腹腔镜机器人手术
腹腔镜手术机器人设计及控制
腹腔镜手术机器人设计及控制随着科技的不断进步，机器人技术在医疗领域的应用越来越广泛，为手术过程带来了前所未有的精确性和安全性。
腹腔镜手术机器人是一种用于进行腹腔镜手术的机器人系统，通过控制器和机械臂等组成部分实现对手术器械的精确操作。
本文将介绍腹腔镜手术机器人的设计及控制。
腹腔镜手术机器人的设计是一个复杂而细致的过程，需要考虑许多因素，包括机器人的结构、机械臂的设计、传感器的应用等。
首先，机器人的结构应该符合人体工程学原理，能够适应不同患者的体型和手术需求。
机器人的主体通常由一个控制器和多个机械臂组成，机械臂可以具有各种运动自由度，以满足手术中灵活的操作需求。
此外，机器人还应配备高清晰度的摄像装置，以提供清晰的手术视野。
机械臂的设计是腹腔镜手术机器人的核心部分，它负责实现手术器械的精确定位和操作。
机械臂通常由多个关节和传动部件组成，在操作时能够模拟人手的运动。
为了实现更加精确的操作，机械臂上还可以安装微型摄像头和显微镜，以便医生能够清晰地观察手术过程。
此外，机械臂还应具备足够的力量和稳定性，以确保手术过程的安全和稳定。
腹腔镜手术机器人的控制是保证手术过程精确性的关键。
控制系统可以通过传感器获取手术时机器人的位置和力度信息，并将这些信息传输给控制器。
控制器根据这些信息对机械臂进行精确的控制，实现对手术器械的灵活操作。
此外，控制系统还应具备强大的计算和处理能力，以应对复杂的手术操作需求。
为了提高手术的安全性，控制系统还应具备自动避障功能，能够自动调整机械臂的轨迹和力度，避免对患者的伤害。
腹腔镜手术机器人的应用具有许多优势。
首先，机器人可以实现对手术器械的精确操作，减少手术过程中的人为误差。
其次，机器人还可以提供高清晰度的视野，为医生提供更好的操作环境。
此外，机器人还可以实现远程操作，使得医生可以在远离手术现场的情况下进行手术，减少了医疗资源的浪费和交通时间的消耗。
另外，机器人还可以进行精确的数据记录和分析，为医生提供更准确的手术结果评估。
达芬奇手术机器人系统简介
达芬奇手术机器人系统简介腹腔镜手术是一类外科手术，在手术过程中将一个长柄器械通过小切口插入患者体内需要动手术的目标部位。
与传统的开放式手术相比，腹腔镜手术能缩短恢复时间、痛苦小、粘连少，使病人在术后能拥有更好的生活质量。
但是，手动腹腔镜手术存在很多局限，包括不能感知深度、对相机的控制不强、仪器尖端能自由转动的角度和空间有限、医生手术器械能活动的幅度也受局限。
这些局限会导致外科医生在手术过程中要忍受不自然和痛苦的手术姿势，从而容易疲劳。
机器人辅助腹腔镜手术，如达芬奇系统，能让外科医生坐镇立体声控制台通过患者床边的机器手臂实现对内窥镜手术器械的远程控制。
达芬奇系统由三个部分组成：外科医生主控制台、病人床边用于放置手术器械的手术推车和成像处理设备。
该系统的三维可视化功能可提供深度感知，而其类似手腕状关节的微型化手术器械提高了外科医生的灵活度和运动范围。
该系统还通过减少手的抖动和把外科医生的动作经系统处理之后按比例提供给机械手臂来加强(对手术精度的)控制。
相比医生手动的腹腔镜手术，符合人体工程学的仪表-手-眼结合和直观的器械动作还可以缩短外科医生的训练时间。
图中所示的达芬奇高清外科手术系统(da Vinci Si HD Surgical System)配置有两个外科医生主控制台、一台病人手术推车和一台用于放置显示手术过程成像设备推车。
达芬奇机器人手术系统以麻省理工学院(原名斯坦福研究学院)研发的机器人外科手术技术为基础。
Intuitive Surgical 随后与IBM、麻省理工学院和Heartport 公司联手对该系统进行了进一步开发。
FDA 已经批准将达芬奇机器人手术系统用于成人和儿童的普通外科、胸外科、泌尿外科、妇产科、头颈外。
机器人与腹腔镜在右半结肠癌切除术中的疗效对比
机器人与腹腔镜在右半结肠癌切除术中的疗效对比史新龙1，朱小龙1，2，王 赫1，2，刘志鹏1，吴德望1，吕耀春1，杜斌斌1，张维胜1，杨熊飞1（1.甘肃省人民医院肛肠科 甘肃 兰州 730000；2.甘肃中医药大学临床医学研究生院 甘肃 兰州 730000）摘 要 目的：比较达芬奇机器人系统和腹腔镜在右半结肠癌手术中的临床疗效，探讨达芬奇机器人右半结肠切除术的安全性及可行性。
方法：回顾性分析2016年6月~2019年8月在甘肃省人民医院肛肠科行腹腔镜右半结肠切除术的患者48例，行机器人右半结肠切除术的患者58例。
围手术期的结果包括手术时间、术中失血量、通气时间、流质饮食时间、所获淋巴结的数目、术后住院时间以及总费用等。
结果：腹腔镜组术中中转开腹率为2％，机器人组无术中中转开腹。
机器人组术后住院时间明显短于腹腔镜组，差异具有统计学意义（P <0.001）。
两组患者术后30d 的死亡率为零。
机器人组平均清扫淋巴结总数为14.24枚，腹腔镜组平均清扫淋巴结总数为14.35枚，两组未见明显差异。
结论：达芬奇机器人系统行右半结肠切除术是安全、可行的。
与腹腔镜组手术相比，机器人组术后住院时间短，近期肿瘤学的结果安全可靠，可作为右半结肠癌治疗的有效手段之一。
关键词 机器人手术；腹腔镜手术；结直肠癌；右半结肠癌中图分类号 R656 R735.3+5 文献标识码 A 文章编号 2096-7721（2020）05-0307-10收稿日期：2020-03-21 录用日期：2020-06-22Received Date: 2020-03-21 Accepted Date: 2020-06-22基金项目：甘肃省自然科学基金（18JR3RA055）；甘肃省青年科技基金（17JR5RA031）；甘肃省卫健委项目（GSWSKY-2019-69）；甘肃省人民医院科研基金（18GSSY1-2；20GSSY1-6；20GSSY3-1；20GSSY4-9）；兰州市科技发展指导性计划（2017-ZD-42）Foundation Item: Natural Science Foundation of Gansu (18JR3RA055); Youth Science and Technology Foundation of Gansu (17JR5RA031); Project of Health Commission of Gansu Province (GSWSKY-2019-69); Natural Science Foundation of Gansu Provincial Hospital (18GSSY1-2, 20GSSY1-6, 20GSSY3-1, 20GSSY4-9); Science and Technology Development Guiding Project of Lanzhou(2017-ZD-42)通讯作者：杨熊飞，Email：***********************；张维胜，Email：****************；杜斌斌，Email：dubinbin2020@ Corresponding Author: YANG Xiongfei, Email: yangxiongfeiphd@163. com; ZHANG Weisheng, Email: 980822143@qq. com; DU Binbin, E -mail: dubinbin2020@163. com引用格式：史新龙，朱小龙，王赫，等.机器人与腹腔镜在右半结肠癌切除术中的疗效对比[J].机器人外科学杂志，2020，1（5）：307-316.Citation: SHI X L, ZHU X L, WANG H, et al. Robotic versus laparoscopic colectomy for right -sided colon cancer: short -term outcomes from a single center[J]. Chinese Journal of Robotic Surgery, 2020, 1(5):307-316.注：史新龙，朱小龙为共同第一作者Co-first Author: SHI Xinlong, ZHU Xiaolong 编者按 机器人外科手术具有微创、操作灵活、三维视野稳定清晰、符合人体工程学的坐式操作等优势，其在结直肠癌手术中的安全性和有效性已在临床研究中得到证实。
手术机器人技术在腹腔镜手术中的应用研究
手术机器人技术在腹腔镜手术中的应用研究引言随着科技的不断进步，医疗技术也在不断的得到改进。
手术机器人技术是近年来快速发展的一项技术，在医疗领域得到了广泛应用。
手术机器人能够在手术操作中为手术医生提供精细的操作控制和高视野的支持。
尤其在腹腔镜手术中，手术机器人技术的应用更为广泛。
本文将探讨手术机器人技术在腹腔镜手术中的应用研究。
手术机器人技术概述手术机器人是一种通过机器人系统进行手术的技术。
手术机器人是由几个部件构成的，包括操作台、机器手、三维立体高清摄像机和专用的手术工具。
操作台是由一台电脑控制的工作台，控制着机器手的操作。
机器手是由电磁机构和推拉杆构成的手臂，可以通过操作台的指令进行移动和操作。
三维立体高清摄像机是手术机器人系统中的必备组成部分，可以提供精细的手术视野。
手术机器人在腹腔镜手术中的应用可以使手术医生得到更加精细和准确的手术操作。
腹腔镜手术腹腔镜手术是一种介入性微创手术方法，是相对传统的大开腹手术而言的。
腹腔镜手术是通过在腹部小切口处插入高清摄像头和手术工具，以达到与传统大开腹手术相同的治疗效果。
相比传统手术方法，腹腔镜手术具有双重优势：一是手术创伤小，二是手术恢复快。
因此，腹腔镜手术成为了目前越来越广泛的手术选择。
手术机器人技术在腹腔镜手术中的应用手术机器人技术在腹腔镜手术中的应用已经得到了广泛的认可。
手术机器人可以在手术过程中为手术医生提供高精度的操作和高视野的支持。
手术机器人的医疗应用目前主要包括抽取器操作、吻合操作和镜下手术操作。
手术机器人技术的应用不仅可以提高手术效果，还可以减少手术过程中的创伤和疼痛，并促进患者的快速康复。
手术机器人技术在抽取器操作中的应用：手术机器人可以通过高精度的操作，实现更精准的切断和缝合，从而减少手术过程中患者的损伤，并缩短恢复时间。
手术机器人技术在吻合操作中的应用：手术机器人可以利用其多自由度的机械力臂，实现对微小组织的准确吻合，并避免缝合不容易感知的损伤。
腹腔镜机器人手术
腹腔镜机器人手术引言腹腔镜机器人手术是一种通过外科机器人辅助完成的腹腔镜手术。
它结合了腹腔镜手术的优点和机器人技术的精确性和灵活性，被广泛应用于各种外科手术中。
本文将介绍腹腔镜机器人手术的原理、应用和发展趋势。
原理腹腔镜机器人手术由三个主要组成部分组成：手术机器人系统、手术台和手术控制系统。
1.手术机器人系统：手术机器人系统通常由多个机械臂和一个控制台组成。
机械臂是通过切口插入患者体内，类似于传统腹腔镜手术。
机械臂具有多自由度和精确运动控制的能力，可以模拟人手的运动并完成手术操作。
2.手术台：手术台用于固定和支撑机器人的机械臂和其他辅助设备。
它通常具有可调节的高度和角度，以方便医生进行手术。
手术台还可以通过冷光源提供光照，以帮助医生在手术过程中观察和操作。
3.手术控制系统：手术控制系统是医生用来控制机器人操作的主要界面。
医生坐在控制台前，通过操纵杆和脚踏板控制机械臂的运动。
手术控制系统还配备了高清摄像头和显微镜，以便医生观察手术过程。
应用腹腔镜机器人手术在许多外科领域都有广泛应用。
1.肿瘤切除手术：腹腔镜机器人手术在肿瘤切除手术中具有明显的优势。
机器人的精确运动控制能力可以帮助医生更好地探测和切除肿瘤，减少损伤周围组织的风险。
2.结直肠手术：腹腔镜机器人手术在结直肠手术中也得到了广泛应用。
机器人的灵活性可以帮助医生完成更复杂的结直肠切除术，并减少术后并发症的发生。
3.妇科手术：腹腔镜机器人手术在妇科手术中也有很大的应用潜力。
由于机器人的精确性和灵活性，它可以帮助医生进行更加精细的子宫切除或卵巢切除手术。
发展趋势腹腔镜机器人手术在过去几十年中得到了快速发展，并在医院中得到了广泛应用。
未来，腹腔镜机器人手术有几个发展趋势。
1.进一步的精确性和灵活性：随着技术的进步，腹腔镜机器人手术系统的精确性和灵活性将进一步提高。
这将使得机器人可以更精确地操作，同时减少对患者的创伤。
2.智能化和自动化：随着人工智能技术的发展，腹腔镜机器人手术将趋向于智能化和自动化。
机器人与传统腹腔镜手术治疗早期卵巢癌的临床对比
未来研究应进一步扩大样本量，延长研 究时间，并进行长期随访，以更全面地 评估机器人手术在早期卵巢癌治疗中的
效果和安全性。
针对不同患者群体，如年龄、疾病分期 、身体状况等，进行分层分析和研究， 以更精确地评估机器人手术在个体化治
