(完整word版)FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析及处理
FANUC数控机床常见电气故障诊断及维修word精品文档6页
FANUC数控机床常见电气故障诊断及维修1.FANUC数控机床常见故障数控机床一般由数控系统，包含伺服电动机和检测反馈装置的伺服系统、强电控制柜、机床本体和各类辅助装置组成，是集机、电、液、气、光高度一体化的现代技术设备。
数控机床维修技术不仅是保障数控机床正常运行的前提，对数控机床的发展和完善也起到了巨大的推动作用。
数控机床出现的故障多种多样，机械磨损、机械锈蚀、机械失效、加工误差大、工件表面粗糙度大、插件接触不良、电子元器件老化、电流电压波动、温度变化、干扰、滚珠丝杠副有噪声、软件丢失或本身有隐患、灰尘、操作失误等都可导致数控机床出故障。
一般情况下，软故障由调整、参数设置或操作不当引起。
硬故障由数控机床（控制、检测、驱动、液气、机械装置）的硬件失效引起。
2.FANUC数控机床常见故障维修数控机床故障的产生是多种多样的。
维修时需要根据现象分析、排除，最后达到维修的目的。
切勿盲目的乱动，否则可能会导致故障更加的严重。
处理故障时，如果出现危及人身安全或机床设备的紧急情况，要立即切断机床电源。
一般情况下，不用马上关掉电源，应保持故障现场不变。
首先从机床外观、CRT显示的内容、主板或驱动装置报警灯等方面进行检查。
可按系统复位键，观察系统的变化，报警是否消失。
如消失，说明是随机性故障或是由操作错误引起的。
如不能消失，把可能引起该故障的原因罗列出来，进行综合分析、判断，必要时进行一些检测或试验达到确诊故障的目的。
3.控系统常见故障维修实例3.1 FANUC 0-M数控铣床3.1.1 FANUC 0-M数控铣床主轴或其它轴运动时出现摆动现象，主要表现在手轮状态下移动主轴，移动一段约20mm距离，主轴出现颤动。
原因是数控系统的参数设置与实际的伺服装置不相匹配。
解决方法：查阅参数设置说明书与伺服装置说明书，将其相应的参数设置进行修改使之匹配。
此类故障往往是由于数控系统的参数受到干扰引起参数变化而导致的故障。
3.1.2 FANUC 0-M数控铣床，主轴拉刀时出现报警故障现象：手动状态下，主轴拉刀时，有时出现报警。
FANUC系统常见故障诊断与处理方法
FANUC系统常见故障诊断与处理方法摘要：介绍日本日立精机、牧野精机、森精机等公司产数控系统，包括了FANUC 16i、18i、21i、18T、21T等系列的故障：如电网闪断停机、内置脉冲编码器通信异常、伺服放大器误差、外围器件损坏等进行了分析逐步查找及处理。
关键词：FANUC系统故障诊断维修一、电网闪断和断电停机后出现的故障1．一台森精机产SH403加工中心，采用FANUC 18iMA系统。
电网闪断恢复后重新开机，显示“EX0557 OIL&AIR LUBRICANTPRESSURE DOWN”（主轴的油气润滑系统压力低下）报警。
检查发现中间继电器未接通，润滑泵无100V电压供给。
检查该中间继电器OK。
利用系统的自诊断功能，检查PMC信号，发现开机时，油气润滑的供油信号输出接点Y6.4接通，但该中间继电器线圈却不得电，于是，怀疑接点所在的I/0模块UNIT1-2的基板有问题。
将该印刷电路板对比调试后，未发现有任何问题，而该模块的其他输出接点均正常，据此判定是该输出接点烧坏。
替代，故障排除。
2．一台牧野产V55立式加工中心，采用FANUC 16 Mi系统。
设备断电停机几小时后再开机时，显示“306 APC ALARM: AXISBATTERY VOLTAGE 0（X)；306 APC ALARM：AXIS BATTERYVOLTAGE 0（Y)；306 APC ALARM：AXIS BATTERY VOLTAGE 0(Z)；“300 APC ALARM: AXIS NEED ZRN (X)；300 APC ALARMAXIS NEED ZRN (Y)；300 APC ALARM: AXIS NEE D ZRN (Z)”。
这时切勿关断设备电源，将NC后备电池（4节）更换后，按“RESET”键即可消除306报警，然后选定“原点回归”方式，对各轴执行原点回归操作。
各轴回参考点后再按“RESET”键即可消除300报警。
发那科fanuc数控系统常见问题及解决方法
发那科fanuc数控系统常见问题及解决方法发那科fanuc数控系统常见问题及解决方法学习2010-06-13 09:04:52 阅读106 评论0 字号：大中小订阅1、要编辑FS10/11格式程序,必须将设定画面的：FS15 TAPE FORMATE=1？(FANUC 0i-TB) 请问FS10/11格式程序什么含义？它有什么特点？如何进行参数设定? 我想了解的详细一点，非常感谢您的回信！操作书中所讲，让我看的满头汗水。
答：18 使用FS10/11 纸带格式的存储器运行概述通过设定参数（No.0001 #1），可执行FS10/11 纸带格式的程序。
说明Oi 系列和10/11 系列的刀具半径补偿，子程序调用和固定循环的数据格式是不同的。
10/11 系列数据格式可用于存储器运行。
其它数据格式必须遵从Oi 系列。
当指定的数据值超出Oi 系列的规定范围时，出现报警。
对于Oi 系列无效的功能不能存储也不能运行。
详细参见B-63844C/01 编程18.使用FS10/11 纸带格式的存储器运行2、关于梯形图(0i-A)梯形图传下来后如何用LADDER--3打开，详细步骤是怎样的答：打开LADDER III, 新建一个文件，PMC类型要和你的实际类型一致，然后再进入"文件"--"导入"（import), 选择"Memory card file" 再选择需要导入的文件名（传下来的梯形图），确定，就可以了。
