1三菱工业机器人指令系统
PLC应用技术(三菱机型)基本指令
Y0
LD
X2
ANI
X3
OUT
Y1
图3-2 触点与指令
2.基本指令
❖ 三、触点并联（OR、ORI）指令 ❖ OR（Or）：或指令，用于一个动合触点的并联连接。 ❖ ORI（Or Inverse）：或非指令，用于一个动断触点的
并联连接。
LD
X0
OR X1
ORI X2
OUT Y0
图3-3 触点或指令
2.基本指令
❖ 四、电路串联块（ANB）指令 ❖ ANB（And Block）：回路块与指令，用于由两个或两
个以上触点并联的回路块串联的连接。将并联回路块串联 连接时，回路块开始用LD、LDI指令，回路块结束后用 ANB指令连接起来。 ❖ 指令不带元件编号，是一条独立指令，对每个回路块单独 使用，也可以成批使用。由多个回路块串联时，如果对每 个回路块使用ANB指令，则串联回路块数没有限制。但是 ，由于LD、LDI指令的重复次数限制在8次以下。
2.基本指令
图3-1 触点线圈指令
LD X0
OUT Y0
LDI X1
OUT Y1 INV OUT Y2
2.基本指令
❖ 二、触点串联（AND、ANI）指令
❖ AND（And）：与指令，用于一个动合触点的串联连接。
❖ ANI（And Inverse）：与非指令，用于一个动断触点 的串联连接。
LD
X0
1.基本控制
1.基本控制
❖ （1）点动控制 ❖ 点动控制即按下按钮时电动机转动工作，松开按钮时电动
机停转。点动控制多用于机床刀架、横梁、立柱等快速移 动和机床对刀等场合，以及短时间就能完成且需要人监控 的操作，如电动葫芦。点动控制的一般步骤为：按下按钮 SB1（X0接通）--接触器KM1线圈通电（Y0得电）--KM1主触点闭合---电动机M通电启动运行；当松开按钮 SB1时--接触器KM1线圈断电---KM1主触点断开--电动 机M失电停机。
三菱PLC指令详解
一顺控指令1 触点指令00 LD 逻辑操作开始01 LDI 逻辑非操作开始02 AND 逻辑乘03 ANI 逻辑乘非04 OR 逻辑加05 ORI 逻辑加非2 连接指令06 ANB AND逻辑块与07 ORB OR逻辑块或08 MPS 存储操作结果09 MRD 从MPS读取操作结果10 MPP 从MPS读取操作结果并清除结果3 输出指令11 OUT 软元件输出12 SET 软元件置位13 RST 软元件复位14 PLS 在输入信号的上升沿15 PLF 在输入信号的下降沿16 CHK 软元件输出翻转4 移位指令17 SFT 元件移1位18 SFTP 元件移1位5 主控指令19 MC 主控开始20 MCR 主控复位6 结束指令21 FEND 结束主程序22 END 总的程序末尾，返回第0步7 其它指令23 STOP 停止24 NOP 空操作二基本指令1 比较指令16位数据比较25 LD= 当S1=S2, 接通，当S1≠S2, 断开26 AND=27 OR=28 LD<> 当S1≠S2, 接通，当S1=S2, 断开29 AND<>30 OR<>31 LD> 当S1>S2, 接通，当S1≤S2, 断开32 AND>33 OR>34 LD<= 当S1≤S2, 接通，当S1>S2, 断开35 AND<=36 OR<=37 LD< 当S1<S2, 接通，当S1≥S2, 断开38 AND<39 OR<40 LD>= 当S1≥S2, 接通，当S1<S2, 断开41 AND>=42 OR>=32位数据比较43 LDD= 当(S1+1,S1)=(S2+1,S2), 接通44 ANDD=45 ORD=46 LDD<> 当(S1+1,S1)≠(S2+1,S2),接通47 ANDD<>48 ORD<>49 LDD> 当(S1+1,S1)>(S2+1,S2), 接通50 ANDD>51 ORD>52 LDD<= 当(S1+1,S1)≤(S2+1,S2),接通53 ANDD<=54 ORD<=55 LDD< 当(S1+1,S1)<(S2+1,S2), 接通56 ANDD<57 ORD<58 LDD>= 当(S1+1,S1)≥(S2+1,S2),接通59 ANDD>=60 ORD>=2 算术运算指令二进制16位加/减61 + (D)+(S)→(D)62 +P63 + (S1)+(S2)→(D)64 +P65 - (D)-(S)→(D)66 -P67 - (S1)-(S2)→(D)68 -P二进制32位加/减69 D+ (D+1,D)+(S+1,S)→(D+1,D)70 D+P71 D+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)72 D+P73 D- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)74 D-P75 D- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D)76 D-P77 * (S1)×(S2)→(D+1,D)78 *P79 / (S1)/(S2)→商(D), 余数(D+1)80 /P81 D* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)82 D*P83 D/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2)84 D/P85 B+ (D)+(S)→(D)86 B+P87 B+ (S1)+(S2)→(D)88 B+P89 B- (D)-(S)→(D)90 B-P91 B- (S1)-(S2)→(D)92 B-P93 DB+ (D+1,D)+(S+1,S) →(D+1,D)94 DB+P95 DB+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)96 DB+P97 DB- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)98 DB-P99 DB- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D) 100 DB-P101 B* (S1)×(S2)→(D+1,D)102 B*P103 B/ (S1)/(S2)→商(D),余数(D+1) 104 B/P105 DB* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)106 DB*P107 DB/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2)108 DB/P109 INC (D)+1→(D)110 INCP111 DINC (D+1,D)+1→(D+1,D) 112 DINCP113 DEC (D)-1→(D)114 DECP115 DDEC (D+1,D)-1→(D+1,D) 116 DDECP3 BCD—二进制转换117 BCD (S)→(D)BCD转换118 BCDP119 DBCD (S+1,S)→(D+1,D) 120 DBCDP121 BIN (S)→(D)二进制转换122 BINP123 DBIN (S+1,S)→(D+1,D) 124 DBINP4 数据传送指令125 MOV (S)→(D)126 MOVP127 DMOV (S+1,S)→(D+1,D)128 DMOVP129 CML (S)→(D)130 CMLP131 DCML (S+1,S)→(D+1,D)132 DCML133 DCMLP134 BMOV (S)→(D)n个135 BMOVP136 FMOV (S)→(D)n个137 FMOVP138 XCH (D1)←→(D2)139 XCHP140 DXCH (D1+1,D1)←→(D2+1,D2)141 DXCHP5 程序分支指令142 CJ 条件满足，跳转到P**处143 SCJ 条件满足后紧接的扫描周期, 跳转到P**处144 JMP 无条件跳转到P**处145 CALL 执行P**处子程序146 CALLP147 RET 从子程序返回148 EI 允许中断149 DI 禁止中断150 IRET 从中断程序返回151 SUB 执行n指定的程序152 SUBP6 程序切换指令153 CHG 在主副程序间切换7 刷新指令154 COM 执行通讯刷新155 EI 允许通讯刷新156 DI 禁止通讯刷新157 SEG 对应软元件的刷新，仅执行1个扫描周期，M9052 O N时有效三应用指令1 逻辑运算指令158 WAND (D) AND (S)→(D)159 WANDP160 WAND (S1) AND (S2)→(D)161 WANDP162 DAND (D+1,D) AND (S+1,S)→(D+1,D) 163 DANDP164 WOR (D) OR (S)→(D)165 WORP166 WOR (S1) OR (S2)→(D)167 WORP168 DOR (D+1,D) OR (S+1,S)→(D+1,D) 169 DORP170 WXOR (D) XOR (S)→(D)异或171 WXORP172 WXOR (S1) XOR (S2)→(D)173 WXORP174 DXOR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D)175 DXORP176 WXNR (D) XOR (S)→(D)177 WXNRP178 WXNR (S1) XOR (S2)→(D)179 WXNRP180 DXNR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D) 181 DXNRP182 NEG 0-(D)→(D)补码183 NEGP2 旋转指令184 ROR n位右转185 RORP186 RCR n位右转(带进位)187 RCRP188 ROL n位左转189 ROLP190 RCL n位左转(带进位)191 RCLP192 DROR n位右转193 DRORP194 DRCR n位右转(带进位) 195 DRCRP196 DROL n位左转197 DROLP198 DRCL n位左转(带进位) 199 DRCLP3 移位指令200 SFR n位右移201 SFRP202 SFL n位左移203 SFLP204 BSFR 1位右移205 BSFRP206 BSFL 1位左移207 BSFLP208 DSFR 1位右移209 DSFRP210 DSFL 1位左移211 DSFLP4 数据处理指令212 SER 数据搜索213 