机械手操作说明书(完整资料).doc
机械手使用说明书
小型装/卸载机使用说明书（v1.0）上海英丰食用菌设备有限公司上海市奉贤区南桥镇奉浦大道963号TEL:021-********,33658872,33658873FAX:021-********小型装载机各部件说明上升下降电机左右移动电机上下移动横臂左右移动臂机械手爪子配重机械手加紧放松气缸左右移动位置的接近传感器目录1.运行开始前检查事项----------42.操作各部分名称及用途----------53.操作顺序----------74.停止顺序----------75.运行中按紧急停止按钮的情况及再开运行----------86.自动返回原点的动作条件及顺序----------87.自动判别层数的动作及条件----------88.手动操作的必要性及设定方法----------98-1低速上升及下降机械手臂8-2正常运行速度(高速)上升及下降机械手臂8-3左/右低速水平移动机械手臂8-4正常运行速度(高速)左/右低速水平移动机械手臂8-5打开夹紧爪8-6机械手臂回复原点8-7机械手臂的左右原点，停止点的调整法8-8机械手臂的最小水平移动高度的调整法9.各种安全装置的种类及动作效果----------139-1根据不同位置超下降9-2爪子夹紧/松开异常9-3装筐时-筐掉下9-4卸筐时-筐掉下9-5装筐时-筐下降不良9-6卸筐时-筐下降不良9-7变频器异常9-8上下左右超时9-9编码器异常9-10制动及上升/下降，水平旋转过于移动10.运行中异常种类及检查事项----------1710-1.手动/自动都不能运行时10-2.虽然箱子集中但是没有下降时10-3.虽然机械手臂下降但是没有夹紧时10-4.虽然夹紧但是没有上升时10-5.夹紧箱子上升后没有左右水平移动时10-6.左右移动后没有下降时10-7.下降到托盘目的地后没有打开夹紧爪时10-8.松开夹紧爪后没有上升时10-9.托盘上到达上升点后没有回复原点时10-10.离目的地过度脱离(冲突)10-11.码垛状态不是垂直时11.跟随主要部分故障时现象及检查方法----------1911-1输送机的传感器11-2接近传感器11-3机械手臂部的编码器11-4电机11-5制动器11-6夹紧部分气缸传感器12.编码器原点设定常用步骤----------2613.变频器异常显示及检查事项（请参照变频器使用说明书）14.附电气图纸1.运行开始前检查事项1)确认托盘供应系统上的托盘输送到位没有2)保证托盘供应系统周围及小型装载机周围无障碍物.3)确认托盘供应系统和小型装载机控制箱内的指示灯亮/灭状态4)小型装载机机械手臂上升及下降的接近传感器及感应板是否正常固定5)小型装载机机械手臂上的左右横向移动的各接近传感器是否正常固定6)筐子整列输送线上的各个感应器是否正常固定7)机械手爪子的夹紧气缸感应器是否正常固定8)上下及左右的电机运转正常（手动运转）9)检查压缩空气的压力是否充足(5Kg/㎠以上)10)箱子的边缘损坏时运行中存在掉下的可能性,请注意使用.2.操作各部名称及用途<控制板上部位置>①电源显示灯输入220AC时开关电源②ON时红色灯点灯各个操作部分可以使用状态.②电源开关运行时这个开关旋转顺时针方向ON后①号灯点灯.③报警各种异常时发出报警并不同的警报，警报音不一样.详细请参照13项(警报分析).并且1托盘操作结束后连续报警2秒.④紧急停止开关按这个按钮时所有功能立即停止，解除时必须旋转顺时针方向.⑤托盘确认按钮(必须等托盘移动到指定位置后按按钮)⑧托盘确认指示灯(托盘确认按钮按下后，点亮直至该托盘工作结束)⑥开始开关按黄色开关后进行以下动作.a.自动/手动开关在自动位置时1.各部分在原点时:显示灯点灯并进行自动运行2.各部分不在原点时:进行回复自动原点动作并灭灯回复原点后跟1项一样.3.头一次慢速下降至托盘之后正常速度运行.(自动确认码垛层次过程)*运行中按开始按钮时，按后头一次慢速下降.b.自动/手动开关在手动位置时不进行上下及水平旋转动作，只启动筐移动用的筐整列输送机，本体的故障原因不能使用时有用.⑦停止开关使用于运行中停止时，机械手臂抓筐启动时(上/下或左/右移动)一个过程结束后停止.<控制板内部DOOR面的位置>A、手动/自动开关:正常运行时往前推转换成自动状态手动操作时相反的方向后操作其它开关.B、上/下移动开关:手动上下移动的方向上下移动时低速运行.这时候控制板上部的停止开关按住情况下操作时，可以使用正常速度动作(减速位置减速,停止位置停止等)C、左/右移动开关:手动左/右移动时使用操作跟上下开关一样.**左右及上下时根据各位置存在安全限制详细请参考6及7项**D、夹紧开关:抓筐的爪子夹紧及松开试验时使用（自动运行时为夹紧）E、设定用开关:设定上下/左右移动等时使用-详细请参考6及7项3.操作顺序1.电源开关ON后确认显示灯是否点亮.2.电源显示灯以外的灯必须灭灯并且无警报音.3.按开始按钮.这时候短暂的警报音时打开控制板盖子后,确认手动操作状态及紧急停止按钮的状态4.机械手臂不在原点位置时先自动运行原点回复动作.(爪子在整列输送机一侧的上方)5.托盘放好停止位置后按托盘确认按钮.这时候第一次按下托盘确认后，点亮托盘确认灯，开始码垛直至该托盘结束，托盘确认灯灭灯，或者托盘到达指定位置后自动重复上述动作6,最后一层码垛结束，机械手回复开始点后，2秒的警报音，这时候替换托盘4.