无人驾驶PPT课件
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无人驾驶小车 ppt课件
无人驾驶小车
简易无人驾驶小车 设计方案
汇报人：汪洋
目录
第一部分 总体概述 第二部分 摄像头模块 第三部分 Wifi模块 第四部分 tft液晶显示模块
第一 部分
第一部分 总体概述
研究背景 设计方案
研究背景
20世纪70年代，美国、德 国等发达国家开始进行无 人驾驶汽车的研究，在可 行性和实用化方面都取得 了突破性的进展。
u(k) u(k 1) K p (e(k) e(k 1)) KI e(k) KD (e(k) 2e(k 1) e(k 2)) 其中 u(k) 为小车的偏转角， KP, KI , KD
分别为比例，积分，微分系数
第三 部分
第三部分 WiFi模块
WiFi发展历史 ESP8266 ESP8266的AT配置
研究背景
设计方案
电源模块
提供3.3V和5V 的直流稳压电 源。为主控芯 片，电机驱动 芯片，摄像头 提供电压。
摄像头模块
拍摄路面，获 取黑线轨迹。 将图像信息传 递给主控芯片， 控制小车完成 循迹功能。
WiFi模块
与中心小车或 上位机通信， 传递路况信息 以及障碍物方 位。
tft液晶显示模块
显示摄像头拍 摄的画面以及 速度、温度等 信息。
ESP8266
ESP8266 尺寸为5x5 mm，ESP8266 模组需 要的外围器件有：10个电阻电容电感、1个无 源晶振、1个flash。工作温度范围：-40~125℃。 ESP8266 是一个完整且自成体系的 WiFi 网络解 决方案，能够独立运行， 也可以作为 slave 搭 载于其他 Host 运行。
CCD图像传感器具有体积小重量轻，灵 敏度高，噪声低，动态范围大等特点，但成 本较高，一般在高端数码相机上使用。
简易无人驾驶小车 设计方案
汇报人：汪洋
目录
第一部分 总体概述 第二部分 摄像头模块 第三部分 Wifi模块 第四部分 tft液晶显示模块
第一 部分
第一部分 总体概述
研究背景 设计方案
研究背景
20世纪70年代，美国、德 国等发达国家开始进行无 人驾驶汽车的研究，在可 行性和实用化方面都取得 了突破性的进展。
u(k) u(k 1) K p (e(k) e(k 1)) KI e(k) KD (e(k) 2e(k 1) e(k 2)) 其中 u(k) 为小车的偏转角， KP, KI , KD
分别为比例，积分，微分系数
第三 部分
第三部分 WiFi模块
WiFi发展历史 ESP8266 ESP8266的AT配置
研究背景
设计方案
电源模块
提供3.3V和5V 的直流稳压电 源。为主控芯 片，电机驱动 芯片，摄像头 提供电压。
摄像头模块
拍摄路面，获 取黑线轨迹。 将图像信息传 递给主控芯片， 控制小车完成 循迹功能。
WiFi模块
与中心小车或 上位机通信， 传递路况信息 以及障碍物方 位。
tft液晶显示模块
显示摄像头拍 摄的画面以及 速度、温度等 信息。
ESP8266
ESP8266 尺寸为5x5 mm，ESP8266 模组需 要的外围器件有：10个电阻电容电感、1个无 源晶振、1个flash。工作温度范围：-40~125℃。 ESP8266 是一个完整且自成体系的 WiFi 网络解 决方案，能够独立运行， 也可以作为 slave 搭 载于其他 Host 运行。
CCD图像传感器具有体积小重量轻，灵 敏度高，噪声低，动态范围大等特点，但成 本较高，一般在高端数码相机上使用。
《无人机基础》课件
3
超级连接
利用5G网络和云计算等技术，实现智能高效的协作和管理，创造全面联动的调度系统。
无人机的优势与挑战
无人机可以带来许多好处和机会，但它们也面临着许多挑战和限制。
优势
快速高效的交付和运输，监测和控制环境，提高工 作效率和质量。
挑战
安全问题和技术限制，监管和政策法规的规范性， 商业模式和市场需求的变化。
相机
捕捉场景，提供实时图像或视频，支持遥感和测量
无人机的工作原理
无人机根据预设的飞行计划，通过遥控或程序控制，利用飞控系统控制电机的转速和方向，实现飞行。
起飞和着陆
无人机在航线规划后通过自主起飞，寻找合适的着陆场地降落。
导航和避障
无人机通过GPS或其他定位技术，实现定点飞行、跟随和避障功能。
姿态控制和稳定
多旋翼无人机
采用多个旋翼的设计，类似于四轴或六轴，兼顾了稳定性和机动性能。
无人机的组成
无人机由多个部件组成，包括飞控系统、电机、电池、传感器、相机等。
飞控系统
读取传感器数据，控制电机旋转，维持飞行状态。
电机
接收控制信号，通过旋转螺旋桨产生推力，控制高 度和方向。
电池
为无人机提供电源，维持电路运行，决定了单次飞
《无人机基础》PPT课件
欢迎大家来到无人机基础课程。无人机是一种快速发展的技术，它们正在改 变我们的生活和未来。
无人机的定义与分类
无人机，也称为无人驾驶飞行器，是没有乘客搭载的飞行器。它们根据自身能力进行控制和飞行。
固定翼无人机
采用翼的设计，类似于传统飞机，可以长时间飞行。
旋翼无人机
采用旋翼的设计，类似于直升机，可以在低空悬停，并非常灵活。
无人机的安全与法律
人工智能无人驾驶ppt课件
04
自动驾驶汽车的软件设计
Software design of autonomous vehicle
控制算法：设计合适的控制算 法，实现车辆的平稳行驶和安 全驾驶。
传感器融合技术
通过将多种传感器（如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等）的数据进 行融合，提高无人驾驶车辆对周围环境的感知能力。
深度学习算法
摄像头在无人驾驶中的作用不可忽视。
摄像头可以实时捕捉路况信息，如行人、车辆、交通信号等， 为无人驾驶决策提供重要依据。据统计，每万辆自动驾驶汽车 每天可产生约25TB的数据，其中大部分来自摄像头。
传感器技术的发展将推动无人驾驶的普及。
随着传感器技术的进步，无人驾驶的性能将得到提升，成本将 进一步降低，从而推动无人驾驶的广泛应用。据预测，到 2030年，全球无人驾驶市场规模将达到1.6万亿美元。
深度学习算法在无人驾驶系统中广泛应用，通过对大量数据的 学习，实现对环境的感知、理解和决策。
5G通信技术
5G通信技术为无人驾驶提供高速、低延迟的网络连接，保证数 据传输的实时性和可靠性，提高无人驾驶系统的性能。
03
自动驾驶汽车的硬件设计
Hardware Design of autonomous vehicle
激光雷达技术原理 激光雷达通过发射激光束并接收反射回来的信号，实现对周围环境的高精度三维建模。 摄像头技术原理 摄像头通过捕捉连续图像，利用图像处理算法提取特征点，实现对周围环境的实时感知。 传感器布局的重要性 合理布置传感器，可以提高无人驾驶系统对周围环境的感知能力，降低误判率，提高行驶安全性。 传感器布局的挑战与趋势 随着自动驾驶技术的发展，传感器布局面临更多挑战，如如何实现多传感器融合、提高感知精度等。未来发 展趋势将朝着更智能化、集成化的方向发展。
2024年度无人驾驶汽车PPT课件
2024/2/3
