工业机器人技术习题'答案.pdf
工业机器人练习题(含参考答案)
工业机器人练习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、损坏零件更换完成后,应进行试运行,检查运行状态。
( )A、正确B、错误正确答案：A2、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。
( )A、正确B、错误正确答案：B3、工业机器人按照机构特征分类, 可分为柱面坐标型机器人、球面坐标型机器人、直角坐标型机器人、关节型机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：A4、ABB 机器人的一轴可以 360 度旋转,没有任何限位。
( )A、正确B、错误正确答案：B5、按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A6、移动关节又叫做回转副,旋转关节, 是使连接两杆件的组件中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节, 两个构件之间只做相对转动的运动副。
( )A、正确B、错误正确答案：B7、记录了工件的坐标信息的参数是wo×jd√t √ 。
A、正确B、错误正确答案：A8、下列指令中,用于循环的指令是 ifB、错误正确答案：B9、工业机器人有若干个关节, 一个简单的机器人至少需要 3-5 个自由度。
最多有 6 个自由度。
( )A、正确B、错误正确答案：B10、回放模式就是对示教完的程序进行回放(再现)运行。
( )A、正确B、错误正确答案：A11、改变轴向柱塞泵斜盘倾角的大小就能改变吸、压油的方向。
( )A、正确B、错误正确答案：B12、记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是lo √dd √t √A、正确B、错误正确答案：A13、在机器人动力学中, 最直接地构成了MRAC、并用 POPOV 的超稳定性理论说明调整律收敛性的是 Takegaki 等人。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、电子管摄像机是在 20 世纪 60 年代后期美国贝尔电话实验室发明了电荷耦合装置 ( CCD) 基础上发展起来的。
( )A、正确B、错误正确答案：B15、在元器件布局时, 必须全局考虑电路板上元器件的布线, 一般的原则是布线最短, 应将有连线的元器件尽量放置在一起。
工业机器人练习题及答案
工业机器人练习题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.TCP定位使用四点定位法时,四个点的定位姿态可以完全相同A、正确B、错误正确答案：B2.当急停按钮按下后,能打开伺服电源。
()A、正确B、错误正确答案：B3.正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。
()A、正确B、错误正确答案：B4.高压系统中宜采用柱塞泵。
()A、正确B、错误正确答案：A5.机械制造中常用mm作为计量单位。
()A、正确B、错误正确答案：A6.硅钢具有良好的导磁性,可以用来制作电机线圈的铁芯。
A、正确正确答案：A7.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
()A、正确B、错误正确答案：B8.人们常用“负载大小”来指负载电功率大小,在电压一定的情况想,负载大小是指通过负载的电流的大小A、正确B、错误正确答案：A9.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B10.图像增强是调整图像的色度亮度饱和度对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。
√738.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成:机械手环境任务和控制器。
A、正确B、错误正确答案：A11.重复执行判断指令是FOR。
()A、正确正确答案：A12.灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。
A、正确B、错误正确答案：A13.PLC的元件是软元件,其触点可无限次使用。
()A、正确B、错误正确答案：A14.万用表的使用时,交直流电压的测量:根据需要将量程开关拨至DCV(直流)或ACV(交流)的合适量程,红表笔插入COM孔,黑表笔插入V/Ω孔,并将表笔与被测线路并联,读数即显示。
()A、正确B、错误正确答案：B15.过盈连接一般属于可拆卸连接。
()A、正确B、错误正确答案：B16.双作用式叶片马达与相应的泵结构不完全相同。
()A、正确B、错误正确答案：A17.电压互感器一次侧须有熔断器保护,二次侧不允许开路。
工业机器人技术基础 习题答案 第2章[3页]
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一、填空题1.根据气吸附式末端执行器按形成压力差的方法分类，可分为、和等三种基本类型。
2.机器人系统大致由、机械系统、和控制系统、感知系统、等部分组成。
3.机器人常用的减速器有和等两种主要类型。
4. 无固定轨迹式行走机构主要有、和等三种基本类型。
二、选择题1．滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
A RB WC BD L2．RRR型手腕是（）自由度手腕。
