1三菱工业机器人指令系统
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2.机器人的动作控制
连续动作：每个动作位置不停止，连续移动多个 动作位置
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2.机器人的动作控制
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2.机器人的动作控制
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2.机器人的动作控制
‘条件成立的话，跳转到步号39。
‘条件成立的话，跳转到步号39。
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4. 机器人程序控制
Select Case
遵照条件式的值，执行复数的叙述区块的其中一个。
Select ＜条件＞ Case □＜式＞ ［＜处理＞］ Break Case□＜式＞ ［＜处理＞］ Break ： Default ［＜处理＞］ Break End□ Select
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1 MELFA-BASIC V概述
1.5 外部信号的输入
M_In、M_Inb、M_Inw M_Out、M_Outb、M_Outw 1.6 附随句
Wth WthIf
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1 MELFA-BASIC V概述
1.7 运算
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4. 机器人程序控制
③在Then或 Else里，并且记述fI…Then…Else…EndIf的联结情 况下 30 If M1>10 Then 31 If M2>20 Then 32 M1=10 33 M2=10 34 Else 35 M1=0 36 M2=0 37 EndIf 38 Else 39 M1=-10 40 M2=-10 41 EndIf
2.机器人的动作控制
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2.机器人的动作控制
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2.机器人的动作控制
高精度控制：提高机器人的动作轨迹（多关节6 轴机器人RV-SQ/SD系列）
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2.机器人的动作控制
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‘此行不会被执行。 ‘ＭＣＮＴ ＜＝１０
'MCNT＝11 OR MCNT ＝12
'13＜＝MCNT＜＝18 ‘上记以外
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4. 机器人程序控制
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4. 机器人程序控制
（2）重复
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4. 机器人程序控制
10 GoTo *LBL
100 *LBL 101 MovP1
'分支到level *LBL。
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4. 机器人程序控制
On…Go To
On ＜式＞ GoTo［＜分支处＞］［，［＜分支处＞］］．．． 10 On M1 GoTo *ABC1,*LJMP,*LM1_345,*LM1_345, *LM1_345,*L67,*L67 11 ‘M1为1～7以外(0或8～)的时候，移动到此行 100 *ABC1 101 102 ': 110 111 112 113 ‘记述M1=1时候的处理
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4. 机器人程序控制
④在Then或 Else中，使用BreaK跳到fIdnE的下一行
30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40
If M1>10 Then If M2>20 Then Break M1=10 M2=10 Else M1=-10 If M2>20 Then Break M2=-10 EndIf If M_BrkCq=1 Then Hlt MovP1
工业机器人实训室建设资料
三菱工业机器人概述
报告人：孟庆波 资料整理： 时间：2013年7月15日
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主要内容
1 2 3 4 5 6 7
MELFA-BASIC V的概述 机器人的动作控制
Pallet运算
机器人程序控制 外部信号的输入 机器人与外部机器之间的通信 附随句及运算
【例子】 ①求出从1到10的求和程序 1 MSUM=0 ‘将合计MSUM初始化。 2 ForM1=1 To 10 ‘使数值变量M1，从1开始计数每次增 加1到10为止。 3 MSUM=MSUM+M1 ‘在数值变量MSUM加上M1的值。 4 NextM1 ‘返回到步号2。 ②将2个数值的相乘结果设定在2次元排列变量的程序 1 DimMBOX(10,10) ‘确保10×10的排列领域。 2 ForM1=1 To 10 单步 1 ‘ 使数值变量M1，从1开始以计数每次增加+1到10为止。 3 ForM2=1To10 单步 1 ‘使数值变量M2，从1开始以计数每次增加+1到10为止。 4 MBOX(M1,M2)=M1*M2 ‘在排列变量MBOX(M1,M2)里代入M1*M2的值。 5 NextM2 ‘ 返回到步号3。 6 NextM1 ' 返回到步号2。
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1 MELFA-BASIC V概述 1.1机器人的动作控制
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1 MELFA-BASIC V概述 1.2 程序控制
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1 MELFA-BASIC V概述
1.3 Pallet 运算
Def Plt、Plt 1.4 通信 Open、Close Print、Input
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2.机器人的动作控制
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2.机器人的动作控制