疗中的优势和效果。
进一步研究和探讨机器人手术在早期卵 巢癌治疗中的操作技巧、术后护理及与 药物治疗的联合应用等方面的内容，为 临床医生和患者提供更加全面和有效的
精确度高
腹腔镜手术系统具有高精度操作能力，能够 准确识别和切除病变组织。
手术时间短
熟练的医生能够更快地完成腹腔镜手术，缩 短手术时间。
恢复快
由于手术创伤小，患者能够更快地恢复健康 。
腹腔镜手术治疗早期卵巢癌的手术技巧与步骤
麻醉
建立手术通道
切除卵巢及其周围 组织ຫໍສະໝຸດ 淋巴结清扫缝合伤口
患者需接受全身麻醉或 硬膜外麻醉。
研究方法包括文献综述、病例收集与筛选、临床试验、数据 整理与分析等。
02
早期卵巢癌概述
早期卵巢癌的诊断与分期
诊断方法
早期卵巢癌通常无特异性症状，因此诊断时需要借助多种检查方法，如盆腔检 查、肿瘤标志物检测、影像学检查等，以综合判断是否为卵巢癌。
分期系统
早期卵巢癌通常按照国际妇产科联盟（FIGO）分期系统进行分期，分为Ⅰ、Ⅱ 、Ⅲ、Ⅳ期，根据肿瘤的大小、浸润深度、淋巴结转移等情况来确定。
复发率
与传统开腹手术相比，腹腔镜手术治疗早期卵巢癌的复发率较低。
患者生活质量
由于手术创伤小、恢复快，患者的生活质量得到明显提高。
05
机器人手术与腹腔镜手术 治疗早期卵巢癌的比较分
析
手术时间比较分析
机器人手术组
腹腔镜机器人手术
腹腔镜机器人手术腹腔镜机器人手术，这可是当今医疗领域里一项相当厉害的技术！我先跟您讲讲我之前遇到的一个事儿。
有一回，我去医院探望一位生病的朋友，正巧碰上医生们在讨论一台腹腔镜机器人手术的方案。
那场景，可严肃又紧张了。
我在旁边听着，虽然不太懂那些专业术语，但能感觉到大家对这个手术寄予了厚望。
腹腔镜机器人手术啊，简单来说，就是医生通过操控一个像机器人一样的设备来给患者做手术。
您可能会想，这和传统手术有啥不一样？嘿，差别可大了去了！传统手术往往需要在患者身上开个大口子，那创伤大得哟，术后恢复起来可费劲了。
但腹腔镜机器人手术就不一样啦，它只需要在患者身上打几个小小的孔，就像钥匙孔那么大。
通过这些小孔，把细长的器械和摄像头伸进去，医生就能在屏幕上看到患者身体内部的情况，然后操控机器人的“手”来进行手术操作。
这机器人的“手”可灵活了，能 360 度无死角地转动，比咱们人的手还厉害呢！而且它的动作特别精准，不会有一丝一毫的偏差。
想象一下，医生就像是在玩一场超级高科技的电子游戏，只不过这游戏的输赢关乎着患者的健康和生命。
做这个手术的时候，医生坐在控制台前，眼睛紧紧盯着屏幕，手里握着操作杆，那专注的神情，仿佛整个世界都只剩下他和患者。
手术室内的气氛安静又紧张，只有仪器发出的轻微声音。
还有啊，腹腔镜机器人手术的好处可不止伤口小、恢复快这一点。
因为它的视野特别清晰，医生能看到很多以前看不到的细节，这就大大提高了手术的成功率。
比如说，在切除肿瘤的时候，能更精准地把肿瘤切掉，同时又不伤害到周围的正常组织。
不过，腹腔镜机器人手术也不是没有挑战。
首先，这设备可老贵了，不是所有医院都能配备得起。
而且，操作这玩意儿需要医生经过专门的培训，可不是随随便便谁都能上手的。
但不管怎么说，腹腔镜机器人手术的出现，真的是给患者带来了新的希望。
就像我朋友那次，手术非常成功，恢复得也特别好，没多久就又生龙活虎的了。
总之，腹腔镜机器人手术是医疗技术不断进步的一个有力证明。
胃肠外科手术的最新技术有哪些
胃肠外科手术的最新技术有哪些在医学领域不断发展的今天，胃肠外科手术也迎来了一系列令人瞩目的新技术，为患者带来了更多的希望和更好的治疗效果。
接下来，让我们一起了解一下胃肠外科手术中的一些最新技术。
首先要提到的是微创手术技术。
腹腔镜手术和机器人辅助手术是其中的代表。
腹腔镜手术通过在腹部插入几个小孔，置入器械和摄像头，医生在监视器的引导下进行操作。
相比传统的开腹手术，腹腔镜手术具有创伤小、恢复快、疼痛轻等显著优势。
患者术后的切口更小，美观度更高，而且能更早地下床活动，减少了术后并发症的发生风险。
机器人辅助手术则进一步提升了手术的精准度和灵活性。
机器人的机械臂可以在狭小的空间内进行精细操作，尤其对于一些复杂的胃肠手术，如胃肠道肿瘤的根治性切除，能够更好地保护周围的重要组织和神经。
3D 打印技术在胃肠外科手术中的应用也逐渐崭露头角。
通过患者的影像学数据，如CT 或MRI 扫描结果，创建出患者器官的3D 模型。
医生在手术前可以根据这个模型进行详细的手术规划，更加直观地了解病变的位置、大小和与周围组织的关系。
这有助于提高手术的成功率，减少手术中的意外情况。
例如，对于胃肠道畸形或肿瘤位置特殊的患者，3D 打印模型可以帮助医生确定最佳的手术切口和路径。
荧光成像技术为胃肠外科手术增添了新的助力。
在手术中，通过向患者体内注射特殊的荧光染料，当染料在特定的组织或器官中聚集时，使用特定的设备可以使这些组织发出荧光。
这使得医生能够更清晰地分辨肿瘤组织与正常组织的边界，确保肿瘤的完整切除，同时最大程度地保留正常的组织和功能。
比如，在结肠癌手术中，荧光成像可以帮助医生准确找到肠管的吻合部位，提高手术的质量。
经自然腔道内镜手术（NOTES）是另一个创新的方向。
这种手术方式通过口腔、肛门、阴道等自然腔道进入腹腔进行手术，避免了在腹部留下切口。
虽然目前NOTES 技术还处于研究和发展阶段，但它为未来的胃肠外科手术提供了一种全新的、更加微创的思路。
腹腔镜机器人知识
腹腔镜机器人知识腹腔镜机器人是一种医疗机器人系统，通常由机械臂、控制台和手术器械组成，可用于进行腹腔镜手术。
下面将详细介绍腹腔镜机器人的定义、组成、工作原理、优势和适应症。
1. 定义腹腔镜机器人是一种由机械臂和控制系统组成的机器人系统，能够实现高精度的手术操作。
它通过控制系统将医生手的运动信号转换为机械臂的动作，从而实现对手术器械的操作。
2. 组成腹腔镜机器人系统主要包括以下几个组成部分：机械臂：一般由多个活动关节组成，可模拟医生手的运动，实现手术器械的灵活操作。
控制台：医生坐在控制台前，通过视觉系统和手柄等设备对机械臂进行操作。
视觉系统：通过高清摄像头和显微镜等设备，为医生提供高清晰度的手术视野。
手术器械：包括钳子、刀片、电切器等，用于腹腔镜手术中的切割、缝合和止血等操作。
3. 工作原理腹腔镜机器人系统的工作原理如下：1.医生坐在控制台前，通过手柄和脚踏板等设备对机械臂进行操作。