A 1B 2C 3D 43.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D平整光滑4.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩5.谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低 B 传动侧隙小C惯量低 D 精度高6.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A 固定B 定位C 释放D 触摸。
三、简答题1、夹持式末端执行器由哪些部分组成？各部分作用是什么？2、机器人腕部机构自由度及其组合方式有哪些？3、机器人机身与臂部机构配置有哪几类？各有何特点？4、常见的机器人的机身有哪几种？5、常间的机器人的传动杆方式有哪些？6、简述谐波传动的优缺点。
7、机器人的机械结构由哪几部分组成？8、试论述车轮式行走机构、履带式行走机构和足形式行走机构的特点和各自适用的场合？答案：一、填空题1. 真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负气压吸附2. 驱动系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统3.谐波减速器 RV减速器4.车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构二、选择题1-5 AADCB 6 C三、简答题1.一般由手指（手爪）、驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成.手指是直接与工件接触的构件，通过手指的张开和闭合来实现工件的松开和夹紧。
驱动装置是向传动机构提供动力的装置。
驱动源的驱动力通过传动机构驱动手指开合并产生夹紧力。
2.臂转、手转、腕摆3.横梁式、立柱式、机座式、屈伸式横梁式: 占地面积小、能有效利用空间、直观等优点。
《工业机器人技术基础》习题答案
2. 机器人发展的三个阶段：①示教再现机器人第一代工业机器人是示教再现型。
这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。
②感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。
③智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，具有发现问题，并且能自主的解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。
作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障状况等，而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等。
更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、决策判断，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。
这类机器人具有高度的适应性和自治能力。
6.SCARA机器人，即Selective Compliance AssemblyRobot Arm，又名水平多关节机器人，是工业机器人应用非常广泛的构型。
SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。
另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。
SCARA机器人的特点是负载小、速度快，主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。
3.3.液压伺服系统主要由液压源、驱动器、伺服阀、传感器、控制器等组成。
液压传动的特点是转矩与惯量比大，不需要其他动力就能连续维持力。
6.Delta机器人可分为回转驱动型和直线驱动型。
回转驱动型Delta机器人，控制容易、动态特性好，但其作业空间较小、承载能力较低，故多用于高速、轻载的场合。
直线驱动型Delta机器人作业空间大、承载能力强，但其操作和控制性能、运动速度等不及旋转型Delta机器人，多用于并联数控机床等场合。
8.RV减速器的特点：①传动比范围大，传动效率高。
②扭转刚度大。
③在额定转矩下，弹性回差误差小。
④传递同样转矩与功率时，RV减速器较其他减速器体积小。
1. 机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器，内传感器或外传感器等。
工业机器人技术基础 课后习题及答案
第1章一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球面坐标型和四种基本类型。
2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。
3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、最大工作速度和承载能力等。
4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。
5、机器人分辨率分为和，统称为。
6、重复定位精度是关于的统计数据。
二、选择题1、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。