停止顺序1.机械手臂在筐整列上部时，按停止按钮立即停止.2.夹紧筐的状态下按停止按钮时操作结束后在中央上部停止.3.确认停止后为了安全按紧急停止按钮.5.运行中使用紧急停止的情况及再运行5-1启动紧急停止的情况1.操作中机械运行路径上有障碍需要紧急停止时2.预测安全事故时3.机械手臂下降后夹紧筐时，没有顺利夹紧警报时4.因机械手臂的异常现象时（发生超速,范围脱离等）5.操作人员离开工作场所时6.设备维修工作时.5-2紧急停止时的效果1按紧急停止按钮时运行中的一切电机立即停止(根据电机的速度冲击不一样，停止距离会有一定的变化)2夹紧动作动作结束的状态下紧急停止——没有变化（维持）3整个操作过程回复到结束状态再开机运行时从头开始.6.自动原点动作条件及顺序动作始点:停止状态下每按运行开始按钮时不在原点位置时自动回复原点动作（整个过程低速运行）动作过程:1夹紧爪松开时松开传感器点亮后2机械手臂不在上升限位时，上升到接近传感器靠近传感器感应板为止（低速上升）3机械手臂不在整列输送机上方时以整列输送机为基准低速移动7.自动层数判别动作及条件动作开始点:每第一次开始运行时动作动作过程:托盘码垛第一层筐时低速下降动作原理:托盘感应筐的位置后自动决定码垛位置8.手动操作必要性及设定方法8-1必要情况1检查及调整设备2检查自动情况时动作环境3运行中发生异常时措施4调整上下左右位置及原点时打开控制板盖子后“自动/手动”开关转换成手动后，使用以下操作.8-2设定方法A.机械手臂低速上升及下降在整列输送机一侧使用上升/下降用开关，推或拽时动作.B.机械手臂正常运行速度(高速)上升及下降控制板上部的停止按钮按住的情况下启动上升/下降开关上升时：启动到上升限制点为止下降时：1整列输送机位置——夹紧一列筐时输送机和筐底部间约50mm间隙时停止2托盘位置-推车和筐底部间约50mm间隙时停止.*注:上限传感器点亮时制动器立即启动只能手动下降.:下限传感器点亮时立即启动只能手动上升9-.机械手臂左/右低速移动1从左往右移动：左/右移动开关向右推，手臂到达另一侧停止点(接近传感器)后停止，.这时候需往左移动时，开关回复中央位置后再往左移动.2以上往左移动：以上同样(方向相反)**左&右移动停止点(两侧的停止点)时不能再进行.**9-.机械手臂正常运行速度(高速)左/右移动条件:机械手臂在左或右的终点位置时(即停止点，也同时是开始点)在终点之外位置时只能手动低速移动控制板上的停止按钮按住的情况下操作以上C步骤的动作.*机械手臂加速后高速移动于另一侧的减速点减速后低速平缓到达停止位置时正常*E.松开夹紧夹紧开关打开时打开关闭时夹紧F.机械手臂回复原点不明原因没有自动回复原点或脱离编码器时，对准机械手臂的上下及左右位置值.(这叫原点化)1.左右原点化操作顺序1).手动上下开关把机械手臂充分上升，避免左右移动时与整列输送机碰撞.2).使用手动左右移动开关，左或右移动全程时3.再操作开关往整列输送机方向移动至停止为止，移动停止时放松开关.*确认停止点是否在整列输送机的上方.万一离整列输送机位置脱离很多时根据以下G项”机械手臂的左右，原点的停止点调整法”调整.2.上下原点操作顺序1)以上1项(左右原点调整)进行后2)输送机上放4个或6个重的筐.3)手动解除夹紧（即打开爪子）4)手动下降确认筐探知用接近传感器点亮(点亮后不再进行下降)5)夹紧筐后上升约500mm的程度(上升时确认筐探知用接近传感器灭灯.)6)手动开关板上右侧最后的setup开关往上.7)确认PLC上的23号灯点亮后.8)整列输送机上，下降到停止为止并发出短暂警报音时证明原点设定结束.9)往上的setup开关回复原位置时启动准备结束。
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
机械手使用说明
助力机械手使用操作说明书北京东昆科技有限公司二零零七年二月二十八日1．概述该机械手用在变速箱装配线上，由气动系统帮助人力，人工操作气动开关控制机械手动作，完成变速箱的搬运、限位。
使用该机械手可以减轻操作人员的的劳动强度，是装配工人的有力助手。
2．技术参数工件重110 kg工作范围大臂长1840mm，水平旋转角度360°弯臂长1240mm，水平旋转角度±150°小臂长780mm，水平旋转角度360°上下运动1800mm控制部分气动气源工作压力≥0.6 Mpa重量930 kg3．结构与工作原理该设备为四连杆机构人工移动型气动助力机械手，机械手在以立柱支撑的回转装置上，由人工可以在360°的范围内回转。
缸体装配机械手的回转装置上装有制动气缸，气缸活塞杆端部的制动机构可使大臂在任意位置制动；大臂为四连杆机构，平衡气缸活塞杆端部铰链与大臂连接，以平衡弯臂、小臂、卡具和工件的重量；升降制动机构可保证四连杆机构升降过程停在任一位置，也可使四连杆机构在意外断气情况下处于原来位置；四连杆末端有机械手的弯臂，弯臂可绕大臂末端的轴线转动±150°；弯臂的下部是小臂，可绕弯臂末端的垂直轴线旋转±180°，小臂末端是卡具。
每个轴均可由制动气缸活塞杆端部的制动装置保持在任意位置。
工作时，操作人员将机械手拉到工作地点，由人工把持机械手臂将卡具以垂直方向送入缸盖位置，将手柄下压后，将定位块对准缸盖孔，人工按下夹紧按扭，将缸盖夹住，此时高压气接通，再按下平衡按钮，向平衡气缸内送进高压，使机械手能轻松的带载运行。