2.控制台上的视觉系统会将手术场景实时传输到医生显示屏上。
3.医生根据显示屏上的图像，通过手柄对机械臂进行控制，完成手术器械的操作。
4.机械臂上的传感器会将医生手的运动信号转化为机械臂的动作信号，实现准确的器械操作。
4. 优势腹腔镜机器人相比传统的手术方式具有以下优势：精确性：腹腔镜机器人系统能够实现高精度的手术操作，减少手术误差。
稳定性：机械臂稳定性好，可以减少手术中的颤抖现象，提高手术效果。
三维视觉：腹腔镜机器人系统提供高清晰度的三维视觉，使医生可以清晰地观察手术场景。
舒适性：医生可以坐在控制台前操作机械臂，减轻了长时间站立的疲劳感。
便捷性：腹腔镜机器人系统操作简便，医生可以通过手柄轻松地控制机械臂，进行手术操作。
5. 适应症腹腔镜机器人适用于多种腹腔镜手术，例如：肝脏手术：如肝脏切除术、肝移植等。
胃肠手术：如食管癌切除、胃癌切除、结直肠癌切除等。
泌尿系统手术：如前列腺癌切除术、肾脏切除术等。
妇科手术：如子宫肌瘤切除术、卵巢囊肿切除术等。
机器人辅助腹腔镜全子宫切除治疗巨大子宫肌瘤伴盆腔复杂粘连：附1例报告
子宫肌瘤是一种常见妇科良性肿瘤，在性激素等因素的影响下易发展为巨大子宫肌瘤，可引起异常子宫出血、直肠与膀胱压迫等症状，也存在潜在癌变的风险。
临床上通常采用手术方法治疗巨大子宫肌瘤，可经腹、经阴道、经腹腔镜及机器人完成。
传统开腹手术的创伤较大、术后并发症发生率较高；阴式手术创伤相对较小，但难以处理复杂盆腔粘连等问题；常规腹腔镜手术在可视、微创条件下进行手术操作，但在巨大子宫切除中常受局限的盆腔手术空间影响，增加了术中不确定性，影响手术进度以及安全性。
达芬奇机器人外科手术系统因其创伤性小、术后恢复时间短以及安全性高等优势，已在妇科领域得以应用，如治疗卵巢癌、宫颈癌、子宫内膜癌等妇科恶性肿瘤［1］,同时也应用于盆腔粘连复杂的妇科良性疾病［2］，尤其在复杂的手术中具有优势［3］。
本文回顾1名病史长达23年，患有多发、巨大子宫肌瘤及子宫腺肌症的患者，通过机器人辅助腹腔镜手术方式有效分离盆腔粘连，利用腹壁5个微创切口和女性阴道生理结构作为手术通道切除巨大子宫，手术损伤小，腹壁美观，术后恢复快。
1病例介绍1.1一般资料患者，女，51岁，主因“发现子宫肌瘤23年，逐渐增大”于2021年11月收入解放军总医院妇产医学部第一医学中心妇产科。
患者1998年于当地医院体检发现子宫肌瘤，直径2cm ，未予处置。
多年来口服中药调理身体，可自行扪及腹部包块增大，定期复查妇科超声提示肌瘤逐渐增长。
近2年患者自觉尿频，无尿急及尿痛，无便秘及腹泻。
2021年11月于我院行B 超提示：子宫前位增大，肌壁可见多发低回声结节及团块，大者位于宫底部及前壁，大小分别约11.8cm×6.2cm×10.2cm 及7.2cm×7.1cm×8.3cm ，边界清楚，内回声不均匀，CDFIRobot-assisted laparoscopic total hysterectomy in a patient with giant uterine fibroids and complex pelvic adhesions:a case reportCHEN Mengyu,WANG Nan,YE Yanqing,WANG Mingyang,LI Zhen,MENG Yuanguang,YE Mingxia Department of Obstetrics and Gynecology,General Hospital of PLA,Beijing 100853,China摘要：目的报告机器人辅助腹腔镜全子宫双侧输卵管切除治疗巨大子宫肌瘤伴盆腔复杂粘连患者l 例，结合文献讨论该病的临床症状、手术术式及机器人手术的优势。
简答题为请简要介绍腹腔镜手术器械的两种常见类型
简答题为请简要介绍腹腔镜手术器械的两种常见类型腹腔镜手术是一种在腹腔内进行的微创手术技术，通过在腹壁上插入腹腔镜和其他器械，可以进行内窥镜下的手术操作。
腹腔镜手术器械是进行腹腔镜手术时所需要的工具，有很多种类，其中比较常见的包括常规型腹腔镜手术器械和机器人辅助腹腔镜手术器械。
常规型腹腔镜手术器械是腹腔镜手术中最基础的工具，包括三个主要部分：视觉系统、工作通道和操作器械。
视觉系统由高清晰度的摄像机和显示器组成，可以将手术区域的实时图像传输到显示器上，让外科医生清晰地观察手术区域。
工作通道是插入腹腔镜和其他器械的通道，通常由3到5个小孔组成，其中一个用于插入腹腔镜，其他通道用于插入手术器械。
操作器械包括夹取器、剪刀、吻合器等，这些器械通过工作通道进入腹腔，由外科医生控制进行手术操作。
机器人辅助腹腔镜手术器械是在常规型腹腔镜手术器械的基础上发展的一种先进的技术。
它利用机器人控制系统，使外科医生可以通过控制台上的手柄和脚踏板来操作手术器械。
机器人系统由视觉系统、机械臂和操作控制台组成。
视觉系统通过高清晰度的立体视觉器械向外科医生传输手术区域的图像，机械臂则负责插入腹腔镜和其他手术器械，并进行操作。
操作控制台是外科医生操作机器人系统的地方，通过手柄和脚踏板的移动，外科医生可以精确地控制机器人臂进行手术。
相比于常规型腹腔镜手术器械，机器人辅助腹腔镜手术器械有一些明显的优势。
首先，机器人系统提供了更稳定、更精确的手术操作，机械臂可以进行360度的旋转，而且手柄和脚踏板的操作感更为舒适。
其次，机器人系统具有滤除手术医生手颤抖的功能，可以避免手术医生的手颤抖对手术操作的影响。
此外，机器人系统还提供了三维视觉效果，使外科医生可以更清晰地观察手术区域，减少手术操作中的误差。
然而，机器人辅助腹腔镜手术器械也存在一些不足之处。
首先，机器人系统的价格昂贵，使用机器人辅助腹腔镜手术器械需要较高的经济投入。
其次，机器人系统的维护和维修也需要专业的技术支持，这对医院的设备维护和技术人员的要求都是一种挑战。
腹腔镜机器人手术
ZEUS机器人
• 2000年初，
Computer Motion 公司发 展出了ZEUS机 器人
.
5
Da vinci 手术机器人
• 2000年6月德国法兰克
福大学医院秘尿外科医 生利用Da vinci手术机 器人完成世界上首例内 窥镜下前列腺切除根治 术
• 2001年6月，FDA批准
Intuitive surgical 公司的 Da vinci 手术机器人用 于腹腔镜的前列腺切除 术（前列腺根除术）