2、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙C机械误差 D 连杆机构的挠性3、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人4、下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A 中国B 英国C 日本D 美国5.机器人的定义中，突出强调的是（）。
A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强三、判断题（对划“√”，错划“×”）1、机械手亦可称之为机器人。
Y （）2、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）3、到目前为止，机器人已发展到第四代。
（）4、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（）5、关节空间是由全部关节参数构成的。
（）四、简答题1、简述工业机器人的定义及特点。
2、简述工业机器人的基本组成。
3、工业机器人按坐标形式可以分为几类？每一类有什么特点？4、工业机器人的主要技术参数有哪些？5、什么叫冗余自由度机器人？6、工业机器人按控制方式怎样分类？7、简述机器人的主要应用场合及其特点？8、未来机器人技术将向哪些方向发展？答案：一、填空题1. 直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节型机器人2.机器人本体、控制器与控制系统、示教器3. 自由度、定位精度、分辨率、工作范围4.所具有的独立坐标轴运动的数目末端执行器的开合自由度5.编程分辨率控制分辨率分辨率6. 指对同一指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的一致程度二、选择题1-5 BCACC三、判断题1-5 √√×√√四、简答题1.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
工业机器人技术专业技能考核题库含答案
工业机器人技术专业技能考核题库含答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 工业机器人的主要应用领域不包括以下哪一项？A. 焊接B. 喷涂C. 医疗D. 装配答案：C2. 以下哪种类型的工业机器人自由度最高？A. 直角坐标型B. 圆柱坐标型C. 球坐标型D. 关节型答案：D3. 工业机器人编程常用的方法有：A. 示教编程B. 离线编程C. 手动编程D. A和B答案：D4. 工业机器人执行器的类型不包括以下哪一项？A. 电动执行器B. 气动执行器C. 液压执行器D. 光学执行器答案：D5. 工业机器人视觉系统的关键部件不包括以下哪一项？A. 摄像头B. 光源C. 图像处理软件D. 传感器答案：D6. 工业机器人控制系统的主要功能不包括以下哪一项？A. 运动控制B. 传感器数据采集C. 状态监控D. 网络通信答案：D7. 工业机器人编程语言中，以下哪种语言具有较好的可读性？A. Ladder DiagramB. Structured TextC. Function Block DiagramD. Sequential Function Chart答案：B8. 工业机器人安全标准不包括以下哪一项？A. ISO 10218-1B. ISO 10218-2C. ISO 13849-1D. GB/T 15706.1答案：D9. 工业机器人应用中，以下哪种技术可以实现路径规划？A. 遗传算法B. 蚁群算法C. A算法D. A和B答案：D10. 工业机器人示教器的主要功能不包括以下哪一项？A. 编程B. 调试C. 监控D. 通讯答案：D二、填空题（每题2分，共20分）1. 工业机器人按应用领域可分为________、________、________、________四大类。
答案：焊接、喷涂、搬运、装配2. 工业机器人按自由度可分为________、________、________、________四类。
答案：单自由度、双自由度、三自由度、多自由度3. 工业机器人编程方法主要有________、________、________三种。
工业机器人测试题(附参考答案)
工业机器人测试题（附参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人示教器上使能开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为( )状态。
A、ONB、OFFC、急停报错D、不变正确答案：B2.(( )编程方式不占用机器人,可以使用软件工具在计算机上建模编程。
A、示教器示教编程B、离线编程C、在线编程D、自主编程正确答案：B3.(关于润滑剂的作用,下列说法错误的是()。
A、冷却降温B、降低摩擦C、减少磨损D、增大摩擦正确答案：D4.(工业机器人IO模块电源通常为( )。
A、48VB、24VC、12VD、36V正确答案：B5.(对于电气设备故障的一般处理方法下列说法错误的是()。
A、迅速切除故障点,继电保护未正确动作时应手动执行。
为了加速事故或故障处理进程,防止事故扩大,凡对系统运行无重大影响的故障设备隔离操作,可根据现场事故处理规程自行处理B、根据故障历史报警和画面信息显示、测量仪表指示、继电保护动作情况及现场检查情况,判断事故性质和故障范围并确定正确的处理方法C、当事故或故障对人身和设备造成严重威胁时,应留在现场解决问题,不能逃离现场D、进行针对性处理,逐步恢复设备运行正确答案：C6.(焊缝产生收弧部位有集中气孔和气泡,焊缝周围产生黄色烟熏,排查解决方法有误的是()。
A、气压正常,流量正常,突然无焊接气体气体测试为零,无反应。