提起缸盖后，由人工扳锁紧手把，压缩弹簧，然后转动手轮，将缸盖旋转到所需角度，按下翻转按扭，将夹具翻转90°，把缸盖放在加工工位，按下卸载，检查无误按下互锁按钮,夹紧气缸松开，此时平衡气缸内的压力变为低压，使机械手脱载运行。
完成一个缸体的抓取、移动、到位等动作。
机械手操作说明
机械手操作说明
1：注意事项
每天开机之前检查机器螺丝有无松动，气压应达到3kg，脚踏自动拨至手动，机器第一次运行时，脚踏不允许自动，必须手动按电磁阀机器自动运行时，严禁手入模具和触摸机器的运动部位，每天应检查气手指与滑轨和冲床模具是否在一条直线上；如果不在请调整气手指固定板螺丝；机器运行和通电时，请不要随意打开电箱和触摸电箱人内部，以防触电；
2：开机操作
1:外部电源接通，电箱上电源指示灯亮；
2：打开电源，触摸屏通电亮，请将电箱上脚踏自动拨至手动，机器第一次运行时，脚踏不允许自动，必须手动按电磁阀
3:触摸屏通电后，寸进后，按原定复归，此时原点复归灯闪烁，复归完成后灯亮；
4：点击触摸屏上(下一页)进行调整，此时应保证滑轨有料，有料光电灯亮，然后点击（手动推料），点击（寸退）至材料位，点击（手指夹紧）再点击（起点确认），此时（寸进）至模具，与模具垂直，点击（气缸下降），应确保材料套入模具，点击（终点确认）点击（手指松开）点击（气缸上升）
点击(寸退)确认气手指手臂出模具，此时设置完成；
5：确认振动盘内有原料，开启振动盘，开启冲床；。
机械手说明书 (1)
2)本机械手的保养、维护、检修等工作，必须由受过专业培训的技术人员来承担；
3)无关人员进入机械手工作范围，应告知安全人员并了解应注意的安全要求；
4)没有征得制造商的同意，任何试图改变机械手原始设计的应用范围以及其它改装行为都是被禁止的；
二．安装与搬运
1．安装尺寸
2．包装尺寸
3.拆箱后搬运
注意!
搬运过程中禁止人员在机械手下方作业
注意!
假如机械手需要重新安装或者移动,请告知代理商或者制造商.
注意!
机械手在出厂前已确认完好状态,请在运输及拆箱过程中务必小心谨慎,
如果发现有因运输过失造成损伤,请立即告知运输公司,封存受损件以备检查,
并申请赔偿.
21
A00A090
耐磨垫
2
9
A00PSI12E
关节轴承
1
20
A00P81240
圆螺母
1
8
A00A080
定位柱
1
19
A00P85840
止退平垫
1
7
A00A070
旋出角度调整轴
1
18
A00P6008
滚珠轴承
2
6
A00A060
气缸旋转轴
1
17
A00PT81212
圆螺母
1
5
A00A050
拱旋转轴
1
16
A00PT85812
1
9
A00P15SL
手臂滑轨
1
18
A00PAS06
速度控制阀
2
8
A00C090
护管固定架
机械手触摸屏说明
机械手触摸屏说明机械手触摸屏使用说明书一、连接说明：1、将24V 连接至触摸屏24V 端子上，不要接错极性。
2、将随机带的232线连接到HMI —PLC 上。
3、通电屏上PWR 灯点亮，CPU 灯低频闪，COM 灯高频闪为正常。
4、屏幕先启动LOGO 画面后进入系统等待界面，点击选择项进入。
屏幕若出现报警信息，可根据报警信息处理故障。
二、自动（循环）运行界面1、循环运行时不能有红色报警，否则按“启动”键不工作。
2、进入手动界面，“伺服ON ”上电,手动各轴离开零点位置，然后进入回零界面按X 或Y 键回零，启动回零前必须保存正确的零点坐标。
步进时间在参数设置界面里，不用延时为0。
3、运行参数：X 轴行程-500~500最高运行速度80000mm/min,Y 轴-360度~360度最高30000度/min 。
加减速No1: 500ms No2:1000ms ，其它值默认。
4、“暂停”键按下循环暂停等待，再按下“启动”键工作。
5、“单循环”键按下时，经过一次循环后停止，用于调试或工作结束回到起点。
单循环有周期显示，超过设定周期会报警。
6、“单段”键主要用于步进调试，再按下“单段“键恢复循环。
7、按循环设置键可转到各轴循环座标点及速度的设定。
8、停止时按“停止”键，若再按“启动”键就要从起始点运行。
停止时吸盘等会保持当前状态，如果需要复位点击“复位”键。
循环运行时进入手动界面各动作键操作无效。
三、手动操作界面1、手动各轴。
在不回零时也可运行，但不会显示座标，回零后才能显示。
2、在参数设置界面可预置手动速度值，再经过手动倍率开关选择运行速度，指针是指示速度的倍率，有12种倍率选择。
3、手动动作状态键只有在循环停止后才有动作输出。
四、回零操作界面1、座标栏的数都置零，回零后当前座标显示栏XY 值都应是0，然后手动移动各轴找到机械手的初始位置，将此时显示座标输入至零位座标栏并保存，再次回零后就是零点座标，也就确定了工作循环的初始位置。
机械手说明书