SERP214 SUM 位检查215 SUMP216 DSUM217 DSUMP218 DECO 译码编码219 DECOP220 ENCO221 ENCOP222 SEG 7段编码223 BSET 对字中n位置位224 BSETP225 BRST 对字中n位复位226 BRSTP227 DIS 组合分离228 DISP229 UNI230 UNIP231 ASC ASCII转化5 先进先出指令232 FIFW FIFO写233 FIFWP234 FIFR FIFO读235 FIFRP6 内存缓冲区存取指令236 FROM 从特殊功能模块读取数据237 FROMP238 DFRO239 DFROP240 TO 向特殊功能模块写数据241 TOP242 DTO243 FROM 从远程I/O站读数据244 FROMP245 DFRO246 DFROP247 TO 向远程站写数据248 TOP249 DTO250 DTOP7 FOR/NEXT指令251 FOR 重复n次252 NEXT8 本地站、远程I/O站存取指令253 LRDP 从本地站读数据254 LWTP 向本地站写数据255 RFRP 从远程特殊功能模块读数据256 RTOP 向远程特殊功能模块写数据9 显示指令257 PR 从指定的8点字软元件输出16个字符的ASCII码258 PR 顺序向输出模块输出ASCII 码, 直到结束符NUL(00H)259 PRC 将字软元件的注释转换成ASCII码，并输出260 LED 将指定的8点字软元件显示16个字符的ASCII码261 LEDA 显示指定的英文数字字符262 LEDB263 LEDC 显示软元件S的注释264 LEDR 显示复位10 其它指令265 WDT WDT复位266 WDTP267 CHK 故障检测268 SLT 按参数设定的条件,数据被锁定269 SLTR 状态锁存复位，且执行SLT 270 STRA 按参数设定的条件,采样数据存入271 STRAR 采样跟踪复位，且允许执行272 STC 进位标志(M9012)ON273 CLC 进位标志(M9012)OFF274 DUTY 用户定义时钟11 伺服指令275 DSFRP 请求启动伺服程序276 PSFLP 数据修改特殊继电器和特殊寄存器一特殊继电器M清单M9000 熔丝断M9002 I/O组件校验出错M9004 MINI网通讯出错M9005 AC电源掉电检测M9006 电池电压低M9007 电池电压低锁存M9008 自诊断出错M9009 信号报警器检测M9010 运算出错标志M9011 运算出错标志锁存M9012 进位标志M9016 数据存储区清零标志M9017 数据存储区清零标志M9018 数据通讯监控切换M9020 0号用户定时时钟M9021 1号用户定时时钟M9022 2号用户定时时钟M9023 3号用户定时时钟M9024 4号用户定时时钟M9025 时钟数据设置请求M9026 时钟数据出错M9027 时钟数据显示M9028 时钟数据读请求M9030 0.1秒时钟M9031 0.2秒时钟M9032 1秒时钟M9033 2秒时钟M9034 1分钟时钟M9036 常开M9037 常闭M9038 RUN后第一个扫描周期ONM9039 运行标志M9040 暂停PAUSE允许线圈M9041 PAUSE状态触点M9042 停止状态触点M9043 采样跟踪完成M9044 采样跟踪M9046 采样跟踪M9047 采样跟踪准备M9048 RUN LED闪烁标志M9049 切换输出字符数目M9050 存放操作结果的存储区交换触点M9051 CHG指令执行禁止M9052 SEG指令切换M9053 EI/DI指令切换M9054 单步运行标志M9055 状态锁存完成标志M9056 主程序P, I设置请求M9057 副程序P, I设置程序M9060 副程序2P, I设置程序M9061 副程序3P, I设置程序M9060 远程终端出错M9061 通讯出错M9065 分离传送状态M9066 传送处理切换M9067 I/O组件出错检测M9068 测试模式M9069 线路故障时的输出M9073 WDT出错标志M9074 PCPU准备完成标志M9075 测试模式标志M9076 外部急停输入标志M9077 手动脉冲发生器轴设置错误标志M9078 测试模式请求出错标志M9079 伺复程序设置出错标志M9081 对远程模块的通讯请求M9082 最终站数不一致M9084 出错检测M9086 运行标志BASIC程序M9087 暂停(PAUSE)标志M9091 操作运行出错细节标志M9091 微机子程序调用出错标志M9092 双电源模块过热M9093 双工电源模块出错M9094 I/O改变标志M9095 双工运行校验出错M9096 A3VCPU A自校出错M9097 A3VCPU B自校出错M9098 A3VCPU C自校出错M9099 A3VTU自校出错M9100 SFC程序登记M9101 SFC程序起/停M9102 SFC启动状态M9103 连续步转移有效/失效M9104 连续转移防止标志M9108 步转移监控定时器起始(对应D9108) M9109 步转移监控定时器起始(对应D9109) M9110 步转移监控定时器起始(对应D9110) M9111 步转移监控定时器起始(对应D9111) M9112 步转移监控定时器起始(对应D9112)M9113 步转移监控定时器起始(对应D9113)M9114 步转移监控定时器起始(对应D9114)M9180 激活步采样跟踪完成标志M9181 激活步采样跟踪执行标志M9182 激活步采样跟踪有效M9196 在块停止时控制输出M9197~9198 保险丝熔断，I/O校核出错显示切换二特殊寄存器D9000 保险丝断D9001 保险丝断D9002 I/O组件校验出错D9003 SUM指令检测位数D9004 MINI网主通讯组件出错D9005 AC掉电计数D9006 电池不足D9008 自诊断出错D9009 信号报警器检测D9010 出错步D9011 出错步D9014 I/O控制模式D9015 CPU运行状态D9016 ROM/RAM设置D9017 最小扫描时间D9018 当前扫描时间D9019 最大扫描时间D9020 恒定扫描D9021 扫描时间D9022 1秒计数器D9025 时钟数据(年，月)D9026 时钟数据(日，时)D9027 时钟数据(分，秒)D9028 时钟数据(星期)D9021~D9034 远程终端组件参数设置D9035 远程I/O组件的通讯属性D9035 扩展文件寄存器D9036 总的站数D9036~9037 供指定扩展文件寄存器软件地址D9038~9039 LED显示优先级D9044 采样跟踪D9050 SFC程序出错代码D9051 出错块D9052 出错步D9053 转移出错D9054 出错顺控步D9055 状态锁存步序号D9061 通讯出错代码D9072 PC通讯检测D9081 对远程终端模块的已执行的通讯请求数D9082 最后的站号D9090 微机子程序输入数据区首软元件号D9091 指令出错D9094 待更换的I/O组件的首地址D9095 A3VTS系统和A3VCPU的运行状态D9096 A3VCPU A自检出错D9097 A3VCPU B自检出错D9098 A3VCPU C自检出错D9099 A3VTU 自检测出错D9100~D9107 断保险丝的组件D9100 保险丝熔断的组件D9108~D9114 步转移监控定时器设置D9116~D9123 I/O组件校验出错D9124 信号器报警数量检测D9125~D9132 信号报警器地址号D9133~D9140 远程终端卡信息D9141~D9172 通讯重发次数D9173 模式设置D9174 设置重发次数D9175 线缆出错模块出错代码D9180~9193远程终端模块出错代码D9180 轴1和轴2的限位开关输出状态存储区D9181 轴3和轴4的限位开关输出状态存储区D9182 轴5和轴6的限位开关输出状态存储区D9183 轴7和轴8的限位开关输出状态存储区D9184 CPU出错的原因D9185 伺服放大器接线数据D9187 手动脉冲发生器轴设置出错D9188 在TEST模式下启动轴号请求出错D9189 出错程序号D9190 数据设置出错D9191 伺服放大器类型D9196~9199 故障站检测D9200 LRDP处理结果D9201 LWTP处理结果D9204 通讯状态D9205 执行回送的站D9206 执行回送的站D9207 通讯扫描时间(最大值) D9208 通讯扫描时间(最小值) D9209 通讯扫描时间(当前值) D9210 重发次数D9211 环路切换计数D9212 就地站运行状态(1~16) D9213 就地站运行状态(17~32) D9214 就地站运行状态(33~48) D9215 就地站运行状态(49~64) D9216 就地站出错检测(1~16) D9217 就地站出错检测(17~32) D9218 就地站出错检测(33~48) D9219 就地站出错检测(49~64)D9220 就地站参数不匹配或(1~16)远程站I/O分配出错D9221 就地站参数不匹配或(17~32)远程站I/O分配出错D9222 就地站参数不匹配或(33~48)远程站I/O分配出错D9223 就地站参数不匹配或(49~64)远程站I/O分配出错D9224 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(1~16) D9225 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(17~32) D9226 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(33~48) D9227 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(49~64) D9228 就地站或远程I/O站出错(1~16)D9229 就地站或远程I/O站出错(17~32)D9230 就地站或远程I/O站出错(33~48)D9231 就地站或远程I/O站出错(49~64)D9232 就地站或远程I/O站环路出错D9233 就地站或远程I/O站环路出错D9234 就地站或远程I/O站环路出错D9235 就地站或远程I/O站环路出错D9236 就地站或远程I/O站环路出错D9237 就地站或远程I/O站环路出错D9238 就地站或远程I/O站环路出错D9239 就地站或远程I/O站环路出错D9240 检测到接收出错的次数D9243 本站站号检测D9244 