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2.机器人的动作控制
往目的位置的到达确认：以脉冲数指定决定位置 完成条件（连续动作时，本指定为无效）
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2.机器人的动作控制
连续轨迹动作的例子
Hale Waihona Puke Baidu
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2.机器人的动作控制
加减速时间和速度控制：对加减速最高速度的比 例及动作速度
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2.机器人的动作控制
Accel
指定机器人动作时的加速度及减速度的比例（％）。在最佳加减速度时也有效。 Accel [<加速度比例(％)>],[＜减速度比例(％)＞],[<Mva指令上升时加速度比 例(％)>], [<Mva指令上升时减速度比例 （％）>], [<Mva指令下降 时加速度比例(％)>]，[<Mｖａ指令下降时减速度比例 (％)>] 【例文】 1 Accel 50,100 2 3 4 5 6 2
‘M1=2的时候 *LJMP ‘记述M1=2时候的处理 ':
170 *L67 171 ‘记述M1=6或M1=7时候的处理 172 ': 200 *LM1_345 201 '记述M1=3、M1=4、M1=5时候的处理
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4. 机器人程序控制
If…Then…Else…End If
‘ 指定重负载(标准加减速时间为０.２秒的情况下, 加速时 ‘间会变成０.４秒、减速时间会变成０.２秒)
Mov P1 Accel 100,100 ‘指定标准负载 Mov P2 Def Arch1,10,10,25,25,1,0,0 Accel 100,100,20,20,20,20 ‘ Mva命指令动作时的上升、下降时的速度比例设为20。 Mva P3,1
2.机器人的动作控制
【例子】 1 Def Arch 1,5,5,20,20 ‘定义弧形形状 2 Ovrd 100,20,20 ‘指定速度比例 3 Accel 100,100,50,50,50,50‘设定加减速比例 4 Mov P0 ‘往弧形运动动作的开始位置移动。 5 Mva P1,1 ‘以步号1已定义的形状执行弧形运动动 作。 6 Mva P2,2 '以参数的初始值动作。
2.机器人的动作控制
抓手TOOL控制：指定抓手的开闭及TOOL的形 状
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2.机器人的动作控制
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2.机器人的动作控制
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3. Pallet运算
将工件规则正确的排列(Palletize)作业及取出作业 (Depalletize)情况下，Pallet功能变为基准，只示教工件的 位置，可用运算求得剩余的位置
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2.机器人的动作控制
关节插补动作：以各个关节轴为单位插补移动到 指定的位置
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2.机器人的动作控制
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2.机器人的动作控制
直线插补动作：将抓手尖端以直线插补移动到指 定的位置
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3. Pallet运算
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3. Pallet运算
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3. Pallet运算
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3. Pallet运算
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4. Pallet运算
【例文】指定轨迹变换时的最大接近距离的情况 1 Cnt 0 ‘ 将Cnt (连续动作)设定为无效 2 Mvs P1 ‘有加减速的执行动作 3 Cnt 1 ‘将CNT(连续动作)设定为有效 ‘(此行以后的插补为连续动作) 4 Mvs P2 ‘和下一个插补的连续为连续动作 5 Cnt 1,100,200 ‘指定在开始侧100mm、结束侧200mm连续动作 6 Mvs P3 ‘用指定距离在插补的前后连续动作 7 Cnt 1,300 ‘ 指定在开始侧300mm、 ‘结束侧300mm做连续动作 8 Mov P4 ‘在开始侧以300mm连续动作 9 Cnt 0 ‘将Cnt(连续动作)设定为无效 10 Mov P5 '有加减速的执行动作
2.机器人的动作控制
Mva (Move Arch)
从现在位置以弧形运动动作(弧形插补)移动到目的位置。 MVa ＜移动目的位置＞［，＜弧形号码＞］ 【用语】 ＜移动目的位置＞插补动作最终位置。以位置型变量和常数或关节变量记述。 ＜弧形号码＞ Def Arch（1～4）。省略时为1。
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2.机器人的动作控制
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2.机器人的动作控制
圆弧插补动作：以三次元圆弧插补，在3点指定 的圆弧上移动
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2.机器人的动作控制
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2.机器人的动作控制
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4. 机器人程序控制
分支、插入、定时器、子程序呼叫、停止等 （1）无条件分支、条件分支、待机
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4. 机器人程序控制 GOTO:无条件的分支到程序内指定的level 【例子】
If ＜式＞ Then ＜处理＞ ［Else＜处理＞］
If ＜式＞ Then ＜处理＞ ＜处理＞ Break ・ ［Else］ ＜处理＞ ＜处理＞ Break ・ EndIf
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4. 机器人程序控制