此时则需检查送丝机后的气体电磁阀开关,有时在机器人运转过程中,电磁阀线路易脱落B、检查控制柜与焊机通信线路是否损坏C、气压表显示正常,流量正常,喷嘴处只有少量气体喷出,无法形成有效地气体保护,须检查气体管道密封圈是否有漏气现象,各接头是否有松动或脱落漏气D、流量忽高忽低,减压阀表面结冰,此现象出现在CO2气体使用了氩气减压阀导致,由于CO2气体释放时,大量吸热,会使减压阀结冰,堵塞气路,此时应更换CO2专用加热减压阀;如没加热减压阀,则可采用暂停使用待减压阀温度回升或使用淋水升温的方法应急使用正确答案：B7.(.关于ABB 机器人故障代码3XXXX的描述准确的是（）A、与系统硬件、工业机器人本体以及控制器硬件有关的信息B、与输入和输出、数据总线等有关的信息C、与控制工业机器人的移动和定位有关的信息D、与系统功能、系统状态相关的信息正确答案：C8.(在转速负反馈系统中,当开环放大倍数K增大时,转速降落△n将( )。
工业机器人练习题库(含参考答案)
工业机器人练习题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.和人长的很像的机器才能称为机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B2.用黄油枪从大臂注油孔往 RV 减速器内加注黄油时候, 黄油加注量过少, 减速器得不到充分润滑。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A4.控制器体系结构方面的研究已成为热点其重点是功能划分和功能之间信息交换的规范方面。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.在设立工件坐标时, 一般采用 4 点法进行确定。
A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, 圆弧运动指令是 movej。
A、正确B、错误正确答案：B7.( ) 机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A8.关于 MOVEL,可以进行大范围的运动是错误的说法是A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示小于号的是<。
A、正确B、错误正确答案：A10.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.在 AML 语言中; MOVE 命令是相对值, DMOVE 命令是绝对值。
A、正确B、错误正确答案：B12.( ) 示教器——再现型机器人属于第一代机器人A、正确B、错误正确答案：A13.柱塞泵有高压、高效率、易变量、维修方便等特点。
( )A、正确B、错误正确答案：B14.可以在扭力扳手尾端加接套管延长力臂。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.量块可以对量具和量仪进行检验校正。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.基座轴是工件、工装夹具翻转和回转的轴。
工业机器人练习题库(含参考答案)
工业机器人练习题库（含参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人控制柜风扇的主要作用是()。
A、美观B、通风换气C、增加控制柜温度D、降低控制柜温度正确答案：D2.(在机器人维修职业活动中,不符合待人热情要求的是()。
A、亲切友好,宾至如归B、严肃待客,表情冷漠C、微笑大方,不厌其烦D、主动服务,细致周到正确答案：B3.(构成机器人程序名称的元素不包括()。
A、英文字母B、汉字C、下划线D、数字正确答案：B4.(一种故障现象可能是因多个不同部件导致,下列()不是减速机故障导致的。
A、失控飞车B、运动时振动C、发生异响D、位置偏差正确答案：A5.(机器人每工作三年或工作(),需要更换J1、J2、J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。
A、10000小时B、100小时C、100000小时D、1000小时正确答案：A6.(作为一名机器人运维员,为了企业创新,你应努力做到()。
A、激发人的灵感,遏制冲动和情感B、大胆地破除现有的结论,自创理论体系C、大胆地试,敢于提出新问题D、不能墨守成规,但也不能标新立异正确答案：C7.(在设备的维护保养制度中,()是基础。
A、二级保养B、三级保养C、日常保养D、一级保养正确答案：C8.(以下机器人不属于日本品牌的是()。
A、爱普生B、新松C、川崎D、安川正确答案：B9.(对于机器人工具的描述,以下正确的是()。
A、它具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人的基座。
B、机器人工具是机器人直接用于抓取和握紧或吸附、工件或夹持专用工具如喷枪、扳手、焊接工具、进行操作的部件。
C、快换工具可以让机器人快速转换下一个工件,提高了机器人的生产能力和生产效率。
D、磁吸附式工具是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力吸取工件,对任何工件都起作用。
正确答案：B10.(下列对变频器无显示的原因和处理方法,错误的是()。
A、整流模块损坏。
整流模块自然老化或主回路有短路现象而使整流模块损坏,造成整流电路无脉动直流电压输出导致变频器无法显示。
工业机器人技术基础 课后习题及答案
第1章一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球面坐标型和四种基本类型。
2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。