3、还是老问题(FANUC-0i)专家同志:你好我按您的方法去操作了.在A轴显示正常的那台台中精机上用手动操作A轴,超过360度时,会报警A超程,而在A轴显示不正常的台中精机上手动操作时,即使超过360度,也不会报警,不停的往一个方向摇时,其显示值会累加,当然,反方向摇时会累减.我好困惑.是哪个参数设错了呢?还得请您指导.谢谢4、参数不可改写(BJ-FANUC Oi-MB)最近不知道是怎么回事，我们所用的加工中心，在设置中的参数可写入不能置1了。
(完整word版)FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析及处理
FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析及处理FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，其控制系统采用32位CPU 控制，采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动；支持离线编程技术；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。
焊接是工业生产中非常重要的加工方式，同时由于焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在，焊接的工作环境非常恶劣，随着人工成本的逐步提升，以及人们对焊接质量的精益求精，焊接机器人得到了越来越广泛的应用。
机器人在焊装生产线中运用的特点焊接机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，其主要特点如下：1.性能稳定、焊接质量稳定，保证其均一性焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定性作用。
人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，很难做到质量的均一性；采用机器人焊接，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，焊接质量非常稳定。
2.改善了工人的劳动条件采用机器人焊接后，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人不再需要搬运笨重的手工焊钳，从大强度的体力劳动中解脱出来。
3.提高劳动生产率机器人可一天24h连续生产，随着高速、高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高地更加明显。
4.产品周期明确，容易控制产品产量机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。
5.可缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资可实现小批量产品的焊接自动化。
机器人与专机的最大区别就是它可以通过修改程序以适应不同工件的生产。
FANUC机器人控制系统1.概述FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司最早引进的焊接机器人，也是最先用到具有附加轴的焊接机器人。
其控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度；采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高，最多可控制21轴，进一步改善了机器人动态特性；支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。
发那科机器人控制装置维修说明书
发那科机器人控制装置维修说明书发那科机器人控制装置维修说明书一、产品概述发那科机器人控制装置是一种高精度、高效率的自动化控制设备。
它由计算机控制系统、运动控制系统和机器人执行系统三部分组成，能够实现多轴运动的协调控制，使机器人在工业生产中具有高速度、高精度和稳定性等优点。
二、故障排除1. 无法启动（1）检查电源是否接通，并确认电源线是否正常连接。
（2）检查电源开关是否打开。
（3）检查主板上的指示灯是否亮起，如果不亮，则可能是主板故障。
2. 无法连接网络（1）检查网络线是否插紧，并确认网络线是否正常连接。
（2）检查网络设置是否正确，包括IP地址、子网掩码和网关等信息。
（3）如果以上两项均正常，则可能是网络接口卡故障。
3. 运动系统异常（1）检查电机驱动器是否损坏或未正确连接，如有问题需更换或重新连接。
（2）检查传感器信号是否正常，如有问题需更换或重新安装传感器。
（3）如果以上两项均正常，则可能是运动控制卡故障。
4. 机器人执行系统异常（1）检查机器人执行系统是否损坏或未正确连接，如有问题需更换或重新连接。
（2）检查机器人执行系统的传感器信号是否正常，如有问题需更换或重新安装传感器。
（3）如果以上两项均正常，则可能是机器人控制卡故障。
三、维护保养1. 定期清洁为了保持发那科机器人控制装置的稳定性和可靠性，需要定期对设备进行清洁。
清洁时，应先关闭电源并拔掉电源线，然后用干净的抹布擦拭设备表面和内部部件，避免使用水或化学物品进行清洁。
2. 定期检查为了确保发那科机器人控制装置的正常运行，需要定期对设备进行检查。
检查内容包括电源线、网络线、运动控制卡、机器人控制卡等部件是否正常连接，并对运动系统和执行系统进行测试以确保其正常工作。
3. 定期更换零部件为了延长发那科机器人控制装置的使用寿命，需要定期更换一些易损零部件。
例如：电源线、网络线、传感器等。
在更换零部件时，应注意选择与原件相同的型号和规格，并按照说明书进行安装。
发那科机器人常见故障代码和故障处理方法.docx
常用故障代码和故障排除方法伺服－001 操作面板紧急停止SRVO－001 Operator panel E-stop［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿色）熄灭时，主板（ JRS11）－配电盘（ JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