从站的总数D9245 检测到的接收出错次数D9248 就地站运行状态D9249 就地站运行状态D9250 就地站运行状态D9251 就地站运行状态D9252 就地站出错检测D9253 就地站出错检测D9254 就地站出错检测D9255 就地站出错检测各种软元件一览表项目A1,A1NA1S A2,A2NA2C A2-S1A2N-S1 A3,A3NA3A A2U,A3U A4UI/O软元件点256 512 1024 2048 8192输入继电器X 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF输出继电器Y 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF辅助继电器内部继电器(1000点)M0~M999 M0~M999, M2048~81 91特殊继电器(256点)M9000~M9255锁存继电器(1048点)L1000~L2048通讯用继电器(2048点)B0~B3FF B0~BFFF定时器100ms定时器(200点)T0~T19910ms定时器(56点)T200~T255100ms记忆定时器(0点)计数器(256点)C0~C255寄存器数据寄存器(1024点)D0~D1023 D0~D6143特殊寄存器(256点)D9000~D9255通讯寄存器(1024点)W0~W3FF W0~WFFF累加器(2点)A0,A1变址寄存器(2点)Z, V Z,Z1~Z6(7点), V,V1~V6(7点)嵌套(8点)N0~ N7指针(256点)P0~P255中断指针(32点)I0~I31常数十进制K (16位)-32768~+32767 (32位)-2147483648 ~+2147483647十六进制H (16位)0~FFFF(32位)0~FFFFFFFF。
三菱PLC功能指令
三菱PLC功能指令1.位操作指令：位操作指令用于读取、写入和修改位级别的数据。
常见的位操作指令包括LD（逻辑与）、ORR（逻辑或）、AND（逻辑与）、XOR（异或）等。
2.数据操作指令：数据操作指令用于读取、写入和修改字节、字和双字级别的数据。
常见的数据操作指令包括MOV（赋值）、ADD（加法）、SUB（减法）、MUL（乘法）、DIV（除法）等。
3.计数器指令：计数器指令用于实现计数功能。
有三种类型的计数器指令：上升沿计数器、下降沿计数器和阶段计数器。
计数器指令可以用于进行数量统计、进度监测等应用。
4.定时器指令：定时器指令用于实现定时功能。
有两种类型的定时器指令：上升沿定时器和下降沿定时器。
定时器指令可以用于进行时间监测、延时操作等应用。
5.移位指令：移位指令用于将数据的位进行移动。
常见的移位指令包括SHL（左移）、SHR（右移）等。
移位指令通常用于数据处理和位拼接等应用。
6.比较指令：比较指令用于比较两个数值的大小。
常见的比较指令包括CMP（比较）、EQ（等于）、NE（不等于）、GT（大于）等。
比较指令可以用于实现条件判断和逻辑控制等应用。
7.转移指令：转移指令用于控制程序的流程。
常见的转移指令包括JMP（无条件跳转）、JE（等于时跳转）、JNE（不等于时跳转）、JG（大于时跳转）等。
转移指令可以用于实现程序的循环和条件判断等应用。
8.存储器控制指令：存储器控制指令用于读取和写入存储器的数据。
常见的存储器控制指令包括LD（读取）、ST（写入）等。
存储器控制指令可以用于实现数据存储和加载等应用。
9.数学指令：数学指令用于实现各种数学运算。
常见的数学指令包括SIN（正弦）、COS（余弦）、SQRT（平方根）等。
数学指令可以用于实现数据处理和数值计算等应用。
10.基本运算指令：基本运算指令用于实现基本的数值运算。
常见的基本运算指令包括加法、减法、乘法和除法等。
基本运算指令通常用于实现逻辑计算和数据处理等应用。
三菱PLC的指令系统
84
90
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5.1.1 三菱的指令字节码
三菱的指令字节码的安排很不合理，但从另一侧面也反映早期 PLC 的功能和控制能力是
比较弱，随着 PLC 的发展，PLC 的功能也在不断加强，但为了保持兼容，通常采用打补丁的
方法扩展，用现在的眼光看就显得极不合理，本教程以 FX1S 系列 PLC 为例说明。
指令字节码是指令中的指令码、变量地址、常数以一定的顺序，按字节（或字）排列而
5.1.2.3 3 字格式
OUT T K 0000+(T) VV00+xx VV00+yy OUT C K 0000+(C) VV00+xx VV00+yy OUT Cp K 0000+(Cp) VV00+xx VV00+yy 8000+zz 8000+ww
C-06-O-M-第1-2-4节三菱工业机器人的JOG控制知识及应用(精)
三菱工业机器人JOG控制知识及应用
学习要点：
1、示教盒JOG操作相关按钮；（参考学习资料：TT-16-C-M-示教盒面板的构 成及功能、T-20-C-M-示教盒手动伺服上电操作方法） 2、JOG方式类型及特点。（参考学习资料：T-19-C-M-示教盒JOG操作方法概 述）
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
1、关节JOG方式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
2、直交JOG方式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
3、工具JOG方式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
4、三轴直交JOG方式
4、进入JOG画面
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
5、伺服上电与调速
有效开关 速度调节键
坐标系 自由度键
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
6、切换JOG方式
关节坐标系
பைடு நூலகம்
JOG方式切换键
工具坐标系
直交坐标系
圆筒坐标系
3轴直交坐标系
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
5、圆筒JOG方式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
1、系统上电
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
2、手动模式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
3、开启示教盒
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
三菱PLC控制的机械手系统
三菱PLC控制的机械手系统作者：洪玉红自动化系自0101班摘要:本文介绍了如何利用PLC（可编程控制器）的自动控制和逻辑运算的优点改变PLC的程序及参数，达到灵活控制设备运行的目的,从而使设备操作变得更方便，更富有人性化。
它充分体现了工控自动化在实际生产中的重要作用。
通过对物料搬运机械手装置结构与功能的介绍，给出了FX2N-48MT型PLC在机械手控制中的应用实例，重点分析了基于PLC的机械手控制系统组成，并详细论述了以PLC为核心对步进电机和直流电机进行综合控制的软、硬件实现方法。
我们了解到各种类型机械手是自动化生产中必不可少的重要设备。
尤其是在危险场合，在严重威胁人们安全和健康的环境下，采用机械手代替人，具有十分重要的意义。
本文针对机械手系统的控制方法充分利用了PLC 和其他控制装置的特性，结构紧凑，扩展可靠，目前，在现场运行良好。
在本系统中，PLC作为现场控制设备，能够可靠、准确地完成控制操作，并且可以通过与上级工控机通信，组成分布式系统共同完成输煤系统的监测、控制要求，是现代工业控制中比较先进的控制方案，作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其他PLC 及控制器组成工业控制网络，实现更进一步的自动化生产控制应用前景广泛。
Abstract: This text introduces how to utilize PLC programma by making use of its automatic control and logic operation to change the procedure and parameter of PLC, in order to control theequipment to make it operate flexibly , and more convenient, and more rich in humanizationer . Ithas fully reflected the important function of automation in actual production . According to theintroduces of the structure and function of equips, this paper provides the application instance ofFX2N-48MT PLC on the mechanical hand control. The control system structure based on PLC isanalyzed , and the software and hardware control method of step motor and DC-electrical motor thatregards PLC as the core is discussed. We understand that various types of the mechanical hand areimportant equipments in automated production .Particularly in the dangerous situation , under theserious circumstance that the people's safety and health are threated ，the adoption of machine handreplacing