仿真与实车结合的测试方法
先在仿真环境中进行初步验证，再在实车环境中进行精细化调试和优化。
19
性能评估指标体系构建
安全性指标
包括碰撞风险、交通规则遵守程度、 危险场景应对能力等。
舒适性指标
包括乘坐舒适度、行驶平稳性、噪音 水平等。
2024/2/3
效率性指标
包括行驶速度、行程时间、交通流量 等。
制定详细的维护与升级计划，确保系统始终 处于最佳工作状态。
16
04
无人驾驶汽车测试
与评估
2024/2/3
17
测试场景及测试用例设计
城市道路测试场景
包括交通信号灯、行人、非机动车、机动车等混 合交通流场景。
复杂环境测试场景
包括雨雪雾等恶劣天气、夜间行驶、隧道桥梁等 特殊路段场景。
ABCD
2024/2/3
冗余设计
关键部件采用冗余配置， 提高系统可靠性。
13
硬件平台选择及搭建
传感器选型
选用高精度雷达、激光雷达、摄像头等传感器， 实现环境感知和目标识别。
计算平台搭建
采用高性能计算机或嵌入式系统，满足实时处理 和决策需求。
通信系统建立
实现车与车、车与基础设施、车与行人的全面互 联。
2024/2/3
14
软件系统开发与集成
感知算法开发
研究并开发适用于无人驾驶的感知算法，如 目标检测、跟踪和识别等。
控制算法开发
研究并开发精确的车辆控制算法，保障行驶 稳定性和安全性。
2024/2/3
决策与规划算法开发
基于感知结果，开发智能决策和规划算法， 实现自主驾驶。
软件系统集成与测试
将各功能模块集成到统一的软件平台中，并 进行严格的测试和验证。
无人驾驶车辆的硬件结构课件
目的：提高无人驾驶车辆的感知能力、决策能力和控制能力。
方法：采用多种传感器，如雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头、超声波等， 对周围环境进行感知，并将感知数据融合起来，形成对环境的全面感知。 优势：提高无人驾驶车辆的感知精度、减少盲区，增强其对复杂环境的适应 能力。
硬融合：处理多个传感器的原始数据，以获得更好的感知结果。
无人驾驶车辆具有高效、安全、便捷等优势，被广泛应用于公共交通、物流运输、出租 车等领域。
无人驾驶车辆的发展将改变人们的出行方式，提高交通效率，减少交通事故，对社会发 展具有重要意义。
自主式无人驾驶车辆 遥控式无人驾驶车辆 智能式无人驾驶车辆 复合式无人驾驶车辆
城市交通 公共交通
物流运输 特殊环境
车辆识别准确率
反应速度
行驶安全性和稳定性
导航精度和可靠性
测试场地：封闭场地、半开放场地、城市道路等 测试内容：车辆性能、传感器性能、安全性等 测试目的：验证无人驾驶车辆的可靠性、稳定性等 分析：根据测试数据和结果，对无人驾驶车辆的性能和安全性进行评估和优化
无人驾驶车辆的 未来趋势和挑战
传感器融合技 术：提高无人 驾驶车辆的感
动力学模型：描述无人驾驶车辆的 动力学行为，为控制算法提供依据
算法优化：通过不断优化算法，提 高无人驾驶车辆的操控性能和安全 性
添加标题
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控制算法：根据动力学模型和控制 目标，通过优化计算得出控制指令， 实现对车辆的精确控制
应用场景：自动驾驶、机器人、航 空航天等领域
算法原理：通过多个智能体的协同作用，实现车辆之间的信息共享和协同决策。
软融合：处理多个传感器的特征，以获得更好的感知结果。
深度学习融合：使用深度学习算法来融合多个传感器的数据，以获得更好 的感知结果。 贝叶斯融合：使用贝叶斯定理来融合多个传感器的数据，以获得更好的感 知结果。
方法：采用多种传感器，如雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头、超声波等， 对周围环境进行感知，并将感知数据融合起来，形成对环境的全面感知。 优势：提高无人驾驶车辆的感知精度、减少盲区，增强其对复杂环境的适应 能力。
硬融合：处理多个传感器的原始数据，以获得更好的感知结果。
无人驾驶车辆具有高效、安全、便捷等优势，被广泛应用于公共交通、物流运输、出租 车等领域。
无人驾驶车辆的发展将改变人们的出行方式，提高交通效率，减少交通事故，对社会发 展具有重要意义。
自主式无人驾驶车辆 遥控式无人驾驶车辆 智能式无人驾驶车辆 复合式无人驾驶车辆
城市交通 公共交通
物流运输 特殊环境
车辆识别准确率
反应速度
行驶安全性和稳定性
导航精度和可靠性
测试场地：封闭场地、半开放场地、城市道路等 测试内容：车辆性能、传感器性能、安全性等 测试目的：验证无人驾驶车辆的可靠性、稳定性等 分析：根据测试数据和结果，对无人驾驶车辆的性能和安全性进行评估和优化
无人驾驶车辆的 未来趋势和挑战
传感器融合技 术：提高无人 驾驶车辆的感
动力学模型：描述无人驾驶车辆的 动力学行为，为控制算法提供依据
算法优化：通过不断优化算法，提 高无人驾驶车辆的操控性能和安全 性
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控制算法：根据动力学模型和控制 目标，通过优化计算得出控制指令， 实现对车辆的精确控制
应用场景：自动驾驶、机器人、航 空航天等领域
算法原理：通过多个智能体的协同作用，实现车辆之间的信息共享和协同决策。
软融合：处理多个传感器的特征，以获得更好的感知结果。
深度学习融合：使用深度学习算法来融合多个传感器的数据，以获得更好 的感知结果。 贝叶斯融合：使用贝叶斯定理来融合多个传感器的数据，以获得更好的感 知结果。
2024年度无人驾驶技术PPT课件pptx
应用领域
无人驾驶技术可应用于个人出行 、公共交通、物流运输等多个领 域，提高交通效率和安全性。
市场前景
随着技术的不断发展和应用场景 的不断拓展，无人驾驶技术市场 具有巨大的发展潜力，预计未来 几年将保持高速增长。
6
02
传感器与感知系统
2024/3/24
7
传感器类型及作用
激光雷达（LiDAR）
毫米波雷达
伦理道德挑战
自动驾驶决策过程中的道德困境、数据隐私保护、算法偏见等。
应对策略
建立伦理道德决策框架、加强数据隐私保护、消除算法偏见等。
企业实践
谷歌Waymo、特斯拉等公司的伦理道德原则及实践案例。
2024/3/24
29
社会责任担当意识培养
技术研发者的责任
关注技术对社会、环境的影响，积极参与相关法 规制定。
27
国内外相关法律法规解读
国际法规
联合国《维也纳道路交通公约》、国际汽车工程师学会（SAE） 自动驾驶分级标准等。
国内法规
《中华人民共和国道路交通安全法》、《智能网联汽车道路测试管 理规范（试行）》等。
法规内容
明确自动驾驶定义、分级、测试、上路许可及事故责任认定等。
2024/3/24
28
伦理道德挑战及应对策略
和优化，确保执行器能够快速、准确地响应控制指令。
执行器性能提升
03
通过改进执行器结构、优化控制策略等方法，提高执行器的性
能和使用寿命，降低维护成本。
22
06
安全性与可靠性保障措施
2024/3/24
23
安全防护装置设计原则
冗余设计原则