.
13
Da vinci机器人的摄像机械臂
.
14
Da vinci机器人的3D摄像头
.
15
Da vinci机器人的不同机械手
.
16
Da vinci机器人机械手的“内腕”
• Da vinci机器人的
“内腕”为 Intuitive Surgical 的专利技术，它 保证了机械手的7 自由度，使其灵 活度达到或超过 了人手的活动度。
• 结合影像学三维重建技术，可以对复杂
手术在术前进行模拟手术，保证手术的 成功率。
• 可以通过软件预设定手术区域，预防手
术误损伤。
• 可以通过记忆，准确返回上次操作区域
和手术位置。
• 可以通过Internet，实现远程手术。具有
很强的军事意义。
.
22
手术机器人的不足之处
• 没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血
腹腔镜机器人手术
Robot-assisted surgery in urology
.
1
手术机器人的定义
• 手术机器人，是一
种自动的、位置可 控的、具有可编程 能力的多功能机械 手。在人的控制下， 机械手借助计算机， 施行外科手术、靶 点定位、药物注入、 损毁病灶等任务
国产手术机器人辅助腹腔镜下宫颈癌根治术：国内首例报道
国产手术机器人辅助腹腔镜下宫颈癌根治术：国内首例报道郑文瑾1，叶明侠2，李立安2，李震3，王铭洋2，王雪琪4，孟元光2（1. 解放军医学院 北京 100080；2. 中国人民解放军总医院第一医学中心妇产科 北京 100080；3. 北京大学人民医院妇产科 北京 100031；4. 中国人民解放军总医院第七医学中心妇产科 北京 100010）摘 要 手术机器人以其特有的优势为妇科恶性肿瘤患者的手术治疗提供了微创入路选择。
2021年12月中国人民解放军总医院第一医学中心妇产科在国内首次应用国产机器人治疗1例宫颈鳞癌IB 1期合并子宫肌瘤+子宫内膜异位症患者。
手术采用多孔入路，完成广泛全子宫双侧输卵管切除+盆腔淋巴结清扫术，手术进展顺利，总手术时间245 min ，术中出血量约50 ml ，术后5 d 拔除导尿管，术后7 d 患者恢复良好并出院。
术后疗效满意，美容效果佳。
关键词 宫颈癌；国产手术机器人；机器人辅助手术；微创手术中图分类号 R608 R713.4 R737.3 文献标识码 A 文章编号 2096-7721（2024）02-0244-05Domestic robot -assisted laparoscopic radical hysterectomy: the first casereport in ChinaZHENG Wenjin 1, YE Mingxia 2, LI Li ’an 2, LI Zhen 3, WANG Mingyang 2, WANG Xueqi 4, MENG Yuanguang 2(1. Chinese People ’s Liberation Army Medical School, Beijing 100080, China; 2. Department of Obstetrics and Gynecology, the First Medical Center of Chinese People ’s Liberation Army General Hospital, Beijing 100080, China; 3. Department of Obstetrics and Gynecology, Peking University People ’s Hospital, Beijing 100031, China; 4. Department of Obstetrics and Gynecology, the Seventh Medical Center of the Chinese People ’s Liberation Army General Hospital, Beijing 100010, China)Abstract With its unique advantages, robotic surgical system provides a minimally invasive surgical approach for the surgical treatment of gynecological malignant tumor. In December 2021, a patient with stage IB 1 squamous cell carcinoma complicated with uterine fibroids and endometriosis was treated in the Department of Obstetrics and Gynecology of the First Medical Center of the People ’s Liberation Army General Hospital using a domestic surgical robot. Multi -port approach was adopted, robot -assisted total bilateral salpingectomy and pelvic lymph node dissection were completed smoothly, with the total operative time of 245 min and the intraoperative blood loss of 50 ml. The urethral catheter was removed 5 d after surgery, and the patient recovered and discharged from the hospital 7 d after surgery. Good surgical outcomes and cosmetic effect were achieved in this domestic robot -assisted laparoscopic radical hysterectomy.Key words Cervical Cancer; Domestic