the person has the very important meaning. This text aiming at the characteristic of thecontrol method of the mechanical hand system , which makes use of PLC and other controlses ,is wellequipped , and its structure is tightly packed, the credibility expanded. Currently, circulate on thespot is good .In this system, the PLC is the control equipments on the spot , which can dependably,accurately complete the control operation, and can pass to control the machine correspondence withupper grade work, constitute the distribute type system to monitor the coal system and attain therequest, so it is a modern industry control in the control project . As an independent PLC controlsystem, it can also pass the total line of RS-485 or total line of CC- Link and produce on-line other PLCses and controllers to constitute the industry control network, carrying out the further automationproduction control application foreground extensively.Mechanical hand system based on Mitsubishi Bank PLC关键词:（PLC）可编程控制器机械手步进电机直流电机Keywords: PLC Mechanical hand step motor DC-motor一引言PLC是可编程控制器（Programmable Logic Controller）的简称，它是一种新型的通用自动控制装置，它将传统的继电器控制技术、计算机技术和通信技术融为一体，专门为工业控制而设计，具有功能强、通用灵活，可靠性高、环境适宜性好、编程简单、使用方便以及体积小、重量轻等一系列优点。
三菱基本指令及其应用
算术运算指令
ADD指令
实现两个操作数的加法运 算。
MUL指令
实现两个操作数的乘法运 算。
INC指令
将指定的寄存器内容加1。
SUB指令
实现两个操作数的减法运 算。
DIV指令
实现两个操作数的除法运 算。
DEC指令
将指定的寄存器内容减1。
比较指令
CMP指令
比较两个操作数的大小，并 将结果存储在指定的寄存器 中。
三菱PLC经历了从基本型到高功能型 、从单一机种到多机种系列的发展， 不断满足用户多样化的需求。
三菱PLC的特点与优势
高可靠性
三菱PLC采用先进的微处理器技 术，具有高度的可靠性和稳定 性，能够保证长期连续运行。
易于编程
三菱PLC支持多种编程语言，如 指令表、梯形图和功能块图等 ，方便用户进行编程和调试。
编程语言
三菱PLC支持多种编程语言，包括指令表（IL）、梯形图（LD）、顺序功能图（SFC）和结构化文本 （ST）。不同编程语言适用于不同的应用场景，选择合适的编程语言可以提高编程效率和可读性。
编程工具与软件
编程工具
三菱提供了一系列编程工具，如GX Works、GX Works2、GX Works3等。 这些工具提供了图形化编程界面，支持 多种编程语言和指令系统，方便用户进 行程序的编写、调试和监控。
过程控制
运动控制
三菱PLC可用于各种过程控制领域， 如温度、压力、流量等参数的控 制。
三菱PLC支持运动控制功能，可实 现电动机、机器人等设备的精确 控制。
02
三菱基本指令概述
数据类型与存储器区域
数据类型
三菱PLC支持多种数据类型，如位（BOOL）、字节（BYTE）、字（WORD）、 双字（DWORD）等。这些数据类型用于存储不同大小和格式的数据。
三菱PLC指令详解
一顺控指令1 触点指令00 LD 逻辑操作开始01 LDI 逻辑非操作开始02 AND 逻辑乘03 ANI 逻辑乘非04 OR 逻辑加05 ORI 逻辑加非2 连接指令06 ANB AND逻辑块与07 ORB OR逻辑块或08 MPS 存储操作结果09 MRD 从MPS读取操作结果10 MPP 从MPS读取操作结果并清除结果3 输出指令11 OUT 软元件输出12 SET 软元件置位13 RST 软元件复位14 PLS 在输入信号的上升沿15 PLF 在输入信号的下降沿16 CHK 软元件输出翻转4 移位指令17 SFT 元件移1位18 SFTP 元件移1位5 主控指令19 MC 主控开始20 MCR 主控复位6 结束指令21 FEND 结束主程序22 END 总的程序末尾，返回第0步7 其它指令23 STOP 停止24 NOP 空操作二基本指令1 比较指令16位数据比较25 LD= 当S1=S2, 接通，当S1≠S2, 断开26 AND=27 OR=28 LD<> 当S1≠S2, 接通，当S1=S2, 断开29 AND<>30 OR<>31 LD> 当S1>S2, 接通，当S1≤S2, 断开32 AND>33 OR>34 LD<= 当S1≤S2, 接通，当S1>S2, 断开35 AND<=36 OR<=37 LD< 当S1<S2, 接通，当S1≥S2, 断开38 AND<39 OR<40 LD>= 当S1≥S2, 接通，当S1<S2, 断开41 AND>=42 OR>=32位数据比较43 LDD= 当(S1+1,S1)=(S2+1,S2), 接通44 ANDD=45 ORD=46 LDD<> 当(S1+1,S1)≠(S2+1,S2),接通47 ANDD<>48 ORD<>49 LDD> 当(S1+1,S1)>(S2+1,S2), 接通50 ANDD>51 ORD>52 LDD<= 当(S1+1,S1)≤(S2+1,S2),接通53 ANDD<=54 ORD<=55 LDD< 当(S1+1,S1)<(S2+1,S2), 接通56 ANDD<57 ORD<58 LDD>= 当(S1+1,S1)≥(S2+1,S2),接通59 ANDD>=60 ORD>=2 算术运算指令二进制16位加/减61 + (D)+(S)→(D)62 +P63 + (S1)+(S2)→(D)64 +P65 - (D)-(S)→(D)66 -P67 - (S1)-(S2)→(D)68 -P二进制32位加/减69 D+ (D+1,D)+(S+1,S)→(D+1,D)70 D+P71 D+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)72 D+P73 D- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)74 D-P75 D- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D)76 D-P77 * (S1)×(S2)→(D+1,D)78 *P79 / (S1)/(S2)→商(D), 余数(D+1)80 /P81 D* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)82 D*P83 D/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2)84 D/P85 B+ (D)+(S)→(D)86 B+P87 B+ (S1)+(S2)→(D)88 B+P89 B- (D)-(S)→(D)90 B-P91 B- (S1)-(S2)→(D)92 B-P93 DB+ (D+1,D)+(S+1,S) →(D+1,D)94 DB+P95 DB+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)96 DB+P97 DB- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)98 DB-P99 DB- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D) 100 DB-P101 B* (S1)×(S2)→(D+1,D)102 B*P103 B/ (S1)/(S2)→商(D),余数(D+1) 104 B/P105 DB* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)106 DB*P107 DB/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2) 108 DB/P109 INC (D)+1→(D)110 INCP111 DINC (D+1,D)+1→(D+1,D) 112 DINCP113 DEC (D)-1→(D)114 DECP115 DDEC (D+1,D)-1→(D+1,D) 116 DDECP3 BCD—二进制转换117 BCD (S)→(D)BCD转换118 BCDP119 DBCD (S+1,S)→(D+1,D) 120 DBCDP121 BIN (S)→(D)二进制转换122 BINP123 DBIN (S+1,S)→(D+1,D) 124 DBINP4 数据传送指令125 MOV (S)→(D)126 MOVP127 DMOV (S+1,S)→(D+1,D)128 DMOVP129 CML (S)→(D)130 CMLP131 DCML (S+1,S)→(D+1,D)132 DCML133 DCMLP134 BMOV (S)→(D)n个135 BMOVP136 FMOV (S)→(D)n个137 FMOVP138 XCH (D1)←→(D2)139 XCHP140 DXCH (D1+1,D1)←→(D2+1,D2)141 DXCHP5 程序分支指令142 CJ 条件满足，跳转到P**处143 SCJ 