富士伺服说明书
富士伺服说明书
概要1 - 1确认事项1 - 2伺服电机1 - 3 伺服放大器1 - 4 型号说明1-1(1) 警告标识的种类和意义安装、配线施工、维护、检查之前，请熟读和使用该手册及其它附属资料。
请在确认设备知识、安全信息及注意事项后，开始使用。
本手册将安全注意事项的等级划分为“危险”及“注意”。
警 告 标 识 含 义危 险该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成死亡或重伤。
注 意该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成人身受到中度伤害、轻伤以及仅设备受损。
另外，即使是记载在“注意”中的事项，也有可能因情况不同而导致严重后果。
标有警告标识的正文处均为重要内容，请遵守。
读完该手册后，请将其保管在使用人任何时候都能看到的地方。
(2) 符号根据需要采用符号，以便一看就能理解显示的要点。
符 号 含 义 符 号 含 义一般禁止 指示一般使用者的行为禁止触摸 务必接地禁止拆解 小心触电小心燃烧 小心高温安全注意事项1．使用注意事项危 险1．请绝对不要用手触及伺服放大器的内部。
否则有可能触电。
2．伺服放大器及伺服电机的地线端子务请接地。
否则有可能导致触电。
3．请在切断电源5分钟后进行配线和检查。
否则有可能导致触电。
4．请不要损伤电缆线、或对电缆线施加不必要的应力、压载重物、夹挤。
否则有可能导致故障、破损和触电。
5．运行过程中，请不要触摸伺服电机的旋转部分。
否则有可能受伤。
注 意1．请按指定的组合方式使用伺服电机和伺服放大器。
否则有可能发生火灾和故障。
2．请绝对不要在易于被溅到水的地方、腐蚀性气体的环境、易燃气体的环境及可燃物旁使用。
否则有可能发生火灾和故障。
3．伺服放大器、伺服电机及外围设备的温度较高，务请注意保持距离。
否则易烫伤。
4．在通电过程中及切断电源后一段时间内，伺服放大器的散热器、再生电阻器、伺服电机等有可能处于高温状态，故请不要触摸。
否则有可能烫伤。
5．最终产品内的伺服电机在运行过程中，若其表面温度超过70℃时，则请在最终产品上贴上小心高温的标签。
富士伺服电机说明书
富士伺服电机说明书富士伺服电机是一种广泛应用于工业自动化领域的电动机。
本文将从富士伺服电机的基本原理、结构特点、性能参数以及应用领域等方面进行介绍。
富士伺服电机的基本原理是利用电磁感应法将电能转化为机械能。
其结构特点主要包括转子、定子、电磁线圈和传感器等组成部分。
转子是电机的动部分，通过电磁感应与定子产生相互作用，从而实现电机的旋转运动。
定子则是电机的静部分，通过电流通入电磁线圈产生磁场，使得转子受到力的作用而旋转。
电磁线圈是将电能转化为磁能的关键部件，而传感器则用于检测电机的运动状态和位置。
富士伺服电机具有多种性能参数，包括额定功率、额定电流、额定转矩、额定转速、电机效率等。
其中，额定功率是指电机在额定工况下能够输出的功率；额定电流是指电机在额定工况下所需的电流；额定转矩是指电机在额定工况下所能输出的转矩；额定转速是指电机在额定工况下所能达到的转速；电机效率是指电机输出功率与输入功率之比。
富士伺服电机具有广泛的应用领域。
它常被用于机床、自动化设备、半导体设备、食品包装设备、纺织设备等行业。
在机床领域，富士伺服电机可以用于驱动主轴、进给轴和伺服轴等，实现高精度的加工和定位控制。
在自动化设备领域，富士伺服电机可以用于驱动输送带、机械臂、机器人等，实现自动化生产线的运行和控制。
在半导体设备领域，富士伺服电机可以用于驱动精密定位台、切割器等，提高生产效率和产品质量。
在食品包装设备领域，富士伺服电机可以用于驱动包装机械的运动部件，实现高速、稳定的包装操作。
在纺织设备领域，富士伺服电机可以用于驱动纺纱机、织机等，实现高效的纺织生产。
总结而言，富士伺服电机是一种广泛应用于工业自动化领域的电动机。
它通过电磁感应将电能转化为机械能，具有多种性能参数和应用领域。
富士伺服电机在机床、自动化设备、半导体设备、食品包装设备、纺织设备等行业中发挥着重要作用，为工业生产提供了可靠的动力支持。
通过不断提升电机的性能和功能，富士伺服电机将继续推动工业自动化技术的发展，为各行各业提供更加高效、智能的解决方案。
富士AC伺服系统FALDIC-W系列用户手册 伺服机构的调整
6 伺服机构的调整6 - 1 调整顺序6 - 2 简易调整6 - 3 模式运行6 - 4基本调整6 - 5应用调整6 - 6要求快速应答时的调整6 - 7超程时的调整(仅限位置控制)6 - 8缩短匹配时间时的调整(仅限位置控制)6 - 9调整参数的标准值6.1 调整顺序当驱动伺服电机时，为可靠地执行来自上位控制装置的命令，需要对伺服放大器进行调整。
调整基本上请按下列顺序进行。
6.2 简易调整6.2.1 什么是简易调整即使与上位控制装置未连接，也可自动进行往复动作，自动进行自整定。
即使在上位控制装置的程序尚未完成的状态下，也可事先使电机动作，还可进行自整定，因此，有利于缩短设置调整的时间。
＜只靠放大器和电机，也可以进行往复动作/自整定!!＞伺服放大器伺服电机往复动作按「简易调整」(6.2项)进行调整开始按「基本调整」(6.4项)进行操作按「应用调整」(6.5项)进行操作按「要求快速应答时的调整」(6.6项)进行操作结束是否否否是是是6.2.2 简易调整的动作模式简易调整方面有2个动作模式，可利用触摸面板或电脑编程器进行操作。
(1) 慢运行・・・・以10r/min(固定)速度，进行1个往复动作。
可进行旋转方向和行程的确认。
(2) 简易调整・・・进行25次往复动作。
在此期间，自动进行自整定。
基本上请用慢运行确认旋转方向和行程之后，再执行「简易调整」操作。
以「慢运行」确认旋转方向和行程 以10r/min 速度缓慢移动自动进行自整定利用触摸面板的简易调整的操作方法。
1点参考说明以「简易调整」自动进行自整定闪亮 简易调整慢运行 ①过程选择的显示②脱机的显示闪亮(脱机）ENT(1秒以上)ENT 时起动③动作中的显示④正常结束用MODE 键返回至②用MODE 键 中途停止简易调整 慢运作6.2.3 简易调整时的注意点简易调整时，由于是利用伺服放大器的功能自动运行，因此，在安全方面应予以高度重视。
当电机振动，预计对机械设备会产生不良影响时，可在CONT信号中，分配出伺服运行(RUN)信号，或紧急停车(EMG)信号，在接通此信号的时，再实施简易调整。
富士伺服电机说明书
自动补偿调整
Z相位置调整
自动调谐增益
调试简单
模式运行
型号说明 伺服放大器
RYC 500 D 3 Ð V V T 2
表示 基本型号 系列 表示 额定输出 表示 编码器 位 表示 输入电压 系
表示
上位机接口 （速度）
表示
主要功能 脉冲串/速度控制
表示
系列
表示
开发顺序
伺服电机
GYS 500 D C 2 Ð T 2 A Ð B
连续动作区域
连续动作区域
连续动作区域
连续动作区域
旋转速度
旋转速度
旋转速度
旋转速度
旋转速度
伺服电机规格 中惯量系列 （
标准规格
电机型号 额定输出 额定转矩 最大转矩 额定转速 最大转速 惯性矩 额定电流 最大电流 绝缘等级 额定 保护通风 端子 （电机） 端子 （检验器） 过热保护 安装方式 轴端 涂饰色 检验器 振动 使用场地、 海拔高度、 气氛 环境温度、 湿度 耐振动 重量
电机）
类 连续额定 全封闭 自行冷却（ 不包括轴穿过部分） 佳能连接器 佳能连接器 无（由伺服放大器检出） 法兰安装 ， ， （ ） （ 直轴、带键、有油封
实时采样趋势图
菜单画面
电脑编程器可以作如下设定
实时采样趋势图 瞬时采样趋势图 监 控 参 数 编 集 通 信 设 定 调 试 简 单 伺服分析器功能
能连续采集速度及转矩的波形。 能采样比实时采样时间短的波形。 能监控确认I/O、报警记录、系统构成。 参数可以进行编集、传送、比较、初始化。 设定伺服放大器与电脑之间的通信条件。 只需简单设定。伺服电机自动进行往复运行时 自动调整与机械系统最理想的自整定增益。 查找机械系统的共振点/反共振点。 可以利用陷波滤波器确认效果。
富士伺服说明书
富士伺服说明书篇一：富士W系列简易手册第一章：型号构成说明1.1 型号说明＜伺服驱动器＞＜伺服电机＞1.2标牌的说明〔电机〕电机的型号系列编号1.3第二章伺服安装? 2.1电机安装：伺服电机内装有编码器。