【例子】①将If…Then…Else…以１行记述的时候
10 If M1>10 Then *L100‘ M1比10大的情况下，跳转到标准100 11 If M1>10 Then GoTo *L20 Else GoTo *L30 ‘M1比10大的情况下，跳转，到标准L20、 ‘10以下的情况下，跳转到标准L30 Then、Else后面 ’的GoTo可以省略。 ②使用If…Then…Else…EndIf的联结构造时 10 If M1>10 Then 11 M1=10 12 Mov P1 13 Else 14 M1=-10 15 Mov P2 16 EndIf
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4. 机器人程序控制
【例子】
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Select MCNT M1=10 Case Is<=10 Mov P1 Break Case 11 Case 12 MovP2 Break Case 13 To 18 MovP4 Break Default M_Out(10)=1 Break End Select
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连续动作：每个动作位置不停止，连续移动多个 动作位置
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‘条件成立的话，跳转到步号39。
‘条件成立的话，跳转到步号39。
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Select Case
遵照条件式的值，执行复数的叙述区块的其中一个。
Select ＜条件＞ Case □＜式＞ ［＜处理＞］ Break Case□＜式＞ ［＜处理＞］ Break ： Default ［＜处理＞］ Break End□ Select
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1 MELFA-BASIC V概述
1.5 外部信号的输入
M_In、M_Inb、M_Inw M_Out、M_Outb、M_Outw 1.6 附随句
Wth WthIf
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1 MELFA-BASIC V概述
1.7 运算
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4. 机器人程序控制
③在Then或 Else里，并且记述fI…Then…Else…EndIf的联结情 况下 30 If M1>10 Then 31 If M2>20 Then 32 M1=10 33 M2=10 34 Else 35 M1=0 36 M2=0 37 EndIf 38 Else 39 M1=-10 40 M2=-10 41 EndIf
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2.机器人的动作控制
高精度控制：提高机器人的动作轨迹（多关节6 轴机器人RV-SQ/SD系列）
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‘此行不会被执行。 ‘ＭＣＮＴ ＜＝１０
'MCNT＝11 OR MCNT ＝12
'13＜＝MCNT＜＝18 ‘上记以外
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（2）重复
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4. 机器人程序控制
10 GoTo *LBL
100 *LBL 101 MovP1
'分支到level *LBL。
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4. 机器人程序控制
On…Go To
On ＜式＞ GoTo［＜分支处＞］［，［＜分支处＞］］．．． 10 On M1 GoTo *ABC1,*LJMP,*LM1_345,*LM1_345, *LM1_345,*L67,*L67 11 ‘M1为1～7以外(0或8～)的时候，移动到此行 100 *ABC1 101 102 ': 110 111 112 113 ‘记述M1=1时候的处理
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4. 机器人程序控制
④在Then或 Else中，使用BreaK跳到fIdnE的下一行
30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40
If M1>10 Then If M2>20 Then Break M1=10 M2=10 Else M1=-10 If M2>20 Then Break M2=-10 EndIf If M_BrkCq=1 Then Hlt MovP1
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三菱工业机器人概述
报告人：孟庆波 资料整理： 时间：2013年7月15日
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MELFA-BASIC V的概述 机器人的动作控制
Pallet运算
机器人程序控制 外部信号的输入 机器人与外部机器之间的通信 附随句及运算
【例子】 ①求出从1到10的求和程序 1 MSUM=0 ‘将合计MSUM初始化。 2 ForM1=1 To 10 ‘使数值变量M1，从1开始计数每次增 加1到10为止。 3 MSUM=MSUM+M1 ‘在数值变量MSUM加上M1的值。 4 NextM1 ‘返回到步号2。 ②将2个数值的相乘结果设定在2次元排列变量的程序 1 DimMBOX(10,10) ‘确保10×10的排列领域。 2 ForM1=1 To 10 单步 1 ‘ 使数值变量M1，从1开始以计数每次增加+1到10为止。 3 ForM2=1To10 单步 1 ‘使数值变量M2，从1开始以计数每次增加+1到10为止。 4 MBOX(M1,M2)=M1*M2 ‘在排列变量MBOX(M1,M2)里代入M1*M2的值。 5 NextM2 ‘ 返回到步号3。 6 NextM1 ' 返回到步号2。
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1 MELFA-BASIC V概述 1.1机器人的动作控制
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1 MELFA-BASIC V概述 1.2 程序控制
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1 MELFA-BASIC V概述