条件满足后紧接的扫描周期, 跳转到P**处144 JMP 无条件跳转到P**处145 CALL 执行P**处子程序146 CALLP147 RET 从子程序返回148 EI 允许中断149 DI 禁止中断150 IRET 从中断程序返回151 SUB 执行n指定的程序152 SUBP6 程序切换指令153 CHG 在主副程序间切换7 刷新指令154 COM 执行通讯刷新155 EI 允许通讯刷新156 DI 禁止通讯刷新157 SEG 对应软元件的刷新，仅执行1个扫描周期，M90 52 ON时有效三应用指令1 逻辑运算指令158 WAND (D) AND (S)→(D)159 WANDP160 WAND (S1) AND (S2)→(D)161 WANDP162 DAND (D+1,D) AND (S+1,S)→(D+1,D) 163 DANDP164 WOR (D) OR (S)→(D)165 WORP166 WOR (S1) OR (S2)→(D)167 WORP168 DOR (D+1,D) OR (S+1,S)→(D+1,D) 169 DORP170 WXOR (D) XOR (S)→(D)异或171 WXORP172 WXOR (S1) XOR (S2)→(D)173 WXORP174 DXOR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D) 175 DXORP176 WXNR (D) XOR (S)→(D)177 WXNRP178 WXNR (S1) XOR (S2)→(D)179 WXNRP180 DXNR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D) 181 DXNRP182 NEG 0-(D)→(D)补码183 NEGP2 旋转指令184 ROR n位右转185 RORP186 RCR n位右转(带进位) 187 RCRP188 ROL n位左转189 ROLP190 RCL n位左转(带进位) 191 RCLP192 DROR n位右转193 DRORP194 DRCR n位右转(带进位) 195 DRCRP196 DROL n位左转197 DROLP198 DRCL n位左转(带进位) 199 DRCLP3 移位指令200 SFR n位右移201 SFRP202 SFL n位左移203 SFLP204 BSFR 1位右移205 BSFRP206 BSFL 1位左移207 BSFLP208 DSFR 1位右移209 DSFRP210 DSFL 1位左移211 DSFLP4 数据处理指令212 SER 数据搜索213 SERP214 SUM 位检查215 SUMP216 DSUM217 DSUMP218 DECO 译码编码219 DECOP220 ENCO221 ENCOP222 SEG 7段编码223 BSET 对字中n位置位224 BSETP225 BRST 对字中n位复位226 BRSTP227 DIS 组合分离228 DISP229 UNI230 UNIP231 ASC ASCII转化5 先进先出指令232 FIFW FIFO写233 FIFWP234 FIFR FIFO读235 FIFRP6 内存缓冲区存取指令236 FROM 从特殊功能模块读取数据237 FROMP238 DFRO239 DFROP240 TO 向特殊功能模块写数据241 TOP242 DTO243 FROM 从远程I/O站读数据244 FROMP245 DFRO246 DFROP247 TO 向远程站写数据248 TOP249 DTO250 DTOP7 FOR/NEXT指令251 FOR 重复n次252 NEXT8 本地站、远程I/O站存取指令253 LRDP 从本地站读数据254 LWTP 向本地站写数据255 RFRP 从远程特殊功能模块读数据256 RTOP 向远程特殊功能模块写数据9 显示指令257 PR 从指定的8点字软元件输出16个字符的ASCII码258 PR 顺序向输出模块输出ASCII 码, 直到结束符NUL(00H)259 PRC 将字软元件的注释转换成ASCII码，并输出260 LED 将指定的8点字软元件显示16个字符的ASCII码261 LEDA 显示指定的英文数字字符262 LEDB263 LEDC 显示软元件S的注释264 LEDR 显示复位10 其它指令265 WDT WDT复位266 WDTP267 CHK 故障检测268 SLT 按参数设定的条件,数据被锁定269 SLTR 状态锁存复位，且执行SLT 270 STRA 按参数设定的条件,采样数据存入271 STRAR 采样跟踪复位，且允许执行272 STC 进位标志(M9012)ON273 CLC 进位标志(M9012)OFF274 DUTY 用户定义时钟11 伺服指令275 DSFRP 请求启动伺服程序276 PSFLP 数据修改特殊继电器和特殊寄存器一特殊继电器M清单M9000 熔丝断M9002 I/O组件校验出错M9004 MINI网通讯出错M9005 AC电源掉电检测M9006 电池电压低M9007 电池电压低锁存M9008 自诊断出错M9009 信号报警器检测M9010 运算出错标志M9011 运算出错标志锁存M9012 进位标志M9016 数据存储区清零标志M9017 数据存储区清零标志M9018 数据通讯监控切换M9020 0号用户定时时钟M9021 1号用户定时时钟M9022 2号用户定时时钟M9023 3号用户定时时钟M9024 4号用户定时时钟M9025 时钟数据设置请求M9026 时钟数据出错M9027 时钟数据显示M9028 时钟数据读请求M9030 0.1秒时钟M9031 0.2秒时钟M9032 1秒时钟M9033 2秒时钟M9034 1分钟时钟M9036 常开M9037 常闭M9038 RUN后第一个扫描周期ONM9039 运行标志M9040 暂停PAUSE允许线圈M9041 PAUSE状态触点M9042 停止状态触点M9043 采样跟踪完成M9044 采样跟踪M9046 采样跟踪M9047 采样跟踪准备M9048 RUN LED闪烁标志M9049 切换输出字符数目M9050 存放操作结果的存储区交换触点M9051 CHG指令执行禁止M9052 SEG指令切换M9053 EI/DI指令切换M9054 单步运行标志M9055 状态锁存完成标志M9056 主程序P, I设置请求M9057 副程序P, I设置程序M9060 副程序2P, I设置程序M9061 副程序3P, I设置程序M9060 远程终端出错M9061 通讯出错M9065 分离传送状态M9066 传送处理切换M9067 I/O组件出错检测M9068 测试模式M9069 线路故障时的输出M9073 WDT出错标志M9074 PCPU准备完成标志M9075 测试模式标志M9076 外部急停输入标志M9077 手动脉冲发生器轴设置错误标志M9078 测试模式请求出错标志M9079 伺复程序设置出错标志M9081 对远程模块的通讯请求M9082 最终站数不一致M9084 出错检测M9086 运行标志BASIC程序M9087 暂停(PAUSE)标志M9091 操作运行出错细节标志M9091 微机子程序调用出错标志M9092 双电源模块过热M9093 双工电源模块出错M9094 I/O改变标志M9095 双工运行校验出错M9096 A3VCPU A自校出错M9097 A3VCPU B自校出错M9098 A3VCPU C自校出错M9099 A3VTU自校出错M9100 SFC程序登记M9101 SFC程序起/停M9102 SFC启动状态M9103 连续步转移有效/失效M9104 连续转移防止标志M9108 步转移监控定时器起始(对应D9108) M9109 步转移监控定时器起始(对应D9109)M9110 步转移监控定时器起始(对应D9110)M9111 步转移监控定时器起始(对应D9111)M9112 步转移监控定时器起始(对应D9112)M9113 步转移监控定时器起始(对应D9113)M9114 步转移监控定时器起始(对应D9114)M9180 激活步采样跟踪完成标志M9181 激活步采样跟踪执行标志M9182 激活步采样跟踪有效M9196 在块停止时控制输出M9197~9198 保险丝熔断，I/O校核出错显示切换二特殊寄存器D9000 保险丝断D9001 保险丝断D9002 I/O组件校验出错D9003 SUM指令检测位数D9004 MINI网主通讯组件出错D9005 AC掉电计数D9006 电池不足D9008 自诊断出错D9009 信号报警器检测D9010 出错步D9011 出错步D9014 I/O控制模式D9015 CPU运行状态D9016 ROM/RAM设置D9017 最小扫描时间D9018 当前扫描时间D9019 最大扫描时间D9020 恒定扫描D9021 扫描时间D9022 1秒计数器D9025 时钟数据(年，月)D9026 时钟数据(日，时)D9027 时钟数据(分，秒)D9028 时钟数据(星期)D9021~D9034 远程终端组件参数设置D9035 远程I/O组件的通讯属性D9035 扩展文件寄存器D9036 总的站数D9036~9037 供指定扩展文件寄存器软件地址D9038~9039 LED显示优先级D9044 采样跟踪D9050 SFC程序出错代码D9051 出错块D9052 出错步D9053 转移出错D9054 出错顺控步D9055 状态锁存步序号D9061 通讯出错代码D9072 PC通讯检测D9081 对远程终端模块的已执行的通讯请求数D9082 最后的站号D9090 微机子程序输入数据区首软元件号D9091 指令出错D9094 待更换的I/O组件的首地址D9095 A3VTS系统和A3VCPU的运行状态D9096 A3VCPU A自检出错D9097 A3VCPU B自检出错D9098 A3VCPU C自检出错D9099 A3VTU 自检测出错D9100~D9107 断保险丝的组件D9100 保险丝熔断的组件D9108~D9114 步转移监控定时器设置D9116~D9123 I/O组件校验出错D9124 信号器报警数量检测D9125~D9132 信号报警器地址号D9133~D9140 远程终端卡信息D9141~D9172 通讯重发次数D9173 模式设置D9174 设置重发次数D9175 线缆出错模块出错代码D9180~9193远程终端模块出错代码D9180 轴1和轴2的限位开关输出状态存储区D9181 轴3和轴4的限位开关输出状态存储区D9182 