机械手说明书目录前言--------------------------------------第一章设计任务书 ------------------------------------第二章设计任务分析以及总体方案-----------------------(一)机械手设计原则---------------------------（二）机械手分类-------------------------------------（三）机械手主要组成------------------------------（四）机械手结构布置要求及平稳性与定位精度-----------第三章机械部分的设计---------------------(一)机械手手部----------------------------------（二）机械手的手腕-------------------------------------（三）机械手的手臂----------------------------------第四章驱动部件设计----------------------------(一)液压驱动部分------------------------------------（二）气压驱动设计-------------------------------------(三)液动机的选择-------------------------------------(四)减速齿轮的选择------------------------第五章管路布置及效验---------------------------（一）机械手常用位置检测元件---------------------------（二）管路布置方法 --------------------------------第六章参考文献---------------------第七章设计感言-------------------------------------前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
机械手操作说明书
操作说明机械手 操 作 说 明 书操作说明一， 简介：本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：1.5KW 三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W 三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：主要电气部件明细:序号 材料名称 1 PLC 2 触摸屏 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 伺服电机 伺服驱动器 输送电机用变频器 三相智能伺服变压器 开关电源 小型断路器 小型断路器 小型断路器 小型断路器 交流接触器 接近开关 电源滤波器 继电器 继电器端子座 超声波传感器 对射光电 材料规格 FX3U-48MT-001 DOP-B05S100 HF-SP152B MR-J3-200A FR-E740-0.4-CHT IST-C-045 NES-150-24 DZ47-60/3P/D16A DZ47-60/2P/D6A DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A LC1-D1810M5C RN05-N(17*17) 3 米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N 用量 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 2 1 5 1 8 8 1 4 单位 台 个 品牌 三菱 台达 三菱 三菱 三菱 三诺科技 台湾明纬 正泰 正泰 正泰 正泰 施耐德 台湾 RIKO 埃德 idec idec 倍加福 基恩士台 台 台台 台 个 个 个 个 个 个 个 个 个 个 对二， 操作说明： 2.1 操作前注意事项：机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0.5MPa 及以上。
2.2 操作说明：2.2.1，简要说明：操作说明1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初 始开机画面，选择指定的操作语言。
机械手操作说明
步骤操作内容(生产启动)
1将枪帽从容器中取出，装在枪头，并确认枪帽表面两个空气角在HOME位置时呈竖直状态。
2确定机器人是否处在HOME位置(输出信号显示为"09"亮起)，如果否，则调用程序cleanpos，并执行第二步HOME，将机器人移动到原点位置。
并确认输出信号"1~5"是否关闭(同时检查涂装控制柜面板方案1~5)，
3根据所需喷涂产品在涂装控制柜调用相应配
方，在示教器调用相应程序——例：NF调用
"NF"配方，示教器调用"NF1229"程序，并确
认涂装控制柜"颜色1"按钮打开
作业指导书
图例
5将机器人控制柜状态旋钮及示教器状态旋钮均调至自动状态，按住"A"键，并按下"马达开"。
6确认状态为"步骤连续、再现连续"。
7按住"A"键，并按下"循环启动"。
8喷涂至最后一车产品时，点击"步骤连续、
再现连续"展开方框，并点击"再现连续"，
将之改为"再现一次"。
②点击此
处更改状
态
①点击一
次，点开
表框
再次点
击关闭
表框
10喷涂结束后将两个状态旋钮调至手动状态，并等待下一步动作。
11卸下枪帽，用刷子蘸洗枪水刷净，泡入盛有洗枪水的容易以待下次喷涂。
(完整word版)机械手臂课设说明书.
