履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究
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The track moving mode is chosen in the tracked sucker wall-climbing robots, which are study in this subject, thiscomponentbuild up the basis frame of this kind of robots. Vacuum sucker, with perfect distribution system, can offer enough adsorption force to keep the robot working on vertical wall. Under the remote control of operator on the ground, wall-climbing robot can complete the tasks just like cleaning glass andtransferringrescue goods on particular wall.
答辩成绩： 组长签名： 年 月 日
注：设计（论文）成绩=指导教师评定成绩（30%）＋评阅人评定成绩（30%）＋答辩成绩（40%）
摘要
随着科技的进步，工业机器人在各个领域得到了广泛地运用。其中，爬壁机器人以其在核工业、建筑、消防等行业的突出优点越来越受到人们的关注。
本文在详述国内外爬壁机器人研究现状的基础上，对各种现有爬壁机器人结构原理进行了分析、对比与评价，对履带吸盘式爬壁机器人的结构原理进行了深入地研究与开发，并对一些关键部分进行了设计计算。
Tracked sucker-type structureis the optimization and combination of existingwall- -climbing robotstructure types, it also overcomes some shortages of them. Thisstructuretype improves thepractical performanceof wall-climbing robots, therefore, theresearchsubject hashigh scientific value and economic value.
关键词爬壁机器人；履带；吸盘；结构原理
Abstract
With the development of technology, industrial robots have been used in various fields. Among these, wall-climbing robot with its outstanding advantages in areas of nuclear industry, construction and firefighting has being gotten more and more attention.
1.1 爬壁机器人结构原理研究与开发的价值
在引言中提到的爬壁机器人（又称“爬墙机”）在清洁高层建筑壁面上的应用，可以看出随着控制和机电技术的发展，这种可以替代手工劳作的壁面清洗机器人的出现将人从繁重、危险的高楼清洗工作中解放出来，降低高层建筑的清洗成本，提高生产效率，同时也推动清洗业的发展，带来相当的社会效益、经济效益。但这仅仅是爬壁机器人的一个应用领域，近几年来，随着各式各样的机器人在各个领域中的广泛应用和发展，爬壁机器人作为能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，以其能够成为高空极限作业的一种自动机械装置的优良特性，越来越受到人们的重视。概括起来，爬壁机器人主要可以应用于以下 ：
学士学位论文
论文题目：履带吸盘式爬壁机器人结构原理的
研究与开发
学院： 专业：机械设计制造及其自动化 年级：
姓 名
设计（论文）成绩
设计（论文）题目
履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究与开发
指 导 教 师 评 语
评定成绩： 签名： 年 月 日
评 阅 人 评 语
评定成绩： 签名： 年 月 日
答 辩 小 组 评 语
On the base of summarizing the research on wall-climbing robots domestic and overseas, this paper evaluatesstructuretheory of some existing wall-climbing robots, studies the structure theory of tracked sucker wall-climbing robot and checks some key components as well.
(1) 在建筑行业可应用于喷涂巨型墙面、安装瓷砖、壁面探伤、壁面修复整容、壁面清洗、擦拭玻璃壁面等；
(2) 在消防部门可应用于携带消防器械、传递救援物资、进行高空救援工作；
(3) 在核工业可用于对核废液储罐进行视觉检查、测厚及焊缝探伤等危险的工作；
(4) 在石化企业可用于对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐；
Keywordwall-climbing robot ; track ; sucker ; structure theory
第1章 绪论
本章中将分析与阐述四个方面的内容，即爬壁机器人结构原理研究与开发的价值、国内外爬壁机器人科研的现状、几种爬壁机器人结构原理的分析与评价、履带吸盘式爬壁机Fra Baidu bibliotek人结构原理的研究特色。
本课题研究的履带吸盘式爬壁机器人采用履带式移动方式，双履带和车体构成机器人的基本框架；真空吸盘式吸附方式加以完善的配气系统，可为机器人提供足够的吸附力。在地面操作人员的遥控下，爬壁机器人能够在玻璃等特定壁面上完成清洁壁面、传递救援物资等任务。
履带吸盘式结构是现有爬壁机器人结构样式的优化组合，它克服了现有爬壁机器人结构上的缺点与不足，提高了爬壁机器人的实用性能；因此本课题的研究具有较高的科研价值和经济价值。
答辩成绩： 组长签名： 年 月 日
注：设计（论文）成绩=指导教师评定成绩（30%）＋评阅人评定成绩（30%）＋答辩成绩（40%）
摘要
随着科技的进步，工业机器人在各个领域得到了广泛地运用。其中，爬壁机器人以其在核工业、建筑、消防等行业的突出优点越来越受到人们的关注。
本文在详述国内外爬壁机器人研究现状的基础上，对各种现有爬壁机器人结构原理进行了分析、对比与评价，对履带吸盘式爬壁机器人的结构原理进行了深入地研究与开发，并对一些关键部分进行了设计计算。
Tracked sucker-type structureis the optimization and combination of existingwall- -climbing robotstructure types, it also overcomes some shortages of them. Thisstructuretype improves thepractical performanceof wall-climbing robots, therefore, theresearchsubject hashigh scientific value and economic value.