轴5和轴6的限位开关输出状态存储区D9183 轴7和轴8的限位开关输出状态存储区D9184 CPU出错的原因D9185 伺服放大器接线数据D9187 手动脉冲发生器轴设置出错D9188 在TEST模式下启动轴号请求出错D9189 出错程序号D9190 数据设置出错D9191 伺服放大器类型D9196~9199 故障站检测D9200 LRDP处理结果D9201 LWTP处理结果D9204 通讯状态D9205 执行回送的站D9206 执行回送的站D9207 通讯扫描时间(最大值)D9208 通讯扫描时间(最小值)D9209 通讯扫描时间(当前值)D9210 重发次数D9211 环路切换计数D9212 就地站运行状态(1~16)D9213 就地站运行状态(17~32)D9214 就地站运行状态(33~48)D9215 就地站运行状态(49~64)D9216 就地站出错检测(1~16)D9217 就地站出错检测(17~32)D9218 就地站出错检测(33~48)D9219 就地站出错检测(49~64)D9220 就地站参数不匹配或(1~16)远程站I/O分配出错D9221 就地站参数不匹配或(17~32)远程站I/O分配出错D9222 就地站参数不匹配或(33~48)远程站I/O分配出错D9223 就地站参数不匹配或(49~64)远程站I/O分配出错D9224 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(1~16) D9225 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(17~32) D9226 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(33~48) D9227 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(49~64) D9228 就地站或远程I/O站出错(1~16)D9229 就地站或远程I/O站出错(17~32) D9230 就地站或远程I/O站出错(33~48) D9231 就地站或远程I/O站出错(49~64) D9232 就地站或远程I/O站环路出错D9233 就地站或远程I/O站环路出错D9234 就地站或远程I/O站环路出错D9235 就地站或远程I/O站环路出错D9236 就地站或远程I/O站环路出错D9237 就地站或远程I/O站环路出错D9238 就地站或远程I/O站环路出错D9239 就地站或远程I/O站环路出错D9240 检测到接收出错的次数D9243 本站站号检测D9244 从站的总数D9245 检测到的接收出错次数D9248 就地站运行状态D9249 就地站运行状态D9250 就地站运行状态D9251 就地站运行状态D9252 就地站出错检测D9253 就地站出错检测D9254 就地站出错检测D9255 就地站出错检测各种软元件一览表项目A1,A1NA1S A2,A2NA2C A2-S1A2N-S1 A3,A3NA3A A2U, A3UA4UI/O软元件点256 512 1024 2048 8192输入继电器X 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF输出继电器Y 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF辅助继电器内部继电器(1000点)M0~M999 M0~M999, M204 8~8191特殊继电器(256点)M9000~M9255锁存继电器(1048点)L1000~L2048通讯用继电器(2048点)B0~B3FF B0~BFFF定时器100ms定时器(200点)T0~T19910ms定时器(56点)T200~T255100ms记忆定时器(0点)计数器(256点)C0~C255寄存器数据寄存器(1024点)D0~D1023 D0~D6143特殊寄存器(256点)D9000~D9255通讯寄存器(1024点)W0~W3FF W0~WFFF累加器(2点)A0,A1变址寄存器(2点)Z, V Z,Z1~Z6(7点), V,V1~V6(7点) 嵌套(8点)N0~ N7指针(256点)P0~P255中断指针(32点)I0~I31常数十进制K (16位)-32768~+32767(32位)-2147483648 ~+2147483647十六进制H (16位)0~FFFF(32位)0~FFFFFFFF。
第5章三菱FX3U系列PLC的基本指令系统
第5章三菱FX3U系列PLC的基本指令系统一、LD、LDI、OUT指令二、AND、ANI指令三、OR、ORI指令四、ANB、ORB指令五、LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令六、MPS、MRD、MPP指令5.1FX3U系列PLC 的基本指令七、MC、MCR指令八、SET、RST指令九、PLS、PLF指令十、INV指令指令十一、MEP、MEF指令十二、NOP、END指令5.1.1触点指令及线圈输出指令1、LD、LDI、OUT指令指令的作用LD（LoaD）:取指令，常开触点与母线连接。
LDI(LoaDInverse)：取反指令，常闭触点与母线连接。
OUT：驱动线圈的输出指令。
编程元件LD：LDI：X、Y、M、S、T、COUT：Y、M、S、T、CLD、LDI、OUT指令的功能、电路表示、操作元件、所占的程序步符号、名称功能电路表示及操作元件程序步LD（取）（load）常开触点逻辑运算起始1LDI（取反）（loadinverse）常闭触点逻辑运算起始1OUT（输出）线圈驱动Y、M，1（特殊辅助继电器M ，2）T，3；C，3~5LD、LDI、OUT用法示例指令表程序步序指令地址梯形图注意事项LD、LDI用于将触点接到母线上。
LD、LDI还与块操作指令ANB、ORB相配合，用于分支电路的起点。
OUT不能用于X；并联输出OUT指令可连续使用任意次。
OUT指令用于T和C，其后须跟常数K，K为延时时间或计数次数。
常数K的设定，如下：定时器、计数器K的设定范围实际的设定值步数1ms定时器1~32,7670.001~32.767秒310ms定时器1~32,7670.01~327.67秒3100ms定时器0.1~3276.7秒16位计数器1~32,767同左332位计数器-2,147,483,648~+2,147,483,647同左5双线圈输出在用户程序中，同一个编程元件的线圈使用了两次或多次，称为双线圈输出。
三菱plc功能指令集大全
三菱plc 功能指令集大全一、DMOV K100000 D8146MOV是移动指令，DMOV是双字节移动：把常数100000移动到三菱PLC的数据寄存器D8146里面。
另：D也就是DOUBLE的意思，是双数。
一般MOV移动是16位二进制也就是一个字，而加上一个D，就是32位，也就是两个字。
二、K2M1，M1～M8组成的1个字节的存储空间，常数+软元件K1～K8分别代表4位～32位的组合应用。
K1M0 M0～M3K2M0 M0～M7K3M0 M0～M11K4M0 M0～M15K5M0 M0～M19K6M0 M0～M23K7M0 M0～M27K8M0 M0～M31最起码的基本指令要会,功能指令最好看得越多以后越有用,还有PLC的功能模块也要学习(当然如果你有条件或愿意学的话).总之看你的态度了,多学无害.附指令表希望对你有用三、三菱FX2N应用指令集程序流程应用指令1、FNC(CJ) 跳转指令2、FNC01 FNC02 FNC06(CALL SRET FEND) 调用子程序3、FNC03 FNC04 FNC05(IRET EI DI)中断处理4、FNC07(WDT)看门狗定时器5、FNC08 FNC09(FOR NEXT)程序循环数据传送、区域比较应用指令1、FNC10(CMP) 比较2、FNC11(ZCP)区域比较3、FNC12(MOV) 传送应用指令4、FNC13 (SMOV)数据移位应用指令5、FNC14(CML)数据反相传送应用指令6、FNC15 (BMOV) 成批传送7、FNC16 (FMOV) 多点传送应用指令8、FNC17 (XCHP) 数据交换9、FNC18(BCD) 将BIN转换为BCD10、FNC19(BIN) 将BCK转换为BIN四则运算逻辑应用指令1、FNC20(ADD) 加法应用指令2、FNC21(SUB) 减法3、FNC22(MUL) 二进制乘法4、FNC23(DIV) 二进制除法5、FNC24(INC) 增加6、FNC25(DEC) 减少7、FNC26(WAND) 逻辑与8、FNC27(WOR) 逻辑或9、FNC28(WXOR) 二进制互斥逻辑异或10、FNC29(NEG) 求补码旋转、位移应用指令1、FNC30、FNC31(RORP、ROLP)左、右旋转2、FNC32 FNC33(RCRP、RCLP)包含进位标识的左、右旋转3、FNC34、FNC35(SFTRP、SFTLP)位数据左、右移4、FNC36、FNC37(WSFRP、WSFLP)字符数据左、右移5、FNC38、FNC39(SFWRP、WFRDP)字符数据位移写入与读出 数据处理应用指令1、FNC40(ZRST)区域数据复位2、FNC41(DECO)译码3、FNC42(ENCO)编码4、FNC43(SUM)ON位总数计算5、FNC44(BON)ON位判断6、FNC45(MEAN)平均值7、FNC46、FNC47(ANS、ANR)警报线圈的输出与复位8、FNC48(SQR)开平方高速处理应用指令1、FNC50(RER)输入/输出信号立即处理2、FNC51(REFF)改变输入端响应时间3、FNC52(MTP)矩阵输入4、FNC53(DHSCS)高速计数器比较设置5、FNC54(DHSCR)高速计数器比较复位6、FNC55(DHSZ)高速计数器区域比较7、FNC56(SPD)脉冲密度8、FNC57(PLSY)脉冲输出9、FNC58(PWM)脉冲宽度调制10、FNC59(PLSR)加减速脉冲输出宏应用指令1、FNC60(IST)步进运转状态设定2、FNC61(SER)多笔数据比较3、FNC62(ABSD)绝对式控制4、FNC63(INCD)相对式控制5、FNC64(TIMR)调整式定时器6、FNC65(STMR) 特殊定时器7、FNC66(ALTP)交替信号8、FNC67(RAMP)求斜率9、FNC69(SORT)数据排序外部设定显示应用指令1、FNC70(TKY)10个按钮输入2、FNC71(HKY)16个按钮键输入3、FNC72(DSW)指拨开关4、FNC73(SEGD)7段数码管译码5、FNC74(SEGL)7段数码扫描6、FNC75(ARWS)箭头开关外部设定调整4、DMUL是三菱FX型号PLC的应用指令，是双字(32位)相乘的意思。