3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、最大工作速度和承载能力等。
4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。
5、机器人分辨率分为和，统称为。
6、重复定位精度是关于的统计数据。
二、选择题1、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。
2、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙C机械误差 D 连杆机构的挠性3、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人4、下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A 中国B 英国C 日本D 美国5.机器人的定义中，突出强调的是（）。
A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强三、判断题（对划“√”，错划“×”）1、机械手亦可称之为机器人。
Y （）2、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）3、到目前为止，机器人已发展到第四代。
（）4、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（）5、关节空间是由全部关节参数构成的。
（）四、简答题1、简述工业机器人的定义及特点。
2、简述工业机器人的基本组成。
3、工业机器人按坐标形式可以分为几类？每一类有什么特点？4、工业机器人的主要技术参数有哪些？5、什么叫冗余自由度机器人？6、工业机器人按控制方式怎样分类？7、简述机器人的主要应用场合及其特点？8、未来机器人技术将向哪些方向发展？答案：一、填空题1. 直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节型机器人2.机器人本体、控制器与控制系统、示教器3. 自由度、定位精度、分辨率、工作范围4.所具有的独立坐标轴运动的数目末端执行器的开合自由度5.编程分辨率控制分辨率分辨率6. 指对同一指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的一致程度二、选择题1-5 BCACC三、判断题1-5 √√×√√四、简答题1.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人技术课后题答案
第一章课后习题：3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
各部分之间的关系可由下图表明：4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。
工作速度一般指工作时的最大稳定速度。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。
第二章课后习题：1、答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。
具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。
大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。
4、答：R关节是一种翻转(Roll)关节。
B关节是一种折曲(Bend)关节。
Y关节是一种偏转(Yaw)关节。
具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。
5、答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。
无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。
轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。
步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。
第三章课后习题：1、点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
工业机器人练习题及参考答案
工业机器人练习题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序结构中,loaddata0代表的含义是默认有效载荷。
A、正确B、错误正确答案：A2.关节坐标系用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
()A、正确B、错误正确答案：B3.在运算符中,表示减法运算的是/A、正确B、错误正确答案：B4.()tool是指代表的意思是工具。
A、正确B、错误正确答案：A5.更换零件后,能直接进行作业。
()A、正确B、错误正确答案：B6.()在使用三点法确定工件坐标时,x轴正方向用Y2点确定。
A、正确B、错误正确答案：B7.在运算符中,表示乘法运算的是+A、正确B、错误正确答案：B8.()在ABB工业机器人的程序中,赋值指令的表达式是for。
A、正确B、错误正确答案：B9.()转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A10.()smb电池代表的意思是断电保护电池。
A、正确B、错误正确答案：B11.万用表测量电压时,应将数字万用表与被测电路串联。
