伺服系统的故障分析与维修
数控机床进给伺服系统类故障诊断与处理（3篇）
数控机床进给伺服系统类故障诊断与处理数控机床进给伺服系统是数控机床中非常关键的一个组成部分，它直接影响机床加工的精度和效率。
然而，在使用过程中，由于各种原因，进给伺服系统可能会出现故障。
本文将介绍数控机床进给伺服系统的常见故障及其诊断与处理方法。
一、数控机床进给伺服系统常见故障1. 运动不平稳：机床在加工工件时，出现运动不平稳的情况，可能是由于进给伺服系统的故障引起的。
这种情况表现为运动过程中有明显的抖动或者不稳定的现象。
2. 运动失效：机床无法正常运动，不响应操作指令。
这种情况可能是由于进给伺服系统的电源故障、控制器故障或者连接线路故障引起的。
3. 位置误差过大：机床在加工过程中，位置误差超过了允许范围，导致加工工件的尺寸不准确。
这种情况可能是由于进给伺服系统的位置反馈元件（如编码器）故障引起的。
4. 加工速度过慢：机床在加工时，进给速度远低于预设值，导致加工效率低下。
这种情况可能是由于进给伺服系统的电机故障或者速度控制回路故障引起的。
二、故障诊断与处理方法1. 运动不平稳的诊断与处理：首先，检查机床的润滑系统，确保润滑油是否充足，并且清洁。
其次，检查机床的传动系统，确保螺杆和导轨的润滑良好。
如果问题还未解决，可以通过检查进给伺服系统的控制器参数是否正确、电机驱动器是否正常工作等方式进一步诊断。
2. 运动失效的诊断与处理：首先，检查进给伺服系统的电源供应情况，确保电源正常。
其次，检查进给伺服系统的连接线路，包括电源线、编码器连接线等，确保线路没有松动或者断裂。
如果问题还未解决，可以通过检查进给伺服系统的控制器和电机驱动器是否正常工作等方式进一步诊断。
3. 位置误差过大的诊断与处理：首先，检查进给伺服系统的位置反馈元件，如编码器是否损坏或者松动。
如果问题还未解决，可以通过检查进给伺服系统的控制器参数是否正确、电机驱动器是否正常工作等方式进一步诊断。
4. 加工速度过慢的诊断与处理：首先，检查进给伺服系统的电机是否正常工作，包括电机是否有异常声音或者发热等。
伺服控制系统的故障分析与排除方法
伺服控制系统的故障分析与排除方法伺服控制系统是一种高精度、高可靠性的控制系统，广泛应用于工业自动化、机械加工等领域。
然而，由于各种原因，伺服控制系统也常常出现故障，影响设备的正常运行。
本文将介绍伺服控制系统故障的常见原因和排除方法。
一、电源故障电源故障是影响伺服控制系统正常工作的常见问题之一。
当电源电压波动、电源线接触不良或线路短路时，伺服控制系统可能无法正常供电。
为了解决电源故障，我们可以采取以下排除方法：1. 检查电源线连接是否牢固，确保电源线没有断开或接触不良。
2. 使用电压表检测电源电压，确保电压稳定在规定的范围内。
3. 检查电源线路是否存在短路现象，如有短路需及时修复或更换。
通过以上排除方法，可以有效解决伺服控制系统的电源故障问题。
二、信号传输故障信号传输故障是伺服控制系统常见的问题之一。
信号传输发生错误或丢失，会导致伺服控制系统无法正确接收或处理指令。
为了解决信号传输故障，我们可以采取以下排除方法：1. 检查信号线连接是否牢固，确保信号线没有断开或接触不良。
2. 使用示波器检测信号传输是否正常。
3. 检查信号线路是否存在信号干扰或阻塞现象，如有问题可采取屏蔽或更换信号线路。
通过以上排除方法，可以有效解决伺服控制系统的信号传输故障问题。
三、机械故障机械故障是伺服控制系统故障的另一常见原因。
当机械部件出现磨损、堵塞或松动等问题时，会导致伺服控制系统不能正常运行。
为了解决机械故障，我们可以采取以下排除方法：1. 检查机械部件是否正常工作，发现异常情况及时进行维护或更换。
2. 确保伺服电机与机械部件的连接紧固可靠。
3. 定期进行机械部件的清洁与润滑，以减少磨损，延长使用寿命。
通过以上排除方法，可以有效解决伺服控制系统的机械故障问题。
四、驱动器故障驱动器故障是伺服控制系统故障的另一个常见原因。
驱动器故障会导致伺服电机不能得到正确的驱动信号，从而无法正常工作。
为了解决驱动器故障，我们可以采取以下排除方法：1. 检查驱动器的供电情况，确保供电正常稳定。
伺服电机常见故障与维修
伺服电机常见故障与维修伺服电机常见故障与维修伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
伺服电机常见结构如下：伺服电机常见故障与维修方法如下：一、电机上电，机械振荡(加／减速时)引发此类故障的常见原因有：①脉冲编码器出现故障。
此时应检查伺服系统是否稳定，电路板维修检测电流是否稳定，同时，速度检测单元反馈线端子上的电压是否在某几点电压下降，如有下降表明脉冲编码器不良，更换编码器；②脉冲编码器十字联轴节可能损坏，导致轴转速与检测到的速度不同步，更换联轴节；③测速发电机出现故障。
修复，更换测速机。
维修实践中，测速机电刷磨损、卡阻故障较多，此时应拆下测速机的电刷，用纲砂纸打磨几下，同时清扫换向器的污垢，再重新装好。
二、电机上电，机械运动异常快速(飞车)出现这种伺服整机系统故障，应在检查位置控制单元和速度控制单元的同时，还应检查：①脉冲编码器接线是否错误；②脉冲编码器联轴节是否损坏；③检查测速发电机端子是否接反和励磁信号线是否接错。
一般这类现象应由专业的电路板维修技术人员处理，负责可能会造成更严重的后果。
三、主轴不能定向移动或定向移动不到位出现这种伺服整机系统故障，应在检查定向控制电路的设置调整、检查定向板、主轴控制印刷电路板调整的同时，还应检查位置检测器(编码器)的输出波形是否正常来判断编码器的好坏(应注意在设备正常时测录编码器的正常输出波形，以便故障时查对)。
四、坐标轴进给时振动应检查电机线圈、机械进给丝杠同电机的连接、伺服系统、脉冲编码器、联轴节、测速机。
五、出现NC错误报警NC报警中因程序错误，操作错误引起的报警。
伺服电机常见故障代码分析及处理方法
伺服电机常见故障代码分析及处理方法伺服电机是通过控制回路来实现精确定位和控制转速的电机，常见故障代码可能会导致电机无法工作或者无法达到预期的运动效果。