由于编码器是精密机器，请不要用锤子等敲击伺服电机的输出轴。
安装时，请不要支撑、抬起编码器局部。
伺服电机内装的编码器与伺服电机的位置关系是调好了的，一旦拆解后，就失去正确功能了。
编码器2.2组装精度采用以下精度组装伺服电机。
单位: mm轴端的振动偏芯法兰面直角度2.3载荷伺服电机的轴端承载的径向载荷、轴向载荷如下。
径向载荷:相对于电机轴施加的垂直方向的载荷轴向载荷:相对于电机轴施加的水平方向的载荷? 2.4驱动器安装①请垂直安装伺服放大器，使伺服放大器的触摸面板上显示的FALDIC文字呈水平显示。
②伺服放大器有的零部件局部随运行而发热。
将几台伺服放大器放在同一控制盘内时，请注意以下几点。
?根本上横向排列设置。
RYC型号的伺服放大器可横向靠紧安装。
最大限度紧凑排列设※置的伺服放大器，请在80[%ED]额定下使用。
以5[mm]以上间隔设置时，其运行频率没有限制。
?请在伺服放大器的下方向留出40[mm]以上的间隔。
?伺服放大器的上方需要留出50[mm]以上的间隔，便于散热。
※在紧凑排列设置的状态下，环境温度为45[℃]以下时，可在100[％ED]下使用。
篇二：Fujiflexa培训手册目錄第一章：軟體安裝第四章：程式製作流程第五章：工程變更以上硬體、軟體以及選項需客戶自行準備二軟體安裝在安装FUJI FLEXA 之前，必须对运行WEB SERVER 的客戶机安装MicrosoftInternet Information Services (IIS) 组件在查看Fuji Flexa Report 時，必须具有Microsoft Internet Explorer 6.0 SP1 以上在安装之前，请仔细阅读说明并执行以下安装步骤。
富士伺服驱动器参数设定及基本操作
4.2.1第一阶段连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。
配线方法参照3章。
在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。
在第一阶段确认以下项目。
＜确认＞?确认伺服放大器的电源配线(L1、L2、L3)?确认伺服电机动力线(U、V、W)、编码器电缆线?确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作?确认参数4号（旋转方向切换/CCW（逆时针）方向旋转时的相位切换）■试运行顺序(1)请固定伺服电机，以防其横向翻倒。
将伺服电机牢固固定不要在电机的输出轴上安装任何东西(2)请按3章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。
※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1上。
(3)请确认4-2页的「■初次通电前的注意事项」后，再通电。
i)请确认充电用显示灯。
ii)请确认触摸面板显示。
※万一报警检出时，请切断电源，确认配线后，参照9章。
请预习说明书的第4章和第8章。
5参数5.1参数构成伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。
由于参数的设定值被存储在可电换写的ROM(EEPROM)中，因此，即使切断电源也不会丢失。
作为参数一览表的"变更"项目的"电源"的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。
（请确认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板<7段文字显示>灯灭。
）5.1.1利用触摸面板编集的方法5-25.2参数一览表5.3参数说明以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位量设定参数（电子齿轮）。
利用以下计算式计算。
提示：当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有π时，355/113可以近似。
输出脉冲数和命令脉冲补偿无关。
根据参数19号的设定值，电机轴正转时，输出B相进给90°相位差2路信号。
※只在位置控制时有效。
可以选择输入脉冲串端子的信号形式。
可以设定伺服放大器的输入脉冲串端子[CA]、[*CA]、[CB]、[*CB]的脉冲串的形式。
最大输入频率在差动输入时为1.0[MHz]，在集电极开路输入时为200[kHz]。
富士伺服驱动器全参数设定基本操作。
4.2.1 第一阶段连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。
配线方法参照3 章。
在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。
在第一阶段确认以下项目。
＜确认＞・确认伺服放大器的电源配线(L1、L2、L3)・确认伺服电机动力线(U、V、W)、编码器电缆线・确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作・确认参数4 号（旋转方向切换/CCW（逆时针）方向旋转时的相位切换）■试运行顺序(1) 请固定伺服电机，以防其横向翻倒。
将伺服电机牢固固定不要在电机的输出轴上安装任何东西(2) 请按3 章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。
※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1 上。
(3) 请确认4-2 页的「■初次通电前的注意事项」后，再通电。
i) 请确认充电用显示灯。
ii) 请确认触摸面板显示。
※万一报警检出时，请切断电源，确认配线后，参照9 章。
请预习说明书的第4章和第8章。
5 参数5.1 参数构成伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。
由于参数的设定值被存储在可电换写的ROM (EEPROM) 中，因此，即使切断电源也不会丢失。
作为参数一览表的"变更" 项目的"电源" 的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。
（请确认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板<7 段文字显示>灯灭。
）5.1.1 利用触摸面板编集的方法5-25.2 参数一览表5.3 参数说明以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位量设定参数（电子齿轮）。
利用以下计算式计算。
提示：当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有π时，355/113 可以近似。
输出脉冲数和命令脉冲补偿无关。
根据参数19 号的设定值，电机轴正转时，输出B 相进给90°相位差2 路信号。
※只在位置控制时有效。
可以选择输入脉冲串端子的信号形式。
可以设定伺服放大器的输入脉冲串端子[CA]、[*CA]、[CB]、[*CB] 的脉冲串的形式。
富士伺服驱动器RYS40说明书
富士伺服驱动器RYS40说明书输入指令操纵序列信号：运行命令【RUN】。
出厂时，分配给CONT1 【功能】在伺服启动【RUN】信号接通期间，伺服电机处于可旋转状态。
在伺服启动信号关闭期间，共给动力用的商业电源伺服电机不旋转。
假设在旋转过程中切断，则伺服电机以最大的能力减速、停止（旋转速度低于零速度幅度<参数21号>时）后，变成自由旋转。
伺服电机停止后，无保持转矩。
在伺服电机启动【RUN】切断期间，可无视全部旋转命令。
伺服启动【RUN】、无报警、+OT/-OT接通以及强制停止【EMG】接通的状态，根本上就是可旋转状态。
在伺服启动【RUN】信号接通，其他信号切断的状态下，为停止状态。
参数的设定当伺服启动【RUN】信号分配给输入指令操纵序列端子时，设定与参数相对应的数值（1）。
该信号未分配给输入指令操纵序列端子时，一直以ON处理。
（2）复位【RST】使伺服放天器的报警检田复位。