)机械手臂课设说明书.目录1引言 (1)2 PLC的简介 (2)2。
1 PLC的产生 (2)2.2 PLC的定义和特点 (2)2。
2。
1 PLC的定义 (2)2.2.2 PLC的特点 (2)2。
3可编程控制器的主要性能指标 (3)2。
4 PLC系统的组成 (4)2。
4.1 PLC的硬件结构 (4)2.4。
2 PLC的软件 (4)2。
5 PLC的应用领域 (4)3方案设计 (6)3。
1 主程序设计 (6)3。
2 公用程序设计 (7)3.3 自动程序设计 (8)3.4 手动程序设计 (9)3.5 自动回原点程序设计 (9)4心得体会 (11)参考文献 (12)附录1 (13)附录2 (17)1引言机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科,并得到了较快的发展。
机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中,机械手由于其显著的优点而受到特别重视。
总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段.国内外都十分重视它的应用和发展。
可编程序控制器（PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。
随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一［1]。
由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性,如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。
机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。
我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。
2 PLC的简介2。
注塑机机械手说明书.docx
3程序编辑3.1 命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大编辑各功能键说明3.1.2教导指令1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“ MX ”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度按键进入速度设定。
3）计时按键进入延时功能设定。
4）一般 I/O按键进入侧姿回正等选择。
5）成型 I/O按键进入成型相关条件设定。
6）治具 I/O按键进入治具相关功能设定。
7）周边 I/O按键进入周边相关功能设定。
8）回圈按键进入循环功能设定。
9）跳跃按键进入跳转功能设定。
10)停止按键进入程序完成设定。
11）宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为 0~99 共 100 个。
12）堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为 0~3 共 4 个。
13）运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3.1.3编辑新程序1）程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面点击档案按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
在此画面中可以根据模具产品功能需要，编辑各式程序。
下面进入正式教导阶段：2）速度按键进入如下画面点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
机械手说明书
--前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。
机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。
本篇介绍的是用于物件装卸的机械手的设计，属圆柱坐标式机械手。
本篇根据设计机械手的一般程序，分八步详细地的介绍了用于物件装卸的机械手的设计的过程。
第一章设计任务书一.设计内容：1、机械手机构总体方案设计2、手架的结构设计3、液压、气压或电气系统设计机械手动作要求是：手架能作任何角度的伸缩和转动。
各动作由液压、气压驱动，电磁阀控制。
手架承重不小于10kg。
第二章设计任务分析以及总体方案机械手是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序、轨迹或其它要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置。
一.机械手设计原则总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计及参数计算，最后绘出草图。
总体设计后要进行各部件的强度、刚度、驱动力验算。
1、运动设计及确定主要要求手架能作任何角度的伸缩和转动2、驱动方式：液压、气压驱动该机械手是独立的自动化机械装置。
通用性高，机械手结构比较复杂。
手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手臂可以绕Z轴转动360度4）按驱动方式分为联合驱动，电力驱动，液压驱动。
5）按臂力大小来说是中型机械手。
二、机械手分类1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式三.机械手主要组成：机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。
1、执行部分执行系统是机械手的机械传动结构部分。
它包括手、手腕、手臂和机座等部件。
天行机械手操作手册
1.控制系统功能及规格 2.操作器按鍵說明 3.操作程序 4.故障排除
08.03.2021
1
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1.控制系统功能及规格
1.1控制系统功能及规格
1.1.1主要功能
(1)微电脑控制CPU+RS422传输.
(2)采用对话式莹幕,设定及操作简单易懂.
(3)莹幕采用背光式设计,并有省电装置.
料頭臂功能
備用1 限使用于手動時，將馬達煞車放開，方便使用者操作移動機械手 時。(ALTAS系列無此功能)
備用2 限使用于手動時，將備用(Y24)ON-OFF操作
備用3 限使用于手動時，將備用(Y30)ON-OFF操作
08.03.2021
7
按鍵符號 按鍵名稱 成品臂功能 備用4，5
料頭臂功能
輔助鍵 當緊急停止復歸后須按此“RESET”鍵才可使系統 進入手動操作狀態，或發生警報時解除警報用
(7)側姿：成品臂外鍘姿延遲，前動作完成后開始計時， 計時后側姿。
回正：成品臂外回正延遲，前動作完成后開始計時， 計時后回正。