( 注释 )［对策 1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对策 2］确认面板开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。
［对策 3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。
逐一更换开关单元或操作面板。
［对策 4］更换配电盘。
［对策 5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（ JRS11）的电缆。
在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对策 6］更换配电盘。
（注释） SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或 RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。
（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服 -001操作面板紧急停止伺服 -004栅栏打开サーボ -007外部紧急停止伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止伺服 -213保险丝熔断（面板 PCB）伺服 -280SVOFF 输入伺服－002 示教操作盘紧急停止SRVO－002 Teach pendant E-stop［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策 1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策 2］更换示教操作盘。
伺服－003 紧急时自动停机开关SRVO－003 Deadman switch released［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。
［对策 1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对策 2］更换示教操作盘。
伺服－021 SRDY 断开（组： i 轴： j ）SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)［现象］当 HRDY 断开时，虽然没有其他发生报警的原因， SRDY 处在断开状态。
FANUC机器人常见故障及处理措施探讨
农机化研究37Agriculture Mechanization Research王 民（新疆石河子职业技术学院，新疆 石河子 832000）摘 要：FANUC 机器人种类多、性能优良，在汽车和电子等行业得到了广泛的应用，有效提升了企业的生产效率，降低了生产成本。
在企业生产过程中，一旦机器人出现故障，就会影响整条产线生产的连续性，对企业造成一定的经济损失。
文章对FANUC 机器人常见的故障进行了分析，并提出了相应的处理措施，以期为提高FANUC 机器人工作的可靠性创造有利条件。
关键词：FANUC 机器人；故障；处理措施中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1672-3872（2020）12-0037-01——————————————作者简介： 王民（1981—），男，新疆石河子人，本科，讲师，研究方向：机电一体化技术。
FANUC 是世界上唯一一家能由机器人来做机器人的公司，其机器人的科研、设计和制造水平居世界首位，机器人种类多，在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等领域得到了广泛的应用，能满足不同用户的多样化需求。
机器人在工业生产领域的应用有效促进了我国工业水平的提升，为了确保机器人能长期可靠地运行，需要加强日常维护和保养。
在机器人运行过程中会因为各种因素的影响而出现故障，产线停工会直接影响到企业的经济效益。
所以企业应该加强对FANUC 机器人的故障维修处理，通过对常见故障的分析，总结引发故障的原因，然后制定有效的防范措施和维修处理方案，尽量减少FANUC 机器人故障，保证企业生产的连续性。
1 伺服系统与机械传动装置响应时间不匹配工业机器人融合了计算机、传感器、人工智能、控制、电子、机械等多项技术，是一种较为高端的智能设备，面向工业领如果没有及时解决，对伺服系统噪声过大的现象，通过分析发现，主要是因为伺服系统的反应速度过快，而控制机械扭矩的系统反应时间跟不上伺服系统的速度，所以传动装置就会发出噪声。
FANUC_数控系统维修调整资料fanuc发那科维修说明书 故障分析解决
FANUC_数控系统维修调整资料fanuc发那科维修说明书故障分析解决FANUC 数控系统维修调整资料(WIA日照工厂)2007-2-19说明本资料是根据网络收集的部分资料以及韩国工程技术人员来WIA培训的部分笔记整理而成，主要针对平时工作中能遇到几率高的问题,时间仓促，加上本人的笔记可能不全面,错误在所难免,如果大家发现有错误或遗漏，请及时补正修改,以方便大家工作。
WIA日照工厂所用的数控系统主要是FANUC系列中的0系列、0i系列、POWER MATE 系列和110M，本资料试图将这几个系列的系统的数据备份、恢复、原点调整、ALARM信息以及相关的参数做详细说明，并附录了0系列故障诊断与处理的部分，希望能对大家的工作有所帮助。
FANUC 0TT 原点设置方法WIA日照工厂内WA30-10T采用的就是本类型.下面以两轴系统(X轴Z轴)为例，说明原点调整的方法。
1( MODE选择为HANDLE，将X轴Z轴手动调整好原点(参照系统的原点标志，使之对齐)。