以下是一些常见故障代码及其处理方法：1.报警代码E01：驱动过流保护。
这通常是由于电机受力过大或者电机驱动器故障引起的。
处理方法是检查电机负载是否正常，可以通过减小负载或增加驱动器容量来解决。
2.报警代码E02：驱动过热保护。
这可能是由于电机驱动器温度过高引起的。
处理方法是检查驱动器是否通风良好，并确保散热器没有堵塞。
还可以降低电机负载或者增加驱动器的容量。
3.报警代码E03：驱动器故障。
这可能是由于驱动器的故障引起的，例如驱动器损坏或者通讯故障。
处理方法是检查驱动器是否正常工作，可以尝试重新启动驱动器或更换驱动器。
4.报警代码E04：位置超差。
这可能是由于位置误差超过了设定的阈值引起的。
处理方法是检查位置传感器的准确性，可以通过重新校准位置传感器来解决。
5.报警代码E05：速度超差。
这可能是由于速度误差超过了设定的阈值引起的。
处理方法是检查速度传感器的准确性，并确保传感器与驱动器的通讯正常。
6.报警代码E06：电机过载。
这可能是由于电机受力过大引起的。
处理方法是检查电机负载是否正常，可以通过减小负载或增加驱动器容量来解决。
7.报警代码E07：电机过热。
这可能是由于电机温度过高引起的。
处理方法是检查电机是否通风良好，并确保散热器没有堵塞。
还可以降低电机负载或者增加驱动器的容量。
除了以上常见故障代码，还可能会出现其他故障，例如电机无法运动、电机运动不匀速等。
在处理这些故障时，可以先检查电机驱动器及其控制系统是否正常工作，然后逐步检查电机及其相关传感器的准确性，最后根据具体情况采取相应的措施。
总结起来，伺服电机常见故障代码分析及处理方法主要包括检查电机负载、驱动器温度及散热情况、驱动器及通讯故障、位置及速度传感器准确性、电机温度等方面，并根据具体情况采取相应的修复措施。
伺服电机系统常见故障及维修
伺服电机系统常见故障及维修一、电机不转或转动无力的故障可能原因及维修方法1.1 电机供电异常电机供电异常可能是由于电源线路的接触不良或电源开关故障引起的。
首先，检查电源线路是否插好，是否存在破损或接触不良的情况，若有问题，重新连接或更换电源线路。
同时，检查电源开关是否正常工作，如有问题，及时维修或更换。
1.2 控制器故障控制器故障可能导致电机无法正常工作。
检查控制器的指示灯是否点亮，若无亮灯提示，说明可能存在控制器故障。
此时应先尝试重新启动控制器，如果问题仍然存在，需要检查控制器的电路板和连接线路是否损坏，如有损坏，可尝试修复或更换。
1.3 电机零部件损坏电机零部件损坏也会导致电机无法正常转动或转动无力。
常见的损坏部件包括电刷、轴承和绕组等。
若发现电刷磨损、轴承磨损或绕组烧毁等情况，需要及时更换损坏部件。
二、电机发热过高的故障可能原因及维修方法2.1 过载工作过载工作是导致电机发热过高的常见原因之一。
检查电机负载是否超过额定工作范围，如果超载，则需要减小负载或更换功率较大的电机。
2.2 电机通风不良电机通风不良会导致散热不畅，进而引发过热问题。
检查电机周围是否存在堵塞物或灰尘等，清除堵塞物并保持通风良好。
2.3 绕组短路或接触不良绕组短路或接触不良会导致电流过大，进而使电机发热过高。
检查电机绕组是否存在损坏或接触不良的情况，如有问题，需重新绝缘或修复绕组。
三、电机震动较大的故障可能原因及维修方法3.1 电机不平衡电机不平衡是导致震动的常见原因之一。
检查电机固定是否牢固，如发现松动，需重新固定电机。
3.2 机械部件损坏机械部件损坏也会导致电机震动较大。
检查电机的传动装置，如发现齿轮磨损、轴承松动等情况，应及时更换损坏部件。
3.3 电机负载不均衡电机负载不均衡也可能导致电机震动。
检查负载的均衡性，如需要，调整或重新安装负载，以平衡电机负载。
综上所述，伺服电机系统常见故障主要包括电机不转或转动无力、电机发热过高和电机震动较大等问题。
4伺服系统故障诊断与维修
数控机床的伺服系统是以直线运动或旋转运动作为控制 对象的自动控制系统，习惯上又称为驱动系统。它接受来自 数控装置的位移、速度指令，经变换、调节和放大后驱动执 行元件，转化为各进给轴及主轴的直线或旋转运动，是联系 数控装置(CNC)和机床的中间环节，是数控机床的重要组成 部分。
1
4.1.1伺服系统工作原理
M 19
主轴停止
M 03
M 04
M 05
复位
急停 定向指令信号
主轴准停的 PMC 程序
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4 FANUC伺服有关参数的设置
1).伺服初始化的准备
首先确认以下基本数据，以便进行初始化工作。 • 数控系统的型号。 • 伺服电动机的型号、规格、电机代码。 • 电动机内装的脉冲编码器的型号、规格。 • 伺服系统是否使用外部位置检测器件，如使用，需要
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适用与FANUC 0i Mate系统的βi伺服单元
(a)βis系列单轴型伺服单元 (b)βiSVSP一体型伺服单元(SVSP)
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FANUCβi系列伺服单元端子及接口
βis系列单轴型伺服单元的连接
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βiSVSP一体型伺服单元的连接
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3 主轴准停功能
主轴准停又称为主轴定向，是指主轴周向的准 确定位功能。主轴准停功能的作用主要有:
• 光栅尺拆装时要用静力，不能用硬物敲击，以 免引起光学元件的损坏。
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4.磁栅尺
磁栅又叫磁尺，是一种直线位移检测装置，它由磁性 标尺、拾磁磁头和检测电路组成。磁栅测量精度较高、安 装调整方便，对使用环境要求低，如对周围的电磁场的抗 干扰能力较强，在油污和粉尘较多的场合使用有较好的稳 定性，长度在2米以上性价比优势愈加明显 。