(8)副進：料頭臂引拔進延遲，前動作完成后開始計時， 計時后前進。
(9)副退：料頭臂引拔退延遲，前動作完成后開始計時， 計時后后退。
(10)副上：料頭臂模內上行延遲，前動作完成后開始 計時，計時后料頭臂上行。
(4)运转模式之设定简单且可多重搭配选择.
(5)可以记忆20组取物条件,配合20个模具,节省换模时取 物条件之设定.
(6)自动侦测故障,并记录故障号码,方便维修及保养.
(7)运转模数可设定,当到达设定之模数时,会发出警报,便 于生产进度追踪记录及安排.
(8)自动累算运转次数,方便保养.
机械手中文操作说明书
台灣三菱電機機器手臂中文操作說明書目錄1.操作面板功能…………………………………………………………..2.教導盒各鍵功能表………………………………………………………3.教導盒功能………………………………………………………………4.自動運轉操作4.1.動作速度設定………………………………………………………..4.2.程式號碼選擇………………………………………………………..4.3.程式運轉開始………………………………………………………..4.4.程式運轉停止………………………………………………………..4.5.程式運轉停止後再開始……………………………………………4.6.程式重新開始……………………………………………………….5.教導何功能解說5.1.程式編輯…………………………………………………………….5.2.運轉5.2.1.伺服驅動器………………………………………………….5.2.2.檢查………………………………………………………….5.3.程式管理5.3.1.程式一覽顯示……………………………………………….5.3.2.程式複製…………………………………………………….5.3.3.程式名稱更改……………………………………………….5.3.4.程式刪除…………………………………………………….5.4.監控5.4.1. 入力訊號……………………………………………………..5.4.2. 出力訊號……………………………………………………..5.4.3. 變數…………………………………………………………..5.4.4. 錯誤紀錄……………………………………………………..5.4.5. CC-LINK入出力資料5.5.維護5.5.1. 參數…………………………………………………………..5.5.2. 初始化………………………………………………………..5.5.3. 煞車釋放……………………………………………………..5.5.4. 原點設定……………………………………………………..5.5.5. 電源…………………………………………………………..5.6.設定5.6.1. 時間………………………………………………………….. 附錄(錯誤一覽表)…………………………………………………………..操作面板功能控制器操作面板的各部名稱1)開始鍵…………….執行程式使ROBOT動作。
精爪机械手操作说明书
精爪机械手操作说明书一、简介精爪机械手是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线上的物料搬运和组装操作。
它具有高精度、高效率、灵活性强等特点，能够完成各种复杂的操作任务。
本操作说明书旨在帮助用户正确使用精爪机械手，提高生产效率。
二、安全操作1. 在操作精爪机械手之前，务必仔细阅读并理解本操作说明书，了解机械手的基本原理和操作步骤。
2. 在操作过程中，必须严格按照操作规程进行操作，遵守相关安全规定，确保人员和设备的安全。
3. 在操作过程中，应戴上防护手套和安全眼镜，以防止意外伤害的发生。
4. 在操作精爪机械手之前，必须确保操作区域没有杂物和障碍物，并保持干燥整洁，以免影响机械手的正常运行。
三、操作步骤1. 打开精爪机械手的电源开关，待机械手完成自检后，进入待命状态。
2. 使用控制器或电脑上的软件，设置机械手的工作模式和操作参数。
根据实际需求，调整机械手的运动速度、抓取力度等参数。
3. 将待处理的物料放置在操作区域内，并确保物料的位置和摆放方式符合机械手的抓取要求。
4. 在控制器或电脑上选择相应的操作指令，启动机械手的自动运行模式。
5. 机械手开始根据预设的路径和动作序列，自动进行抓取、搬运和放置等操作。
在操作过程中，可以实时监控机械手的运行状态和抓取效果。
6. 当机械手完成任务后，自动停止运行，等待下一次操作指令。
四、注意事项1. 在操作过程中，应定期检查机械手的各个部件和连接件，确保其正常工作。
如发现异常情况，应及时停止使用，并联系专业维修人员进行检修。
2. 在更换抓取工具或调整抓取方式时，必须先切断机械手的电源，并等待机械手完全停止运行后再进行操作。
3. 在操作精爪机械手时，应保持操作区域的干燥整洁，避免灰尘和异物进入机械手的运动部件，以免影响正常工作。
4. 在长时间不使用机械手时，应将其放置在干燥通风的地方，并定期进行维护保养，以延长机械手的使用寿命。
五、故障排除1. 若发现机械手无法启动或运行异常，首先检查电源连接是否正常，确保电源供应稳定。
机械手操作指导书
机械手操作指导书机械手操作指导书1\操作前准备1\1 确保机械手处于安全状态，并与电源断开连接。
1\2 检查所有运动部件和各个附件的完整性，如有损坏或松动的部分，应及时进行修理或更换。
1\3 清理工作区域，并确保没有任何障碍物干扰操作。
2\机械手基本操作2\1 将机械手与电源连接，并确保电源稳定。
2\2 打开机械手的控制面板，并按照说明书进行初始化设置。
2\3 在控制面板上选择需要的操作模式，并根据需要调整参数。
2\4 根据操作需求，设置机械手的工作空间范围和速度限制。
2\5 使用机械手的手柄或控制面板上的按键来控制机械手的运动。
2\6 在执行任何操作前，确保周围的人员和设备安全。
3\机械手的安全操作3\1 在操作机械手时，遵循正确的姿势和动作，避免过度伸展或扭曲身体。
3\2 尽量避免在机械手工作时进行其他任务，以确保集中注意力。
3\3 在机械手的运动范围内，不要放置任何人员或障碍物。
3\4 在操作机械手时，使用必要的个人保护装备，如手套、安全眼镜等。
3\5 在机械手发生故障或异常情况时，应立即停止操作，并通知相关人员进行修理或维护。
4\机械手的常见故障排除4\1 如果机械手无法启动，请检查电源连接是否正常。
4\2 如果机械手无法动作，请检查控制面板设置是否正确。
4\3 如果机械手运动异常或发出异常声音，请立即停止操作，并检查是否有损坏或松动的部件。
4\4 如果机械手发生严重故障无法修复，请联系售后服务人员进行维修。
附件：1\机械手操作说明书2\机械手控制面板说明书3\售后服务联系信息法律名词及注释：1\机械手：指一种能够模拟人类手臂动作的机械装置。
2\工作空间范围：指机械手能够进行运动的空间范围，包括各个关节的旋转角度限制。
3\速度限制：指机械手运动的最大速度限制，以确保安全和稳定操作。
机械手操作手册
机械手操作手册
本操作手册提供了机械手的使用说明和相关操作规范，包括以下内容：
1. 机械手的基本组成
机械手主要由手臂、抓手、控制器和传感器等组成。
2. 机械手的使用说明
- 开机前，请确保机械手连接稳定，电源开关已经打开。