()A、正确B、错误正确答案：B12.()磁力吸盘的主要部件是电磁铁。
A、正确B、错误正确答案：A13.在ABB机器人示教器上编程调试时,程序任务中主程序只能有一个。
()A、正确B、错误正确答案：A14.轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。
()A、正确B、错误正确答案：A15.钢和铁都是黑色金属,都是以铁为主要元素的合金。
()A、正确B、错误正确答案：B16.在开始机器人操作或者微动控制机器人时,禁止松开内部制动闸以允许移动。
()A、正确B、错误正确答案：B17.断电后,机器人关节发生了位移情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A18.电气系统图主要有电气原理图、电气元件布局图、电气安装接线图。
()A、正确B、错误正确答案：A19.定位精度是指机器人重复定位器手部于同一目标位置的能力,通常用标准偏差进行表示。
工业机器人习题+答案
工业机器人习题+答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(PLC能与上位机以及其他智能设备之间交换信息,形成一个统一的整体,是电气系统重要组成部分,那么PLC与电气回路的接口是通过( )模块完成的。
A、基座B、开关电源C、I/OD、CPU正确答案：C2.(数字传感器数据偶尔出现跳动是以下 ( )原因造成的。
A、数字传感器绝缘差B、接线盒故障C、总线破损D、仪表未接地正确答案：A3.(机器人的零位姿态是( )轴关节值为零的姿态。
A、4B、5C、所有D、6正确答案：C4.(( )是发那科公司专门开发的工业机器人离线编程软件。
A、ROBOGUIDEB、Robot MasterC、Robot WorksD、Robot Studio正确答案：A5.(在机器人激光切割应用中,需要在机器人末端装载()工具。
A、金属切割刀B、光纤激光切割头C、多头吸盘D、焊枪正确答案：B6.(工业机器人电器柜维护和维修过程中,不可能用到的工具是()。
A、万用表B、网线钳C、液压千斤顶D、剥线钳正确答案：C7.(ABB机器人在空间中运动的线性运动指令是( )。
A、MoveAbsJB、MoveJC、MoveLD、MoveC正确答案：C8.(执行以下操作不需要完成系统备份操作的是( )。
A、更换风扇B、更换 CPU 控制基板C、更换电池D、更换电机正确答案：A9.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
A、无所谓B、相同C、不同D、分离越大越好正确答案：B10.(下列措施不属于工业机器人日常预防性保养措施的是()。
A、定期监视工业机器人,检查机器人导线和电缆B、定期检查刹车装置C、机器人发生故障后,立即维修D、备份控制器内存正确答案：C11.(对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行,与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时( ),可进行共同作业。
工业机器人技术与应用考试题(含答案)
工业机器人技术与应用考试题（含答案）一、单选题（共106题，每题1分，共106分）1.在光的作用下，电子吸收光子能量从键合状态过渡到自由状态，引起物体电阻率的变化，这种想象称为（）。
A、磁电效应B、声光效应C、光生伏特效应D、光电导效应正确答案：D2.光线传感器由检测头、光纤和（）组成。
A、光电转换器B、电源模块C、放大器D、适配器正确答案：C3.在何处找到机器人的序列号?（）。
A、操作面板B、控制柜铭牌C、驱动控制器D、示教器正确答案：B4.那条指令是延时指令（）。
A、WaitDiB、WaitDoC、DiWaitD、WaitTime正确答案：D5.一个完整的工业机器人弧焊系统由机器人系统、焊枪、焊接电源、（）焊接变位机等组成。
A、送丝机B、水冷系统C、防护系统D、烟尘净化器正确答案：A6.ABB120机器人5轴同步皮带点检时，更换新皮带的张力范围是（）为合格。
A、12.5~14.3NB、18~19.7NC、7.6~8.4ND、5.3`6.1N正确答案：C7.在电容传感器中，若采用调频法测量转换电路，则电路中（）。
A、电容和电感均为变量B、电容是变量，电感保持不变C、电感是变量，电容保持不变D、电容和电感均保持不变正确答案：BD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。
A、1B、2C、3D、4正确答案：B9.ABB120机器人本体底座处接口不包括（）。
A、压缩空气B、SMB电缆C、电机动力电缆D、示教器电缆正确答案：D10.在 ABB 工业机器人中修改工具坐标系参数，选中需要定义的工具坐标系，在“编辑”选项中点击（）进行后续设定。
A、更改值B、更改申明C、定义D、重新设置正确答案：A11.液压泵与电机的连接应采用（）联轴器，传动轴的同轴度误差应小于0.1mm。
A、挠性B、直连式C、液力D、刚性正确答案：A12.并联谐振式逆变器的换流（）电路并联。
A、电容与电阻B、电感与负载C、电容与负载D、电感与电阻正确答案：C13.在输出扫描阶段，将（）寄存器中的内容复制到输出接线端子上。
工业机器人习题(含答案)
工业机器人习题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.安全装置是保护人身安全和机器人安全的外部条件, 安全装置的设立必须符合国家相关安全标准。
( )A、正确B、错误正确答案：A2.示教再现机器人具有环境感知装置, 能在一定程度下适应环境的变化。
