洗 3、整形环拆卸彻底清洗，浸泡 4、喷杯拆卸彻底清洗，浸泡 5、R/B防尘罩清洗更换 6、R/B基座漆污清理
处理方法
确认地线是否接好， 并重新测量电阻 通知保全维修
异常联络体制 点检者
爆火安全
涂装室
连锁运转 环境
通知保全维修
班长 保全 系长
操作站
ABB机器人培训PPT教学课件
A. 点击“ABB”，在示教器主界面中， 选择“手动操纵”，
B.单击“动作模式”，
C.选择“重定位”，然后单击“确定”，
D. 在手动操纵机器人进行重定位运动 之前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，确定所选 工具为“MyTool”
49
E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单 击“坐标系”，
26
将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
27
3、加载机器人周边模型并布局工作站 类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
46
K.机器人到达如下图所示位置，任务完成
练习2： 手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向Z轴正方向
偏移100mmm.
47
3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕
着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
48
手动操纵重定位运动的方法：
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
40
2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间
中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
B.单击“动作模式”，
C.选择“重定位”，然后单击“确定”，
D. 在手动操纵机器人进行重定位运动 之前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，确定所选 工具为“MyTool”
49
E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单 击“坐标系”，
26
将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
27
3、加载机器人周边模型并布局工作站 类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
46
K.机器人到达如下图所示位置，任务完成
练习2： 手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向Z轴正方向
偏移100mmm.
47
3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕
着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
48
手动操纵重定位运动的方法：
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
40
2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间
中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
喷 涂 机 器 人 概 述-ABB IRB5400培训资料
ATMA - 17
IRB580负载图
ATMA - 18
IRB540工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 19
Small IRB540工作范围
ATMA - 20
IRB540负载图
ATMA - 21
FlexPainter IRB 5500
A complete new approach to automotive exterior painting
DeskWare: DeskWare:
ATMA - 33
防爆吹扫单元
吹扫系统的作用: 吹扫系统的作用: •在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆 在包含有电气元件的机械手内部施加过压， 在包含有电气元件的机械手内部施加过压 炸 性气体进入到机械手里面. 性气体进入到机械手里面. 吹扫系统组成: 吹扫系统组成: •危险区域之外的吹扫单元. 危险区域之外的吹扫单元. 危险区域之外的吹扫单元 •机械手内部的吹扫传感器. 机械手内部的吹扫传感器. 机械手内部的吹扫传感器 •控制柜内的吹扫控制电路. 控制柜内的吹扫控制电路. 控制柜内的吹扫控制电路
ATMA - 12
ABB喷涂机器人 ABB喷涂机器人
ATMA - 13
Slim Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 14
Process Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 15
IRB5400负载图
ATMA - 16
IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 34
喷涂机器人清扫单元工作原理
ATMA - 35
喷涂机器人吹扫单元
A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部 型吹扫单元:安装在喷房(危险区)
2019年-喷涂机器人概述-ABBIRB5400培训资料-PPT精选文档-PPT精选文档
Fits into existing narrow spray booths
Ideal for replacing side and top machines
Lower investment cost
No rail - large work area
Lower investment cost
ROBOBEL
For Paint Robot
G1 Series
RB1000
(F)CBS
MM BELL625
ROBOBEL625
G1 v3 COPES
RB1000-SSD / SAD
Cartridge BELL
MM BELL925
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
ROBOBEL951
RB1000-WSC