- 确定好机械手的工作范围和操作方式，注意安全。
- 操作过程中，遇到任何异常情况，请立即停止操作，联系维修人员进行处理。
3. 机械手的操作规范
- 使用机械手操作时，应按照操作规范进行操作，不得擅自更改程序或是进行其他操作。
- 遇到机械手故障时，应及时停机处理，并及时向相关人员汇
报和请维修人员进行处理。
- 机械手维护保养应定期进行，维护保养记录应及时更新和保存。
4. 注意事项
使用机械手时，必须注意以下事项：
- 操作时要保证安全，必要时要佩戴相关防护器具。
- 操作前应进行机械手的检查，确保机械手处于正常工作状态。
- 操作过程中应保持清醒，不得饮酒和使用药品。
以上是机械手操作手册的全部内容，为了您的安全和机械手的
正常使用，请全面了解和遵守操作手册中的相关规定和注意事项。
机械手操作说明
机械手操作说明一、介绍机械手是一种自动化设备，广泛应用于工业生产中的物料搬运和组装操作。
它具有高效、精准、灵活等特点，可以完成许多繁重、重复性的工作。
本文将详细介绍机械手的操作方法和注意事项，以帮助用户正确使用和维护机械手。
二、操作方法1. 开机前准备在操作机械手之前，务必检查机械手是否连接稳定，各个传感器是否正常工作。
同时确保操作环境干净整洁，不存在杂物或障碍物。
2. 机械手上电将机械手连接到电源，并确保电源插座的接地是良好的。
在打开机械手电源之前，确保各个控制开关处于关闭状态。
3. 启动机械手按下机械手的启动按钮，机械手开始自检。
自检完成后，机械手进入待机状态。
4. 设置工作模式按照实际需求，设置机械手的工作模式。
通常机械手有手动模式和自动模式两种选择。
在手动模式下，操作人员可以通过操纵杆控制机械手的运动；在自动模式下，机械手会按照预设的程序执行任务。
5. 任务设置如果选择自动模式，需要预先设置机械手的任务。
通常可以通过程序编辑器或人机界面设定任务的具体要求，例如物料的位置、搬运路径等。
6. 启动任务设定好任务后，按下启动按钮，机械手开始执行任务。
在任务执行过程中，操作人员应注意观察机械手的运动是否正常，及时发现问题并及时处理。
7. 关闭机械手任务执行完毕或需要终止任务时，按下机械手的停止按钮。
在停止机械手之后，应将控制开关关闭，并断开机械手与电源的连接。
三、注意事项1. 安全第一在操作机械手时，安全是最重要的。
操作人员应穿戴合适的工作服和个人防护装备，避免操作时发生意外伤害。
2. 严禁违规使用机械手只能按照使用说明进行操作，严禁违规使用。
禁止在运行过程中进行维修或调整机械手设备，除非有相关专业人员在场指导。
3. 保持设备干净机械手操作过程中，应保持设备的干净整洁。
定期清洁机械手的表面和关键部位，防止灰尘或杂物影响机械手的正常运行。
4. 定期检查和维护定期检查机械手的各个部件，确保其处于良好的工作状态。
机械手操作说明手册
精心整理机械手操作说明书一， 简介：本设备主体部包括以下机构: 1,上下伺服机械臂：1.5KW 三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2,输送线：400W 三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸；3，主要电气部件品牌及明细表：主要电气部件明细:序号 1 2 3 4 5材料名称 PLC触摸屏 伺服电机 伺服驱动器 输送电机用变频器材料规格 FX3U-48MT-001 DOP-B05S100HF-SP152B MR-J3-200A FR-E740-0.4-CHT用量 单位品牌1台三菱1个台达1台三菱1台三菱2台三菱页脚内容6 三相智能伺服变压器7开关电源8小型断路器9小型断路器10小型断路器11小型断路器12交流接触器13接近开关14电源滤波器15继电器16继电器端子座17超声波传感器18对射光电精心整理 IST-C-045 NES-150-24 DZ47-60/3P/D16A DZ47-60/2P/D6A DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A LC1-D1810M5C RN05-N(17*17)3 米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N二， 操作说明：1 台 三诺科技1 台 台湾明纬1个正泰1个正泰2个正泰2个正泰1个施耐德5 个 台湾 RIKO1个埃德8个idec8个idec1个倍加福4对基恩士2.1 操作前注意事项：机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0.5MPa 及以上。
2.2 操作说明：2.2.1，简要说明： 1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。
这种方式下屏上的 操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。
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2.2 操作说明：2.2.1，简要说明：1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
2，本系统有三种运行方式，分别是：点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。
这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。
受控消失，运动部件即时停止动作。
手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。
此方式时，点一下屏上的功能按键。
相应的运动部件会直接完成此手动动作。
自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。
完成相应的机械手使用要求。
2.2.2，详细操作说明：1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。
2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。
3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。
（1）点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。
不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。
在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面。
（2）选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。
初始画面（中文）初始画面（英文）4，系统主画面：如下图所示。
（1）画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。