在关键部件和系统中采用冗余设计，确保在单个部件或系统失效时 ，备份部件或系统能够及时接管，保证无人驾驶车辆的正常运行。
无人驾驶的环境感知系统课件
无人驾驶的环境感知 系统
汇报人：
目录
无人驾驶环境感知技术 的发展
无人驾驶环境感知系统 的构成
无人驾驶环境感知系统 的优势和挑战
无人驾驶环境感知系统 的实际应用案例
无人驾驶环境感知系统 的未来展望和发展趋势
无人驾驶环境感 知技术的发展
早期阶段：20世 纪90年代，基于 雷达和激光雷达 传感器
发展阶段：21世 纪初，传感器融 合技术和机器视 觉技术的应用
感知与决策：对传感器数 据的处理和判断
复杂环境：对各种交通场 景的适应能力
安全性：保证车辆在无人 驾驶情况下的安全性
法律法规：遵守相关法律 法规，确保合法合规
感知技术将不断进步：随着传感器技术的发展，无人驾驶车辆的感知能力将更加精准、全面。
人工智能技术将得到更广泛应用：随着人工智能技术的不断发展，无人驾驶车辆将更加智能 化、自主化。
和舒适性
无人驾驶环境感知 系统的优势和挑战
● 技术优势：无人驾驶环境感知系统具有高效、准确、稳定的特点，能够快速感知周围环境，并进行实时监测和预警，提高 了车辆的安全性和可靠性。
● 应用价值：无人驾驶环境感知系统在智能交通、智慧城市等领域具有广泛的应用价值，能够提高交通效率、减少交通事故、 改善城市交通环境等。
无人驾驶环境感知 系统的实际应用案 例
高速公路上的无 人驾驶汽车
城市交通中的无 人驾驶汽车
物流运输中的无 人驾驶汽车
公共交通中的无 人驾驶汽车
用于航拍和监控 用于农业植保 用于电力巡检 用于应急救援
物流领域：无 人驾驶货车进
行货物运输
公共交通：无 人驾驶公交车 在特定路线和 站点进行运营
农业领域：无 人驾驶拖拉机 和其他农业机 械在农田进行
汇报人：
目录
无人驾驶环境感知技术 的发展
无人驾驶环境感知系统 的构成
无人驾驶环境感知系统 的优势和挑战
无人驾驶环境感知系统 的实际应用案例
无人驾驶环境感知系统 的未来展望和发展趋势
无人驾驶环境感 知技术的发展
早期阶段：20世 纪90年代，基于 雷达和激光雷达 传感器
发展阶段：21世 纪初，传感器融 合技术和机器视 觉技术的应用
感知与决策：对传感器数 据的处理和判断
复杂环境：对各种交通场 景的适应能力
安全性：保证车辆在无人 驾驶情况下的安全性
法律法规：遵守相关法律 法规，确保合法合规
感知技术将不断进步：随着传感器技术的发展，无人驾驶车辆的感知能力将更加精准、全面。
人工智能技术将得到更广泛应用：随着人工智能技术的不断发展，无人驾驶车辆将更加智能 化、自主化。
和舒适性
无人驾驶环境感知 系统的优势和挑战
● 技术优势：无人驾驶环境感知系统具有高效、准确、稳定的特点，能够快速感知周围环境，并进行实时监测和预警，提高 了车辆的安全性和可靠性。
● 应用价值：无人驾驶环境感知系统在智能交通、智慧城市等领域具有广泛的应用价值，能够提高交通效率、减少交通事故、 改善城市交通环境等。
无人驾驶环境感知 系统的实际应用案 例
高速公路上的无 人驾驶汽车
城市交通中的无 人驾驶汽车
物流运输中的无 人驾驶汽车
公共交通中的无 人驾驶汽车
用于航拍和监控 用于农业植保 用于电力巡检 用于应急救援
物流领域：无 人驾驶货车进
行货物运输
公共交通：无 人驾驶公交车 在特定路线和 站点进行运营
农业领域：无 人驾驶拖拉机 和其他农业机 械在农田进行
无人驾驶ppt课件
计算机视觉在无人驾驶中的实现
1 2
场景理解
通过计算机视觉技术，对车辆周围环境进行感知 和理解，包括道路识别、障碍物检测、交通信号 识别等。
目标跟踪
对车辆周围的动态目标进行跟踪，包括其他车辆 、行人等，以实现对周围环境的动态感知。
3
行为预测
根据历史数据和当前环境信息，预测周围车辆和 行人的行为意图，为无人驾驶车辆的决策提供依 据。
决策技术
基于感知信息，通过深度学习、强化 学习等人工智能技术，实现车辆的自 主决策和规划，包括路径规划、行为 预测、风险评估等。
应用领域及市场前景
应用领域
无人驾驶技术可应用于多个领域，如城 市出行、物流运输、公共交通、特种车 辆等。
VS
市场前景
随着技术的不断成熟和政策的逐步放开， 无人驾驶市场将迎来爆发式增长。预计未 来几年内，无人驾驶车辆将逐渐实现商业 化落地，并在各个领域发挥重要作用。同 时，无人驾驶技术的发展也将带动相关产 业链的发展，包括传感器制造、人工智能 算法研发、高精度地图制作等。
伦理道德问题挑战
道德决策困境
无人驾驶汽车在面临紧急情况时，如何做出符合伦理道德 的决策，如选择保护乘客还是保护行人，成为一大挑战。
数据隐私保护
无人驾驶汽车需要收集和处理大量用户数据，如何确保数 据安全和隐私保护，防止数据泄露和滥用，是亟待解决的 问题。
责任归属问题
在无人驾驶汽车发生交通事故时，如何界定责任归属，是 驾驶员、汽车制造商还是技术提供商承担责任，需要明确 的法律法规进行规范。
V2X通信技术
车与车、车与基础设施之间的通信技术将实现更加高效和安全的交 通系统。
行业融合带来的机遇和挑战
汽车行业
无人驾驶技术将推动汽车行业的变革，从传统的 驾驶方式向智能化、电动化、共享化方向发展。
无人驾驶技术ppt课件
数据安全和隐私保护
如何保障无人驾驶车辆所收集和 处理的个人数据的安全性和隐私 性，防止数据泄露和滥用。
伦理道德问题
如何在面临紧急情况时做出合理 的决策，例如在无法避免事故的 情况下选择保护乘客还是行人等 伦理道德问题。
2024/1/28
22
06
未来发展趋势及前景 展望
2024/1/28
23
技术创新方向预测
控制层
将决策结果转化为具体的控制指令，控制车辆执行相应动作。
软件架构优化
采用模块化、分布式等设计思想，提高软件系统的可维护性、可扩展性和实时性。
2024/1/28
17
软硬件协同优化策略
传感器数据处理优化
计算平台性能提升
通过硬件加速、算法优化等手段提高传感 器数据处理速度和精度。
采用高性能计算芯片、优化算法并行计算 等方式提高计算平台的处理能力。
超声波传感器
通过发射超声波并测量反射回来的时 间，检测近距离障碍物，常用于泊车 辅助系统。
8
感知系统工作原理
传感器数据采集
各类传感器采集环境信息，如距离、形状、 图像等。特征 Nhomakorabea取与识别
利用算法对处理后的数据进行特征提取和识 别，如识别车道线、交通信号等。
2024/1/28
数据预处理
对采集的原始数据进行滤波、去噪、压缩等 处理，提取有用信息。
路径跟踪控制
采用合适的控制策略，使车辆能够沿着规划好的 路径行驶，并实现精确跟踪。
3
路径规划与跟踪优化
针对复杂环境和多变任务需求，对路径规划和跟 踪方法进行优化，提高自主驾驶能力。
2024/1/28
14
04
自动驾驶硬件平台及 软件架构
无人驾驶的多领域应用案例课件
功能：喷洒农药、 化肥等农资，提 高农业生产效率
优势：高效、精 准、安全、便捷， 减少人力成本
应用场景：大田、 果园、蔬菜基地 等各类农业场景
优势：提高生Байду номын сангаас效率、降低 生产成本、提高作业质量、 减少环境污染