( )A、正确B、错误正确答案：B3.电容 C 是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B4.回放模式下,释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,X2 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 工业机器人线性运动是指直线运动。
A、正确B、错误正确答案：A7.通过示教器上的[坐标设定]图标显示关节坐标系。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.手触摸控制装置内的零件时,须将油污等擦干净后再进行。
( )A、正确B、错误正确答案：A9.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
( )A、正确B、错误正确答案：A10.示教器属于机器人——环境交互系统A、正确B、错误正确答案：B11.轴操作键主要完成对机器人各轴的操作, 此组键必须在示教模式下使用。
当同时按住两个或多个键时,进行多轴同时操作。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.ro×otstudio 的三维建模功能非常强大A、正确B、错误正确答案：B13.机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.在示教器上安全模式中出现两把钥匙属于编辑模式。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.( ) 最大工作速度通常指机器人单关节速度。
A、正确B、错误正确答案：B16.示教器的管理模式是面向进行示教作业的操作者的模式, 比操作模式可进行的作业有所增加,可进行机器人的缓慢动作、程序编辑、以及各种程序文件的编辑等。
工业机器人技术与应用练习题(附参考答案)
工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、ABB机器人采用（）电机。
A、伺服B、恒速C、变频D、同步正确答案：A2、对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（）。
A、中速B、高速C、低速D、微动正确答案：C3、关于提高功率因数的说法，正确的是（）。
A、在感性负载上并联电容可以提高功率因数B、在阻性负载上并联电容可以降低功率因数C、在感性负载上并联电容可以降低功率因数D、在阻性负载上并联电感可以提高功率因数正确答案：A4、关于机器人操作，下列说法错误的是（）。
A、工作结束时，应将机器人置于零位位置或安全位置B、不要佩戴手套操作示教盒C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具D、操作人员必须经过培训上岗正确答案：C5、ABB机器人RobotStudio 中，创建系统时，如果要使用区域检测（ WorldZones ）功能，则需要添加（）选项；。
A、608-1 WorldZonesB、611-1 PathRecoveryC、885-1 SoftMoveD、616-1 PCInterface正确答案：A6、S7-300 PLC中Graph的动作（Action）NC属于（）。
A、与interlock有关的标准动作B、与interlock无关的标准动作C、与interlock有关的基于事件的动作D、与interlock无关的基于事件的动正确答案：A7、若整数的加减法指令的执行结果发生溢出则影响（）位。
A、SM1.3B、SM1.2C、SM1.0D、SM1.1正确答案：D8、我国生产的机械油和液压油采用40℃时的（）其标号。
A、动力粘度， Pa .sB、运动粘度 mm2/sC、恩氏度 OED、赛氏秒正确答案：B9、“TOD#21:23:45.12”表示（）。
A、16位TIME型数据B、16位TIME-OF-DAY型数据C、32位TIME型数据D、32位TIME-OF-DAY型数据正确答案：D10、按照臂部关节沿坐标轴的运动形式,工业机器人通常可分为（）①直角坐标机器人;② 圆柱坐标机器人;③ 球(极)坐标机器人;④ 关节型机器人;⑤ SCARA。
工业机器人习题(附参考答案)
工业机器人习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案：A2、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。
( )A、正确B、错误正确答案：B3、关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。
( )A、正确B、错误正确答案：B4、tool0 的参数可以随意修改A、正确B、错误正确答案：B5、( ) 更换了 smb 电池情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A6、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
A、正确B、错误正确答案：A7、lo √dd √t √代表的含义是工具数据A、正确B、错误正确答案：B8、( ) 增量的大小通过控制柜进行设置。
A、正确B、错误正确答案：B9、变压器中的铁芯材料是硅钢,使用该材料的目的是为了防止涡流。
A、正确B、错误正确答案：A10、万用表的使用时, 交直流电流的测量:将量程开关拨至 DCA (直流)或 ACA (交流)的合适量程,黑表笔插入 mA 孔(<200mA 时)或 10A 孔(>200mA 时),红表笔插入 COM 孔,并将万用表串联在被测电路中即可。