ATMA - 2
ATMA - 3
ABB机器人应用领域
点焊 激光切割 搬运 堆垛 装配
弧焊 铸造 分拣 喷涂 粘合
水切割 折边 装卸 涂装 打磨
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发明. 1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂机. 1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪. 1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机 1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小. 1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE. 2019年 ---------------- 开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC)
Ideal for replacing side and top machines
Lower investment cost
No rail - large work area
Lower investment cost
ROBOBEL
For Paint Robot
G1 Series
RB1000
(F)CBS
MM BELL625
ROBOBEL625
G1 v3 COPES
RB1000-SSD / SAD
Cartridge BELL
MM BELL925
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
ROBOBEL951
RB1000-WSC
ATMA - 2
ATMA - 3
ABB机器人应用领域
点焊 激光切割 搬运 堆垛 装配
弧焊 铸造 分拣 喷涂 粘合
水切割 折边 装卸 涂装 打磨
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发明. 1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂机. 1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪. 1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机 1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小. 1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE. 2019年 ---------------- 开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC)
ABB机器人基础培训
Move J：关节轴运动。（Joint）
Move C：圆周运动。（Circular）
p1:
目标位置。
v100:
规定在数据中的速度。
z10:
规定在转弯区尺寸。
tool1: 工具。（TCP）
38
第三十八页，共54页。
2.焊接指令
注：在光标指指令时，打回车，再按OptArg键，可选择参变量
39
第三十九页，共54页。
首先停止程序的运行。
然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。 建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。
31
第三十一页，共54页。
（三） 机器人编程教导
32
第三十二页，共54页。
一、程序组成
1.应用程序是由三个不同部分组成：
①一个主程序。
②几个子程序（例行程序）。
③程序数据。
除此之外，程序储存器还包括系统模块。
Instr->：切换到编程编写窗口。
④利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试
时的机器人运动速度（以百分比表示）。
⑤按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程 序。
28
第二十八页，共54页。
5.停止程序
按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要 靠释放使能器强行终止运行。
⑥再按回车键即会显示程序内容。
27
第二十七页，共54页。
4.启动程序
①如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程 窗口。
②按Test功能键，进入编程测试窗口。
③PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，
程序将从哪里起执行。
2024版ABB机器人基础培训ppt课件
目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统，通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。
机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。
国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来，我国机器人产业快速发展，应用领域不断拓展，技术水平显著提升，已形成较为完整的产业体系。
国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位，拥有众多知名机器人企业和品牌。
ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展，未来机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力。
多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式，如语音识别、手势识别等。
柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升，以适应不断变化的生产需求和市场环境。
机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用，机器人伦理和安全问题将越来越受到关注，需要制定相应的法律法规和标准规范。
未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速，适用于物料搬运、装配等应用。