Surgical Robot; Robot -assisted Surgery; Minimally Invasive Surgery收稿日期：2022-10-14 录用日期：2023-01-10Received Date: 2022-10-14 Accepted Date: 2023-01-10基金项目：中央财政科技计划专项（2017YFC 0110405）Foundation Item: Special Project of Science and Technology Plans Founded by the Central Government (2017YFC 0110405)通讯作者：孟元光，Email：*****************.comCorresponding Author: MENG Yuanguang, Email: *****************.com引用格式：郑文瑾，叶明侠，李立安，等. 国产手术机器人辅助腹腔镜下宫颈癌根治术：国内首例报告[J].机器人外科学杂志（中英文），2024，5（2）：244-248.Citation: ZHENG W J, YE M X, LI L A, et al. Domestic robot-assisted laparoscopic radical hysterectomy: the first case report in China [J]. Chinese Journal of Robotic Surgery, 2024, 5(2): 244-248.245宫颈癌是女性生殖系统常见的恶性肿瘤，位居全球女性癌症死因的第2位[1]。
达芬奇机器人系统与腹腔镜在子宫内膜癌手术治疗中的对比分析
编者按 “最小的损伤，最好的疗效”始终是外科医生努力追求的目标。
微创是现代外科发展的必然趋势，腹腔镜的出现使微创技术的发展取得了长足的进步，而机器人手术系统的研发和应用则为微创手术带来了里程碑式的变化，使得微创开展各专科高难度复杂手术成为现实。
近年来，机器人手术系统在妇科领域中得到了广泛的推广，主要应用于宫颈癌、子宫内膜癌和卵巢癌等妇科恶性肿瘤，以及子宫肌瘤、盆腔重度粘连和女性梗阻性生殖道畸形等部分良性妇科疾病。
达芬奇机器人技术代表着微创技术的前沿水平，实现了四个突破，即人眼极限的突破、人手极限的突破、人力极限的突破和微创极限的进一步突破，显示出传统腹腔镜手术无可比拟的优势。
然而，机器人手术并非是一项完美的技术，目前该手术系统主要的缺陷包括缺乏触觉反馈、手术时间长、购置和维护费用较高等，且一次性耗材费用较高也是不利于其推广和应用的因素。
本期专栏重点围绕达芬奇机器人手术系统在妇科恶性肿瘤和部分良性妇科疾病中的应用情况，全面而系统地进行技术评价和安全性评价，以期为机器人手术在妇科手术领域中的广泛应用及发展提供参考依据和学术交流平台。
热忱欢迎学界同仁关注本栏目，惠赐佳作！达芬奇机器人系统与腹腔镜在子宫内膜癌手术治疗中的对比分析李 毓1，2，金 悦1，汪 超1，王 育1（1.上海交通大学医学院附属仁济医院妇产科 上海 200127；2.上海交通大学附属第六人民医院妇产科 上海 200233）摘 要 目的：对比并探讨达芬奇机器人手术系统与传统腹腔镜手术在子宫内膜癌手术治疗中的安全性、有效性，并进行自我效能分析。
方法：回顾性分析2015年9月~2020年1月上海交通大学医学院附属仁济医院妇产科收治的同一术者进行初始手术治疗的137例子宫内膜恶性肿瘤患者，其中达芬奇机器人组64例，腹腔镜组73例。
统计分析两组患者手术时间、术中出血量、淋巴结切除数目、术后肛门排气时间、术后引流放置时间、住院时间、术后自我效能评价。
胰腺癌的手术治疗选择腹腔镜手术和机器人辅助手术
胰腺癌的手术治疗选择腹腔镜手术和机器人辅助手术腹腔镜手术和机器人辅助手术在胰腺癌的治疗中已经成为了常用的选择。
这两种手术方法可以有效地减少患者的创伤，提高手术精确性，并且有助于恢复过程的快速进行。
然而，在选择适合每个患者的手术方法时，医生需要考虑多个因素，如手术复杂性、患者的身体状况和医疗资源等。
接下来，我们将探讨胰腺癌手术治疗中腹腔镜手术和机器人辅助手术的优缺点以及选择的依据。
腹腔镜手术是胰腺癌手术治疗中常用的方法之一。
腹腔镜手术依靠小切口和显微镜下放大视野，医生可以完成对胰腺的切除和缝合等操作。
相较于开腹手术，腹腔镜手术具有创伤小、术后疼痛轻、术后恢复快的优势。
患者术后出血和感染的风险也相对较低。
腹腔镜手术的精确性高，手术创伤小，术后恢复快，因此在符合适应症的情况下，可以成为胰腺癌手术的首选方法。
然而，腹腔镜手术也存在一些局限性。
首先，由于手术中需要使用显微镜和辅助器械，手术时间相对更长。
这也意味着患者在手术过程中需要较长时间的麻醉和体位固定等，因此麻醉风险会有所增加。
其次，由于手术操作仅依赖于医生的手持工具，手术中的某些细微动作可能难以实施。
这些困难可能会加大手术的风险，特别是对于胰腺癌等复杂手术。
最后，腹腔镜手术对医生的技术要求较高，需要具备熟练的腹腔镜操作技巧和较长的相关培训时间。
相比之下，机器人辅助手术在胰腺癌手术治疗中也逐渐得到应用。
机器人辅助手术通过使用机器臂和显微摄像系统，医生可以更加精确地进行操作，也能够实现对较为狭小的解剖空间的探索。
与腹腔镜手术相比，机器人辅助手术的手术操作更加灵活，更贴近医生的手术操作感觉，克服了腹腔镜手术中手术操作的局限性。
同时，机器人辅助手术还提供了放大的三维高清视野，使得医生能够更加清晰地观察手术区域。
这一优点有助于提高手术的精确性和安全性。
然而，机器人辅助手术的成本较高，需要专门的手术设备和培训。
这也导致此类手术在一些地区和医疗机构的应用相对有限。
腹腔镜外科手术机器人发展概况综述
传感器部分主要用于监测手术过程中的各种参数，如位置、速度、力量等。这 些传感器可以将实时数据反馈给医生，帮助医生更好地掌握手术进程和病人情 况。
控制系统是腹腔镜外科手术机器人的核心部分，它可以接受医生的控制指令并 驱动机械臂执行相应的手术操作。同时，控制系统还可以根据传感器反馈的数 据进行调整，以确保手术的精准度和安全性。
进入临床阶段后，腹腔镜外科手术机器人开始在各类医疗机构中得到广泛应用。 目前，市面上已经有多款腹腔镜外科手术机器人在临床应用中获得了良好的效 果和口碑。
腹腔镜外科手术机器人的技术原 理
