挖掘机培训教材液压(川崎系统)
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掘进机液压培训课件
52
液压系统故障诊断的基本方法
（1）核实故障的现象和征兆 （2）确定故障诊断的参数 （3）分析确定故障可能产生的位置和范围、对检查
结果参照液压原理进行分析，减少误诊。
注意
在未确定故障的位置与范围之前，严禁盲目拆卸、解体、 随意调解液 压元件。使液压故障括大化及产生新的故障，造成液压故障复杂化。
53
24
25
26
27
28
被密闭压力能 通过钢管或软 管向前迅速传 递。其缘故是 液几乎没有被
压缩。
29
30
31
32
33
34
压力与流量
当液压系统的两点上有不同的压力时，流体流动至压 力 较低的一点上。这种流体运动叫做流动。流动（流量） 使物体移 动。如果流量一定，液压油缸直径越小，活塞 运动速度越快。流量增大导致速度加快 许多人认为增大 压力将加快速度，但是这并不正 确。不能通过增大压力 来加快活塞运动速度。如果 你要使活塞运动加快，必须 提高进入油缸内油的流 量。
掘进机液压故障分析
主讲：于世浩 2012年 2 月
讲师简介
姓名：于世浩
简要资历：1975年-1980年沈空39908部队。任机械师
1981-2004年沈阳电缆厂话缆分厂 设备维修工段
2005年到三一重装制造部
2006年到服务部任服务工程师
2006年底任服务快返工程师。
2010年任首席服务工程师
同年被任讲师
直观检查法
直观检查法是液压系统故障诊断中最简易、最为方便的 查方法。通常是用眼看、手摸、耳听、嗅闻手段对设备 外部进行检查，以判断设备所产生的较为简单的故障
54
看
55
看：观察液压系统的工作情况 （1）看速度。观察执行元件的速度（既流量）有无变化、异常。 （2）看压力。检查系统各执行元件的压力大小与有无异常变化。 （3）看油液。看油液是否清洁、变质、表面是否有泡沫、油位
液压系统故障诊断的基本方法
（1）核实故障的现象和征兆 （2）确定故障诊断的参数 （3）分析确定故障可能产生的位置和范围、对检查
结果参照液压原理进行分析，减少误诊。
注意
在未确定故障的位置与范围之前，严禁盲目拆卸、解体、 随意调解液 压元件。使液压故障括大化及产生新的故障，造成液压故障复杂化。
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被密闭压力能 通过钢管或软 管向前迅速传 递。其缘故是 液几乎没有被
压缩。
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34
压力与流量
当液压系统的两点上有不同的压力时，流体流动至压 力 较低的一点上。这种流体运动叫做流动。流动（流量） 使物体移 动。如果流量一定，液压油缸直径越小，活塞 运动速度越快。流量增大导致速度加快 许多人认为增大 压力将加快速度，但是这并不正 确。不能通过增大压力 来加快活塞运动速度。如果 你要使活塞运动加快，必须 提高进入油缸内油的流 量。
掘进机液压故障分析
主讲：于世浩 2012年 2 月
讲师简介
姓名：于世浩
简要资历：1975年-1980年沈空39908部队。任机械师
1981-2004年沈阳电缆厂话缆分厂 设备维修工段
2005年到三一重装制造部
2006年到服务部任服务工程师
2006年底任服务快返工程师。
2010年任首席服务工程师
同年被任讲师
直观检查法
直观检查法是液压系统故障诊断中最简易、最为方便的 查方法。通常是用眼看、手摸、耳听、嗅闻手段对设备 外部进行检查，以判断设备所产生的较为简单的故障
54
看
55
看：观察液压系统的工作情况 （1）看速度。观察执行元件的速度（既流量）有无变化、异常。 （2）看压力。检查系统各执行元件的压力大小与有无异常变化。 （3）看油液。看油液是否清洁、变质、表面是否有泡沫、油位
挖掘机电控系统培训教材ppt课件
电气控制系统具有以下功能：
• 1：控制功能：负责对发动机、液压泵、液压控制阀和整机的复合控制。 • 2：检测和保护功能：通过一系列的传感器、油压开关、蜂鸣器、熔断器
和显示屏等对挖机的发动机、液压系统、气压系统和工作状态进行检测 和保护。 • 3：故障诊断功能：主要对发动机及液压系统进行故障诊断。