2( MODE选择为MDI ，按DNGOS，直至出现PARAMETER画面，用?下找PWE参数，将其修改为“1”。
3( 按NO.,输入22,按INPUT，屏幕(CRT)显示参数号为21。
的参数，将参数“21”的值全部修改为“0”。
4( 关闭NC电源，5秒后打开，按“运行准备”。
5( 按DNGOS，直至出现PARAMETER画面，按NO.,输入22,按INPUT，屏幕(CRT)显示参数号为21。
的参数，将参数“21”的后3位修改为“101”。
( 修改PWE参数为“0”。
6( 出现ALARM100 ALARM000，关闭NC电源，5秒后再开，系统显7示X轴Z轴坐标为“0.000”，原点调整完毕。
参数说明:FANUC 0MC 原点设置方法此处以3轴系统为例，说明此系统恢复原点的方法。
修改相应参数的方法以及相关参数的含义参照0TT 的修改步骤。
1) 将PWE“0”改为“1”，更改参数NO.76.1=1,NO.22改为00000000，(此时CRT显示“300”报警即X、Y、Z轴必须手动返回参考点。
FANUC系统常见故障诊断与处理方法
FANUC系统常见故障诊断与处理方法摘要：介绍日本日立精机、牧野精机、森精机等公司产数控系统，包括了FANUC 16i、18i、21i、18T、21T等系列的故障：如电网闪断停机、内置脉冲编码器通信异常、伺服放大器误差、外围器件损坏等进行了分析逐步查找及处理。
关键词：FANUC系统故障诊断维修一、电网闪断和断电停机后出现的故障1．一台森精机产SH403加工中心，采用FANUC 18iMA系统。
电网闪断恢复后重新开机，显示“EX0557 OIL&AIR LUBRICANTPRESSURE DOWN”（主轴的油气润滑系统压力低下）报警。
检查发现中间继电器未接通，润滑泵无100V电压供给。
检查该中间继电器OK。
利用系统的自诊断功能，检查PMC信号，发现开机时，油气润滑的供油信号输出接点Y6.4接通，但该中间继电器线圈却不得电，于是，怀疑接点所在的I/0模块UNIT1-2的基板有问题。
将该印刷电路板对比调试后，未发现有任何问题，而该模块的其他输出接点均正常，据此判定是该输出接点烧坏。
替代，故障排除。
2．一台牧野产V55立式加工中心，采用FANUC 16 Mi系统。
设备断电停机几小时后再开机时，显示“306 APC ALARM: AXISBATTERY VOLTAGE 0（X)；306 APC ALARM：AXIS BATTERYVOLTAGE 0（Y)；306 APC ALARM：AXIS BATTERY VOLTAGE 0(Z)；“300 APC ALARM: AXIS NEED ZRN (X)；300 APC ALARMAXIS NEED ZRN (Y)；300 APC ALARM: AXIS NEE D ZRN (Z)”。
这时切勿关断设备电源，将NC后备电池（4节）更换后，按“RESET”键即可消除306报警，然后选定“原点回归”方式，对各轴执行原点回归操作。
各轴回参考点后再按“RESET”键即可消除300报警。
FANUC系统共性故障分析和排除
FANUC系统共性故障分析和排除一、FANUC系统概述FANUC系统是一种常用于工业机器人和数控机床中的控制系统，由FANUC公司开发并推出。
FANUC系统具有高性能、稳定性和可靠性的特点，被广泛应用于各种工业领域。
然而，由于系统的复杂性，以及长时间运行中可能出现的各种问题，导致系统故障成为影响设备正常运行的一个重要因素。
二、FANUC系统的常见故障1.通信故障：FANUC系统中，由于通信硬件或软件的故障，可能导致控制系统与外部设备之间无法正常通信，造成设备操作受阻。
通信故障的排查需要检查通信线路、通信接口、通信协议等多个方面，以确定故障原因。
2.电源故障：FANUC系统中，由于电源供应不稳定或者电源线路故障，可能导致设备无法正常启动或者运行。
电源故障的排查需要检查电源输入输出是否正常，是否存在电源波动或者过载等问题。
3.硬件故障：FANUC系统中，由于硬件故障，可能导致系统一些功能无法正常使用，或者整个系统无法正常运行。
硬件故障的排查需要检查硬件组件的工作状态，如电路板、传感器、执行器等，以确定哪些硬件影响了系统的正常运行。
4.软件故障：FANUC系统中，由于软件程序出错或者系统配置不当，可能导致系统运行异常或者无法启动。
软件故障的排查需要检查软件程序的逻辑性和正确性，以及系统配置是否符合要求。
5.温度故障：FANUC系统中，由于温度过高或者过低，可能导致硬件故障或系统异常。
温度故障的排查需要检查设备的散热系统是否正常工作，以及环境温度是否符合设备使用要求。
6.机械故障：FANUC系统中，由于机械部件磨损或者配合不良，可能导致设备在运行过程中出现卡滞或者振动等问题。
机械故障的排查需要检查设备机械结构的各个部分，确定哪些部件需要更换或调整。
7.人为操作不当：FANUC系统中，由于人为操作不当或者误操作，可能导致系统设置错误或者功能错误，影响设备正常运行。
人为操作不当的排查需要检查设备操作记录和操作人员技能水平，找出错误的操作环节。
FANUC点焊机器人故障分析及排除
设备管理与维修2009№2FANUC 点焊机器人故障分析及排除许礼进赵永锋庞先伟摘要介绍三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。
关键词FANUC 机器人故障分析排除中图分类号TP2文献标识码B 例1FANUC F-200iB 七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。
对此故障代码进行复位：按MENUS →SYSTEM →F1，[TYPE]→找master/cal →F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障。