腹腔镜外科手术机器人主要由机械臂、传感器和控制系统三部分组成。
机械臂是腹腔镜外科手术机器人的重要组成部分，用于模拟医生的手术操作。 机械臂通常具有高精度、灵活性和稳定性等特点，可以完成各类复杂的腹腔镜 手术操作。
腹腔镜外科手术机器人的发展历 程
腹腔镜外科手术机器人发展至今，大致可分为三个阶段：初始阶段、实验阶段 和临床阶段。
在初始阶段，外科手术机器人主要用于模拟和训练腹腔镜手术，以及进行简单 的腹腔镜手术操作。这一阶段的机器人在设计上存在较大的局限性，尚未实现 真正的微创手术。
随着技术的不断进步，实验阶段的机器人开始在临床前实验中发挥重要作用。 这一阶段的机器人在设计上更加注重人机交互、手术精准度和安全性等方面， 但仍需要进一步的临床验证。
三、研究现状
目前，国内外研究者针对腹腔镜微创外科手术机器人控制系统开展了大量研究 工作，并取得了一定的研究成果。例如，国内某科研团队研发了一种具有自主 知识产权的腹腔镜微创外科手术机器人系统，实现了高精度、低创伤的手术操 作。然而，现有研究还存在不足之处，如控制系统稳定性、实时性和精度等方 面仍有提升空间。
第三十四章 机器人腹腔镜手术
第三十四章机器人腹腔镜手术近年来腹腔镜技术和设备的逐步发展，使腹腔镜手术的范围不断扩大，需要精细操作而时问较长的腹腔镜手术不断出现。
机器人腹腔镜手术系统可以部分取代枯燥、重复、劳累的操作。
如术中扶持腹腔镜、拉钩等。
机器人系统的出现也使医生可以在比较舒适的位置操作，减轻了医生的疲劳。
利用机器人系统图像的稳定性和精细的器械，可以完成小管道吻合等常规腹腔镜手术时难度较大的操作。
在西方国家，机器人腹腔镜手术系统目前已逐步从实验过渡到临床。
本章介绍机器人腹腔镜手术系统及当前此项技术现状，并简介笔者在纽约Mount Sinai医院完成的机器人辅助的胆囊空肠吻合术的资料。
第一节机器人腹腔镜手术系统机器人腹腔镜手术系统主要有两部分组成：控制台和操作臂。
控制台是机器人系统的核心。
由计算机系统、手术操作监视器、机器人控制监视器、操作手柄及输出设备等组成。
术者坐在控制台前，首先通过控制监视器的触摸屏来调节器械动作的幅度，张开的角度大小，器械闭合后是否锁定等。
当操作臂系统设定完成后，术者就可以看着手术操作监视器，利用操作手柄进行手术操作。
对腹腔镜的控制可以通过声控、手控或踏板进行。
手控或踏板是比较早期的腹腔镜控制形式。
术者利用按钮控制腹腔镜的远近、左右和上下移动。
所以在调节腹腔镜时必须放下手中的操作柄来调节控制按钮。
声控是通过术者的声音来控制腹腔镜的活动。
事先必须在电脑中插入专门的声卡，术者需完成声音训练，使机器人电脑系统熟悉术者的声音。
手术时术者戴上头戴式麦克风，对机器人发出经过训练后专门的指令，根据术野情况操纵腹腔镜的活动。
腹腔镜的活动一般只有六个自由度，即前后、左右和上下。
因此不便于控制30°腹腔镜，多用0°镜进行手术。
操作臂通常有三个：一个用于控制腹腔镜，另两个用于控制器械。
手术前需要对操作臂活动范围(上限和下限)进行设定。
首先于腹壁置入套管。
将腹腔镜与其操作臂连接，经套管置人腹腔，根据手术视野调整好下限，完成腹腔镜臂的设定。
机器人辅助与传统腹腔镜进行胆囊手术效果的系统评价
机器人辅助与传统腹腔镜进行胆囊手术效果的系统评价目的对机器人辅助与传统腹腔镜在胆囊微创外科的效果进行荟萃分析。
方法制定并严格遵照文献的纳入与排除标准，从中外文数据库检索近10年的有关机器人和传统腹腔镜治疗胆囊疾病的公开发表的论文或会议论文。
按照Cochrane 风险评估偏倚工具进行文献质量评价，选取转开腹率、并发症、术中出血量为主要结局指标；选取住院时间、手术时间为次要结局指标。
应用RevMan5.2 软件对提取数据进行统计学分析。
结果文献检索最终有5篇文献符合纳入标准，5篇文献中共报告了586例患者，其中机器人组309例，腹腔镜组277例。
与腹腔镜手术系统相比，机器人手术系统在并发症发生率、中转开腹率、术中出血量及住院时间方面无明显差异；机器人手术系统需要更长的手术时间，差异性显著。
结论在胆囊微创外科方面，相比于腹腔镜系统，机器人手术系统并无明显优势，需要更多设计严谨和大样本的随机对照实验来进一步明确该项技术的优劣势。
Abstract：Objective To compare the safety and efficacy of robot assisted surgery and laparoscopic surgery ingallbladder with respect to adult patients. Methods A systematic article search and review were performed. Foreign and Chinese database were used in our study.Published studies comparing robot assisted sugery versus laparoscopic surgery was eligible for inclusion. The main outcome were conversion rate，complication，blood loss and second outcomes were operation time，postoperative hospital stay. RevMan5.2 software was used to do statistical analysis. Results Five artical reporting data on 586 patients have been included in our study，There was no significant differences between robot assisted surgery and laparoscopic surgery in conversion rate，complication，bloodloss，operationtime，postoperative hospital stay. There was significant difference between robot assisted surgery and laparoscopic surgery in operative time. Conclusion Based on current studies，we cannot concluded robot assisted surgery is better than laparoscopic surgery. We need more well designed multicenter randomized controlled trial to assess the safety and efficacy of robot-assisted surgery.Key words：Gallbladder；Robot-assisted；Laparoscope meta analysis21 世紀外科发展的巅峰是微创外科，近年来微创技术在肝胆外科方面应用日渐广泛并取得了令人瞩目的成就。