x
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品质改变世界
3)充电指示灯
• 当转动钥匙开关至接通位置时，该指示灯亮。钥匙开关至起动位置后， 发电机正常发电后，该指示灯会熄灭，如果该灯一直亮，则请检查发电 机是否出现故障。
4) 电源继电器：装于电瓶的正极控制总电源，由钥匙开关控制，以增加电源系统的安 全性。
a)接通：把钥匙开关打到“接通”位置以启动电路系统，此时电源继电器接通，系 统得电。在启动发动机之时，钥匙开关必须是接通的。
x
品质改变世界
二：动力部分组成及原理
• 挖掘机动力系统由电源部分、启动部分、发动机数据采集及转速控制、
节能控制及故障诊断报警系统等组成。
• 2.1 电源部分
• 系统电源为直流24V电压供电、负极搭铁方式；采用２节12V １２０AH 蓄电池串联作发动机启动电源，由带内置硅整流和电压调节装置的交流 发电机充电，以维持蓄电池电量和稳定系统电压；蓄电池输出端装设电 源继电器，由钥匙开关控制，以增加电源系统的安全性。
1) 蓄电池：采用12V 120AH免维护型蓄电池，2组串联。
2) 发电机：24V 50A交流发电机，由发动机自带，内置硅整流电路及 电压调节器，带有频率输出。I为中性点电压输出端子，BAT为电源输出 端子，GND为接地端子。I端子接充电报警灯，在启动初状态，当发电机 电压尚未建立时I端电压为0V，充电报警灯亮，蓄电池正电源通过报警灯 灯丝流向I端作为发电机的励磁电流，使发电机迅速建立起电压并进入发 电工作状态。发电机进入发电状态后，I端电压达24V，充电报警灯熄灭。
川崎液压系统课件
挖掘机用川崎手先导阀
<与其它制造商的手先导阀相比>
TH40K TH40K TH40K
RCV/RCVD 脚先导阀
型号
额定流量
最大入 口压力
控制压 力范围
操纵杆角度
[L/min]
[MPa]
[MPa]
[度]
RCV8C
10
9.8
0.5 - 4.4
+/- 12.4
独一的减震机械 总体减震室 总体止回阀 具有多样的控制任选项 脚先导阀或操纵杆型 坚固的单隔断构造 大回流和控制流量通道
39.2 MPa
M5X130
马达型号
10600 Nm
24.96
20.04
齿轮比
油缸工作容量
RG16S
RG10D
减速齿轮型
RG20D
21.78
4490cm3
2590cm3
3920cm3
理论转矩
16500 Nm
20000 Nm
180 cm3
M5X180
添加标题
斜盘柱塞回转马达
添加标题
M5X 系列
添加标题
回转优先
添加标题
再生 (动臂下降、斗杆缩进)
添加标题
动臂、斗杆锁定
添加标题
发动机转速传感系统
添加标题
动臂油缸
行走直线阀芯
仅工作行走 来自每台泵的工作流体供应至每台行走马达.
直线行走
01
脚先导阀
02
手先导阀
03
回转马达
04
脚先导阀
行走马达 手先导阀
动臂油缸
行走马达
回转马达
行走直线阀芯
工作行走和其它附件 来自前面泵的工作流体供应给两台行走马达。来自后面泵的工作流体供应给附件。
<与其它制造商的手先导阀相比>
TH40K TH40K TH40K
RCV/RCVD 脚先导阀
型号
额定流量
最大入 口压力
控制压 力范围
操纵杆角度
[L/min]
[MPa]
[MPa]
[度]
RCV8C
10
9.8
0.5 - 4.4
+/- 12.4
独一的减震机械 总体减震室 总体止回阀 具有多样的控制任选项 脚先导阀或操纵杆型 坚固的单隔断构造 大回流和控制流量通道
39.2 MPa
M5X130
马达型号
10600 Nm
24.96
20.04
齿轮比
油缸工作容量
RG16S
RG10D
减速齿轮型
RG20D
21.78
4490cm3
2590cm3
3920cm3
理论转矩
16500 Nm
20000 Nm
180 cm3
M5X180
添加标题
斜盘柱塞回转马达
添加标题
M5X 系列
添加标题
回转优先
添加标题
再生 (动臂下降、斗杆缩进)
添加标题
动臂、斗杆锁定
添加标题
发动机转速传感系统
添加标题
动臂油缸
行走直线阀芯
仅工作行走 来自每台泵的工作流体供应至每台行走马达.