负载能力大、工作范围广，适用于焊接、切割等应用。
高精度、高速度，适用于喷涂、检测等应用。
大型重载机器人，适用于汽车制造、重工业等应用。
IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。
工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计，灵活度高，适用于小件装配、检测等应用。
Sawyer协作机器人单臂设计，负载能力大，适用于物料搬运、机器维护等应用。
协作机器人的特点安全、易用、灵活，可与人协同工作。
2024版ABB机器人培训教程
其他领域
空间探索、深海探 测、危险环境作业 等。
02
ABB机器人概述
ABB机器人简介
创立于1988年， ABB是全球领先的工 业机器人技术供应商 之一。
ABB致力于为客户提 供高效、可靠、智能 的工业机器人解决方 案。
ABB机器人广泛应用 于焊接、装配、搬运、 喷涂、上下料、打磨 等领域。
ABB机器人产品线
的法规和标准要求。
在进行机器人改造或升级时，必 须确保改造或升级后的机器人符 合相关的法规和标准要求。
对于违反相关法规和标准的行为， 将依法追究相关责任人的法律责 任。
THANKS
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润滑关节和轴承
根据机器人使用情况，定期对关节和 轴承进行润滑，以确保运动顺畅。
检查传感器和摄像头
确保传感器和摄像头清洁且无遮挡， 以保证正常工作。
机器人故障排除与修复
01
故障识别
通过机器人的错误代码或指示灯识 别故障类型。
更换损坏部件
根据手册指导，更换损坏的部件， 如电池、电机、传感器等。
03
02
查阅手册
参考ABB机器人的维修手册，了解故 障排除步骤和修复方法。
软件调试
对于软件故障，可以通过重启机器 人或更新软件来解决问题。
04
机器人性能优化与升级
更新软件
定期更新机器人软件，以获得最新的功能和性能 改进。
增加附件
根据需要为机器人添加合适的附件，如夹具、传 感器等，以提高工作效率和准确性。
ABCD
机器人自主导航与定位技术
01
地图构建与环境建模
介绍机器人如何通过自身传感器获取环境信息，构建地图并进行环境建
模，为后续导航和定位提供基础。
ABB机器人培训内容
A B B机器人培训内容(总24页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
ABB机器人基础培训ppt课件
• 下拉菜单→事件日志
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
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1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
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（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
(2024年)ABB机器人培训ppt课件
视觉系统与机器人集成
探讨视觉系统与ABB机器人的集成方法，包括硬件连接、软件配置及 调试等，实现机器人的自主导航、目标识别与定位等功能。
22
机器人力控系统与集成应用
力控系统概述
力传感器与选型
介绍机器人力控系统的基本原理、组成部 分及其在工业自动化领域的应用，如装配 、打磨、去毛刺等。
详细讲解力传感器的类型、工作原理及选 型方法，包括力矩传感器、六维力传感器 等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
智能算法与机器人集成
探讨智能算法与ABB机器人的 集成方法，包括算法部署、实 时数据处理及系统调试等，实 现机器人的智能化操作。
27
机器人维修与保养注意事项
维修前必须切断电源
在进行任何维修操作前，必须先切断机器人的电 源，以确保维修人员的人身安全。
注意保护机器人的密封性能
在维修过程中，要注意保护机器人的密封性能， 避免灰尘、水分等杂质进入机器人内部，影响其 正常运转。
2024/3/26
使用专用工具和材料
在维修过程中，必须使用专用的工具和材料，以 确保维修质量和安全性。
做好维修记录和报告
在维修过程中，要做好详细的维修记录和报告， 以便后续跟踪和管理。
28
CHAPTER 06
机器人安全与防护
2024/3/26
29
机器人安全操作规范
01
严格遵守机器人操作手 册和安全指南
2024/3/26
02
确保机器人工作区域安 全，无障碍物和人员
探讨视觉系统与ABB机器人的集成方法，包括硬件连接、软件配置及 调试等，实现机器人的自主导航、目标识别与定位等功能。
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机器人力控系统与集成应用
力控系统概述
力传感器与选型
介绍机器人力控系统的基本原理、组成部 分及其在工业自动化领域的应用，如装配 、打磨、去毛刺等。
详细讲解力传感器的类型、工作原理及选 型方法，包括力矩传感器、六维力传感器 等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
智能算法与机器人集成
探讨智能算法与ABB机器人的 集成方法，包括算法部署、实 时数据处理及系统调试等，实 现机器人的智能化操作。
27
机器人维修与保养注意事项
维修前必须切断电源
在进行任何维修操作前，必须先切断机器人的电 源，以确保维修人员的人身安全。
注意保护机器人的密封性能
在维修过程中，要注意保护机器人的密封性能， 避免灰尘、水分等杂质进入机器人内部，影响其 正常运转。
2024/3/26
使用专用工具和材料
在维修过程中，必须使用专用的工具和材料，以 确保维修质量和安全性。
做好维修记录和报告
在维修过程中，要做好详细的维修记录和报告， 以便后续跟踪和管理。
28
CHAPTER 06
机器人安全与防护
2024/3/26
29
机器人安全操作规范
01
严格遵守机器人操作手 册和安全指南
2024/3/26
02
确保机器人工作区域安 全，无障碍物和人员
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IRB 5400 IRB 540
IRB 5300
IRB 5400 IRB 580
IRB 540
IRB 5300 IRB 5600 IRB 5500
T10/F10 Trolley T20 Trolley
T10/F20 Trolley
IRB 表示 ABB 标准系列机器人. S4P,S4Pplus表示机器人控制器.