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手术在术前进行模拟手术，保证手术的 成功率。 • 可以通过软件预设定手术区域，预防手 术误损伤。 • 可以通过记忆，准确返回上次操作区域 和手术位置。 • 可以通过Internet，实现远程手术。具有 很强的军事意义。
手术机器人的不足之处
• 没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血 • • • •
手术机器人应用现状
• 美国仅去年一年，机器人就成功完成了
从各种外科手术2万例。其中前列腺切除 （前列腺癌根治）8000余例，占所有前 列腺切除的10％左右。 • 目前，全世界已经有超过240台达芬奇手 术机器人投入使用。
手术机器人国内应用现状
• 2003年1月，深圳市罗湖区医院完成
AESOP手术机器人辅助小儿腹外疝修补 术。 2004年4月，深圳市人民医院借助Zeus手 术机器人，完成中国内地第一台机器人 胆囊切除术。
手术机器人的发展简史
AESOP手术机器人
• 1994年，FDA首次批准
Computer Motion 公司的 AESOP 1000手术机器人进行 手术。 • 1996年，AESOP 2000手术机 器人加入声控装置。 • AESOP 3000手术机器人的活 动度增大。 • 到1999年底，已完成AESOP手 术80000例。
谢谢！
Da vinci机器人的摄像机械臂
Da vinci机器人的3D摄像头
Da vinci机器人的不同机械手
Da vinci机器人机械手的“内腕”
• Da vinci机器人的
“内腕”为 Intuitive Surgical 的专利技术，它 保证了机械手的7 自由度，使其灵 活度达到或超过 了人手的活动度。
ZEUS机器人
• 2000年初，
Computer Motion 公司发 展出了ZEUS机 器人
Da vinci 手术机器人
• 2000年6月德国法兰克
福大学医院秘尿外科医 生利用Da vinci手术机 器人完成世界上首例内 窥镜下前列腺切除根治 术 • 2001年6月，FDA批准 Intuitive surgical 公司的 Da vinci 手术机器人用 于腹腔镜的前列腺切除 术（前列腺根除术）
机器人手术相对腹腔镜的优点
• 内腕系统，灵活度接近并在某些方面超
过人手，可以完成腹腔镜所不能完成的 动作，甚至可以完成人手所不能到达的 生理曲度。 • 可以连续完成精密动作而不会产生失误。 • 可以完成人类无法完成的超精密动作。 • 手术时间缩短，术后感染几率小。<0.1%
机器人手术相对腹腔镜的优点
管搏动。 没有温热觉，无法分辨不同体内组织间的 温度差异。 对大的动作有“力反馈（force feedback）” 作用，但对精细动作却不起作用。 需要助手更换机械臂。 控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干 扰。
手术机器人的改进方向
• 加入精细动作的动力回馈，并可通过软件设置 • • • •
和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术 提示和报警。 可以在机械手上整合影像学系统，如CT、B超， 从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血管， 决定手术方式。 可以在软件中加入图像分析功能，帮助医生判 读内镜下解剖结构，加快手术进程。 机械臂自动更换。 整个系统小型化，价格低廉化。
Da vinci手术机器人的构成
系统，影像控制 脚踏，机械手操 作杆； • 机械臂平台：控 制机械臂； • 成像系统：将摄 像头信号转化为 图像信号 • 显示器
• 控制台：3D成像
Da vinci机器人
Da vinci机器人的控制台
Da vinci机器人的控制杆
Da vinci机器人的机械臂平台
腹腔镜机器人手术
Robot-assisted surgery in urology
第四军医大学 唐都医院泌尿外科 汪涌
手术机器人的定义
• 手术机器人，是一
种自动的、位置可 控的、具有可编程 能力的多功能机械 手。在人的控制下， 机械手借助计算机， 施行外科手术、靶 点定位、药物注入、 损毁病灶等任务
医生操作Da vinci机器人
Da vinci 机 器 人 手 术 示 意 图
机器人手术相对腹腔镜的优点
• 操作者坐着完成手术，不易疲乏，可以更轻松 • • • •
的完成长时间高难度手术。 避免了因为长期手术导致的疲倦和手腕颤抖。 通过软件滤除了人手的震颤，减少粗糙操作造 成的损伤。 避免了人类心情、情感因素对手术的影响。 三维成像系统，从而使手术变得容易，缩短学 习曲线 Motion may be opening an
era in which operating with anything less than machine precision will be considered both ancient and barbaric.（Computer barbaric. Computer Motion 公司主页） • 随着经济发展和社会进步，我们可以期待，有 一天，机器人辅助内镜手术可能会取代人工内 镜手术，成为外科微创治疗的最佳选择。微创 外科已经进入机器人时代。