输入指令操纵序列信号：复位【RST】。
…出厂时，分配给CONT2I功能用输入指令操纵序列信号让伺服放大器的报警检出复位。
用复位【RST】信号的ON（接通）使报警检出复位。
【用报警复位可排除的报警：显示：OC1：过电流1，OC2：过电流1，O5：过速度，HU：过压，Rh2：再生晶体管过热，EC：编码器通信异常，OL：过负荷，LU：电压缺乏，RH1：再生电阻过热，OF：偏差超出，AH：放大器过热。
再通电可以排除的报警：显示：ET：编码器异常，CT：操纵电源异常，DE：存储器异常，CnT：CONT重复。
参数的设定当将复位【RST】信号分配给输入指令操纵序列端子时，设定与参数对应的数值（2）。
未将该信号分配给输入指令序列端子时一直按OFF处理。
相关可采纳以下任一方法使报警检出复位。
（1）输入指令操纵序列信号的复位【RST】ON（2）在试运行模式/报警复位【FNO4】状态下操作ENT键3）在报警检出【SNO2】状态下同时按入键及v键（1秒以上）4）切断及再供应电源，，，在试运行模式/报警记录初始化【FNO 5】状态下，按ENT键，可以进行报警记录初始化。
富士伺服驱动器参数设定及基本操作。
4.2.1 第一阶段连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。
配线方法参照3 章。
在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。
在第一阶段确认以下项目。
＜确认＞・确认伺服放大器的电源配线 (L1、L2、L3)・确认伺服电机动力线 (U、V、W)、编码器电缆线・确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作・确认参数4 号（旋转方向切换/CCW（逆时针）方向旋转时的相位切换）■试运行顺序(1) 请固定伺服电机，以防其横向翻倒。
将伺服电机牢固固定不要在电机的输出轴上安装任何东西(2) 请按3 章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。
※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1 上。
(3) 请确认4-2 页的「■初次通电前的注意事项」后，再通电。
i) 请确认充电用显示灯。
ii) 请确认触摸面板显示。
※万一报警检出时，请切断电源，确认配线后，参照9 章。
请预习说明书的第4章和第8章。
5 参数5.1 参数构成伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。
由于参数的设定值被存储在可电换写的ROM (EEPROM) 中，因此，即使切断电源也不会丢失。
作为参数一览表的 "变更" 项目的 "电源" 的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。
（请确认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板<7 段文字显示>灯灭。
）5.1.1 利用触摸面板编集的方法5-25.2 参数一览表5.3 参数说明以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位量设定参数（电子齿轮）。
利用以下计算式计算。
提示：当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有π时，355/113 可以近似。
输出脉冲数和命令脉冲补偿无关。
根据参数19 号的设定值，电机轴正转时，输出B 相进给90°相位差2 路信号。
※只在位置控制时有效。
可以选择输入脉冲串端子的信号形式。
可以设定伺服放大器的输入脉冲串端子 [CA]、[*CA]、[CB]、[*CB] 的脉冲串的形式。
富士伺服系统说明书 FUJI SERVO SYSTEM MEH549a FUJI SERVO SYS
FUJI SERVO SYSTEMFUJI SERVO SYSTEM2High-resolution encoder: 131072 pulses (17-bit)Vibration Suppressing Control Function equipped as standardTwo RS-485 ports as standardFeaturesEnsures stable performance even at low speed.Suppresses mechanical vibration to the limit.Realizes the integral control of parameters (Maximum 31-axis connection).Control power back-up functionServo analysis functionEasy tuningTest operation functionMonitor output functionGlobal standardsSide-by-side installationIP67 (Servomotor)0.050.1 kW0.2 kW0.4 kW0.50.750.85 kW 1 kW 1.3 1.5 kW 23Low Inertia Series (GYS Motor)Rated speed:3000 r/minBesides the main power input, a control power back-up function is equipped, which is helpful in backing up sensor positions. This system cuts off the main power supply in an emergency, so you do not need to return to the original position each time.The servo amplifier itselfautomatically performs auto tuning by left and right movements. Optimum tuning between themachine and servomotor is attained before positioning adjustment by the host controller.This is a tool installed in the loader to be equipped with a personal computer, which analyzes the“resonance frequencies” inherent in each machine to make effective use of the “vibration suppressing control function,” the “Notch Filter,” etc.Control power back-up functionServo analysis function3000 r/min type2000 r/min type1500 r/min typeOther featuresEasy tuningContinuous reciprocation is supported in addition to JOGoperation in a single direction. Y ou can easily check the effective torque by rough actual operation before preparing the host controller.Test operation function0.05 kW0.1 kW 0.2 kW 0.4 kW0.75 kWSingle-phase 200 to 230VSingle-phase or 3-phase 200 to 230VGYS500DC2 – T2A RYC500D3 – VVT2GYS101DC2 – T2A RYC101D3 – VVT2GYS201DC2 – T2A RYC201D3 – VVT2GYS401DC2 – T2A RYC401D3 – VVT2GYS751DC2 – T2ARYC751D3 – VVT2Rated outputInput power supplyMotor type(standard type)Amplifier type0.5 kW 0.75 kW 1 kW1.5 kW 2 kWSingle-phase or 3-phase 200 to 230V3-phase 200 to 230VGYG501CC2 – T2E RYC501C3 – VVT2GYG751CC2 – T2E RYC751C3 – VVT2GYG102CC2 – T2E RYC102C3 – VVT2GYG152CC2 – T2E RYC152C3 – VVT2GYG202CC2 – T2ERYC202C3 – VVT2Middle Inertia Series (GYG Motor)Rated speed:2000 r/minRated output Input powersupplyMotor type(standard type)Amplifier type0.5 kW 0.85 kW 1.3 kWSingle-phase or 3-phase200 to 230V 3-phase200 to 230VGYG501BC2 – T2E RYC501B3 – VVT2GYG851BC2 – T2E RYC851B3 – VVT2GYG132BC2 – T2ERYC132B3 – VVT2Middle Inertia Series (GYG Motor)Rated speed:1500 r/min4Ensures stable performance even at low speed.10 r/min Conventional encoder (equivalent to 8192 pulses)10 ms17-bit encoder (131072 pulses)10 r/min10 msHigh-resolution encoder generating 131072 pulses installedHigher resolution reduces rotational flactuation, achieving smooth machine motions.Without vibration suppressing control function With vibration suppressing control functionVibration waveform measured by laser displacement gaugeVibration waveform measured by laser displacement gaugeActual speedArm vibration2 mm/div 500 r/min/divActual speedArm vibration 2 mm/div500 r/min/divDirection of movementDirection of movementHost controllerServo amplifiers(Maximum 31-axis connection)Parameter management screenRS-485Image of system configurationThe FALDIC-W adopts global specifications to support the “CE marking ” and “UL/cUL ” standards.*Applications for certification by these standards are being filed.The servomotor complies with IP67* and can, therefore, be used in an environment where it is exposed to water or dust.*Excluding the shaft sealing and connector of the GYS motors and the axis through portion of the GYG motors.Global standardsIP67(Servomotor)Feature 1Feature 2Feature 3High-resolutionencoderVibration Suppressing Control FunctionIntegral control of parametersRealizes the integral control of parameters.Two RS-485 ports as standardRS-485 links the host controller to each servo amplifier, enabling the integral control of the servo amplifier parameters by the host controller.Suppresses mechanical vibration to the limit.Our original vibration suppressing control function (patent pending)A “Vibration Suppressing Control Function ” is introduced, which is effective in controlling robot arm end vibration.Fuji ’s original “Vibration Suppressing Control Function ” is installed as a standard feature. It effectively reduces vibration, especially for low-rigidity units such as a robot arm end, and minimizes machine cycle time.An analog monitor output function is equipped on the front of the servo amplifier. Connect a specialconnector to it to observe signals. T wo signals can be observed from the return speed, torque command, positional deviation, etc.Servo amplifiers can be installed side by side, which saves space required to install them in the machine enclosure.Monitor output functionSide-by-side installation5Personal computer loaderThe loader software for personal computers for the FALDIC-W Series can be downloaded from our website.http://www.fujielectric.co.jp/fcs/Y ou can set the following with the personal computer loader:Menu screenHistorical traceMode change key•Changes the mode (MODE).•Cancels the mode (ESC).Shift/Enter key•Shifts the data setting digit to the right (SHIFT + MODE).•Determines the mode or the value (ENT).Sub-mode selection key (UP)•Increases the value (+1).Sub-mode selection key (DOWN)•Decreases the value (-1).