挑战：技术研发、法律法规、 基础设施建设、社会认可度
04
定义：无人驾驶在建筑工地中的应用指的是利用无人驾驶技术，实现建筑工地的自动化和智能 化。
优势：提高效率、 降低成本、减少人 力、提升安全性
挑战：技术、法规、 道德、安全等问题 需要解决
应用场景：物流、 公共交通、出租车 、物流配送、农业 等
未来展望：随着技 术不断发展，无人 驾驶在其他领域的 应用将更加广泛和 深入。
汇报人：
背景：老龄化社会、 医疗资源分布不均 等问题
应用场景：医疗运 输、远程诊断、智 能医疗设备等
优势：提高效率、 降低成本、减少人 力误差
未来发展：与5G 技术结合、实现更 高效智能的医疗服 务
无人驾驶汽车作 为艺术品展览
无人驾驶用于拍 摄电影和广告
无人驾驶与建筑 设计的结合
无人驾驶在艺术 教育领域的应用
汇报人：
01
02
03
04
05
06
01
减少人力成本：无人驾驶车辆可以 24小时不间断地进行配送，无需休 息，可以极大地减少人力成本。
增强安全性：无人驾驶车辆采用先 进的传感器和自动驾驶技术，可以 感知周围环境并做出相应的反应， 减少交通事故和损失。
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提高配送效率：无人驾驶车辆通过 智能化的路线规划和导航系统，可 以更加高效地进行配送，减少配送 时间和成本。
无人驾驶的转向和制动系统课件
传感器融合算法：利用多个传感器的信息，减少传感器之间的误差，提高车辆行驶的安全性 和稳定性。
转向控制策略：通过控制车辆的转向角度和转向速度，实现车辆的精确控制。
制动控制策略：通过控制车辆的制动压力和制动减速度，实现车辆的精确制动。
优化算法：通过优化控制策略，提高车辆的行驶效率、减少能源消耗、提高车辆的寿命。
定义：电动液压助力转向系统是一种利用液压助力转向系统与电动机相结合的转向技术。
组成：电动液压助力转向系统由电动泵、液压缸、转向器等组成。
工作原理：电动泵将电能转化为机械能，驱动液压缸中的活塞运动，从而推动转向器中 的齿条进行转向。
优点：具有较快的反应速度和更高的转向效率，同时能够减少发动机的负荷并提高燃油 经济性。
气压制动系统：采用气体作为传动介质，具有传动力量大、对环境适应性强、制动迅速等特 点。
电动制动系统：采用电能作为传动介质，具有环保、节能、性能稳定等特点。
混合制动系统：结合液压制动系统和气压制动系统的特点，具有更高的制动性能和更强的适 应性。
电子化：将传统的机械制动系统逐渐转变为电子制动系统，提高制动响应速度和制动效果。
制动系统的重要性 制动系统的组成和原理 制动系统对安全性的影响 制动系统的可靠性评估
定义：在无人驾驶车辆中，转向和制动系 统是两个非常重要的组成部分，它们之间 的协同控制策略对于车辆的安全性和可靠 性具有至关重要的作用。
策略：目前，许多研究者已经提出了各种 不同的协同控制策略，例如基于模型的控 制、滑模控制、最优控制等。
无人驾驶的转向和 制动系统的实验验 证与测试
实验目的：验证无人驾驶车辆的转向和制动系统的性能和稳定性
实验设备：无人驾驶车辆、测试场地、测试设备等
实验步骤：按照规定的测试流程进行实验，包括无人驾驶车辆的启动、加速、制动、转向等操 作
无人驾驶汽车PPT课件
防抱死制动系统 其实就算无人驾驶系统。虽然防抱死制动器需要驾驶员来操作但该系统
仍可作为无人驾驶系统系列的一个代表，因为防抱死制动系统的部分功能在过去需要驾驶员 手动实现。不具备防抱死系统的汽车紧急刹车时，轮胎会被锁死，导致汽车失控侧滑。驾驶 没有防抱死系统的汽车时，驾驶员要反复踩踏制动踏板来防止轮胎锁死。而防抱死系统可以 代替驾驶员完成这一操作——并且比手动操作效果更好。该系统可以监控轮胎情况，了解轮 胎何时即将锁死，并及时做出反应。而且反应时机比驾驶员把握得更加准确。防抱死制动系 统是引领汽车工业朝无人驾驶方向发展的早期技术之一。
自动泊车
车辆损坏的原因，多半不是重大交通事故， 而是在泊车时发生的小磕小碰。泊车可能是危险 性最低的驾驶操作了，但仍然会把事情搞得一团 糟。虽然有些汽车制造商给车辆加装了后视摄像 头和可以测定周围物体距离远近的传感器。
雷克萨斯LS 460L采用了高级泊车导航系统，该车的驾驶员不会再有类似的烦恼。该系统通过车身 周围的传感器来将车辆导向停车位（也就是说驾驶者完全不需要手动操作），还无法做到像《星际迷航》 先进。在导航开始前，驾驶者需要找到停车地点，把汽车开到该地点旁边，并使用车载导航显示屏告诉 汽车该往哪儿走。停车位需要比车身长2米（LS的车身较长）。自动泊车系统是无人驾驶技术的一大成 就。通过该系统，车辆可以像驾驶员那样观察周围环境，及时做出反应并安全地从A点行驶到B点。虽这 项技术还不能让人完全放手，让汽车自动载您回家，但毕竟是朝着这个方向迈出了第一步。
• 中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国 防科技大学在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上 的无人驾驶汽车。
• 2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成 功。
• 世界上最先进的无人驾驶汽车已经测试行驶近五十万公 里，其中最后八万公里是在没有任何人为安全干预措施 下完成的。
仍可作为无人驾驶系统系列的一个代表，因为防抱死制动系统的部分功能在过去需要驾驶员 手动实现。不具备防抱死系统的汽车紧急刹车时，轮胎会被锁死，导致汽车失控侧滑。驾驶 没有防抱死系统的汽车时，驾驶员要反复踩踏制动踏板来防止轮胎锁死。而防抱死系统可以 代替驾驶员完成这一操作——并且比手动操作效果更好。该系统可以监控轮胎情况，了解轮 胎何时即将锁死，并及时做出反应。而且反应时机比驾驶员把握得更加准确。防抱死制动系 统是引领汽车工业朝无人驾驶方向发展的早期技术之一。
自动泊车
车辆损坏的原因，多半不是重大交通事故， 而是在泊车时发生的小磕小碰。泊车可能是危险 性最低的驾驶操作了，但仍然会把事情搞得一团 糟。虽然有些汽车制造商给车辆加装了后视摄像 头和可以测定周围物体距离远近的传感器。
雷克萨斯LS 460L采用了高级泊车导航系统，该车的驾驶员不会再有类似的烦恼。该系统通过车身 周围的传感器来将车辆导向停车位（也就是说驾驶者完全不需要手动操作），还无法做到像《星际迷航》 先进。在导航开始前，驾驶者需要找到停车地点，把汽车开到该地点旁边，并使用车载导航显示屏告诉 汽车该往哪儿走。停车位需要比车身长2米（LS的车身较长）。自动泊车系统是无人驾驶技术的一大成 就。通过该系统，车辆可以像驾驶员那样观察周围环境，及时做出反应并安全地从A点行驶到B点。虽这 项技术还不能让人完全放手，让汽车自动载您回家，但毕竟是朝着这个方向迈出了第一步。
• 中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国 防科技大学在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上 的无人驾驶汽车。