故障代码SERVO -062的解释为SERVO BZAL alarm （Group ：%d Axis ：%d ），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V 的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V ，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。
②控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED “D7”上方的2个DC 链路电压检测螺丝，如果DC 链路电压＞50V ，可判断伺服放大器控制板异常。
实测发现DC 链路电压＜50V ，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
观察丝规格选择过小，则配变在额定负荷或允许过负荷情况下，熔丝易熔断，供电中断，而且只有一相熔丝熔断时，还会造成电机缺相运行，过热烧毁。
若熔丝规格选择过大，则起不到保护配变的目的。
如一台100kV ·A 配变，因熔丝规格选择过大，绕组内部出现局部短路（直流电阻下降较多），导致变压器烧毁。
熔丝选择一般标准是一次侧熔丝为配变一次额定电流I 1N的1.5～2倍，二次侧熔丝略大于配变二次额定电流I 2N ，计算公式：I 1N =S n3姨U 1N（3）I 2N =S n3姨U 2N （4）式中I 1N ———配变一次额定电流，A I 2N ———配变二次额定电流，A S n ———配变容量，kV ·AU IN ———配变一次额定电压，V U 2N ———配变二次额定电压，V 如S9-200/10型，10kV/0.4kV 配变，计算I 1N =11.5A ，I 2N =288.7A ，因此选一次侧熔丝为20A ，二次侧熔丝为300A 。
FANUC系统故障处理和参数调整说明书
a.FANUC 系统相关分类故障现象处理方法参数调整1.XY 参考点有误差2.限位有误差3.夹钳检测问题1.修改宏变量#530,#531,参数No.1250,16507,16510,16513。
（Y 参考点与夹钳保护有关！）2.检查设置参数No.1320,1321。
3.Y 方向修改宏变量#533,X 方向误差与参数No.16533有关。
详细参数含义可查阅《MT_MTE_DMT-F 电气使用说明书》和《FANUC 参数手册》。
精度超差1.先排除工作台高低不平，联轴节松动，模位不正等机械类问题。
2.游标卡尺测量孔距，按照七级分速参数表，适当调整对应步距的加速时间和提前冲压等。
旋转工位切边不直有锯齿1.先检查旋转工位精度，确保机械传动可靠。
2.根据实际情况微调参数No.16430(T1),16431(T17)。
智能夹钳销进出不顺畅问题1.清理定位销和反光板上灰尘及油污。
2.注意夹钳检测精度，必要时更换检测开关或反光板。
3.夹钳偏置参数No.16533。
4.宏变量#910,#940,#945,#946,#947。
滚筋速度慢 1.滚筋速度受制于板材的材质、厚度、成型高度，与夹钳之间的平面距离等因素，速度过快会导致零件精度较差，甚至板材变形或夹钳脱料。
2.在滚筋效果满足用户要求的前提下，调试时需尽量提高插补送料速度，并培训操作人员如何修改。
冲床电气常见故障处理方法分类故障现象处理方法冲网孔或者长时间加工时X/Y轴电机过热报警1.要求用户编程时X/Y方向运动合理分配。
因为长时间始终沿某方向运动过多，会导致该电机温度高，参见自动编程部分关于模具路径优化的说明。
2.查看客户程序，如某个步距基本固定长期使用的话，可适当增大对应的加速时间以降低峰值电流。
V轴电机声音异常1.在伺服调整界面，适当降低速度环增益。
2.观察冲压过程中编码器是否存在明显晃动。
3.必要时联系江苏金方圆售后服务人员到现场解决。
冲头不在上死点此项不属于机床故障！对于电伺服冲床的V轴，应用FANUC系统RAM轴功能由CNC控制，与应用BECKHOFF系统NC轴由PLC控制的运行模式不同，在加工过程中复位中断，或突然停电而导致冲头停在任意位置，在JOG方式或有报警的时候，冲头不会自动返回上死点。
发那科数控系统故障维修
发那科数控系统故障维修一、引言发那科数控系统是一种高精度、高效率的数控系统，广泛应用于机械加工行业。
然而，在使用过程中，难免会遇到一些故障问题。
本文将从常见故障原因和解决方法两个方面，对发那科数控系统的故障维修进行探讨。
二、常见故障原因1. 电源故障：发那科数控系统的电源出现问题是导致故障的常见原因之一。
可能是电源线路接触不良、电源电压不稳定等。
解决方法是检查电源线路，确保接触良好，并使用稳定可靠的电源。
2. 通信故障：发那科数控系统通过与其他设备的通信实现工作，如果通信出现故障，将导致系统无法正常运行。
可能的原因包括通信线路连接错误、通信接口故障等。
解决方法是检查通信线路连接是否正确，确保通信接口无故障。
3. 机械故障：机械部件故障也会影响发那科数控系统的正常运行。
例如，电机损坏、传感器故障等。
解决方法是检查机械部件，修复或更换故障部件。
4. 软件故障：发那科数控系统的软件问题也是故障的常见原因之一。
可能是程序错误、参数设置错误等。
解决方法是检查程序代码，确保正确无误，并进行参数设置的审查与调整。
三、解决方法1. 故障排查：在进行故障维修之前，首先需要进行故障排查，确定故障原因。
可以通过检查错误代码、查看故障日志等方法进行排查。
2. 故障修复：根据故障排查的结果，采取相应的修复措施。
例如，对于电源故障，可以检查电源线路，确保接触良好；对于通信故障，可以检查通信线路连接是否正确。
3. 系统调试：在故障修复后，需要对发那科数控系统进行系统调试，确保系统能够正常运行。
可以通过运行简单的程序，检查系统各个功能是否正常。
4. 故障预防：为了避免故障的再次发生，需要进行一些预防措施。
例如，定期检查电源线路，确保接触良好；定期检查机械部件，进行维护保养。