伺服系统常见故障与排除
11. 不 能 准 备 好 系 统 ， 报 警 显 示 伺 服 VRDY OFF 〔0,16/18/0i为401〕
系统开机自检后，如果没有急停和报警，那么发 出*MCON信号给所有轴伺服单元，伺服单元承受到 该信号后，接通主接触器，电源单元吸合，LED由 两杠〔――〕变为00，将准备好〔电源单元准备 好〕信号，送给伺服单元，伺服单元再接通继电 器，继电器吸合后，将*DRDY信号送回系统，如果 系统在规定时间内没有承受到*DRDY信号，那么发 出此报警，同时断开各轴的*MCON信号，因此，上 述所有通路都是可能的故障点。
8)观察所有伺服单元的LED上是否有其他报警信号， 如果有，那么先排除这些报警
9)如果是双轴伺服单元，那么检查另一轴是否未接 或接触不好或伺服参数封上了〔0系统为8×09＃0， 16/18/0i为，s1，s2设定如下： s1－TYPEA,s2－TYPEB
d.伺服放大器的内部过热检测电路故障，更换伺服放 大器或修理
③伺服放大器检测到主回路过热
a.关机一段时间后，再开机，如果没有报警产生， 那么可能机械负载太大，或伺服电机故障，检 修机械或更换伺服电机
b.如果还有报警，检查IPM模块的散热器上的热 保护开关是否断开，更换
c.更换伺服放大器
例如：某直流伺服电机过热报警，可能原因有： ①过负荷。可以通过测量电机电流是否超过额定值 来判断。②电机线圈绝缘不良。可用500V绝缘电阻 表检查电枢线圈与机壳之间的绝缘电阻。如果在 1MΩ以上，表示绝缘正常，否那么应清理换向器外 表的炭刷粉末等。③电机线圈内部短路。可卸下电 机，测电机空载电流，如果此电流与转速成正比变 化，那么可判断为电机线圈内部短路。应清扫换向 器外表，如外表上有油更易引起此故障。④电机磁 铁退磁。可通过快速旋转电机时，测定电机电枢电 压是否正常。如电压低且发热，那么说明电机已退 磁。应重新充磁。⑤制动器失灵。当电机带有制动 器时，如电机过热那么应检查制动器动作是否灵活。 ⑥CNC装置的有关印制线路板不良。
伺服电机常见故障处理技巧
伺服电机常见故障处理技巧伺服电机常见故障处理技巧如下：一、伺服电机维修窜动现象在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹；接线端子接触不良，如螺钉松动等；当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致;二、伺服电机维修爬行现象大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。
尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器,由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢；三、伺服电机维修振动现象机床高速运行时,可能产生振动，这时就会产生过流报警。
机床振动问题一般属于速度问题，所以应寻找速度环问题；四、伺服电机维修转矩降低现象伺服电机从额定堵转转矩到高速运转时,发现转矩会突然降低，这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。
高速时，电动机温升变大，因此,正确使用伺服电机前一定要对电机的负载进行验算；五、伺服电机维修位置误差现象当伺服轴运动超过位置允差范围时(KNDSD100出厂标准设置PA17:400，位置超差检测范围），伺服驱动器就会出现“4"号位置超差报警。
主要原因有:系统设定的允差范围小;伺服系统增益设置不当；位置检测装置有污染；进给传动链累计误差过大等; 六、伺服电机维修不转现象数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲+方向信号外，还有使能控制信号，一般为DC+24 V继电器线圈电压。
伺服电动机不转,常用诊断方法有：检查数控系统是否有脉冲信号输出；检查使能信号是否接通；通过液晶屏观测系统输入/出状态是否满足进给轴的起动条件；对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开；驱动器有故障；伺服电动机有故障;伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。
数控机床轴伺服故障报警的分析与处理
数控机床轴伺服故障报警的分析与处理数控系统轴伺服故障是数控机床维修中常见的一种故障，文章以西门子840D、802D数控系统为例，结合维修实例分析了轴伺服故障报警的故障原因及处理方法，以便日后修理此类故障有所借鉴。
标签：轴伺服故障；数控系统；840D；802D；故障原因1 轴伺服故障报警的故障原因及处理方法1.1 轴伺服故障报警的故障原因参照840D/802D 诊断手册，可以知道轴伺服故障报警的相关信息[1][2]：25201轴%1伺服（驱动）故障，%1为轴名称、主轴号，报警说明为驱动装置发出一级严重故障信号，故障可以通过鉴定以下额外输出的报警来识别：报警300500、300502-300505、300508、300515、300608、300612、300614、300701-300761、300799。
25201軸伺服故障报警通常是由以上某一报警引起的，通过报警信息以及维修经验，对于此类伺服故障，通常会考虑以下故障原因：伺服电机有无故障、伺服驱动器（控制模块或功率模块）有无故障、电机和驱动之间的连线（反馈电缆、动力电缆）是否有问题、编码器是否损坏等。
1.2 轴伺服故障报警的处理方法由报警提示可以得出，此类故障检验的重点是电机编码器、电缆、插头、控制模块、功率模块以及电机。
维修过程中可以从简单容易的入手，如检查驱动电机与611D模块之间的插头，用手触摸感觉是否有松动现象，并对其进行加固处理。
对于电机可以检测电机接线头、引线处等部位，并用兆欧表检查电机的三相绕组，再用接地故障检查方法检查电机。
对于驱动模块的检查，若进给轴采用的是同型号的模块，我们可以采用部件交换法进行分析验证。