（2）再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画面”的四个按键，用于画面切换功能。
按下不同的按键，会进入相应不同的画面。
（3）“自动运行”“自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态。
如果机械手归零完成、转换开关自动、机械手正常的情况下，连续按下“自动运行”按键两秒以上，机械手会进入自动运行状态。
机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。
机械手在完成当前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行状态。
（4）“机械手工作状态”指示窗口，用于指示当前机械手的工作状态。
如机械手动、自动状态、故障状态，以及机械手在自动运行过程中，机械手当前所处的自动运行步。
（5）“上下当前位”用于显示机械手上下臂当前所处的位置，其精度为MM。
这个数据只有在，机械手归零完成的前提下才有效。
（6）“上下置入位”用于显示机械手在自动放胎前，上下臂下行设定距离，其精度也为MM。
（7）“下行制动距离”用于显示，机械臂在自动下行抓胎时。
当超声波传感器发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。
精度为：MM。
（8）“上下速度”用于显示，机械臂上下伺服的设定速度。
50%时代表上下伺服处在最大工作速度的一半。
（9）“权限登录”当按下此按键后，会出现一个用于输入登录密码的窗口。
用户可以在此窗口内，输入对应的权限密码。
其中“手动画面”“参数设定”“自动运行”“伺服未归零”等功能按键，在执行时都需要操作者具有一定的操作权限。
此系统的操作权限密码为“13572468”。
（10）“置为最低权限”按键有效时，系统会退出操作权限。
当操作人员对机械手操作完成后，为防止其它人员的误操作。
可以按下此按键，退出权限。
（11）“开机画面”键被按下时，当前画面会切换回开机初始画面。
（12）“机械手正常”按键用于指示机械手当前的报警状态，如果有报警发生。
按键会显示为“机械手故障”。
同时此按键有报警复位功能。
（13）“伺服未归零”按键，用于指示上下伺服当前的归零状态。
如果伺服已归零完成，其会显示为“伺服归零完成”。
同时如果上下伺服未归零且机械手处于“手动状态”，当按下此按键时。
上下伺服会进入自动归零过程。
主画面（中文）主画面（英文）5，操作说明画面：在主画面中按下“操作说明”进入此画面。
操作说明（中文）操作说明（英文）6，手动画面：在主画面按下“手动画面”按键进入此画面。
在此画面操作时，请先将转换开关设置为“手动状态”。
（1）在上下伺服“归零完成”的前提下，按下上下臂直接上行到0位。
当此按的颜色为红色时，代表上下臂的上行零点开关有效。
（2）在上下臂当前位在“0”的前提下，按下机械臂会向左或向右运行。
当左行键为显示为红色时，代表当前臂在“放胎位”。
当右行键为红色时，代表当前臂在“取胎位“。
（3）此键用于控制伺服臂的下行。
伺服臂下行的前提是，上下伺服归零完成且当前臂在“放胎位”或“取胎位”。
如果当前臂在“放胎位”，按下此按键机械臂会下行到放胎位。
如果当前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中处有轮胎且定中处的轮胎已定中完成。
按下此按键后，机械臂会下行到定中处胎体的抓取位。
（4）“抓胎”键被按下后，抓手会打开。
（5）“放胎”键被按下后，抓手会收回。
当抓手处于完全收回的位置时，此按键会显示为红色。
（6）“胎体定中”键被按下后，定中机构会定中。
（7）“定中释放”键被按下后，定中机构会返回。
当定中机构完全返回后，此按键会显示为红色。
（8）“1#输送开”、“2#输送开”，这两个按键为点动运行按键。
按住任何一个按键，相应的输送电机都会被启动。
当释放按键后，相应的输送电机会停止运行。
（9）按键用于控制上下伺服的点动上行或下行。
按住相应的按键，上下臂执行相应的动作。
按住按键超过3秒以后，点动运行速度会提高。
当向上点动到零点位后，点动上行会被禁止，“上行”按键会显示为红色。
当向下点动到下极限位后，点动下行会被禁止，“下行”按键变为红色。
（10）“当前位”用于指示上下伺服臂，当前所处的位置。
（11）画面最下一排的控制，功能与主画面的相同。
不再详述。
手动画面（英文）手动画面（中文）7，参数设定画面：（1）“提升伺服速度”用于设定上下臂伺服运行速度，设定范围为“6%--100%”。
（2）“产品抓取时间”用于设定自动运行时，抓手在抓取轮胎时的时间。
（3）“抱取定中时间”用于设定自动运行时，轮胎抱定中的时间。
（4）“轮胎放入上下位”用于设定，在放胎位轮胎下放前，上下臂的下行距离。
（5）“下行制动距离”用于设定，机械臂在自动下行抓胎时。
当超声波传感器发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。
（6）“伺服下行极限”此参数由厂家设定。
（7）“胎请求测试”，在自动运行时此按键用于模拟，检测机的请求胎体信号。
（8）“IO监视画面”按下此按键，进入IO监视画面。
参数设定画面（英文）参数设定画面（中文）8，当报警画面：用于显示系统当前发行的报警信息。
（1）按下“报警复位”按键，可以复位当前的报警状态。
（2）按下“历史报警画面”进入历史报警画面。
当前报警（中文）当前报警（英文）9，历史报警画面：用于显示曾经发生过的报警信息及当前正在发生的报警。
历史报警（英文）历史报警（中文）10，在参数设定画面点击“IO监视画面”按键，即可进入“IO画面”，如下所示：此画面主要用于设备的故障排除时，用于观察PLC的状态。
（1）“Xn”代表的是PLC的IO输入点；“Yn”代表的是PLC 的IO输出点；（2）如果IO点对应的指示灯显示为红色，则代表当前IO 处于ON状态。
IO画面（中文）IO画面（英文）2.2.3 机械手的手动、自动操作细节：（1）手动操作：将电控箱门上的“手/自动转换开关”，切换到手动位置。
即可按上面的操作说明，对各运动部件进行手动、点动操作。
（2）自动进入操作：在上下臂伺服归零完成、机械手无报警故障时，将“手/自动转换开关”切换到自动位置。
按下箱门上的“自动运行”按钮或按下主画面的“自动运行”按键连续2秒以上，机械手即进入自动运行状态。
（3）自动退出操作：在自动运行过程中，按下电控箱门上的“自动退出”按钮或按下主画面的“自动退出”按键。
机械手在完成当前的自动循环过程后，会退出当前自动过程。
（4）在自动运行过程中，如果将“手/自动转换开关”切换到手动位置。
机械手会即时退出自动运行过程。
（5）在自动运行过程中，如果出现机械手“报警或急停”，自动运行过程也会即时退出。
（6）输送电机的自动控制：输送检测1，2，3，4是按照，从输送入口到定中位的光电开关顺序排列。
在自动状态下，如果1，2，3，4#光电开关都没有检测到轮胎，报警蜂鸣器会输出一个间短报警提示。
用于提醒操作都，及时补轮胎。