• 2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成 功。
• 世界上最先进的无人驾驶汽车已经测试行驶近五十万公 里，其中最后八万公里是在没有任何人为安全干预措施 下完成的。
无人驾驶PPT课件
物联网应用之无人驾驶
1
目录
1
新一代信息技术 VS “互联网+”
2
物联网技术是“互联网+”重点应用领域
3
物联网技术的投入已经产生可观回报
4
物联网技术应用——无人驾驶
2
新一代信息技术 VS “互联网+”
1 新一代信息技术 “十二五”规划中明确了战略新兴产业是国家未来重点扶持 的对象，其中信息技术被确立为七大战略性新兴产业之一， 将被重点推进。新一代信息技术分为六个方面，分别是下一 代通信网络、物联网、三网融合、新型平板显示、高性能集 成电路和以云计算为代表的高端软件。
11
无人驾驶关键技术
1 车辆定位技术。 磁导航和视觉导航等。
2。
车辆控制技术。 最常用的方法是经典
的智能PID算法。
车辆稳定系统。
3 包括ESP、电子手刹 以及各动泊车系统。
12
无人驾驶关键技术
关键
5.雷达系统
KEY TECHNOLOGY
保险杠旁安装有传感装置, 当检测到东西出现在汽车 盲点时发出警告。
侧向辅助系统
沃尔沃
V60、S60、 XC60
堵车辅助驾驶系统，摄像机、 雷达，激光感应器，自动停车 系统，自动紧急制动系统，应 急车道辅助系统
第一家推出无人驾驶 技术的厂商，目前逐 步开发无人驾驶技术
宝马
5系、i3
自动巡航系统，GPS定位、雷 达、超声波，激光探测器，激 光扫描仪，摄像监控设备，车 道偏离系统，自适应巡航控制 系统
国内
国外
发达国家从20世纪70年代开始进行无人驾驶汽车研究,目前在可
行性和实用性方面,美国和德国走在前列。
1）20世纪80年代，美国有很多大学开始研究无人驾驶车辆。
1
目录
1
新一代信息技术 VS “互联网+”
2
物联网技术是“互联网+”重点应用领域
3
物联网技术的投入已经产生可观回报
4
物联网技术应用——无人驾驶
2
新一代信息技术 VS “互联网+”
1 新一代信息技术 “十二五”规划中明确了战略新兴产业是国家未来重点扶持 的对象，其中信息技术被确立为七大战略性新兴产业之一， 将被重点推进。新一代信息技术分为六个方面，分别是下一 代通信网络、物联网、三网融合、新型平板显示、高性能集 成电路和以云计算为代表的高端软件。
11
无人驾驶关键技术
1 车辆定位技术。 磁导航和视觉导航等。
2。
车辆控制技术。 最常用的方法是经典
的智能PID算法。
车辆稳定系统。
3 包括ESP、电子手刹 以及各动泊车系统。
12
无人驾驶关键技术
关键
5.雷达系统
KEY TECHNOLOGY
保险杠旁安装有传感装置, 当检测到东西出现在汽车 盲点时发出警告。
侧向辅助系统
沃尔沃
V60、S60、 XC60
堵车辅助驾驶系统，摄像机、 雷达，激光感应器，自动停车 系统，自动紧急制动系统，应 急车道辅助系统
第一家推出无人驾驶 技术的厂商，目前逐 步开发无人驾驶技术
宝马
5系、i3
自动巡航系统，GPS定位、雷 达、超声波，激光探测器，激 光扫描仪，摄像监控设备，车 道偏离系统，自适应巡航控制 系统
国内
国外
发达国家从20世纪70年代开始进行无人驾驶汽车研究,目前在可
行性和实用性方面,美国和德国走在前列。
1）20世纪80年代，美国有很多大学开始研究无人驾驶车辆。
无人驾驶汽车PPT课件
舒适性评价
评估乘客在乘坐无人驾驶汽车时的舒适程度 ，如行驶平稳性、噪音控制等。
2024/1，如行驶速度 、响应时间等。
智能性评价
评价无人驾驶汽车的智能化水平，如自主导 航、自动泊车等功能的实现程度。
23
实际案例分享：某品牌无人驾驶汽车测试报告
测试环境介绍
测试方法及过程
解决方案
建立完善的法律法规和伦理规范，明 确责任归属和隐私保护原则；加强技 术研发和测试验证，提高无人驾驶汽 车的安全性和可靠性。
2024/1/28
27
未来发展趋势预测及建议
发展趋势预测
未来，无人驾驶汽车将在物流、出行、公共交通等领域得到广泛应用，同时车路协同、5G通信等技术也将为无人 驾驶汽车的发展提供有力支持。
7
02
传感器技术在无人驾驶中 的应用
2024/1/28
8
激光雷达传感器
03
高精度测距和定位
3D建模和地图构建
障碍物检测和跟踪
激光雷达通过发射激光束并测量反射回来 的时间，可以精确测量周围物体的距离和 位置，为无人驾驶汽车提供高精度的环境 感知能力。
激光雷达可以获取周围环境的3D点云数 据，通过处理这些数据可以构建出车辆周 围环境的3D模型，进而实现高精度地图 的构建和更新。
本次测试在某品牌的封闭测试场地进行， 模拟了城市道路、高速公路等多种交通环 境。
采用了封闭场地测试和虚拟仿真测试相结 合的方法，对某品牌无人驾驶汽车进行了 全面的测试。
测试结果分析
未来改进方向
根据测试结果，对某品牌无人驾驶汽车的 安全性、效率性、舒适性和智能性进行了 详细的分析和评价。
2024/1/28
预测周围车辆和行人的未来行 为，并评估潜在的风险，以便
评估乘客在乘坐无人驾驶汽车时的舒适程度 ，如行驶平稳性、噪音控制等。
2024/1，如行驶速度 、响应时间等。
智能性评价
评价无人驾驶汽车的智能化水平，如自主导 航、自动泊车等功能的实现程度。
23
实际案例分享：某品牌无人驾驶汽车测试报告
测试环境介绍
测试方法及过程
解决方案
建立完善的法律法规和伦理规范，明 确责任归属和隐私保护原则；加强技 术研发和测试验证，提高无人驾驶汽 车的安全性和可靠性。
2024/1/28
27
未来发展趋势预测及建议
发展趋势预测
未来，无人驾驶汽车将在物流、出行、公共交通等领域得到广泛应用，同时车路协同、5G通信等技术也将为无人 驾驶汽车的发展提供有力支持。
7
02
传感器技术在无人驾驶中 的应用
2024/1/28
8
激光雷达传感器
03
高精度测距和定位
3D建模和地图构建
障碍物检测和跟踪
激光雷达通过发射激光束并测量反射回来 的时间，可以精确测量周围物体的距离和 位置，为无人驾驶汽车提供高精度的环境 感知能力。
激光雷达可以获取周围环境的3D点云数 据，通过处理这些数据可以构建出车辆周 围环境的3D模型，进而实现高精度地图 的构建和更新。
本次测试在某品牌的封闭测试场地进行， 模拟了城市道路、高速公路等多种交通环 境。
采用了封闭场地测试和虚拟仿真测试相结 合的方法，对某品牌无人驾驶汽车进行了 全面的测试。
测试结果分析
未来改进方向
根据测试结果，对某品牌无人驾驶汽车的 安全性、效率性、舒适性和智能性进行了 详细的分析和评价。
2024/1/28
预测周围车辆和行人的未来行 为，并评估潜在的风险，以便
《无人驾驶技术》PPT课件
2、缺点：
容易受到大气条件以及工作环境的烟尘的影响。
三、同步定位与地图构建（SLAM）：
SLAM 全称 Simultaneous Localization and Mapping，即同步定位与地图构建，主要用于解决 机器人在未知环境运动时的定位和地图构建问题。主要解决定位、避障和导航的问题。目前用在无人驾 驶汽车上的 SLAM 主要是基于激光雷达传感器。