1三菱工业机器人指令系统
4. 机器人程序控制
③在Then或 Else里，并且记述fI…Then…Else…EndIf的联结情 况下
30 If M1>10 Then
31
If M2>20 Then
32
M1=10
33
M2=10
34
Else
35
M1=0
36
M2=0
37
EndIf
38 Else
1 MELFA-BASIC V概述 1.1机器人的动作控制
1 MELFA-BASIC V概述 ❖1.2 程序控制
1 MELFA-BASIC V概述
1.3 Pallet 运算
❖Def Plt、Plt 1.4 通信
5 Cnt 1,100,200 ‘指定在开始侧100mm、结束侧200mm连续动作
6 Mvs P3
‘用指定距离在插补的前后连续动作
7 Cnt 1,300
‘ 指定在开始侧300mm、
‘结束侧300mm做连续动作
8 Mov P4
‘在开始侧以300mm连续动作
9 Cnt 0
‘将Cnt(连续动作)设定为无效
10 Mov P5
'有加减速的执行动作
2.机器人的动作控制
❖ 连续轨迹动作的例子
2.机器人的动作控制
❖ 加减速时间和速度控制：对加减速最高速度的比 例及动作速度
2.机器人的动作控制
On ＜式＞ GoTo［＜分支处＞］［，［＜分支处＞］］．．． 10 On M1 GoTo *ABC1,*LJMP,*LM1_345,*LM1_345,
*LM1_345,*L67,*L67 11
‘M1为1～7以外(0或8～)的时候，移动到此行
三菱工业机器人指令系统
*LM1_345,*L67,*L67 11
‘M1为1～7以外(0或8～)的时候，移动到此行
100 *ABC1
101
102
':
‘记述M1=1时候的处理
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
❖ 高精度控制：提高机器人的动作轨迹（多关节6 轴机器人RV-SQ/SD系列）
2.机器人的动作控制
❖Mva (Move Arch)
从现在位置以弧形运动动作(弧形插补)移动到目的位置。 MVa ＜移动目的位置＞［，＜弧形号码＞］ 【用语】 ＜移动目的位置＞插补动作最终位置。以位置型变量和常数或关节变量记述。 ＜弧形号码＞ Def Arch（1～4）。省略时为1。
3. Pallet运算
❖ 将工件规则正确的排列(Palletize)作业及取出作业 (Depalletize)情况下，Pallet功能变为基准，只示教工件的 位置，可用运算求得剩余的位置
3. Pallet运算
3. Pallet运算
工业机器人实训室建设资料
三菱工业机器人概述
报告人：孟庆波 资料整理： 时间：2013年7月15日
www.themቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
主要内容
1 MELFA-BASIC V的概述 2 机器人的动作控制 3 Pallet运算 4 机器人程序控制 5 外部信号的输入 6 机器人与外部机器之间的通信 7 附随句及运算
‘条件成立的话，跳转到步号39。 ‘条件成立的话，跳转到步号39。
PLC原理及应用(三菱机型)PLC参考资料 第一讲 第1.章 可编程控制器元件及基本指令系统
第1章概述教学目的：1、了解可编程控制器的历史和发展特点2、了解可编程控制器的应用(观看有关现代自动化生产场景的录象并讲解)3、掌握可编程控制器的结构和工作原理教学重点：可编程控制器在现代自动化生产上的应用教学难点：编程控制器的结构和工作原理参考课时：讲课2课时、录象2课时第1章概述可编程控制器(Programmable Logic Controler )，简称PLC。
它是20世纪70年代以来，在集成电路、计算机技术基础上发展起来的一种新型工业控制设备。
由于它具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，国外已广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为实现工业生产自动化的支柱产品。
近年来，国内在PLC技术与产品开发应用方面发展很快，除有许多从国外引进的设备、自动化生产线外，国产的机床设备已越来越快地采用PLC控制系统取代传统的继电–接触器控制系统。
国产的小型化PLC性能也基本达到国外同类产品的技术指标。
因此，作为一名电气工程技术人员，必须掌握PLC及其控制系统的基本原理与应用技术，以适应当前电气技术的发展需要。
本章主要介绍可编程控制器的历史和发展、特点与应用、结构与工作原理。
掌握PLC 的入门知识。
一.可编程控制器的历史和发展1、可编程控制器的历史2、可编程控制器的发展方向随着应用领域日益扩大，PLC技术及其产品仍在继续发展，其结构不断改进，功能日益增强，性能价格比越来越高。
1）PLC在功能和技术指标方面的发展主要是以下方面：（1)向高速、大容量方向发展随着复杂系统控制要求越来越高和微处理器与微型计算机技术的发展，可编程控制器的信息处理与响应速度要求更高，用户存储容量也越来越大，例如有的PLC产品扫描速度达0.1μs/步，用户程序存储容量最大达几十兆字节。
（2)加强连网和通信能力PLC网络控制是当前控制系统和PLC技术发展的潮流。
PLC与PLC之间的连网通信、PLC与上位计算机的连网通信已得到广泛应用。
三菱机器人简单指令用法介绍
三菱机器人简单指令用法介绍
一、三菱机器人Dly等待指令的使用方式
1.Dly单独使用时为等待时间，单位为秒
如：等待3s为：Dly 3
2.当Dly搭配输出信号使用时，则为信号输出多少秒后复位，单位为秒
如：M_out(8)=1 Dly 1
意思为：输出信号8，1秒后复位输出信号8，不会影响程序执行，程序不会再这里等待1s
二、位移指令加偏移用法
1.直接再目标点后加数值，灰默认为高度即Z方向的偏移值
如：mov pend ,3
意思为：移动到目标点pend上方3mm处
2.如何再X、Y、Z、角度上作偏移
三菱机器人的附加偏移距离格式为：
Mov Pend +（+X,+Y,+Z,+Rx,+Ry,+Rz）
Rx、Ry、Rz分别为X\Y\Z方向的旋转角度，即欧拉角，单位为度
再不需要用到Rx、Ry、Rz时可以省略写成：
Mov Pend +（+X,+Y,+Z）。
2三菱工业机器人指令系统
1 程序存储器 在机器人程序处理领域，分为储存、编辑、执 行３种：
1 程序存储器 (1)程序储存领域为储存程序的领域。
标准可以储存合计940K位的程序。
(2)程序编辑领域在程序的编辑、单步执行动作确认 时使用的领域。
程序编辑领域为179K位，相当于1个程序的最大值。
2 程序的构成要素 （3）行：
行是由行号码和１个指令所构成的。但是，使用附随句 的情况下，指令会变成２个。 一行的长度最多２４０个文字。（不包含行末文字。） （4）行号码： 行号码从１开始到３２７６７为止的整数。在MELFABASIC Ｖ，无法指定GoTo、GoSub等的跳转步号（行号 码）。请使用卷标取代行号码。
2 程序的构成要素
（1）文：文是构成程序的最小单位，由指令和那个所给予的 数据所构成。 例） Mov P１ 指令 数据 指令 （2）附随文：只限定在移动指令，依据附随句，可以串连 指令。依据此点，可以执行和移动指令并列的部份指令。 例） Mov P１ 指令 Wth 附随句 M_Out（17） ＝ １ 指令
2 程序的构成要素
构造标志数据的形式和意义 【形式】 FL1, FL2 【意义】 FL1: 姿势标志。表示在直交坐标的机器人手臂的姿势。
FL2: 多旋转数据。 在直交坐标表示位置（ＸＹＺ）和姿势（ＡＢＣ），有相关各关节轴 的旋转角度的情报。初始值范围从０开始 至轴个位元表示共有8个轴。每１ 轴＝ ０（ ＋ ４２９４９６７２９５・・１个 ４（-８～７）有在计算机以 １０进制显示画面及每轴的旋转数以１６进制显示画面。）
2 程序的构成要素 （9）常数: 分为6种：数值常数、字符串常数、位置常数、关节 常数、角度值。
2 程序的构成要素 （10）数值常数数值常数的结构如下所示。 (a) １０进制
T-01-O-M-三菱机器人编程概要
说明：等待M_In（10）信号为1，执行下一语句。
子程序
Gosub指令
执行顺序：主程序14步》副程序50步》副程序57步》主程序15步
分支命令
Goto无条件跳转指令
说明：goto无条件跳转至星号*开头的标签处。如果从if语句跳出，可能会导致无法endif而报错。
If语句
说明：IF条件成立，执行then部分，不成立，执行else部分。
end命令
End指令
说明：定义主程序，与后面子程序内容界限区分。
三、共享内存（SQ）
3.1地址分配
说明：注意输出地址U3E0打头；输入地址U3En（n为1、2、3）打头，Plc地址为16位，机器人地址为1位，即机器人输入地址10000对应PLC输出地址为U3E0\G10000.0，机器人输入地址10015对应PLC输出地址为U3E0\G10000.A。
三菱工业机器人培训——机器人编程
一、MELFA-BASIC V说明
1.1程序名
控制器面板显示
1.2指令构成
常用指令表
1.3数据类型
1）常量
数值常量
字符常量
位置常量
角度常量
变量
数值变量
数值类型
数值范围
位置变量
关节变量
输入输出变量
2.1）外部变量
二、指令说明
2.1主要指令一览
动作控制指令
程序控制指令
运算指令
3.2内存使用
1）机器人中编程
1号机器人与PLC内存作对应分配（随机分配）
共享内存机器人间通讯使用：
2号机器人程序
1号机器人程序
通讯变量的初始化
2）PLC中编程
PLC中输出输入赋值通讯
三菱机器人基本操作手册[1]
![三菱机器人基本操作手册[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/bebcb544be1e650e52ea99c6.png)
三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体（机械臂）：1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。
再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。
最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。