四、故障维修的注意事项1. 安全第一：在进行故障维修时，要确保自身安全。
例如，断开电源，避免触碰高压部件等。
2. 谨慎操作：在进行故障维修时，要谨慎操作，避免造成更大的损坏。
FANUC点焊机器人故障分析及排除
设备管理与维修2009№2FANUC 点焊机器人故障分析及排除许礼进赵永锋庞先伟摘要介绍三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。
关键词FANUC 机器人故障分析排除中图分类号TP2文献标识码B 例1FANUC F-200iB 七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。
对此故障代码进行复位：按MENUS →SYSTEM →F1，[TYPE]→找master/cal →F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障。
故障代码SERVO -062的解释为SERVO BZAL alarm （Group ：%d Axis ：%d ），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V 的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V ，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。
②控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED “D7”上方的2个DC 链路电压检测螺丝，如果DC 链路电压＞50V ，可判断伺服放大器控制板异常。
实测发现DC 链路电压＜50V ，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
观察丝规格选择过小，则配变在额定负荷或允许过负荷情况下，熔丝易熔断，供电中断，而且只有一相熔丝熔断时，还会造成电机缺相运行，过热烧毁。
若熔丝规格选择过大，则起不到保护配变的目的。
如一台100kV ·A 配变，因熔丝规格选择过大，绕组内部出现局部短路（直流电阻下降较多），导致变压器烧毁。
熔丝选择一般标准是一次侧熔丝为配变一次额定电流I 1N的1.5～2倍，二次侧熔丝略大于配变二次额定电流I 2N ，计算公式：I 1N =S n3姨U 1N（3）I 2N =S n3姨U 2N （4）式中I 1N ———配变一次额定电流，A I 2N ———配变二次额定电流，A S n ———配变容量，kV ·AU IN ———配变一次额定电压，V U 2N ———配变二次额定电压，V 如S9-200/10型，10kV/0.4kV 配变，计算I 1N =11.5A ，I 2N =288.7A ，因此选一次侧熔丝为20A ，二次侧熔丝为300A 。
三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法
三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。
关键词：FANUC机器人故障分析排除例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。
对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。
故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V 的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。
②控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。
实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
③线路损坏。
对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。
拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。
再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。
先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。
机器人操作说明及故障分析(第三版,带电气图,4月4日更新)
紊乱。
1、夹爪不协调。
9
机器人抓包甩包 2、PR1 点太高。
1、调节夹爪调节器。 2、重新设定 PR1 点。
3、夹爪间距太大。
3、调节夹爪调节器。
本说明由氯基肥九车间赵静编辑，如有不妥之处，请电联 15357520140
3
版本号：第三版
序 故障现象
号
故障分析
故障处理
1、缝包未缝好，包超高。（特别是用
挡板无法上升或下 钮是否正常（上方的旋钮控制挡 3、托爪无法打开还有一种情况就是上面的
降。
板，下方的旋钮控制托爪）。
托盘太多，且托爪处于托盘下部位置。（正
确位置是处于托盘中间的四个叉齿孔洞，有
司尔特标识的那一面。）
示教器提示:
机 器 人 将包 放到 垛 SRVO-050 Collision Detect 1、调整包的重心位置，使之在夹爪中间。
1、调整待码光电位置。
15
后。
器人就开始抓包。
2、清洁待码光电。
2、待码光电是否太脏。
1、抵住旋钮顺时针旋转将会锁住气缸，托 爪将无法打开，挡板将无法上升。反之亦然。
垛盘库托爪无法打 检查垛盘库下方稍大一点的那个 2、挡板无法下降的另一个原因是码垛位光
开或关闭&垛盘输送 控制柜里靠右边的电磁阀两个旋 电未对准反射板，调整之。 16
failed.PROG-040 Already locked by
状态，点启动无反应，
选择 ABORT(ALL)，按回车键。然
8
other task.
示教器提示 SYST-011
后将示教器旋钮打到 OFF→报警复
造成此故障 的原因是 未按程序 停止
或 INTP-105
FANUC数控系统故障现象分析及处理
FANUC数控系统故障现象分析及处理1.FS6系列，沈阳第一机床厂的CK6140数控车床（系统：system-3TD31-05。
CNC主板型号：A20B-0008-0200．211。
主轴伺服控制板型号：A350-0008-T372/04。
）例1 车床主轴无论正、反转，运转约5min后，按停止按钮，主轴旋转不能立即停止（无制动），若再启动机床主轴（不论方向如何）时，机床CRT无显示报警号，主轴驱动器控制板上的LED3灯亮，机床不能运行。
分析排除：该车床为直流主轴驱动，LED3灯亮的原因是直流电机输入电源相序不正确或缺相造成，由于机床已使用过，接线未动，不可能是相序不正确，应是缺相造成。
缺相原因可能是某个晶闸管损坏或驱动器未触发其晶闸管工作转换（逆变）。
因主轴开始能运行一段时间，只要不是热稳定性差应是未触发晶闸管工作转换（逆变）所致。
速度反馈回路、电流反馈回路及其控制电路是造成未触发晶闸管工作转换（逆变）的主要原因。
故①查主轴编码器及其传动，传动无松动，编码器工作正常，说明速度反馈回路正常。
②更换主轴伺服控制板备用板，故障现象未改变（该板在另一台车床上试用正常），说明控制回路正常。
③在电流反馈回路上，因未检测到零电流，系统撤消了触发脉冲，出现逆变颠覆导致缺相报警，更换电流互感器后故障消除。
例2 用换刀指令开始找不到刀位号，经修理刀架又不能锁紧，但在所指定的刀位处刀架有停顿现象，然后刀架继续旋转。
分析排除：刀架找不到刀位号一般是接近开关无DC24V或8个接近开关中有损坏的。
刀架不能锁紧一般是刀架电机反转延时参数不对，或刀架夹紧到位限位开关不起作用，或锁紧机构有故障。
经关机后用手盘刀架电机，刀架锁紧正常，说明锁紧机构正常，用万用表查限位开关，动作和线路正常，说明不是限位开关不起作用。
故①查接近开关无DC24V，系电源线端脱焊所致。
②焊好脱线后，刀架能在指定刀位有停顿现象，但刀架未锁紧，说明刀架PLC输入输出信号正常，进一步检查系夹紧延时参数不对所致，调整后故障排除。
FANUC焊接机器人控制系统的结构与设计
FANUC焊接机器人控制系统的结构与设计摘要：本文对首先焊接机器人的概念及其结构做了介绍，并对其各个系统的功能进行描述。
重点分析了FANUC焊接机器人的控制系统的结构，最后阐述了该控制系统主要的硬件组成部分，即CPU，运动控制卡，伺服驱动器的设计思路。
关键词：控制系统、焊接机器人、硬件设计1.FANUC焊接机器人简介1.1 焊接机器人简介焊接机器人是从事焊接的工业机器人[1]。
根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标准的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。
如图1所示，机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。
这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统[2]。
图1 焊接机器人的基本组成驱动系统的作用是给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，使机器人能够运行起来。
感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成,获取内部和外部环境状态中有意义的信息。
智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准．人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。
机器人一环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。
机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。
人一机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置：指令给定装置和信息显示装置。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统和人工智能控制系统。
根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。
发那科机器人维护保养与故障处理分析
详细检查
03 使用专业工具对机器人进行详
细检查，包括硬件、软件、通 信等方面。
确定故障原因
04 根据检查结果，确定具体的故
障原因。
维修处理
05 针对故障原因，采取相应的维
修措施，如更换损坏部件、调 整参数等。
验证维修效果
06 重新启动机器人，验证故障是
否已解决，确保机器人恢复正 常运行。
故障原因
通信检查通信接口是否正常、确认通信协议是否匹配 、检查通信线路是否畅通等。
2024/1/28
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05
2024/1/28
预防性维护与智能化监测技术应用
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预防性维护策略制定和执行
制定定期维护计划
根据发那科机器人的使用频率、工作环境和任务复杂性，制定合理 的定期维护计划，包括日常检查、周期性保养和年度大修等。
借助互联网和远程通信技术，未来可以实现发那科机器人的远程故 障诊断与处理，提高维修效率和降低成本。
专业化服务团队
随着发那科机器人在各行业的广泛应用，未来将出现更多专业化的 服务团队，提供针对性的维护保养和故障处理服务。
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谢谢您的聆听
THANKS
2024/1/28
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学员心得体会分享
2024/1/28
知识体系更加完善
通过本次课程，我对发那科机器人的维护保养和故障处理 有了更加全面和深入的了解，感觉自己的知识体系更加完 善了。
实际操作能力得到提升
课程中不仅有理论知识的讲解，还有实际操作的演示和指 导，让我在实际操作能力方面得到了很大的提升。
增强了故障处理自信
2024/1/28
传动系统故障
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FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析
及处理
FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，其控制系统采用32位CPU 控制，采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动；支持离线编程技术；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。
焊接是工业生产中非常重要的加工方式，同时由于焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在，焊接的工作环境非常恶劣，随着人工成本的逐步提升，以及人们对焊接质量的精益求精，焊接机器人得到了越来越广泛的应用。
机器人在焊装生产线中运用的特点