(1) Real-time trace :(2) Historical trace :(3) Monitor 2:monitored.(4) Parameter edit :(5) Communication setting :personal computer.(6) Easy tuning :(7) Servo analysis :Inspects the resonance and antiresonance points of the machine system.The effect of the Notch Filter can also be checked.KeypadThe keypad allows you to use the similar functions as with the personal computer loader.*The keypad does not display trace but displays a value.6Servomotor78Connector-provided cable correspondence table*1:The customer is requested to make this cable with a specified connector.(Specified connector: WSK-M04P-CA for brakes without a brake; WSK-M06P-CA for motors with a brake)*2:Use the cable together with the connector for motor power supply wiring WSK-M04P-CA.*3:Use the cable together with the connector for motor power supply wiring WSK-M06P-CA. (The customer is requested to make a cable for brakes.)*When the customer makes a cable, use any of the connectors shown in this table.Common options*4: The 1.3 kW, 1.5 kW, and 2 kW amplifier do not require this connector because they are connected with a terminal block.*1: To connect the external regenerative resistor WSR-401 or WSR-152 to the amplifier, a connector for external regenerative resistors [type: WSK-R03P-B] is required.900T o r q u e [N m ]Speed [r/min]00T o r q u e [N m ]Speed [r/min]0T o r q u e [N m ]Speed [r/min]0T o r q u e [N m ]Speed [r/min]00T o r q u e [N m ]Speed [r/min]100T o r q u e [N m ]Speed [r/min]000T o r q u e [N m ]Speed [r/min]0T o r q u e [N m ]Speed [r/min]0T o r q u e [N m ]Speed [r/min]00T o r q u e [N m ]Speed [r/min]000T o r q u e [N m ]Speed [r/min]00T o r q u e [N m ]Speed [r/min]00T o r q u e [N m ]Speed [r/min]111213Interface specificationsI/O signal specifications*1: Functions you want to keep ON at all times can be used without wiring (up to four functions can be set by setting parameters as normally ON signals).141516*1: Excluding the shaft sealing and connectors of the GYS motor, and the shaft sealing of the GYG motor.*2: Servomotors (1) without an oil seal and a key, (2) with an oil seal and without a key, and (3) with an oil seal and a key are made-to-order.*3: Servomotors (1) without an oil seal and a key, (2) with an oil seal and without a key, and (3) without an oil seal and with a key are made-to-order.Servo amplifier17*1: For applicable models, see Table 1: Applicable models below.*2: Use the cable together with the connector for motor power supply wiring WSK-M04P-CA.*3: Use the cable together with the connector for motor power supply wiring WSK-M06P-CA. (The customer is requested to make a cable for brakes.) *When the customer makes a cable, use any of the connectors shown in this table.*1: For applicable models, see Table 1: Applicable models below.*1: For applicable models, see Table 1: Applicable models below.18Fuji Service Centers•<Overseas Support> Technical CenterA/O Service Center[Service Area: Asia & Oceania]11-2, Osaki 1-Chome, Shinagawa-kuTokyo, 141-0032, JAPANPhone: (03)5435-9058•U.S.A. Service Center[Service Area: North, Central & South America]5550 Cerritos Ave. Suite H Cypress, CA. 90630 U.S.A.Phone: (714)220-1879 •CHICAGO Service Station4825 N. Scott St. Suite 210, Schiller Park, IL60176 U.S.A.Phone: (847)233-9844•EC Service Center[Service Area: EC. Middle East & Africa]Senefelder Strasse 1,63110 Rodgau, F.R.GERMANYPhone: (06106)285-7890•South East Asia Service Center[Service Area: South East Asia]Block 5000 Ang Mo kio Ave 5 #02-03 