报警信息提供了很多需要排查的地方，如何能快速的找出故障点而少走弯路，就离不开我们日常维修中总结出的维修经验。
2 轴伺服故障维修实例分析实例一：军工分厂7A288龙门铣床，802D系统，移动Y轴（滑板）到某一位置时，出现报警25201 Z轴驱动故障、300500 Z轴驱动系统出错，重开机运行一段时间后，同一位置出现相同故障。
伺服系统的故障诊断和维修技巧
伺服系统的故障诊断和维修技巧伺服系统是一种基于反馈控制原理的高精度、高可靠性电机控制系统，广泛应用于机床、自动化生产线、航空航天等领域。
在使用过程中，由于环境变化、零部件老化等原因，伺服系统可能会出现故障，如何进行准确的故障诊断和维修成为了一个重要的问题。
本文将从以下几个方面介绍伺服系统的故障诊断和维修技巧。
一、故障诊断前的准备工作在进行伺服系统的故障诊断前，需对系统的结构、工作原理、接口电路等进行充分了解，并进行相关的检修操作。
此外，还需对系统进行预防性检修，如清洁、紧固、润滑等，避免由于松动、缺油等原因引起的故障。
二、故障诊断的方法1. 观察法通过观察伺服系统的运行状态、指示灯等，初步判断故障的类型和位置。
此外，还可以通过检查接线端子、电源线、信号线等情况，找出接触不良、线路短路等问题。
2. 测量法通过仪器仪表对伺服系统进行各种信号、电气、机械、液压等方面的测量，如电压、电流、电阻、转速、振动、温度等，确定故障的具体位置。
3. 分离法对伺服系统的各个部分进行拆卸或分离，逐一进行检查，确定出现故障的具体组件。
在拆卸和安装过程中，需注意避免影响其他部件的正常工作，并将拆卸、安装过程中的零部件完好保存。
三、故障维修技巧1. 外部维修法指通过清洁、加润滑油、更换零件等方法，对伺服系统进行外部维修。
外部维修是一种低成本、高效率的维修方式，但对于内部故障无法起到作用。
2. 内部维修法指通过打开设备内部外壳，对故障组件进行检查、更换、修理等，进行内部维修。
内部维修需要具备一定的专业知识和技能，且可能导致设备的二次故障，需谨慎操作。
3. 更换法指直接更换故障组件的方式，即将故障部件直接更换为新的部件。
此方式成本较高，但对于严重的内部故障，更换法是一种较为有效的维修方式。
四、故障预防措施为了减少伺服系统出现故障的可能性，需在平时的使用过程中多注意以下几点：1. 定期清洁、润滑伺服系统，避免因灰尘、污垢、松动等原因引起故障。
伺服(反馈部分)故障
伺服（反馈部分）故障目录案例1（例308）B轴转动不能停止1案例2（例309）高速进给时出现振荡2案例3（例310）X轴出现“栽刀”现象3案例4(例311)位置偏差大于设定值4案例5（例312）加工尺寸无规律变化6案例6（例313）加工的工件全部报废7案例7（例314）移动尺寸偏离设置值8案例8（例315）工件表面出现周期性振纹9案例1（例308）B轴转动不能停止机床型号: BX-110P—Ⅱ型卧式加工中心。
数控系统: FANUC 11M。
故障现象:在自动加工过程中，B轴完成加工的尺寸后，仍然转动不停。
提示:这台加工中心共有X、Y、Z、W、B五个伺服轴，其中B轴为工作台的转轴。
分析原因是B轴的位置反愤元件有问题。
检查分析1)B轴的位置反馈元件是感应同步器，其定尺上有两组线圈—正弦绕组和余弦绕组。
用万用表进行测量，发现正弦绕组与机床外壳的阻值为零。
2)感应同步器是与旋转工作台装配在一起的，这个工作台的机械结构比较复杂，拆卸相当麻烦。
将保护感应同步器的铁质圆盘打开时，便有大量的机油流出。
用棉纱擦拭干净后，发现正弦绕组被紧密地包裹在铝箔内部，难以打开。
3)为了查找短路点，小心翼翼地揭开铝箔，发现正弦绕组是由直径细小的漆包线所绕成的。
为了保护线圈，绕组外部又浸了一层绝缘漆。
此时再测量，正弦绕组与机床外壳的阻值恢复到无穷大状态。
说明短路点是在正弦绕组中，原因是机油透过铝箔流进绕组，长期浸润后造成绝缘漆破坏，绕组与铝箔相碰，铝箔又与保护圆盘直接相连，形成电气短路。
故障处理:铝箔损坏后难以修复。
只能去掉铝箔，更换油封，采取措施防止机油滲入绕组线图中。
如此处理后，故障得以排除。
另有一台HC-800型卧式数控加工中心，出现B轴不旋转(有时旋转不到位)的故障，检查B轴的各个限位开关，发现其中一只因螺钉松动而发生位移，撞块未能将开关压上，有关信号无法传递。
调整开关位置，紧固螺钉后，机床恢复正常工作。
案例2（例309）高速进给时出现振荡机床型号: CINCINNATI型四坐标轴数控铣床。
伺服系统飞车原因分析与解决措施
伺服系统飞车原因分析与解决措施引言：伺服系统是现代工业自动化中常见的控制系统之一，广泛应用于机床、机械手等领域。
然而，在实际应用中，我们可能会遇到伺服系统出现飞车现象的状况，即伺服系统失控加速运转，甚至可能发闹事故。
本文将对伺服系统飞车的原因进行分析，并提出一些解决措施，以期降低这一问题的发生率。
一、伺服系统飞车原因分析1.参数不合理：伺服系统的运动控制通常需要通过设置一些关键参数来实现，包括速度、加速度、惯量等。
若果这些参数设置不合理，可能导致系统出现飞车现象。
例如，过大的速度设定值或过小的加速度设定值会导致系统无法控制运动速度，从而产生飞车现象。
2.负载变化：伺服系统往往要应对各种不同负载状况，若果负载突然变化，系统可能无法准时响应从而导致飞车。
这在机械手等需要频繁变换工作负载的应用中尤为常见。
3.传感器故障：伺服系统通常会通过传感器监测机械位置、速度等信息，并依据这些信息进行控制。
若果传感器故障或传感器信号不稳定，可能会产生错误的控制信号，导致系统飞车。
4.控制器故障：伺服系统的控制器是系统的核心部分，若果控制器发生故障，可能会导致系统出现飞车现象。
例如，反馈控制、运动规划等关键功能失效。
二、解决措施1.合理设定参数：合理设定伺服系统的关键参数是防止飞车的重要步骤。
起首，需要依据实际状况选择合适的速度、加速度和惯量参数，并确保参数设置在系统的稳定工作范围内。
其次，需要定期检查和校准这些参数，以确保其准确性和稳定性。
2.增加防护装置：为了防止负载突变引起的飞车现象，可以在伺服系统中增加一些防护装置。
例如，可以设置过载保卫装置，当负载超过一定范围时，自动切断电源或减小速度，以防止飞车发生。
3.优化传感器系统：传感器是伺服系统的重要组成部分，优化传感器系统可以提高系统的稳定性。
一方面，我们可以选择高精度、稳定性好的传感器，并定期进行检测和校准。
另一方面，可以思量接受冗余传感器系统，当一个传感器发生故障时，其他传感器可以准时提供替代信息，保证系统的正常运行。
伺服系统的故障诊断与排除方法
伺服系统的故障诊断与排除方法概述该文档旨在提供一些关于伺服系统故障诊断和排除方法的指导，以帮助解决伺服系统故障。
本文档适用于那些具备一定电子和机械知识的技术人员。
请在尝试任何维修工作之前确保断开电源，并阅读相关设备的操作手册。
故障现象在进行故障诊断和排除之前，我们需要了解伺服系统可能出现的一些常见故障现象。
以下是一些可能的故障现象：1. 伺服系统无法启动或无法正常运行。
2. 伺服系统运行时出现异常噪音或振动。
3. 伺服系统无法实现准确的位置控制。
4. 伺服系统无法实现所需的速度或加速度。
5. 伺服系统无法同时控制多个轴。
故障诊断步骤以下是一些故障诊断和排除步骤，可帮助您找到伺服系统故障的根本原因。
1. 检查电源供应：确保伺服系统的电源供应可靠并且符合规格要求。
2. 检查电缆连接：检查所有电缆连接是否牢固且正确连接，避免松脱或者损坏的连接。
3. 检查电机和传感器：检查伺服驱动器、电机和传感器是否正常工作。
确保没有损坏或磨损的部件。
4. 测试控制信号：使用示波器或多用途测试仪检查控制信号的是否正确发送和接收。
5. 检查程序和参数设置：确认伺服系统的程序和参数设置是否正确。
特别注意位置和速度控制相关的参数设置。
6. 执行故障排除程序：根据设备操作手册中提供的故障排除程序，一步步地检查可能的故障原因并进行修复。
7. 寻求专业帮助：如果您无法准确地确定伺服系统故障的原因或无法自行修复，请及时寻求专业技术支持。
安全注意事项在进行伺服系统的故障诊断和排除工作时，请务必遵守以下安全注意事项：1. 断电：在进行任何维修和检查之前，确保伺服系统的电源已经断开，以防止电击和其他安全事故。
2. 绝缘保护：使用绝缘工具和绝缘手套来防止触电。
3. 防止意外启动：在进行工作时，确保伺服系统的控制器和驱动器没有意外启动的风险。
结论本文档提供了有关伺服系统故障诊断和排除方法的基本指导。
根据具体情况和设备要求，可能需要采取其他特定的措施。
伺服机维修的一般步骤
伺服机维修的一般步骤一、问题诊断与分析在进行伺服机维修之前，首先需要进行问题的诊断与分析。
通过观察伺服机的工作状态、听取用户的反馈以及检查相关的设备和线路，确定故障的具体表现和可能的原因。
二、故障排除根据问题诊断与分析的结果，进行故障排除。
首先，可以检查伺服机的电源是否正常，是否存在断电或短路等问题。
其次，检查控制器、驱动器和编码器等相关设备是否连接良好，是否存在松动或损坏的情况。
同时，还需要检查伺服机的线路是否正常，是否存在断线或短路等问题。
三、替换故障部件如果在故障排除的过程中确定了具体的故障部件，就需要进行替换。
根据伺服机的型号和规格，选择相应的替换部件。
在替换部件之前，要确保将伺服机的电源关闭，并按照相应的操作步骤进行拆卸和安装。
安装完成后，还需要进行相应的调试和测试，确保替换部件的正常工作。
四、参数调整与校准在替换部件之后，可能需要进行参数的调整与校准。
根据伺服机的使用手册或相关的技术资料，按照设定的步骤进行参数的调整和校准。
参数调整和校准的目的是使伺服机的运动性能和控制精度达到最佳状态，确保其正常工作。
五、功能测试与调试在进行伺服机维修之后，还需要进行功能测试与调试。
通过运行伺服机的各项功能，检查其性能和稳定性。
在测试过程中，可以通过观察伺服机的运动轨迹、测量其控制精度以及检查相关的指示灯和报警信号等，来判断伺服机的工作状态是否正常。
六、故障记录与报告在完成伺服机维修之后，应及时记录故障的详细情况和维修的过程。
记录包括故障的表现、原因分析、排除的步骤和替换的部件等信息。
同时，还可以向用户提供维修的报告，包括故障的原因、维修的过程以及建议的改进措施等，以便用户了解和参考。
七、预防措施与维护保养除了进行故障维修之外，还需要采取预防措施和进行维护保养，以延长伺服机的使用寿命和保持其正常工作。
预防措施包括定期的检查和保养、合理的使用和操作、避免过载和恶劣环境等。
维护保养包括清洁和润滑、紧固和调整、检查和更换磨损部件等。
伺服故障报警及处理方法
伺服故障报警及处理方法AL.10电压过低电源电压太低。
MR-E- □ A:160V以下AL.12存储器异常1 RAM存储器异常AL.13时钟异常印刷电路板的异常AL.15存储器异常2 EEP-ROM异常AL.16编码器异常1编码器和伺服放大器之间通讯异常。
AL.17电路板异常2 CPU零部件异常AL.19存储器异AL.1A电机配合异常伺服放大器和伺服电机之间的配合有误。
AL.20编码器异常2编码器和伺服放大器之间通讯异常。
AL.24主电路异常伺服放大器的伺服电机输出端（U • V • W相）接地故障。
AL.30再生制动异常制动电流超过内置再生制动电阻或再生制动选件的允许值。
再生制动晶体管异常AL.31超速转速超出了瞬时允许转速。
AL.32过流伺服放大器的输出电流超过了允许电流。
AL.33过压直流母线电压的输入在400V以上。
AL.35指令脉冲频率异常输入的指令脉冲的脉冲频率太高。
AL.37参数异常参数的设定值异常。
AL.45主电路芯子过热主电路异常过热。
AL.46伺服电机过热伺服电机的温度上升，热保护继电器动作。
AL.50过载1超过了伺服放大器的过载能力。
负载率300%: 2.5s以上负载率200%: 以上100s AL.51过载2由于机械故障导致伺服放大器连续数秒钟以最大输出电流输出。
伺服电机的锁定时间：1s以上AL.52误差过大偏差计数器的滞留脉冲超过编码器的分辨率x 10[pulse]。
AL.8A 串行通讯超时RS-232C通讯的时间超过参数No.56的设定值。
AL.8E串行通讯异常伺服放大器和通讯设备（计算机等）之间出现串行通讯错误。
CPU •部件异常AL.E0再生制动电流过大警告可能会超出内置再生制动电阻或外部再生制动选件的制动能力。
AL.E1过载警告可能发生过载1，过载2报警。
AL.E6伺服紧急停止警告EMG-SG之间断开。
AL.E9主电路OFF警告主电路电源断开时，伺服开启信号（SON）为ON。
伺服系统的故障分析与维修
伺服系统的故障分析与维修伺服系统是一种通过传感器和控制器来监测和调整机械运动的技术。
它广泛应用于工业自动化领域，如机械加工、装配线、印刷机械等。
然而，由于各种原因，伺服系统可能会出现故障。
本文将分析伺服系统的常见故障原因，并提供一些维修和排除故障的建议。
一、故障原因分析：1.电源问题：伺服系统需要稳定的电源供应才能正常工作。
如果电源电压不稳定或存在供电故障，伺服系统可能会失去反馈控制，导致运动失控或停止。
解决方法：检查电源线路是否连接正确，检查电压是否稳定。
如有必要，可以添加稳压器或备用电源。
2.传感器故障：伺服系统使用传感器来监测和反馈运动状态。
如果传感器损坏或出现连接问题，伺服系统将无法正常工作。
解决方法：检查传感器的连接是否牢固，检查传感器的工作状态。
如有必要，更换损坏的传感器。
3.控制器故障：伺服系统的控制器是核心部件，负责接收和处理传感器反馈信号，控制电机和执行器的运动。
解决方法：检查控制器的供电和通信线路是否正常。
如有必要，可以尝试重新启动控制器或更换故障的控制器。
4.电机故障：伺服系统的电机是实现机械运动的关键部件。
如果电机出现故障或损坏，伺服系统将无法正常工作。
解决方法：检查电机的供电线路和连接是否正常。
如有必要，可以检查电机的绝缘和转子，或者更换故障的电机。
5.机械故障：伺服系统的机械部件如传动装置和负载可能会出现故障或损坏，导致伺服系统无法正常运动。
解决方法：检查机械部件的连接和润滑情况。
如果发现故障或损坏的机械部件，及时修复或更换它们。
二、维修和排除故障建议：1.定期维护：定期检查和维护伺服系统，包括清洁机械部件、检查电源和传感器连接、校准控制器等，可以减少故障发生的可能性。
2.故障排除步骤：当伺服系统出现故障时，应按照以下步骤进行排除：(a)检查电源和供电线路的状态和连接；(b)检查传感器和控制器的连接和工作状态；(c)检查电机和负载的连接和工作状态；(d)检查机械部件的连接和润滑情况；(e)根据故障现象和排除步骤的结果，判断故障原因并采取适当的修复措施。
FANUC伺服系统的故障诊断与维修
FANUC伺服系统的故障诊断与维修阅读：586伺服系统的故障诊断，虽然由于伺服驱动系统生产厂家的不同，在具体做法上可能有所区别，但其基本检查方法与诊断原理却是一致的。
诊断伺服系统的故障，一般可利用状态指示灯诊断法、数控系统报警显示的诊断法、系统诊断信号的检查法、原理分析法等等。
FANUC伺服驱动系统与FANUC数控系统一样，是数控机床中使用最广泛的伺服驱动系统之一。
从总体上说，FANUC伺服驱动系统可以分为直流驱动与交流驱动两大类。
如前所述，直流驱动又有SCR速度控制单元与PWM速度控制单元两种形式；交流驱动分模拟式交流速度控制单元与数字式交流速度控制单元两种形式。
在1985年以前生产的数控机床上，一般都采用直流伺服驱动，其配套的控制系统有FANUC的FS5、FS6、FS7系统等。
随后生产的数控机床上，一般都采用交流伺服驱动，其配套的控制系统有FANUC 的FS0、FSll、FSl5/16系统等。
5.2.1 FANUC直流伺服系统的故障诊断与维修直流伺服系统一般用于20世纪80年代中期以前生产的数控机床上，这些数控机床虽然距今已经有二十多年，但由于当时数控系统的价格十分昂贵，通常只有在高、精、尖设备中才采用数控，因此，其机床的刚性、可靠性等各方面性能通常都较好，即使在今天，很多设备还是作为企业的关键设备在使用中，故直流伺服系统的维修仍然是今天数控机床维修的重要内容。
1．SCR速度控制单元的常见故障与维修SCR速度控制单元的主要故障与可能的原因，常见的有以下几种。
(1)速度控制单元熔断器熔断造成速度控制单元熔断器烧断的原因有下述几种：1)机械故障造成负载过大。
如：滑动面摩擦系数太大；齿轮啮合不良；工件干涉、碰撞；机械锁紧等。
以上故障可通过测量电动机电流来判断确认。
2)切削条件不合适。
如：机床切削量过大，连续重切削等。
3)控制单元故障。
如：控制单元的元器件损坏，控制板上设定端设定错误，电位器调整不当等。
13种伺服电机常见的故障问题维修方法
伺服电机因为长期连续不断使用或者使用者操作不当，会经常发生电机故障，维修又相对复杂的。
小编收集了伺服电机发生的13种常见的故障问题的维修方法，供大家学习借鉴。
一、起动伺服电机前需做的工作有哪些1）测量绝缘电阻（对低电压电机不应低于0.5M）。
2）测量电源电压，检查电机接线是否正确，电源电压是否符合要求。
3）检查起动设备是否良好。
4）检查熔断器是否合适。
5）检查电机接地、接零是否良好。
6）检查传动装置是否有缺陷。
7）检查电机环境是否合适，清除易燃品和其它杂物。
二、伺服电机轴承过热的原因有哪些电机本身：1）轴承内外圈配合太紧。
2）零部件形位公差有问题，如机座、端盖、轴等零件同轴度不好。
3）轴承选用不当。
4）轴承润滑不良或轴承清洗不净，润滑脂内有杂物。
5）轴电流。
使用方面：1）机组安装不当，如电机轴和所拖动的装置的轴同轴度一合要求。
2）皮带轮拉动过紧。
3）轴承维护不好，润滑脂不足或超过使用期，发干变质。
三、伺服电机三相电流不平衡的原因是什么1）三相电压不平衡。
2）电机内部某相支路焊接不良或接触不好。
3）电机绕阻匝间短路或对地相间短路。
4）接线错误。
四、怎么控制伺服电机速度快慢伺服电机是一个典型闭环反馈系统，减速齿轮组由电机驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服电机精确定位与定速的目的。
五、观察电机运转时碳刷与换向器之间是否产生火花及火花的程度进行修复1、只是有2～4个极小火花．这时若换向器表面是平整的．大多数情况可不必修理；2、是无任何火花．无需修理；3、有4个以上的极小火花，而且有1～3个大火花，则不必拆卸电枢，只需用砂纸磨碳刷换向器；4、如果出现4个以上的大火花，则需要用砂纸磨换向器，而且必须把碳刷与电枢拆卸下来．换碳刷磨碳刷。
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第 3 章伺服系统的故障分析与维修3．1 伺服系统概述数控机床的伺服驱动系统主要有两种：进给驱动系统和主轴驱动系统。
前者控制机床各坐标轴的切削进给运动，后者控制机床主轴的旋转运动。
它们的职能是提供切削过程中所需要的转矩和功率，可以任意调节运转速度和准确的位置控制。
数控机床的伺服驱动系统分直流与交流两类不同的装置。
1、伺服系统的概念伺服系统是以机械位置或角度作为控制量的自动控制系统。
在数控机床中，CNC 控制器经过插补运算生成的进给脉冲或进给位移量指令输入到伺服系统，由伺服系统经变换和功率放大转化为机床机械部件的高精度运动。
伺服系统既是数控机床控制器与刀具、主轴间的信息传递环节，又是能量放大与传递的环节，它的性能在很大程度上决定了数控机床的性能。
数控机床的最高移动速度、运动精度和定位精度等重要指标均取决于伺服系统的动、静态性能。
研究与开发高性能的伺服系统是现代数控机床的关键技术之一。
早期的数控机床，尤其是大中型数控机床常采用电液伺服系统驱动。
从八十年代起全电气伺服系统成为数控机床的主要驱动器。
2、伺服系统的基本技术要求（1）精度高伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程度。
在速度控制中，要求高的调速精度，比较强的抗负载扰动能力。
即对静、动态精度要求都比较高。
（2）稳定性好稳定性是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。
随伺服系统要求有较强的抗干扰能力，保证进给速度均匀、平稳。
稳定性直接影响数控价格的精度和表面粗糙度。
（3）快速响应快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。
为了保证轮廓切削形状精度和低的加工表面粗糙度，要求伺服系统跟踪指令信号的响应要快。
这一方面要求过渡过程时间要短，一般在200 ms 以内，甚至小于几十毫秒；另一方面要求超调要小。
（4）调速范围宽调速范围Rn 指生产机械要求电机能提供的最高转速nmax 和最低转速nmin之比：Rn=nmax/nmin 。
通常，nmax和nmin一般对指额定负载时的转速，对于少数负载很轻的机械，也可以是实际负载的转速。
1）进给伺服系统的调速要求数控机床中，进给伺服系统的调速范围与伺服系统的分辨率有关。
一般的调速范围要求在脉冲当量为0.001mm时达到0-24m/min。
进给伺服系统的调速可分为以下几种：①在1-24000mm/min范围，要求速度均匀、稳定、无爬行、速降小。
②在1mm/min以下时，具有一定的瞬时速度，而平均速度很低。
③在零速时，要求电机有电磁转矩，以维持定位精度，使定位精度满足系统的要求，即处于伺服锁定状态。
2）主轴调速范围要求主轴主要考虑速度控制，其调速系统一般要求1:100-1000范围内的恒转矩调速和1:10以上的恒功率调速，且有足够大的输出功率。
（5）低速大转矩机床加工的特点是，在低速时进行重切削，因此要求伺服系统在低速时要有大的转矩输出。
进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制；而主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转矩控制，在高速时为恒功率控制。
3、电气伺服系统的控制结构典型的电气伺服系统框图如下。
从控制角度讲，电气伺服系统一般结构为三闭环控制，即有电枢电流闭环，速度闭环，位置闭环。
为了满足三环伺服控制反馈信号，要求有多种传感元件可供选择。
电流反馈一般采用取样电阻、霍尔集成电路传感器等。
速度反馈一般采用测速发电机、光电编码器、旋转变压器等。
位置反馈采用光电编码器,旋转变压器,光栅等。
在一般的电气伺服产品中主要包括电流闭环和速度闭环控制，而位置环则由CNC装置中的计算机进行控制。
从器件上来说，电气伺服系统包括执行部件、伺服驱动器、CNC中的位置控制器三部分。
关于PID调节器（PID regulator）的解释——比例积分微分调节器的简称。
利用比例微分环节的领前作用来对消调节对象中的大惯性，提高精度，加快动态响应速度。
在调节系统中，其过程控制方式就是将被测量，如温度、压力、流量、成分、水位等，由传感器变换成统一的标准信号送入调节器，在调节器中，与给定值进行比较，然后把比较出的差值进行PID运算。
所谓PID运算就是比例、积分、微分运算。
P调节就是调节器的输出和输入成比例。
调比例带，也就是调比例系数，比例带就是输出与输入之比（放大倍数）的倒数。
I调节就是输出是输入量（即偏差）的积分，只要有偏差，调节器就会不断积分，使输送到执行器的信号变化，校正被控量，直到达到无偏差为止，所以有了积分调节器就会消除稳态偏差。
但要注意单独的积分调节往往是不能工作的。
所谓整定积分时间就是调积分的快慢，这要取决于对象的特性。
D调节就是微分调节，也就是输出对输入的微分。
微分调节的优点在于它的超前性，当输入发生变化时，马上就有微分信号产生，使被控量得以提前校正，然后再由P、I进行校正，这样可以使整个调节的过渡过程时间缩短，有利于调节质量的提高。
PID调节应用最广，技术最成熟，控制结构简单，参数调整容易，是目前过程控制中使用广泛的调节方式。
3．2 主轴伺服系统的故障分析与维修一般主轴要求：速度大范围连续可调、恒功率范围宽伺服主轴要求：有进给控制和位置控制主轴变速形式：电动机带齿轮换档（降速、增大传动比、增大主轴转矩）；电动机通过同步齿带或皮带驱动主轴（恒功率、机械传动简单）3．2 ．1 常用主轴伺服系统FANUC 公司主轴驱动系统主要采用交流主轴驱动系统，有S，H，P 三个系列（1.5~37，1.5~22 ，3.7~37 千瓦）主要特点：1）采用微处理控制技术2）主回路采用晶体管PWM 逆变器3）具有主轴定向控制、数字和模拟输入SIEMENS公司主轴驱动系统直流主轴电动机：有1 GG5 ，1 GF5 ，1 GL5 和1 GH5 四个系列及配套的6 RA24,6 RA27 系列驱动装置（晶闸管）交流主轴电动机：有1 PH5 和1 PH6 两个系列（3~100 千瓦）及配套的6 SC650,6 SC611A 系列的主轴驱动模块3．2 ．2 通用变频器（一）6 SC650 系列主轴交流驱动系统1. 驱动装置的组成（原理图）驱动装置的组成（主轴驱动系统）2. 故障诊断故障代码当交流主轴驱动变频器在运行中发生故障，变频器面板上的数码管会以代码的形式提示故障的类型。
辅助诊断除故障代码外，在控制和输入／输出模块还有测试插座，作为辅助诊断的手段通过测试，可进一步判断变频器是否缺相以及过电流等故障变频器的操作和显示面板输入／输出模块上的测试插座1 —接线端子2 —输入／输出模块3 —电流测试插孔测电机相电流测直流回路电流测电机总电流6SC650 系列变频器部分代码表故障代码故障名称故障原因F11 转速控制开环 1 编码器电缆未接好；无实际转速值……; 4 电机缺相工作；等F12 过电流 1 变频器有短路故障；……; 5 转矩设定值过高；等F14 电动机过热 1 电动机过载；2 电动机电流过大；等（二）主轴通用变频器3．2 ．3 主轴伺服系统常见故障分析与排除主轴伺服系统发生故障时，有三种表现形式：在图像管或操作面板上显示报警内容或报警信息在主轴驱动装置上用报警灯或数码管显示故障无任何故障报警信息主轴伺服系统常见故障有：外界干扰：屏蔽和接地措施不良时，主轴转速或反馈信号受电磁干扰，使主轴驱动出现随机和无规律的波动。
判别方法，使主轴转速指令为零再看主轴状态过载：切削用量过大，频繁正、反转等均可引起过载报警。
具体表现为电动机过热、主轴驱动装置显示过电流报警等主轴定位抖动：主轴准停用于刀具交换、精镗退刀及齿轮换档等场合，有三种实现形式：1）机械准停控制（V 形槽和定位液压缸）2）磁性传感器的电气准停控制（图）3）编码器型的准停控制（准停角度可任意）上述准停均要经减速，减速或增益等参数设置不当；限位开关失灵；磁性传感器间隙变化或失灵都会引起定位抖动磁性传感器主轴准停装置1. 磁性传感器2. 发磁体3. 主轴4. 支架5. 主轴箱主轴转速与进给不匹配:当进行螺纹切削或用每转进给指令切削时，会出现停止进给、主轴仍然运转的故障。
主轴有一个每转一个脉冲的反馈信号，一般为主轴编码器有问题。
可查图像管报警,输入／输出编码器状态或用每分钟进给指令代替转速偏离指令值：主轴实际转速超过所规定的范围时要考虑，电机过载，CNC 输出没有达到与转速指令对应值，测速装置有故障,主轴驱动装置故障主轴异常噪声及振动：电气驱动（在减速过程中发生、振动周期与转速无关）；主轴机械（恒转速自由停车、振动周期与转速有关）主轴电动机不转：CNC 是否有速度信号输出；使能信号是否接通，CTR 观察输入／输出状态，分析PLC 梯形图以确定主轴的启动条件（润滑,冷却）；主轴驱动故障；主轴电机故障3．3 进给伺服系统的故障分析与维修任务完成CNC 对各坐标轴的位置控制组成进给驱动、位置检测及机械传动装置工作过程程序指令经插补运算得位置指令同时将检测到的实际位置信号反馈数控系统构成半或闭环控制系统，是外环为位置环内环为速度环的控制系统位置检测光栅、光电编码器、感应同步器、旋转变压器和磁栅等速度监测测速发电机和光电编码器等3．3 ．1 步进伺服步进驱动系统802S 数控系统配STEPDRIVE 步进驱动装置及IMP5 五相步进电动机3．3 ．2 FANUC 进给驱动系统以及3 ．3 ．3 SIEMENS进给驱动系统一、常见进给驱动系统1. 直流进给驱动系统FANUC 公司直流进给驱动系统小惯量L,中惯量M 系列直流伺服电动机采用PWM 速度控制单元大惯量H 系列直流伺服电动机，采用晶闸管速度控制单元均有过速、过流、过载等多种保护功能姆欧的新项目公司直流进给驱动系统1匈牙利系列多种规格的永磁式直流伺服电动机，与电机配套的速度控制单元有6 RA20 （晶体管PWM 控制）和 6 RA26 （晶闸管控制）两个系列。
也均有过速、过流、过载等多种保护功能2. 交流进给驱动系统FANUC 公司交流进给驱动系统驱动装置：晶体管PWM 控制的( 系列交流驱动单元电动机：S ，L,SP 和T 系列永磁式三相交流同步电动机姆欧的新项目公司交流进给驱动系统驱动装置：晶体管PWM 控制的6 SC610 和6 SC611A 系列交流进给驱动模块，还有用于数字伺服驱动的611 D 系列电动机：1 FT5 和1 FT6 系列永磁式三相交流同步电动机3. 步进驱动系统802S 数控系统配STEPDRIVE 步进驱动装置及IMP5 五相步进电动机二、伺服系统结构形式伺服系统不同的结构形式，主要体现在检测信号的反馈形式上，以带编码器的伺服电动机为例：方式 1 —转速反馈与位置反馈信号处理分离方式 2 —编码器同时作为转速和位置检测，处理均在数控系统中完成方式 3 —编码器方式同上，处理方式不同方式 4 —数字式伺服系统3．3 ．4 三菱进给驱动系统（略）3．3 ．5 进给伺服系统常见故障及其诊断实例一、进给伺服系统的故障形式及诊断方法1. 常见故障超程——进给运动超过软限位或硬限位，图像管过载——进给运动的负载过大,频繁正反转以及传动链润滑不良等引起，图像管及伺服驱动单元都会有报警信息窜动——测速信号或速度控制信号不稳定、接线接触不良等引起爬行——发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑不良、伺服系统增益过低及负载过大、联轴器松动等引起振动——与进给速度有关，速度环增益太高或速度反馈有故障；与速度无关，位置环增益太高或位置反馈有故障；在加速过程中产生，减速时间设定过小伺服电动机不转——数控系统速度信号是否输出；使能信号是否接通；冷却润滑条件是否满足；电磁制动是否释放；驱动单元故障；伺服电动机故障位置误差——系统设置的允差过小；伺服增益设置不当；位置检测装置有污染；进给传动链累积误差过大；主轴箱垂直运动时平衡装置不稳漂移——当指令值为零时，坐标轴仍移动从而造成位置误差。