焊接机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，其主要特点如下：
1.性能稳定、焊接质量稳定，保证其均一性
焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定性作用。
人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，很难做到质量的均一性；采用机器人焊接，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，焊接质量非常稳定。
2.改善了工人的劳动条件
采用机器人焊接后，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人不再需要搬运笨重的手工焊钳，从大强度的体力劳动中解脱出来。
3.提高劳动生产率
机器人可一天24h连续生产，随着高速、高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高地更加明显。
4.产品周期明确，容易控制产品产量
机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。
5.可缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资
可实现小批量产品的焊接自动化。
机器人与专机的最大区别就是它可以通过修改程序以适应不同工件的生产。
FANUC机器人控制系统
1.概述
FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司最早引进的焊接机器人，也是最先用到具有附加轴的焊接机器人。
其控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度；采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高，最多可控制21轴，进一步改善了机器人动态特性；支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。
其控制原理如图1所示。
2.内部结构分析
控制器是机器人的核心部分，实现对机器人的动作操作、信号通信和状态监控等功能。
下面以FANUC F-200iB为例，对其控制系统内部结构（见图2）和各部分的功能进行分析：
（1）电源供给单元变压器向电源分配单元输入230V交流电，通过该单元的系统电源分配功能对控制箱内部各工作板卡输出210V交流电及±15V、＋24V直流电。
（2）安全保护回路由变压器直接向急停单元供电，并接入内部各控制板卡形成保护回路，对整个系统进行电路保护。
（3）伺服放大器不仅提供伺服电机驱动和抱闸电源，并且与绝对值编码器实现实时数据转换，与主控机间采用光纤传输数据，进行实时信号循环反馈。
（4）输入/输出模块标配为ModuleA/B，另外也可通过在扩展槽安装Profibus板、过程控制板与PLC及外围设备进行通信。
（5）主控单元整个控制系统的中枢部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡，负责控制器内部及外围设备的信号处理和交换。
（6）急停电路板用来对紧急停止系统、伺服放大器的电磁接触器以及预备充电进行控制。
（7）示教器包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成，控制器状态和数据都显示在示教盒的显示器上。
故障案例分析
FANUC机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。
对此故障进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障。
1.故障分析和检查
故障代码SERVO-062的解释为SERVO2 BZAL alarm（Group: %d Axis:%d），故障可能原因分析如下：
（1）机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒，电池盒内装有4节普通1.5V的1号干电池，对每节电池的电压进行测量，均在1.4V以下，电池电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，机器人仍然报SERVO-062故障。
（2）控制器内伺服放大器控制板坏检查伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，确认DC链路电压。
如果检测到的DC链路电压高于50V，就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。
实际检测发现DC链路电压低于50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED颜色进行观察，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
（3）线路损坏对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。
拔掉插头RP1，对端子5、6和18 用万用表测量＋5V、＋24V 控制电源均正常。
接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。
机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9和10为＋5V电源，端子4、7为数据保持电池电源，端
子5、6为反馈信号，端子3为接地，端子1、2空。
拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，万用表测量端子4、7，电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。
顺着线路，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
2.故障处理
更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZERO POSITION MASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。
结语
FANUC作为日系机器人的主要品牌之一，其在控制原理上与其他品牌机器人大致相同，但其控制部分组成结构有着自己的风格，体现了亚洲人的使用习惯，比较适合国内使用。
我国焊接机器人技术的研究应用虽然较晚，但借鉴了国外的成熟技术，发展非常迅速。
2009年我公司与哈尔滨工业大学合作开发的奇哈机器人诞生，我们看到了企业与科研单位合作的力量，认为应用型企业参与设备的研究是个很好决策。
当然，焊接机器人是个机电一体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要政府为机器人生产企业及使用国产机器人系统的企业提供一定的政策和资金支持，加速我国国产机器人的发展。
FANUC，是全球最多样化的FA（工厂自动化）、机器人和智能机械的制造商。
自1956年成立以来，公司始终是全球计算机数控设备发展的先驱，在自动化领域贡献突出。
上世纪70年代，FANUC成为世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。
2008年FANUC成为世界上最大的机器人生产厂商，在全球第一个突破20万台机器人。
目前已突破25万台，市场份额稳居第一。