Techplace II SINGAPORE 569870Phone: (6481)5079Contracted Service Companies•North. Central & South America AreaU.S.A.OESS CORPORA TION(Head Office:NEWJERSEY)q NEW JERSEY800 Huyler Street T eterboro, NJ 07608, U.S.A.Phone: (201)288-4422w CHICAGO4825 N Scott Suite 210 Schiller park, IL 60176,U.S.A.Phone: (847)233-9412e LOS ANGELES5550 Cerritos Ave. Suite H, Cypress, CA 90630U.S.A.Phone: (714)220-1879r SAN JOSE1440, Koll Circle, Suite 107, San Jose, CA 95112U.S.A.Phone: (408)437-1582t PORTLAND7921 SW Cirrus Drive, Beaverton, OR 97008,U.S.A.Phone: (503)520-5044•Asia & Oceania Areay KOREADONGHAI CORPORA TIONDonghai Building 1056-28 Namhyum-DongKwanak-Ku Seoul, R.O.KOREAPhone: (02)586-0058y KOREAGAIUS INDUSTRIES CO., LTD.Cana Bldg., 10-59, Y angjae-Dong, Seocho-Gu,Seoul, 137-887, R.O. KOREAPhone: (02)3463-0766u T AIWANT AIWAN OPTICAL MEASURING INSTRUMENTCO., LTD.6F-3, No.190. Sec. 2, Chung Hsing Rd Hsin TienCity, Taipei Hsien, T AIWAN R.O.C.Phone: (02)29118420i HONG KONGFUJI ELECTRIC(ASIA) CO., LTD.Room 1001, 10/F., Tsimshatsui Center 66 ModyRoad, Tsimshatsui East Kowloon, HONG KONGPhone: 2311-8282o CHINAFUJI-ELECTRIC TECHNOLOGY AND SERVICE(SHENZEN) CO., LTD.Room 209 Liming Building No.144, Zhongxing Rd.Luohu Ku. Shenzhen City, CHINAPhone: (0755)8220-2745!0AUSTRALIACNC and ROBOTIC AUTOMA TED SERVICESUnit 33/16 Macquarie Place Boronia Victoria 3155,AUSTRALIAPhone: (03)9483-8629!1INDIAAUTONUM CONTROLS PVT LTD.109, Sagar Building, Prabhat Industrial Estate,W.E. Highway, Befor Check Naka, Dahisar-East,Mumbai 400 068 INDIAPhone: (022)28960027•EC. Middle East & Africa Area!2F.R.GERMANYOESS GmbH.Senefelder Strasse 1, 63110 Rodgau,F.R.GERMANYPhone: (06106)285-7890•South East Asia Area!3SINGAPOREFuji T echnical Center (S’pore) Pte Ltd.Block 5000 Ang Mo kio Ave 5 #02-03 T echplace IISINGAPORE 569870Phone: (6481)507919Information in this catalog is subject to change without notice.Printed in Japan 2004-3 (C04a/C04a) 30CMInverter Value Engineering Center/Suzuka Factory has acquired the certification of environment management ISO14001 and quality management system ISO9001.。
富士伺服驱动器参数设定及基本操作
富士伺服驱动器参数设定及基本操作。
(总11页)本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March第一阶段连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。
配线方法参照3 章。
在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。
在第一阶段确认以下项目。
＜确认＞・确认伺服放大器的电源配线 (L1、L2、L3)・确认伺服电机动力线 (U、V、W)、编码器电缆线・确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作・确认参数4 号（旋转方向切换/CCW（逆时针）方向旋转时的相位切换）■试运行顺序(1) 请固定伺服电机，以防其横向翻倒。
将伺服电机牢固固定不要在电机的输出轴上安装任何东西(2) 请按3 章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。
※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1 上。
(3) 请确认4-2 页的「■初次通电前的注意事项」后，再通电。
i) 请确认充电用显示灯。
ii) 请确认触摸面板显示。
※万一报警检出时，请切断电源，确认配线后，参照9 章。
请预习说明书的第4章和第8章。
5 参数参数构成伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。
由于参数的设定值被存储在可电换写的ROM (EEPROM) 中，因此，即使切断电源也不会丢失。
作为参数一览表的 "变更" 项目的 "电源" 的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。
（请确认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板<7 段文字显示>灯灭。
）利用触摸面板编集的方法5-2参数一览表参数说明以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位量设定参数（电子齿轮）。
利用以下计算式计算。
提示：当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有π时，355/113 可以近似。
输出脉冲数和命令脉冲补偿无关。
根据参数19 号的设定值，电机轴正转时，输出B 相进给90°相位差2 路信号。
富士伺服驱动系统说明书
3000 r/min type
中惯量系列（GYG电机）
额定旋转速度SNJO
输入电源
额定输出
电机型号（标准型）
放大器型号
单相或者三相 ʙ7
L8 (:($$ʵ5&3:$$ʵ775 L8 (:($$ʵ5&3:$$ʵ775
广州科沃—工控维修的１２０ ｗｗｗ．ｇｚｋｏｗｏ．ｃｏｍ
W i d e 容量范围 Range
L8
L8
L8
L8
L8
L8
小 惯 量 系 列（ G Y S 电 机 ）额定旋转速度3 0 0 0 r / m i n
L8
L8
L8 L8 L8
中惯量系列（GYG电机）
额定旋转速度SNJO
输入电源
单相或者三相 ʙ7