1.3 Pallet 运算
Def Plt、Plt 1.4 通信 Open、Close Print、Input
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2.机器人的动作控制
往目的位置的到达确认：以脉冲数指定决定位置 完成条件（连续动作时，本指定为无效）
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2.机器人的动作控制
连续轨迹动作的例子
Hale Waihona Puke Baidu
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2.机器人的动作控制
加减速时间和速度控制：对加减速最高速度的比 例及动作速度
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Accel
指定机器人动作时的加速度及减速度的比例（％）。在最佳加减速度时也有效。 Accel [<加速度比例(％)>],[＜减速度比例(％)＞],[<Mva指令上升时加速度比 例(％)>], [<Mva指令上升时减速度比例 （％）>], [<Mva指令下降 时加速度比例(％)>]，[<Mｖａ指令下降时减速度比例 (％)>] 【例文】 1 Accel 50,100 2 3 4 5 6 2
‘M1=2的时候 *LJMP ‘记述M1=2时候的处理 ':
170 *L67 171 ‘记述M1=6或M1=7时候的处理 172 ': 200 *LM1_345 201 '记述M1=3、M1=4、M1=5时候的处理
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4. 机器人程序控制
If…Then…Else…End If
‘ 指定重负载(标准加减速时间为０.２秒的情况下, 加速时 ‘间会变成０.４秒、减速时间会变成０.２秒)
Mov P1 Accel 100,100 ‘指定标准负载 Mov P2 Def Arch1,10,10,25,25,1,0,0 Accel 100,100,20,20,20,20 ‘ Mva命指令动作时的上升、下降时的速度比例设为20。 Mva P3,1
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【例子】 1 Def Arch 1,5,5,20,20 ‘定义弧形形状 2 Ovrd 100,20,20 ‘指定速度比例 3 Accel 100,100,50,50,50,50‘设定加减速比例 4 Mov P0 ‘往弧形运动动作的开始位置移动。 5 Mva P1,1 ‘以步号1已定义的形状执行弧形运动动 作。 6 Mva P2,2 '以参数的初始值动作。
2.机器人的动作控制
抓手TOOL控制：指定抓手的开闭及TOOL的形 状
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3. Pallet运算
将工件规则正确的排列(Palletize)作业及取出作业 (Depalletize)情况下，Pallet功能变为基准，只示教工件的 位置，可用运算求得剩余的位置
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2.机器人的动作控制
关节插补动作：以各个关节轴为单位插补移动到 指定的位置
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直线插补动作：将抓手尖端以直线插补移动到指 定的位置
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【例文】指定轨迹变换时的最大接近距离的情况 1 Cnt 0 ‘ 将Cnt (连续动作)设定为无效 2 Mvs P1 ‘有加减速的执行动作 3 Cnt 1 ‘将CNT(连续动作)设定为有效 ‘(此行以后的插补为连续动作) 4 Mvs P2 ‘和下一个插补的连续为连续动作 5 Cnt 1,100,200 ‘指定在开始侧100mm、结束侧200mm连续动作 6 Mvs P3 ‘用指定距离在插补的前后连续动作 7 Cnt 1,300 ‘ 指定在开始侧300mm、 ‘结束侧300mm做连续动作 8 Mov P4 ‘在开始侧以300mm连续动作 9 Cnt 0 ‘将Cnt(连续动作)设定为无效 10 Mov P5 '有加减速的执行动作
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Mva (Move Arch)
从现在位置以弧形运动动作(弧形插补)移动到目的位置。 MVa ＜移动目的位置＞［，＜弧形号码＞］ 【用语】 ＜移动目的位置＞插补动作最终位置。以位置型变量和常数或关节变量记述。 ＜弧形号码＞ Def Arch（1～4）。省略时为1。
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圆弧插补动作：以三次元圆弧插补，在3点指定 的圆弧上移动
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4. 机器人程序控制
分支、插入、定时器、子程序呼叫、停止等 （1）无条件分支、条件分支、待机
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4. 机器人程序控制 GOTO:无条件的分支到程序内指定的level 【例子】
If ＜式＞ Then ＜处理＞ ［Else＜处理＞］
If ＜式＞ Then ＜处理＞ ＜处理＞ Break ・ ［Else］ ＜处理＞ ＜处理＞ Break ・ EndIf
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4. 机器人程序控制
【例子】①将If…Then…Else…以１行记述的时候
10 If M1>10 Then *L100‘ M1比10大的情况下，跳转到标准100 11 If M1>10 Then GoTo *L20 Else GoTo *L30 ‘M1比10大的情况下，跳转，到标准L20、 ‘10以下的情况下，跳转到标准L30 Then、Else后面 ’的GoTo可以省略。 ②使用If…Then…Else…EndIf的联结构造时 10 If M1>10 Then 11 M1=10 12 Mov P1 13 Else 14 M1=-10 15 Mov P2 16 EndIf
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【例子】
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Select MCNT M1=10 Case Is<=10 Mov P1 Break Case 11 Case 12 MovP2 Break Case 13 To 18 MovP4 Break Default M_Out(10)=1 Break End Select