直线行走
01
脚先导阀
02
手先导阀
03
回转马达
04
脚先导阀
行走马达 手先导阀
动臂油缸
行走马达
回转马达
行走直线阀芯
工作行走和其它附件 来自前面泵的工作流体供应给两台行走马达。来自后面泵的工作流体供应给附件。
液压基础知识详解(经典培训教材)
重。
伸缩式液压缸
具有多级套筒结构，行 程长且收缩后体积小。
摆动式液压缸
输出扭矩大，可实现往 复摆动运动。
液压控制阀概述及分类
按功能分类
方向控制阀、压力控制阀、 流量控制阀。
按结构分类
滑阀式、锥阀式、球阀式 等。
按连接方式分类
管式连接、板式连接、法 兰连接等。
方向控制阀结构与工作原理
01
02
03
04
回路设计注意事项
元件选型
根据系统需求和性能参数选择合适的 液压元件，确保系统可靠运行。
回路布局
合理布局液压元件和管路，减少压力 损失和泄漏，提高系统效率。
安全保护
设计必要的安全保护措施，如过载保 护、超压保护等，确保系统安全运行。
调试维护
方便对系统进行调试和维护，留有必 要的检测点和维修空间。
回路优化策略探讨
应用
液压马达广泛应用于工程机械、农业机械、交通运输、石油采矿、船舶、机床等领域。不同类型的液 压马达具有不同的特点和适用场合，应根据具体需求选择合适的液压马达。
04 液压缸与液压控制阀
液压缸类型及结构特点
活塞式液压缸
由缸筒、活塞和活塞杆 等组成，结构简单，应
用广泛。
柱塞式液压缸
只能实现单向运动，回 程需借助其他外力或自
蓄能器
储存压力能，在需要时释放能量，补充系统 泄漏或提供瞬时大流量。
典型回路分析举例
压力控制回路
通过压力控制阀等元件实现对系 统压力的控制，包括调压、卸荷、
减压、增压等回路。
速度控制回路
通过流量控制阀等元件实现对执行 元件速度的控制，包括节流调速、 容积调速等回路。
方向控制回路
通过方向控制阀等元件实现对执行 元件运动方向的控制，包括换向、 锁紧等回路。
伸缩式液压缸
具有多级套筒结构，行 程长且收缩后体积小。
摆动式液压缸
输出扭矩大，可实现往 复摆动运动。
液压控制阀概述及分类
按功能分类
方向控制阀、压力控制阀、 流量控制阀。
按结构分类
滑阀式、锥阀式、球阀式 等。
按连接方式分类
管式连接、板式连接、法 兰连接等。
方向控制阀结构与工作原理
01
02
03
04
回路设计注意事项
元件选型
根据系统需求和性能参数选择合适的 液压元件，确保系统可靠运行。
回路布局
合理布局液压元件和管路，减少压力 损失和泄漏，提高系统效率。
安全保护
设计必要的安全保护措施，如过载保 护、超压保护等，确保系统安全运行。
调试维护
方便对系统进行调试和维护，留有必 要的检测点和维修空间。
回路优化策略探讨
应用
液压马达广泛应用于工程机械、农业机械、交通运输、石油采矿、船舶、机床等领域。不同类型的液 压马达具有不同的特点和适用场合，应根据具体需求选择合适的液压马达。
04 液压缸与液压控制阀
液压缸类型及结构特点
活塞式液压缸
由缸筒、活塞和活塞杆 等组成，结构简单，应
用广泛。
柱塞式液压缸
只能实现单向运动，回 程需借助其他外力或自
蓄能器
储存压力能，在需要时释放能量，补充系统 泄漏或提供瞬时大流量。
典型回路分析举例
压力控制回路
通过压力控制阀等元件实现对系 统压力的控制，包括调压、卸荷、
减压、增压等回路。
速度控制回路
通过流量控制阀等元件实现对执行 元件速度的控制，包括节流调速、 容积调速等回路。
方向控制回路
通过方向控制阀等元件实现对执行 元件运动方向的控制，包括换向、 锁紧等回路。
【高质量】培训教材液压PPT文档
培训教材液压
液压系统
挖掘机液压系统的基本概念： 1.液压系统的组成：动力元件、控制元件、执
行元件、辅件 2.定量系统、变量系统 3.开式系统、闭式系统 4.恒功率系统 5.双泵双回路系统、总功率调节、分功率调节、
中位、中位开心、中位闭心
液压系统
目前SY215C9采用的是双泵双回路电控恒功率控制液压系 统，带四种功率控制模式、电控正流量控制，两液压主泵按 全功率变量。
该泵为全电控，反映灵敏，控制准确，最大排量107ml/r,最大流量220×2l/min 该泵为全电控，反映灵敏，控制准确，最大排量107ml/r,最大流量220×2l/min K3V112DTP1N9R-0E11-AV柱塞式串联变量双泵.
Dr2油口：分别接P铲z口斗和油阀箱芯回油
目前主要液压元件选用日本KAWASAKI（川崎）液压件，其型号规格如下： 目前主要液压元件选用日本KAWASAKI（川崎）液压件，其型号规格如下： Dr2油口：分别接Pz口和油箱回油
全功率变量是指两泵功率之和保持恒定，这主要是 当执行单泵动作时，此泵可吸收另一不工作的液压泵功 率，充分发挥柴油机功率。
目前主要液压元件选用日本KAWASAKI（川崎）液压 件，其型号规格如下：
液压系统原理图
挖机外形照片
挖机外形照片
主泵
主泵: K3V112DTP1N9R-0E11-AV柱塞式串联变 量双泵.该泵为全电控，反映灵敏，控 制准确，最大排量107ml/r,最大流量 220×2l/min
动臂1阀芯 4cm³/r，减速机速比20.