额定输出 L8
电机型号（标准型）
放大器型号
(:(#$ʵ5&3:$#ʵ775
三相 ʙ7
L8 (:(#$ʵ5&3:$#ʵ775 L8 (:(#$ʵ5&3:$#ʵ775
手臂 振动 实际速度
无减振控制功能
有减振控制功能
Feature 3
参数的 一体化管理
用上位控制器实现参数的一体化管理
˙标准配备34个通信接口 上位控制器与各伺服放大器之间采用RS-485通信。 上位控制器可以一体化管理伺服放大器的参数。
系统构成图
34
上位控制器
伺服放大器（最大可连接31轴）
单相 ʙ7
L8 (:4%$ʵ5"3:$%ʵ775 L8 (:4%$ʵ5"3:$%ʵ775
单相或者三相 ʙ7
L8 (:4%$ʵ5"3:$%ʵ775 L8 (:4%$ʵ5"3:$%ʵ775
富士伺服驱动器参数设定与基本操作
4.2.1 第一阶段连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。
配线方法参照3 章。
在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。
在第一阶段确认以下项目。
＜确认＞・确认伺服放大器的电源配线 (L1、L2、L3)・确认伺服电机动力线 (U、V、W)、编码器电缆线・确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作・确认参数4 号（旋转方向切换/CCW（逆时针）方向旋转时的相位切换）■试运行顺序(1) 请固定伺服电机，以防其横向翻倒。
将伺服电机牢固固定不要在电机的输出轴上安装任何东西(2) 请按3 章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。
※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1 上。
(3) 请确认4-2 页的「■初次通电前的注意事项」后，再通电。
i) 请确认充电用显示灯。
ii) 请确认触摸面板显示。
※万一报警检出时，请切断电源，确认配线后，参照9 章。
请预习说明书的第4章和第8章。
5 参数5.1 参数构成伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。
由于参数的设定值被存储在可电换写的ROM (EEPROM) 中，因此，即使切断电源也不会丢失。
作为参数一览表的 "变更" 项目的 "电源" 的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。
（请确认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板<7 段文字显示>灯灭。
）5.1.1 利用触摸面板编集的方法5-25.2 参数一览表5.3 参数说明以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位量设定参数（电子齿轮）。
利用以下计算式计算。
提示：当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有π时，355/113 可以近似。
输出脉冲数和命令脉冲补偿无关。
根据参数19 号的设定值，电机轴正转时，输出B 相进给90°相位差2 路信号。
※只在位置控制时有效。
可以选择输入脉冲串端子的信号形式。
可以设定伺服放大器的输入脉冲串端子 [CA]、[*CA]、[CB]、[*CB] 的脉冲串的形式。
富士AC伺服系统FALDIC-W系列用户手册特性
精品10 特性10 - 1时间图10 - 2过载特性10 - 3 电源容量与产生的损耗10 - 4 冲击电流10 特性10.1 时间图10.1.1 通电时主电源给电后到各种信号有效时约需「1.5秒」。
其间即使输入指令控制序列信号，伺服放大器也不识别。
10.1.2 输入指令控制序列信号的应答时间输入指令控制序列信号到伺服放大器内部识别该信号的应答时间为「5ms 」※。
同时，输入指令控制序列信号的ON 幅度应设定为5ms 以上。
※只有偏差清除信号1ms 可识别。
详情可参照下述内容。
并且，偏差清除信号的ON 幅度请设定在1ms 以上。
主电源(L1，L2，L3)内部控制电源放大器初始化定位结束 伺服报警检出(b 接)没通电没通电0.5秒通电约1.5秒通电约1秒OFF OFF CONT 信号(输入指令控制序列信号)伺服放大器识5msONONOFFOFF偏差清除位置偏差零偏差(8)脉冲串命OFF ON △△脉冲 1msOFFON0脉冲OFF可输入 不可输入可输入1ms精品10.1.3 向各种控制模式的切换向各种控制模式的迁移时间为5ms 。
请在输入切换信号，经过5ms 以后，再输入下一命令。
例)速度控制 → 向位置控制切换10.1.4 报警检出时/报警复位时发生报警后，到输出报警检出，约需5ms 。
输入报警复位信号，到报警实际复位的时间，约为5ms 。
速度控制 不可输入控制模式切换(14)控制模式命令脉冲的禁止(11)脉冲串命令可输入位置控制报警有无报警复位伺服接通(RUN)伺服准备就绪发电制动输出※伺服报警检出(a 接) 伺服报警检出(b 接)正常发生报警正常※) 有关发电制动输出所输出的报警，请参阅第5章「发电制动输出」。
10 特性10.2 过载特性下面显示出各种旋转速度时发生过载报警信号前的检出时间和负荷率特性。
10.2.1 GYS 电机(1) 以额定旋转速度运转时(3000r/min)(2) 以最高转速运转时(5000r/min)OL 检出时间额定转速负荷率[%]过载报警检出时间[S ]OL 检出时间负荷率[%]过载报警检出时间[S ]精品10.2.2 GYG 电机(1) 以额定转速运转时(2000r/min 和1500r/min )(2) 以最高转速运转时(3000r/min)OL 检出时间负荷率[%]额定转速过载报警检出时间[S ]10 特性OL 检出时间负荷率[%]过载报警检出时间[S ]精品10.3 电源容量与产生的损耗额定转速伺服放大器型号 伺服电机型号 容量 [kW] 电源容量 [kVA] 消耗功率 (P) [kW] 放大器散热量 (Qamp) [kW]电机散热量 (Qmot) [kW] 3000[r/min]RYC500T3-VVT2GYS500DC2-T2A 0.05 0.1 0.074 0.018 0.006 RYC101T3-VVT2 GYS201DC2-T2A 0.1 0.2 0.13 0.021 0.011 RYC201T3-VVT2 GYS201DC2-T2A 0.2 0.4 0.25 0.027 0.022 RYC401T3-VVT2 GYS751DC2-T2A 0.4 0.8 0.48 0.038 0.044 RYC751T3-VVT2 GYS751DC2-T2A 0.75 1.5 0.89 0.059 0.083 2000 [r/min]RYC501C3-VVT2GYG751CC1-T2B 0.5 1.0 0.60 0.044 0.056 RYC751C3-VVT2 GYG751CC1-T2B 0.75 1.5 0.89 0.059 0.083 RYC102C3-VVT2 GYG152CC1-T2B 1.0 2.0 1.2 0.073 0.11 RYC152C3-VVT2 GYG152CC1-T2B 1.5 2.9 1.8 0.103 0.17 RYC202C3-VVT2GYG501BC1-T2B 2.0 3.9 2.4 0.13 0.22 1500 [r/min]RYC501B3-VVT2 GYG501BC1-T2B 0.5 1.0 0.60 0.044 0.056 RYC851B3-VVT2 GYG851BC1-T2B 0.85 1.7 1.0 0.065 0.94 RYC132B3-VVT2GYG132BC1-T2B1.32.61.50.0910.1410.4 冲击电流以下显示出对伺服放大器的冲击电流值。
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GYG电机 中惯性
GYS电机
3000r/min
最大旋转速度 0.75kW以下：6000r/min 1.0kW以上：5000r/min
GYC电机
3000r/min