关键词爬壁机器人；履带；吸盘；结构原理
Abstract
With the development of technology, industrial robots have been used in various fields. Among these, wall-climbing robot with its outstanding advantages in areas of nuclear industry, construction and firefighting has being gotten more and more attention.
1.1 爬壁机器人结构原理研究与开发的价值
在引言中提到的爬壁机器人（又称“爬墙机”）在清洁高层建筑壁面上的应用，可以看出随着控制和机电技术的发展，这种可以替代手工劳作的壁面清洗机器人的出现将人从繁重、危险的高楼清洗工作中解放出来，降低高层建筑的清洗成本，提高生产效率，同时也推动清洗业的发展，带来相当的社会效益、经济效益。但这仅仅是爬壁机器人的一个应用领域，近几年来，随着各式各样的机器人在各个领域中的广泛应用和发展，爬壁机器人作为能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，以其能够成为高空极限作业的一种自动机械装置的优良特性，越来越受到人们的重视。概括起来，爬壁机器人主要可以应用于以下 ：
学士学位论文
论文题目：履带吸盘式爬壁机器人结构原理的
研究与开发
学院： 专业：机械设计制造及其自动化 年级：
姓 名
设计（论文）成绩
设计（论文）题目
履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究与开发
指 导 教 师 评 语
评定成绩： 签名： 年 月 日
评 阅 人 评 语
评定成绩： 签名： 年 月 日
答 辩 小 组 评 语
On the base of summarizing the research on wall-climbing robots domestic and overseas, this paper evaluatesstructuretheory of some existing wall-climbing robots, studies the structure theory of tracked sucker wall-climbing robot and checks some key components as well.
(1) 在建筑行业可应用于喷涂巨型墙面、安装瓷砖、壁面探伤、壁面修复整容、壁面清洗、擦拭玻璃壁面等；
(2) 在消防部门可应用于携带消防器械、传递救援物资、进行高空救援工作；
(3) 在核工业可用于对核废液储罐进行视觉检查、测厚及焊缝探伤等危险的工作；
(4) 在石化企业可用于对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐；
Keywordwall-climbing robot ; track ; sucker ; structure theory
第1章 绪论
本章中将分析与阐述四个方面的内容，即爬壁机器人结构原理研究与开发的价值、国内外爬壁机器人科研的现状、几种爬壁机器人结构原理的分析与评价、履带吸盘式爬壁机Fra Baidu bibliotek人结构原理的研究特色。
本课题研究的履带吸盘式爬壁机器人采用履带式移动方式，双履带和车体构成机器人的基本框架；真空吸盘式吸附方式加以完善的配气系统，可为机器人提供足够的吸附力。在地面操作人员的遥控下，爬壁机器人能够在玻璃等特定壁面上完成清洁壁面、传递救援物资等任务。
履带吸盘式结构是现有爬壁机器人结构样式的优化组合，它克服了现有爬壁机器人结构上的缺点与不足，提高了爬壁机器人的实用性能；因此本课题的研究具有较高的科研价值和经济价值。