5、激光导引技术：
激光导引是在行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，通过发射激光束，同时采集由反射板反射 的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现导引。（激光雷达）
此项技术最大的优点是：定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现 场环境。（无人驾驶主要导引）
1、技术核心：
（1）定位技术 （2）跟踪技术 （3） 路径规划技术lling）
2、应用范围：
（1）无人机 （2）无人驾驶汽车 （3）服务机器人（扫地机器人、安巡机器人等） （4）仓储机器人、自动导航车（AGV） （5）AR设备。
无人驾驶技术
（Suitable for teaching courseware and reports）
目录：
一、无人驾驶导航方式 二、激光雷达（LiDAR）
三、同步定位与地图构建（SLAM）
一、无人驾驶导航方式：
1、电磁导引技术：
在行驶路径上预先埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对引导频率的识别来实现无人驾驶 路线导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光 无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。
2、磁带导引技术：
磁带导引技术与电磁导引相似，在行驶路径上预先贴磁带，通过磁带感应信号实现导引。其灵活性 比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，对 磁带的机械损伤极为敏感，因此导引的可靠性受外界影响较大。
容易受到大气条件以及工作环境的烟尘的影响。
三、同步定位与地图构建（SLAM）：
SLAM 全称 Simultaneous Localization and Mapping，即同步定位与地图构建，主要用于解决 机器人在未知环境运动时的定位和地图构建问题。主要解决定位、避障和导航的问题。目前用在无人驾 驶汽车上的 SLAM 主要是基于激光雷达传感器。
5、激光导引技术：
激光导引是在行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，通过发射激光束，同时采集由反射板反射 的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现导引。（激光雷达）
此项技术最大的优点是：定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现 场环境。（无人驾驶主要导引）
1、技术核心：
（1）定位技术 （2）跟踪技术 （3） 路径规划技术lling）
2、应用范围：
（1）无人机 （2）无人驾驶汽车 （3）服务机器人（扫地机器人、安巡机器人等） （4）仓储机器人、自动导航车（AGV） （5）AR设备。
无人驾驶技术
（Suitable for teaching courseware and reports）
目录：
一、无人驾驶导航方式 二、激光雷达（LiDAR）
三、同步定位与地图构建（SLAM）
一、无人驾驶导航方式：
1、电磁导引技术：
在行驶路径上预先埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对引导频率的识别来实现无人驾驶 路线导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光 无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。
2、磁带导引技术：
磁带导引技术与电磁导引相似，在行驶路径上预先贴磁带，通过磁带感应信号实现导引。其灵活性 比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，对 磁带的机械损伤极为敏感，因此导引的可靠性受外界影响较大。
无人驾驶技术简介ppt课件
•车联网作用：利用装载在车辆上的RFID、传感器、摄像头、GPS获取车辆的行 驶情况、系统运行状态信息、周边道路环境信息、车辆位置信息，并通过D2D 技术将在整个系统中实现信息共享，通过信息分析与处理，及时对行驶车辆进 行路况汇报与警告，有效避开拥堵路段选择最佳行驶路线。
车联网概念示意
6
三、无人驾驶技术展望
L2
L3
L3
L4 L4
L5
自动化程度 无自动化 驾驶辅助
部分自动化 有条件自动化
高度自动化 完全自动化
定义
人类驾驶员全权操作汽车，行驶 中可获得警告和保护系统的辅助
对方向盘和加减速中的一项操作 提供驾驶支援，其他驾驶操作均
由驾驶员执行
对方向盘和加减速中的多项操作 提供驾驶支援，其他驾驶操作由
人类驾驶员执行
无线电接收设备
无线电接收设备
“前车”与“后车”
4
二、无人驾驶技术发展
起源：自动驾驶汽车出现
在随后的时间里，自动驾驶技术开始萌芽发展，并逐渐分成两派。
主要观点 起源
实践
优点 缺点
环境改造派
安装外部装置来引导汽车行驶的外部引导 式自动驾驶系统
1940年Bel Geddes在其著作“Magic Motorways”中提出，可以有一种改造后 高速公路系统，可以采用自动驾驶，驶出 高速后才由人手动驾驶。
自动驾驶系统持续执行完整的动 态驾驶任务，人类驾驶员需要在 系统失效时接收系统的干预请求，
及时作出响应
在限定道路和环境下，自动驾驶 系统自动执行完整的动态驾驶任 务，人类驾驶员无需对所有系统
请求作出回应
自动驾驶系统能在所有道路环境 下执行完整的动态驾驶任务，人 类驾驶员在可能的情况下接管
车联网概念示意
6
三、无人驾驶技术展望
L2
L3
L3
L4 L4
L5
自动化程度 无自动化 驾驶辅助
部分自动化 有条件自动化
高度自动化 完全自动化
定义
人类驾驶员全权操作汽车，行驶 中可获得警告和保护系统的辅助
对方向盘和加减速中的一项操作 提供驾驶支援，其他驾驶操作均
由驾驶员执行
对方向盘和加减速中的多项操作 提供驾驶支援，其他驾驶操作由
人类驾驶员执行
无线电接收设备
无线电接收设备
“前车”与“后车”
4
二、无人驾驶技术发展
起源：自动驾驶汽车出现
在随后的时间里，自动驾驶技术开始萌芽发展，并逐渐分成两派。
主要观点 起源
实践
优点 缺点
环境改造派
安装外部装置来引导汽车行驶的外部引导 式自动驾驶系统
1940年Bel Geddes在其著作“Magic Motorways”中提出，可以有一种改造后 高速公路系统，可以采用自动驾驶，驶出 高速后才由人手动驾驶。
自动驾驶系统持续执行完整的动 态驾驶任务，人类驾驶员需要在 系统失效时接收系统的干预请求，
及时作出响应
在限定道路和环境下，自动驾驶 系统自动执行完整的动态驾驶任 务，人类驾驶员无需对所有系统