最大旋转速度 0.75kW以下：6000r/min 1.0kW以上：5000r/min
GYG电机
2000r/min
最大旋转速度 3000r/min
新自动调谐
对低刚性的装置也可进行最适当的调谐！！
特
长
即使长皮带结构，齿隙大的齿轮或齿条＆小齿轮结构，若使用Smart也可轻松调整
至今…
指令速度
若刚性低，将发生 谐振且导致不能提 高响应性。
反馈速度
转矩
而Smart…
指令速度
即使刚性低，也很 难发生谐振、且能 提高响应性，因此 抵抗外紊乱（冲击 负载）性能也很 强。
显示 RYH
【基本型号】 ALPHA5 Smart系列
显示
【功率】
201 20 × 101 = 200W、100W、50W
401
40 × 101 = 400W
751
75 × 101 = 750W、500W
152 15 × 102 = 1.5kW、1.0kW、850W
型
号
说
显示
【系列】
明
F
1500 ~ 3000r/min系列
500
50 × 100 = 0.05kW
101
10 × 101 = 0.1kW
201
20 × 101 = 0.2kW
401 40 × 101 = 0.4kW、0.375kW
501
50 × 101 = 0.5kW
751
75 × 101 = 0.75kW
851
85 × 101 = 0.85kW
102
10 × 102 = 1.0kW
GYC201D5-□□2 (-B)
大
器
／
电
400W
GYS401D5-□□2 (-B)
GYC401D5-□□2 (-B)
机
）
500W
GYG501C5-□□2 (-B)
GYG501B5-□□2 (-B)
750W
GYS751D5-□□2 (-B)
GYC751D5-□□2 (-B)
GYG751C5□□2 (-B)
反馈速度 转矩
1 POINT
1 POINT
2 POINT
冲击负载的对应
2 POINT
1 POINT 很难发生机械谐振
2 POINT
出众的稳定性 即使机械经多年变化或装置存在不同的差异※，也不发生振荡而是实现稳定的运行。
至今…
刚性发生变化或装置的刚性存在差异时，电机将发生振荡，导致机械振动。
而Smart…
富士伺服系统
MCH556
使之有益的Smart伺服
High Performance
实现高速、高精度定位。
• 频率响应 1500Hz • 电机最高旋转速度 6000r/min • 高分辩率编码器
18位 ABS/INC 262,144脉冲 20位 INC 1,048,576脉冲
High Value
在维持高性能的同时， 实现更高的性价比。
6
XY 工作台
雕刻机，2维定位装置等
<要点> ●通过定位数据，
即使缺省PLC也可进行定位 ●可高加减速、高速运行 ●可高精度定位 ●通过设定轨迹运行模式，
可实现最佳加工
充实的ALPHA5系列
ALPHA5系列 产品阵容
类型
伺服放大器
电压 (V)
适用电机功率 (kW)
※
0.05 0.1 0.2 0.4 0.5 0.75 0.85 1.0 1.3 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0
High Usability
通过新上市的伺服操作系统 实现用户使用容易性的提高。
High Performance High Value High Usability
Smart调整 以升级的自动调谐、强劲性能实现史无前例的便捷的调整。 Smart设计 继承ALPHA5的核心功能。以便捷的设计可适用于各种各样的用途。 Smart操作 通过新上市的伺服操作系统，无论何时何地均可实现便捷的操作。
电解电容器 10年
冷却风扇
10年
※使用条件如下所示。 ·环境温度：年平均30℃／年 ·负载率：80%以下 ·开工率：20小时以下／日
ABS 电池简单交换
可在伺服放大器正面安装 ABS备用电池！ 交换作业简单了！
各种规格对应
对应CE标志和UL/cUL
标准对应 "CE标志" 和 "UL/cUL"。
特 长
±0.2%以下（在25℃±10℃ 额定旋转速度中）
通用PLC
【这个能使用！】 通过使用广播功能， 可以同时启动多台伺服放大器。
启动指令
最多可连接 31个轴
PC控制器
各公司的Modbus-RTU对应产品
若是对应Modbus-RTU的HMI、通用PLC、PC控制器，则任何制造商的产品 均可简单连接。
4
长寿命设计
将伺服放大器上各种具有寿命的部件的 设计寿命长寿命化。
通过伺服放大器的定位数据，即使没有定位控制器也可进行胶片进给动作。
2. 节省配线
因基本的定位通过Modbus-RTU通信进行，可降低配线工时。
3. 中断定位功能
通过中断定位，查出符号之后可进行一定量的移动，从而确保进行高精度符号运行。
传送带
工件进给装置， 搬运装置等
<要点> ●通过定位数据，
即使缺省PLC也可进行定位 ●可同期运行 ●可高加减速、高速运行 ●可高精度定位 ●通过密间隔运行模式的设定，可对应高频度运行
3000r/min
2000r/min
1500r/min
适用电机输出
[kW] 0.05
0.1
0.2
0.4
0.75
1.0
1.5
0.5
0.75
1.0
1.5
0.5
0.85
放大器型号 RYH□□□F5-VV2
201
401
751
152
751
152
751
152
外形图框编号 质量
1a
1b
2a
2b
2a
2b
2a
2b
[kg]
200V系列 （11种机型）
100V系列 （4种机型）
200V系列 （7种机型）
200V系列 （5种机型）
GYG电机 中惯性
GYG电机
1500r/min
最大旋转速度 3000r/min
200V系列 （3种机型）
※：100V的情况为0.375kW，200V的情况为0.4kW。
7
型号说明
伺服放大器
RYH 201 F 5 - V V 2
即使在现场
即使在办公室
参数 复制
定位数据 复制
报警记录 复制
试运行 功能
监视 功能
在现场进行参数的写入／ 读出／保存、位置推定等 试运行作业更加容易。
无变换器的情况
参数 复制
定位数据 复制
报警记录 复制
用办公室等的计算机可对在 现场保存至存储器内的数据 进行确认和编辑。
以往高价的 变换器
RS-485 转换功能
小型 PLC
内置定位功能
1台3用
以1台、 通过Modbus-RTU的定位运行（立即值数据） 通过Di/Do信号进行定位运行（定位数据15点※） 可通过脉冲串／模拟输入进行位置、速度、转矩控制运行。
立即值数据1…n
位置 速度 加速时间 减速时间 …
通过上位控制器 可无限设定！
再生电阻
内置电阻
−
20
20
20
容许功率 [W]
外部电阻
17
50
50
50
反馈
INC 20bit/rev、ABS 18bit/rev
过载容许量
3[s] / 300[%]
速度变动率
负载变动
±1r/min 以下（负载变动0 ~ 100%）
电源变动
±1r/min 以下（电源变动 −10 ~ +10%）
温度变动
符合RoHS指令
标准符合欧洲特定有害物质使用限制 (RoHS) 指令。 该伺服系统对于6种有害物质使用的限制环境是有利的。
<6种有害物质> 铅、水银、镉、六价铬、聚溴化联苯 (PBB)、聚溴化二苯基醚 (PBDE)
特长 3 ｜ Smart 操作
伺服操作系统新上市
准备了手掌大小的易于携带的伺服操作系统！
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组合表
伺服放大器／电机
适用电机
适用电机 功率
伺服放大器
GYS电机 超低惯性
3000 [r/min] GYS 超低惯性
制动器：无（带）
GYC电机 低惯性
3000 [r/min] GYC 低惯性
制动器：无（带）
GYG电机 中惯性
2000 [r/min] GYG 中惯性
制动器：无（带）
GYG电机 中惯性
对象电机
GYS、GYC、 GYG
△ (※○)
无油封／ 直轴、无键
◎
无油封／直轴、 带键／带丝锥
○
带油封／ 直轴、带键
△
带油封／ 直轴、无键
△
带油封／直轴、 带键／带丝锥
△
◎：标准品 ○：准标准品 △：订货生产产品 ※GYS，GYC 0.1kW以下对象
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【编码器】