1．单轴运动（关节运动）A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.2. 直线运动A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.4. 修改点位1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.如：输入80 按INP/EXE]确认。
6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80*ADDITION ？ *****注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。
在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。
5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次，到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
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1 MELFA-BASIC V概述
1.5 外部信号的输入
M_In、M_Inb、M_Inw M_Out、M_Outb、M_Outw 1.6 附随句
Wth WthIf
1 MELFA-BASIC V概述
1.7 运算
‘ 指定重负载(标准加减速时间为０.２秒的情况下, 加速时 ‘间会变成０.４秒、减速时间会变成０.２秒)
Mov P1 Accel 100,100 ‘指定标准负载 Mov P2 Def Arch1,10,10,25,25,1,0,0 Accel 100,100,20,20,20,20 ‘ Mva命指令动作时的上升、下降时的速度比例设为20。 Mva P3,1
4. 机器人程序控制
分支、插入、定时器、子程序呼叫、停止等 （1）无条件分支、条件分支、待机
4. 机器人程序控制 GOTO:无条件的分支到程序内指定的level 【例子】
4. 机器人程序控制
【例子】
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Select MCNT M1=10 Case Is<=10 Mov P1 Break Case 11 Case 12 MovP2 Break Case 13 To 18 MovP4 Break Default M_Out(10)=1 Break End Select
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
圆弧插补动作：以三次元圆弧插补，在3点指定 的圆弧上移动
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
高精度控制：提高机器人的动作轨迹（多关节6 轴机器人RV-SQ/SD系列）
2.机器人的动作控制
‘此行不会被执行。 ‘ＭＣＮＴ ＜＝１０
'MCNT＝11 OR MCNT ＝12
'13＜＝MCNT＜＝18 ‘上记以外
4. 机器人程序控制
4. 机器人程序控制
（2）重复
4. 机器人程序控制
2.机器人的动作控制
抓手TOOL控制：指定抓手的开闭及TOOL的形 状
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
3. Pallet运算
将工件规则正确的排列(Palletize)作业及取出作业 (Depalletize)情况下，Pallet功能变为基准，只示教工件的 位置，可用运算求得剩余的位置
2.机器人的动作控制
【例子】 1 Def Arch 1,5,5,20,20 ‘定义弧形形状 2 Ovrd 100,20,20 ‘指定速度比例 3 Accel 100,100,50,50,50,50‘设定加减速比例 4 Mov P0 ‘往弧形运动动作的开始位置移动。 5 Mva P1,1 ‘以步号1已定义的形状执行弧形运动动 作。 6 Mva P2,2 '以参数的初始值动作。
If ＜式＞ Then ＜处理＞ ［Else＜处理＞］
If ＜式＞ Then ＜处理＞ ＜处理＞ Break ・ ［Else］ ＜处理＞ ＜处理＞ Break ・ EndIf
4. 机器人程序控制
【例子】①将If…Then…Else…以１行记述的时候
10 If M1>10 Then *L100‘ M1比10大的情况下，跳转到标准100 11 If M1>10 Then GoTo *L20 Else GoTo *L30 ‘M1比10大的情况下，跳转，到标准L20、 ‘10以下的情况下，跳转到标准L30 Then、Else后面 ’的GoTo可以省略。 ②使用If…Then…Else…EndIf的联结构造时 10 If M1>10 Then 11 M1=10 12 Mov P1 13 Else 14 M1=-10 15 Mov P2 16 EndIf
4. 机器人程序控制
③在Then或 Else里，并且记述fI…Then…Else…EndIf的联结情 况下 30 If M1>10 Then 31 If M2>20 Then 32 M1=10 33 M2=10 34 Else 35 M1=0 36 M2=0 37 EndIf 38 Else 39 M1=-10 40 M2=-10 41 EndIf
10 GoTo *LBL
100 *LBL 101 MovP1
'分支到level *LBL。
4. 机器人程序控制
On…Go To
On ＜式＞ GoTo［＜分支处＞］［，［＜分支处＞］］．．． 10 On M1 GoTo *ABC1,*LJMP,*LM1_345,*LM1_345, *LM1_345,*L67,*L67 11 ‘M1为1～7以外(0或8～)的时候，移动到此行 100 *ABC1 101 102 ': 110 111 112 113 ‘记述M1=1时候的处理
2.机器人的动作控制
连续动作：每个动作位置不停止，连续移动多个 动作位置
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
‘M1=2的时候 *LJMP ‘记述M1=2时候的处理 ':
170 *L67 171 ‘记述M1=6或M1=7时候的处理 172 ': 200 *LM1_345 201 '记述M1=3、M1=4、M1=5时候的处理
4. 机器人程序控制
If…Then…Else…End If
【例文】指定轨迹变换时的最大接近距离的情况 1 Cnt 0 ‘ 将Cnt (连续动作)设定为无效 2 Mvs P1 ‘有加减速的执行动作 3 Cnt 1 ‘将CNT(连续动作)设定为有效 ‘(此行以后的插补为连续动作) 4 Mvs P2 ‘和下一个插补的连续为连续动作 5 Cnt 1,100,200 ‘指定在开始侧100mm、结束侧200mm连续动作 6 Mvs P3 ‘用指定距离在插补的前后连续动作 7 Cnt 1,300 ‘ 指定在开始侧300mm、 ‘结束侧300mm做连续动作 8 Mov P4 ‘在开始侧以300mm连续动作 9 Cnt 0 ‘将Cnt(连续动作)设定为无效 10 Mov P5 '有加减速的执行动作
2.机器人的动作控制
Mva (Move Arch)
从现在位置以弧形运动动作(弧形插补)移动到目的位置。 MVa ＜移动目的位置＞［，＜弧形号码＞］ 【用语】 ＜移动目的位置＞插补动作最终位置。以位置型变量和常数或关节变量记述。 ＜弧形号码＞ Def Arch（1～4）。省略时为1。
3. Pallet运算
3. Pallet运算
3. Pallet运算
3. Pallet运算
4. Pallet运算
工业机器人实训室建设资料
三菱工业机器人概述
报告人：孟庆波 资料整理： 时间：2013年7月15日
主要内容
1 2 3 4 5 6 7
MELFA-BASIC V的概述 机器人的动作控制
Pallet运算
机器人程序控制 外部信号的输入 机器人与外部机器之间的通信 附随句及运算
2.机器人的动作控制
关节插补动作：以各个关节轴为单位插补移动到 指定的位置
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
直线插补动作：将抓手尖端以直线插补移动到指 定的位置
‘条件成立的话，跳转到步号39。
‘条件成立的话，跳转到步号39。
4. 机器人程序控制
Select Case
遵照条件式的值，执行复数的叙述区块的其中一个。
Select ＜条件＞ Case □＜式＞ ［＜处理＞］ Break Case□＜式＞ ［＜处理＞］ Break ： Default ［＜处理＞］ Break End□ Select
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
往目的位置的到达确认：以脉冲数指定决定位置 完成条件（连续动作时，本指定为无效）
4. 机器人程序控制
④在Then或 Else中，使用BreaK跳到fIdnE的下一行
30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40
If M1>10 Then If M2>20 Then Break M1=10 M2=10 Else M1=-10 If M2>20 Then Break M2=-10 EndIf If M_BrkCq=1 Then Hlt MovP1
1 MELFA-BASIC V概述 1.1机器人的动作控制
1 MELFA-BASIC V概述 1.2 程序控制
1 MELFA-BASIC V概述
1.3 Pallet 运算
Def Plt、Plt 1.4 通信 Open、Close Print、Input
2.机器人的动作控制
连续轨迹动作的例子
2.机器人的动作控制
加减速时间和速度控制：对加减速最高速度的比 例及动作速度
2.机器人的动作控制
Accel
指定机器人动作时的加速度及减速度的比例（％）。在最佳加减速度时也有效。 Accel [<加速度比例(％)>],[＜减速度比例(％)＞],[<Mva指令上升时加速度比 例(％)>], [<Mva指令上升时减速度比例 （％）>], [<Mva指令下降 时加速度比例(％)>]，[<Mｖａ指令下降时减速度比例 (％)>] 【例文】 1 Accel 50,100 2 3 4 5 6 2