请求作出回应
自动驾驶系统能在所有道路环境 下执行完整的动态驾驶任务，人 类驾驶员在可能的情况下接管
无人驾驶PPT课件
两台比较相像的全自动化汽车，在巴黎一条三车道公路上以130 km的时速顺利 行驶了1000多km 。 • 1995年，卡内基梅隆大学研究制成了智能车辆NavLab－V， 该车完成了横穿 美国东西部的无人驾驶试验，行驶路程达上万km 。 • 2007年，卡内基梅隆大学的Boss，一辆由2007 款Chevy Tahoe 改装的无人驾 驶汽车，以领先第2 名20 min 的成绩， 完成了无人驾驶汽车在复杂都市障碍 赛道行驶的比赛。
• SAE对完全自动化进行了进一步细分， 强调了行车对环境与道路的要求。
• SAE-Level4 下的自动驾驶需要在特 定的道路条件下进行
• SAE-Level5 则对行车环境不加限制， 可以自动地应对各种复杂的车辆、 新人和道路环境。
过去状况
02
过去状况
国外发展状况
• 1950年代， 人们就开始了无人驾驶车辆的研究。 • 1953年，美国贝瑞特电子公司研制出全球第一台自主导航车，它是由一辆牵引
• 2012年，美国内华达州机动车辆管理局为一辆搭载谷歌智能驾驶系统的汽车 颁发了牌照， 这也使得无人驾驶汽车开始真正驶入普通人的视线。
过去状况
国内发展状况
• 1980年，“遥控驾驶的防核化侦察车”由国家立项。 • 1989年，我国首辆智能小车在国防科技大学诞生。 • 1992年，国防科技大学研制成我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。该车
技术简介
美国国家公路交通安全管理局 自动驾驶分级标准
• L 0：无自动化 • L 1：单一功能级的自动化 • L 2：部分自动化 • L 3：有条件自动化 • L 4：完全自动化(无人驾驶)，
无须司机或乘客的干预
技术简介
美国机动工程师协会 自动驾驶分级标准
• SAE对完全自动化进行了进一步细分， 强调了行车对环境与道路的要求。
• SAE-Level4 下的自动驾驶需要在特 定的道路条件下进行
• SAE-Level5 则对行车环境不加限制， 可以自动地应对各种复杂的车辆、 新人和道路环境。
过去状况
02
过去状况
国外发展状况
• 1950年代， 人们就开始了无人驾驶车辆的研究。 • 1953年，美国贝瑞特电子公司研制出全球第一台自主导航车，它是由一辆牵引
• 2012年，美国内华达州机动车辆管理局为一辆搭载谷歌智能驾驶系统的汽车 颁发了牌照， 这也使得无人驾驶汽车开始真正驶入普通人的视线。
过去状况
国内发展状况
• 1980年，“遥控驾驶的防核化侦察车”由国家立项。 • 1989年，我国首辆智能小车在国防科技大学诞生。 • 1992年，国防科技大学研制成我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。该车
技术简介
美国国家公路交通安全管理局 自动驾驶分级标准
• L 0：无自动化 • L 1：单一功能级的自动化 • L 2：部分自动化 • L 3：有条件自动化 • L 4：完全自动化(无人驾驶)，
无须司机或乘客的干预
技术简介
美国机动工程师协会 自动驾驶分级标准
无人驾驶PPT课件
01技术简介02过去状况03发展现状04未来展望技术简介无人驾驶，是指通过给车辆装备智能软件和多种感应设备，包括车载传感器、雷达、GPS以及摄像头等，实现车辆的自主安全驾驶，安全高效地到达目的地并达到完全消除交通事故的目标.美国国家公路交通安全管理局自动驾驶分级标准无自动化单一功能级的自动化部分自动化有条件自动化完全自动化团人驾驶),无须司机或乘客的干预01234L L L L L 自动驾驶分级美国国志复勒强省全贯理局fNHT 5m.美S|洋虹样环学身(5AE)自动零曲分蝌帚雅吕困NHT5A械SAE L0L1L2L4L0L1L2L3L4LS 无自由化菁城司才岭自^t 有条件自动他,自视完全自动化5AE 足史由人受驾驴者金改驾吧播.在行也包程中可以得利署告消i 德身好填时有记者祝海解中的一可鄂作同加交梧.日金四人耀作通营驾评烹境对方后食中的苏:幽！作应供立持，国乐由人美握世府无人驾单紧盛宅端当的克史槐作,崔密统兼学，人格瓦惧活当的应答王无人登城素宙天人皆前题兜完成所有的裁完应凯安的物S 挥雨阿续闻可指.钠:要手，土的靖沅下，人执不一定泥人犯嬲不俄可有茁而答湄市熊印证.6艇酒战口境条件i 降条招A 类驾霍置级番茹王国支姻他疑者系统脚作用域无始域美国机动工程师协会自动驾驶分级标准•SAE的定义在自动驾驶0-3级与NHTSA一致，分别强调的是无自动化、驾驶支持、部分自动化与条件下的自动化。
•SAE对完全自动化进行了进一步细分,强调了行车对环境与道路的要求.•SAE-Level4下的自动驾驶需要在特定的道路条件下进行•SAE-Level5则对行车环境不加限制，可以自动地应对各种复杂的车辆、新人和道路环境.自动驾驶分级美国回亭复雌洲省全贯理品fNHT三m、美SI空江群环学第14A E】自动量理分螭希雅NHE5A廿班迪LG L1L2L4L0L1L2L3L4LS 无自由化转曲司才何自槐有条件自动化,自视完全自动转5AE正史由人免驾驴者金权驾吧格.在行理过程中可以得早雌港i捶骄环填时有因尝土咖速踞城|·以奖作盟出主梧.m余曰人耀作通营驾存烹增对方后盘迎施他中的苏】魏作应供文持，巴拿日人美握世由无人驾单系维完J薪有国理同酢，根赛系的兼受,人装品惧活当的应答版人色骈茅饶京成所有的提亚性框，很据慕波要手，人类不一血俄可有成应答.隧酒院环事条樽由天人宜前赛境完J撕有的籍晚作.可纪的情沅下，人柒懒.不取才百党印证境条件骂确施人相班置京出周边曾控支姻人熔理者展及购作用匝尤全城02过去状况口国外发展状况-1950年代，人们就开始了无人驾驶车辆的研究。
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9
过去状况
国外发展状况
• 2010年，Google 公司研制的无人驾驶车辆开始了城市道路的行驶测试， 截 止2012年8月8日，这些无人驾驶汽车已经安全行驶了48 万km，超过了大部 分普通轿车的生命周期。
• 2012年，美国内华达州机动车辆管理局为一辆搭载谷歌智能驾驶系统的汽车 颁发了牌照， 这也使得无人驾驶汽车开始真正驶入普通人的视线。
戴姆自动驾驶卡车
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18
发展现状
驶汽车，以领先第2 名20 min 的成绩， 完成了无人驾驶汽车在复杂都市障碍
赛道行驶的比赛。
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8
过去状况
国外发展状况
• 2008 年，一辆由大众帕萨 特轿车改装的无人驾驶汽车， 斯坦福大学的“Junior”以 40 km／h 的速度驶过两个 街区，在一个写有“停”的指 示牌前停止了信号接收，如 图 所示。
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10
过去状况
国内发展状况
• 1980年，“遥控驾驶的防核化侦察车”由国家立项。 • 1989年，我国首辆智能小车在国防科技大学诞生。 • 1992年，国防科技大学研制成我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。该车
由一辆中型面包车改装而成，通过车载计算机、检测传感器和液压控制系统， 使其既有人工驾驶性能也有自动驾驶性能。 • 2000年4 月，国防科技大学研制的第4 代无人驾驶汽车试验成功。 • 2003年，在中国第一汽车集团公司的赞助下，国防科技大学完成的红旗旗舰 CA7460无人驾驶平台试验，标志着我国第一辆自主驾驶汽车的诞生。
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4
技术简介
美国国家公路交通安全管理局 自动驾驶分级标准
• L 0：无自动化 • L 1：单一功能级的自动化 • L 2：部分自动化 • L 3：有条件自动化 • L 4：完全自动化(无人驾驶)，
无须司机或乘客的干预
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5
技术简介
美国机动工程师协会 自动驾驶分级标准
• SAE 的定义在自动驾驶 0-3 级与 NHTSA 一致，分别强调的是无自动 化、驾驶支持、部分自动化与条件下 的自动化。
• 技术路线不同：谷歌的无人驾驶汽车走的是基于导航技术的路线，投入很高，也 有很多创新技术的应用。而国防科技大学的无人驾驶汽车HQ3，其“大脑”是藏在 后备厢里的计算机设备，车辆没有GPS等导航设备，完全是利用自身的“环境传感 器”来识别道路标线，进而依靠车载的智能行为决策和控制系统，实现正常汇入高 速公路的密集车流中自主驾驶。
无人驾驶汽车技术 的过去、现在和未来
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1
目 录
01 技术简介 02 过去状况
03 发展现状
04 未来展望
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2
技术简介
01
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3
技术简介
无人驾驶，是指通过给车辆装备 智能软件和多种感应设备，包括车载 传感器、雷达、GPS以及摄像头等， 实现车辆的自主安全驾驶，安全高效 地到达目的地并达到完全消除交通事 故的目标。
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12
发展现状
03
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13
发展现状
国外发展现状
国外著名汽车企业及IT行业巨头谷歌都竞相着手研发无人驾驶汽车技 术，研发进程十分迅速，不少研发车型已接近量产。在美国及欧洲，允许 正在开发的自动驾驶车上路行驶正成为一种普遍现象。美国内华达、加利 福尼亚、佛罗里达及密歇根州为谷歌、奥迪等正在开发的无人驾驶车发放 了公路试验牌照，谷歌无人驾驶汽车已经行驶超过80万km，实现了零事 故。欧洲方面，德国向宝马发放了许可证，西班牙也允许无人驾驶汽车上 路行驶。
• 研发主体不同：欧美无人驾驶技术多为信息和汽车行业推动，中国的无人驾驶研 发主体多为高校和国防单位。虽然中国车企已经和高校联合，提前投入到智能辅 助驾驶系统的研发中，但作为终极技术的无人驾驶，目前只有个别主流车企开始 研发。
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17
发展现状
半自动驾驶汽车
德国戴姆勒（Daimler） 与内华达州达成协议，批准 自动驾驶卡车上路。但这种 新型卡车仍会拥有一名驾驶 员，在某些复杂局面出现是 接管车辆运作，例如车辆驶 入和驶出调度中心时，以及 车辆在繁忙的市区内行驶时， 所以主要在长途公路上行使， 避免疲劳驾驶。
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14
发展现状
国外发展现状
无 人主 驾要 驶汽 技车 术品 汇牌 总
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15
发展现状
国内发展现状
在中国，无人驾驶 汽车仍然处在研发试验 的初级阶段。中国无人 驾驶汽车行业尚未形成 市场，
我国无人驾驶汽车企业技术发展格局。
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16
发展现状
中外路线差异
中外企业(机构)在无人驾驶汽车的发展路线上略有不同。
• 1953年，美国贝瑞特电子公司研制出全球第一台自主导航车，它是由一辆牵引
式拖拉机改造而成的，在一间杂货仓库中，沿着布置在空中的导线运输货物。
• 1980 年代，美国开展了自主地面车辆（AVL）项目，该项目成功开发了一辆带
有8 个轮子的无人驾驶机器人，该机器人实现了低速良好路面上的自动驾驶。
• 1994年，戴姆勒－奔驰汽车公司和德国国防大学的Ernst Dickmanns 研制出两
• SAE对完全自动化进行了进一步细分， 强调了行车对环境与道路的要求。
• SAE-Level4 下的自动驾驶需要在特 定的道路条件下进行
• SAE-Level5 则对行车环境不加限制， 可以自动地应对各种复杂的车辆、新 人和道路环境。
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6
过去状况
02
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7
过去状况
国外发展状况
• 1950年代， 人们就开始了无人驾驶车辆的研究。
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11
过去状况
国内发展状况
• 2011 年，同样是由国防科技大学研制的红旗HQ3 无人驾驶汽车，首次完成 了从长沙到武汉286 km 的高速全程无人驾驶试验，实测全程自主驾驶平均 时速87 km。
• 2012 年11 月底，一辆由军事交通学院研制的无人驾驶智能汽车从京津高速 台湖收费站启程， 用一个小时左右到达天津东丽收费站，全程行驶104 km， 成功完成高速公路测试， 成为我国第一辆官方认证完成高速公路测试的无人 驾驶智能汽车。
台比较相像的全自动化汽车，在巴黎一条三车道公路上以130 km的时速顺利行
驶了1000多km 。
• 1995年，卡内基梅隆大学研究制成了智能车辆NavLab－V， 该车完成了横穿
美国东西部的无人驾驶试验，行驶路程达上万km 。
• 2007年，卡内基梅隆大学的Boss，一辆由2007 款Chevy Tahoe 改装的无人驾