ABB喷涂机器人
Slim Arm Robot IRB5400工作范围
Process Arm Robot IRB5400工作范围
IRB5400负载图
IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
IRB580负载图
IRB540工作范围(长手臂和短手臂型)
Small IRB540工作范围
IRB540负载图
Fits into existing narrow spray booths
Ideal for replacing side and top machines
Lower investment cost
No rail - large work area
Lower investment cost
ABB公司喷涂机器人培训
ABB 机器人
到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.
里程碑： 1974年 世界上第一台工业机器人诞生. 1979年 成套生产机器人焊接系统. 1983年 采用带操纵杆的示教器. 1986年 采用交流伺服电机. 1991年 采用中空手腕. 1998年 离线编程新突破. 1998年 开始生产世界上运行最快的机器人. 2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人. 2002年 全球机器人数量超过 100,000 台. 2005年 全球机器人数量超过120,000台. 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.
FlexPainter IRB 5500
Less robots - same job done
Lower investment cost Lower running and operation cost Improved reliability
Elevated - needs less space
排放. 1999年 ---------------- 开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失. 2005年 --------------- 开发出PC Robobel, 涂料喷幅可调节减少过喷涂现象.
ABB Atomizers
For SiTo MM BELL
ROBOBEL
For Paint Robot
FlexPainter IRB 5500
A complete new approach to automotive exterior painting
Paint a complete car with half the number of robots
High acceleration and painting speed Large working envelope Wall mounted - no rail Designed for high flow atomizer 6 axis
大家应该也有点累了，稍作休息
大家有疑问的，可以询问和交流
Product overview
Robot family
Product overview
Robot family
喷涂
6个转轴组成. 6个转轴均有AC伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均
带有编码器.每个电机上均带有机电制动器,当机器人 处于不操作状态超过3分钟时,制动器会将电机琐紧. 机器人带有24VDC. 带有串口测量板,收集并传送电机位置信息(解码器数 据),测量板带有7.8V电池,起保存数据作用. 2种手腕型式. 最大承载: 5kg-35kg。 最大工作半径: 3112mm。
PA服务程序:
PA服务程序用于简化操作和设置与涂装有关的功能，例如管理程序选 择、设定换色顺序等。
ProcessWare:
ProcessWare软件用于特定的应用上，比如涂装、点焊、胶粘等。它 们是在机器人控制器内的在操作系统之外运行的软件可选项。用于涂 装的软件选件称为PaintWare。
G1 Series
RB1000
(F)CBS
MM BELL625
ROBOBEL625
G1 v3 COPES
RB1000-SSD / SAD
Cartridge BELL
MM BELL925
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
ROBOBEL951
RB1000-WSC
喷涂机器人常规型号
S4P S4Pplus
FlexPainter IRB 5500
Work envelope
ABB喷涂机器人标牌
ABB喷涂机器人系统
ABB喷涂机器人各轴标准工作范围
机器人控制器 S4P
紧凑型
扩展型
机器人控制器 S4P plus
紧凑型
扩展型
机器人系统软件
喷涂机器人系统软件
机器人系统软件
BaseWare:
BaseWare软件包括用于机器人控制器的基础操作系统,包括有RAPID 编程语言、以及在操作系统之外运行的软件可选项。软件的可选项为 需要完成更多工作的机器人的用户提供了操作性：运行多重任务、进 行文件传送、完成高级动作任务等。BaseWare程序在机器人控制柜 中的主计算机上。
ABB机器人应用领域
点焊 激光切割 搬运 堆垛 装配
弧焊 铸造 分拣 喷涂 粘合
水切割 折边 装卸 涂装 打磨
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发明. 1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂机. 1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪. 1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机 1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小. 1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE. 1998年 ---------------- 开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC)