堆垛机电气讲义

控制原理
货叉定位和货叉速度 1、堆垛机的货叉是根据货叉位置编码器反馈的位置进行定位的。 在调试时已将货叉的左右目标位置值存入PLC内，定位时将 编码器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的货叉 运行方向。当编码器反馈的值与目标值之间的差值小于定位 范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、货叉速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定 的，速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给定。
主要结构
货叉控制 堆垛机货叉控制部分包括以下主要器件： 1、货叉变频器：用于货叉电机的调速； 2、货叉电机：用于堆垛机的货叉驱动； 3、货叉位置编码器（位于电机输出轴端）：用于检测货叉位置； 4、货叉极限检测行程开关（2个）：用于检测货叉的极限位置； 5、货叉中位检测接近开关（2个） ：用于检测货叉的中位位置。
使用与操作
指示灯说明 1、 报警指示灯（绿色）-HL2：堆垛机处在单机或在线状态时， 系统没有故障时，报警指示灯-HL2常亮，当有故障时熄灭。 当系统处于手动状态时，报警指示灯-HL2熄灭 ； 2、 报警指示灯（红色）-HL1：当堆垛机处在单机或在线状态时， 系统出现故障报警时，报警指示灯-HL1闪烁，反之熄灭。当 系统处于手动状态时，报警指示灯-HL1熄灭 ； 3、报警指示灯（蓝色）-HL3：堆垛机处在单机或在线状态时， 当系统处于在线或运行时，报警指示灯-HL3常亮。 当系统处 于手动状态时，报警指示灯-HL3熄灭 ； 4、报警蜂鸣器-HA1：当堆垛机处在单机或在线状态时，系统出现 故障报警时，报警蜂鸣器-HA1发出声音，提示此时堆垛机处于 故障状态。当系统处于手动状态时，报警蜂鸣器被禁用。
通信 堆垛的通信包括以下主要器件： 1、红外通讯器：用于堆垛机和上位计算机之间的通信；
2、站台四位光通信器：用于堆垛机和站台之间的通信。
控制原理
走行定位和走行速度 1、堆垛机的走行是根据激光测距器反馈的距离进行定位的。 在调试时已将每一列的目标位置存入PLC内，定位时将 激光测距器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛 机的运行方向。当激光测距器反馈的值与目标值之间的 差值小于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、走行速度是根据激光测距器反馈的值与目标值之间的差 值来确定的，差值越大，走行速度越高，差值接近零时， 速度也接近零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算 后通过DP总线给定。通过电机自带的编码器进行反馈， 可使电机的转速与PLC给定到变频器的转速相一致。
控制原理
升降定位和升降速度 1、堆垛机的升降是根据升降位置编码器反馈的位置进行定位的。 在调试时已将每一层的目标位置值存入PLC内，定位时将位 置编码器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的升 降运行方向。当位置编码器反馈的值与目标值之间的差值小 于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、升降速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定 的，差值越大，升降速度越高，差值接近零时，速度也接近 零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给 定。通过电机自带的编码器进行反馈，可使电机的转速与PLC 给定到变频器的转速相一致。
控制原理
任务的产生和执行 1、在线控制时堆垛机的任务由上位计算机下发，包括取货、放 货、移动等任务； 2、在单机控制时可通过自带的操作终端添加、删除和修改堆垛 机的任务。
使用与操作
操作模式说明 1、手动模式 手动模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作 手动模式 人 员在堆垛机上进行操作，可对堆垛机进行单方向的手动操作 ； 2、运行模式 运行模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作 运行模式 人 员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置层、列地址，可使堆 垛机升降和走行同时运行到达指定货位的取货位置（低位）或放 货位置（高位），但不进行取放货操作； 3、单机模式 单机模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“单机”位置，由操作 单机模式 人 员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置取货和放货层、列、 排地址，可使堆垛机进行完整的取放货操作 ； 4、在线模式 在线模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“在线”位置，地面 在线模式 “通讯 器电源”钥匙开关置于“开”位置，由调度计算机控制堆垛机进行完 整的取放货操作 。
使用与操作
地面控制部分说明 1、供电回路 供电回路：堆垛机的供电回路包括主电源开关、地面接线盒（位 供电回路 于 巷道站台端,包括空气开关-QF0和接触器-KM0）、急停按钮 -SB1.2（位于地面急停立柱上,用于控制接触器-KM0的通断）； 2、红外通讯器供电回路 红外通讯器供电回路：由“红外通讯器电源”钥匙开关-SA1.2（位 红外通讯器供电回路 于地面急停立柱上）控制,只有“红外通讯器电源”钥匙开关置于 “开”位置时，堆垛机才能接收调度计算机的指令。
操作终端的操作说明
手动控制画面 2、“前进”、“高速”、“后退”按钮：按一下“前进”按钮，堆垛机将低速向 前运行； 按一下“后退” 按钮，堆垛机将低速向后运行；“高速” 按钮为点动按钮，堆 垛 机前后运行时，按住“高速” 按钮可加快前后运行的速度，松开 “高速” 按钮， 运行速度将切换为低速。在走行运行的前、后两个端头，即使按住“高速” 按 钮，堆垛机也将按照程序设定的减速曲线进行减速。 3、“左伸”、“高速”、“右伸”按钮：按一 下“左伸”按钮，货叉将向左低速移动， 货叉到达中位或左位时会自动停止； 按一下“右伸”按钮，货叉将向右低速 移动，货叉到达中位或右位时会自动 停止；“高速” 按钮按一下管一次，按 一下“高速”按钮，再按一下“左伸”按 钮或“右伸”按钮，货叉可以按照取货 时的速度运行一次 。
操作终端的操作说明
手动控制画面 4、“停止”按钮：按下停止按钮，堆垛机将停止运行 。 5、“运行”按钮：在手动控制时按“运行”按钮可进入运行控制画面并使堆垛机 的 操作模式切换到运行模式。 6、“单机”按钮：按“单机”按钮可进入单机控制画面。 7、 “在线”按钮：按“在线”按钮可进入在 线控制画面。 8、 “消音”按钮：在系统出现故障且报警 蜂鸣器-HA1鸣叫时，按“消音”按钮 可停止蜂鸣器-HA1鸣叫。 9、 “调试”按钮：按“调试”按钮，输入正 确的口令后，再按“调试”按钮可进入 调试画面。
使用与操作
操作终端的操作说明
操作终端位于电控柜门板上，主要用于堆垛机的手动操作、单 机操作、状态监控、故障报警、任务的添加、删除和修改。
操作终端的操作说明
手动控制画面 手动控制只有在“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2切换到“手动”位置时才能操 作。手动控制下堆垛机的上、下、左、右、前、后六个运行方向将产生互锁，每次 只能有一个方向运行。如果堆垛机的货叉不在中位，前、后运行将被禁止，上、下 运行只能持续3秒（按一次急停按钮，松开后又可持续3秒）。 1、“上升”、“高速”、“下降”按钮：用 于控制升降台的上下运行。按一下 “上升”按钮，升降台将低速向上运行； 按一下“下降”按钮，升降台将低速向 下运行；“高速” 按钮为点动按钮，升 降台上下运行时，按住“高速” 按钮可 加快升降运行的速度，松开 “高速” 按钮升降速度将切换为低速。在升降 的上、下两个端头，即使按住“高速” 按钮，升降台也将按照程序设定的减 速曲线进行减速。
主要结构
升降控制
堆垛机升降控制部分包括以下主要器件： 8、升降超速制动松绳检测行程开关：用于检测堆垛机超速制动 钢丝绳是否出现松绳或断绳； 9、升降原点检测叉式开关：用于堆垛机的升降零位检测； 10、升降减速检测光电开关：用于检测堆垛机在上下两个端头的 减 速位置； 11、升降定位检测光电开关：用于检测堆垛机的升降定位是否 超过允许的范围；
使用与操作
柜门操作说明 1、“关机/开机”钥匙开关 “关机 开机 钥匙开关-SA1.1：用于控制系统中24VDC电 开机” 源和220VAC电源的通断（柜内照明电源和维修电源除外）； 2 “ 2、“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2 控制巷道式堆垛机的 在线”钥匙开关-SA2: 运行状态在单机、手动、在线间切换，各状态间必须在设 备处于停止时方能切换，否则可能发生危险； 3、柜门紧急停止按钮-SB2.1 柜门紧急停止按钮柜门紧急停止按钮 SB2.1：如发生紧急事件或者危急人身 及设备安全时，应操作红色蘑菇头按钮，使设备处于停止 状态。当需要解除紧急状态时，复位紧急停止按钮即可； 4、 “故障复位”按钮-SB1：当系统出现故障时，在故障排除后 故障复位”按钮-SB1： 需操作“故障复位”按钮复位故障报警信息，系统才能正常工 作。
堆垛机单机电控简介
ห้องสมุดไป่ตู้云南昆船设计研究院
堆垛机单机电控简介
主要结构 控制原理 使用与操作 维护与保养 故障与故障排除 操作注意事项
主要结构
电控柜 电控柜内包括以下主要器件： 1、控制器：采用SEMENS公司314C-2PTP型PLC控制； 2、操作员终端： SEMENS公司TP270操作面板； 3、中间继电器：用作信号的隔离； 4、接触器：控制电机制动器； 5、变频器：用于电机的调速； 6、空气开关、变压器、直流电源； 7、钥匙开关、急停按钮； 8、风扇：用于电控柜的散热。
主要结构
机上器件 堆垛机上包括以下主要器件： 1、光电开关：检测货物及检测认址片； 2、接近开关：检测货叉中点； 3、行程开关：用于检测运动部件的极限； 4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置； 5、编码器：用于检测堆垛机的货叉位置和升降位置； 6、电机：用于堆垛机的驱动； 7、红外通信器：用于与上位计算机通信。
操作终端的操作说明
手动控制画面 10、“初始化”指示灯：堆垛机重新上电后如果升降不在原点或货叉不在中位，在 “初始化” 画面的右上角会出现“初始化”字样，此时只能对堆垛机进行手动操作，手动 将升降台回到原点，将货叉运行到中位后“初始化”字样自动消失；为了缩短 为了缩短 初始化的时间，断电前请将堆垛机返回原点。 初始化的时间，断电前请将堆垛机返回原点 11、“装货”指示灯：当堆垛机载货台上有托盘时显示载货字样。 12、“层”、“列”、“排”显示区：在屏幕 下方的“当前位置：”“层”、“列”、 “排”显示区显示的是当前堆垛机的 升降位置（升降位置编码器数据）、 走行位置（走行激光测距数据）和 货叉位置（货叉编码器脉冲数）。
主要结构
走行控制 堆垛机走行控制部分包括以下主要器件： 1、走行变频器：用于走行电机的调速； 2、走行电机：用于堆垛机的走行驱动； 3、走行电机编码器（电机后部）：用于反馈走行电机的转速; 4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置； 5、走行极限检测行程开关：检测堆垛机的前后极限； 6、走行减速磁开关：用于检测堆垛机在两个端头的减速位置； 7、走行位置校验光电开关：用于检测堆垛机的走行定位是否 超过允许的范围； 8、走行原点检测叉式开关：用于堆垛机的走行零位检测。
主要结构
升降控制 堆垛机升降控制部分包括以下主要器件： 1、升降变频器：用于升降电机的调速； 2、升降电机：用于堆垛机的升降驱动； 3、升降电机编码器（电机后部）：用于反馈升降电机的转速； 4、升降位置编码器：用于检测堆垛机的升降位置； 5、升降极限检测行程开关：检测堆垛机的上下极限； 6、升降松绳检测行程开关（位于堆垛机立柱顶端） ：用于检测 堆垛机提升钢丝绳是否出现松绳或断绳。 7、升降超速检测行程开关（位于堆垛机立柱顶端）：用于检测 堆垛机升降是否超速；
使用与操作
开机和关机 1、开机 开机：确认堆垛机一切正常后，合上地面供电柜上相应堆垛机的电源 开机 开关，将急停按钮-SB1.2置于复位位置，给滑触线供电，将堆垛机电 控柜门上的“关机 开机”钥匙开关-SA1.1置于“开机”位置，将“单 机手 动 在线” 钥匙开关置于相应位置，即可对系统作单机或在线控制。 此 时操作终端自动启动 ； 2、关机 关机：确认堆垛机处于待机状态，将堆垛机返回原点，方能将控制电 关机 源开关-SA1.1置于“关”位置，然后关断地面供电柜上相应堆垛机的 电 源开关，切断滑触线电源 。
主要结构
货物检测 货物检测部分包括以下主要器件： 1、货姿检测反射式光电开关：用于货物的左右超限、前后超 限和左右超高检测； 2、载货台货物有无检测反射式光电开关：用于检测载货台上 是否有货物； 3、货位虚实检测漫反射式光电开关（左右各一只）：用于检 测堆垛机当前操作的货位上是否有货物。
主要结构