测量直流量时, 数字万用表能自动显示极性。
( )A、正确B、错误正确答案：B11、在示教模式下, 可用手持操作示教器进行轴操作和程序编辑。
在此模式中,外部设备发出的工作信号有效。
( )A、正确B、错误正确答案：B12、末端执行器按照用途和结构不同,分为机械式夹持器、吸附式执行器等 2 类。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、控制系统是软件主要包括运动轨迹规划算法和关节伺服控制算法等动作程序。
( )A、正确B、错误正确答案：A14、sm×电池应该在电池电力即将耗尽时更换。
A、正确B、错误正确答案：A15、( ) 机器人机座可分为固定式和履带式两种。
完整版)工业机器人技术题库及答案
完整版)工业机器人技术题库及答案工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“工业机器人之父”的XXX最早提出了工业机器人概念。
×（应改为：被誉为“工业机器人之父”的XXX最早提出了工业机器人概念。
）3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
×（应改为：工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端执行器4大件组成。
）4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
×（应删除此段）5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
×（应改为：直角坐标机器人的工作范围为长方体形状。
）6、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
×（应改为：承载能力是指机器人在特定位姿下所能承受的最大质量。
）第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
×（应将“手肘”改为“手腕”）3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。
×（应改为：一般工业机器人手臂有6个自由度。
）10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
×（应改为：机器人底座可分为固定式和移动式两种。
）11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
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第一章绪论
一、填空 1、手臂、
下肢运动
2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人
3、日系、欧
系二、选择
1、D
2、D
3、C
三、判断
1、√
2、√
3、×
第二章工业机器人的机械结构和运动控制
一、填空
1、自由
度
2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制
器、示教器 3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP
4、正
向二、选
择
1、D
2、D
三、判断
1、√
2、√
3、×
第三章手动操纵工业机器人
一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座
轴、外部轴 2、工具 3、点动
二、选择
1、D
2、D
三、判断
1、×
2、×
3、√
4、×
5、√
四、综合应用
表
3-6 手动移动机器人要领
第四章初识工业机器人的作业编程一、填空 1、示教、程
序、再现 2、跟踪
3、离线编程
二、选择
1、B
2、D
3、D
三、判断
1、√
2、√
3、×
4、×
5、√
四、综合应用
表
4-6 直线轨迹作业示教
第五章搬运机器人的作业编程
一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、
摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪
二、选择
1、D
2、D
三、判断
1、√
2、√
3、√
四、综合应用
略
第六章码垛机器人的作业编程
一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓
取式、组合式 3、
操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出
二、选择
1、A
2、A
三、判断
1、×
2、×
3、√
四、综合应用
略
第七章焊接机器人的作业编程
一、填空 1、关
节式 2、C
型、伺服
3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源
4、双、
双、H 二、选择
1、B
2、D
3、D
三、判断
（2）略
1、√
2、
√ 3、√ 四、综合应用 （1） 表 7-13 圆弧轨迹作业示教
第八章喷涂机器人的作业编程
一、填空
1、 5~6、手臂、2~3
2、球型手腕、非球型手腕、非球型手腕
3、喷房、操作机、安全围栏、机器人
控制器二、选择
1、D
2、C
3、D
三、判断
1、×
2、×
3、√
四、综合应用
表 5-
13 汽车顶盖轨迹作业示教
第九章装配机器人的作业编程
一、填空 1、直角
式、关节式
2、吸附式、夹钳式、组合式
3、操作机、控制系统、装配系统、传
感系统二、选择
1、C
2、D
三、判断
1、×
2、×
3、√
四、综合应用
略。