双泵双回路系统、总功率调节、分功率调节、中位、中位开心、中位闭心 K3V112DTP1N9R-0E11-AV柱塞式串联变量双泵. 该泵为全电控，反映灵敏，控制准确，最大排量107ml/r,最大流量220×2l/min 该泵为全电控，反映灵敏，控制准确，最大排量107ml/r,最大流量220×2l/min
液压系统
挖掘机液压系统的基本概念： 1.液压系统的组成：动力元件、控制元件、执
行元件、辅件 2.定量系统、变量系统 3.开式系统、闭式系统 4.恒功率系统 5.双泵双回路系统、总功率调节、分功率调节、
中位、中位开心、中位闭心
液压系统
目前SY215C9采用的是双泵双回路电控恒功率控制液压系 统，带四种功率控制模式、电控正流量控制，两液压主泵按 全功率变量。
该泵为全电控，反映灵敏，控制准确，最大排量107ml/r,最大流量220×2l/min 该泵为全电控，反映灵敏，控制准确，最大排量107ml/r,最大流量220×2l/min K3V112DTP1N9R-0E11-AV柱塞式串联变量双泵.
Dr2油口：分别接P铲z口斗和油阀箱芯回油
目前主要液压元件选用日本KAWASAKI（川崎）液压件，其型号规格如下： 目前主要液压元件选用日本KAWASAKI（川崎）液压件，其型号规格如下： Dr2油口：分别接Pz口和油箱回油
全功率变量是指两泵功率之和保持恒定，这主要是 当执行单泵动作时，此泵可吸收另一不工作的液压泵功 率，充分发挥柴油机功率。
目前主要液压元件选用日本KAWASAKI（川崎）液压 件，其型号规格如下：
液压系统原理图
挖机外形照片
挖机外形照片
主泵
主泵: K3V112DTP1N9R-0E11-AV柱塞式串联变 量双泵.该泵为全电控，反映灵敏，控 制准确，最大排量107ml/r,最大流量 220×2l/min
动臂1阀芯 4cm³/r，减速机速比20.
双泵双回路系统、总功率调节、分功率调节、中位、中位开心、中位闭心 K3V112DTP1N9R-0E11-AV柱塞式串联变量双泵. 该泵为全电控，反映灵敏，控制准确，最大排量107ml/r,最大流量220×2l/min 该泵为全电控，反映灵敏，控制准确，最大排量107ml/r,最大流量220×2l/min
川崎泵挖掘机培训教材.pptx
A，B：主油口 PT： 行走速度控制口 D1，D2:马达泄漏口
先导系统
• 先导泵（带安全阀）—给先导控制系统提供液压油 • 先导阀（手、脚先导阀）—按比例控制主阀动作 • 单向阀—保证蓄能器内的液压能不会泄掉 • 蓄能器—在发动机熄火后，提供液压能降下工作装置 • 电磁阀组（先导开关、行走换速、增力） • 功率控制电磁阀—控制液压系统功率
主操作阀原理图
主操作阀
为提高作业效率，提高构件运动速度，动臂提升，斗杆大小腔都实现双泵合流，其工 作原理如下：
斗杆合流
铲斗合流
斗杆再生回路，当斗杆无负载下落时，为提高斗杆运行速成度，
在斗杆油缸伸出时，把活塞杆腔的油引回大腔，实现再生功能，其 工作原理如下图：
行走直线功能，当挖掘机陷入坑中或其它特殊工况时，要求挖
液压油缸： 动臂油缸Ф120×Ф85×1285 2根 斗杆油缸Ф135×Ф95×1490 1根 铲斗油缸Ф115×Ф80×1120 1根
动臂油缸、斗杆油缸
铲斗油缸
活塞杆封-高压密封 B3型密封-耐磨性好、有润滑作用 支承环---支承、吸污 防尘圈---防尘
小腔节流原理
大腔节流原理
活塞密封
OK型密封，起主密封作用 支承环，每边两个，起支承、吸尘作用 活塞由螺母锁紧
• 9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。2 0.10.1820.10.18Sunday, October 18, 2020
挖掘机基本结构
挖掘机作业过程是以切削刃切削土壤，实现破 土、装土、提升回转、卸土，再返回第二次挖掘， 挖完一段后、机械移位后，继续挖掘
为实现上述周期性作业动作要求，就需要以下 组成部分：工作装置、回转机构、动力装置、传 动装置（液压部分）、操纵装置、行走装置等。 现通常按结构分为：回转平台、工作装置、行走
先导系统
• 先导泵（带安全阀）—给先导控制系统提供液压油 • 先导阀（手、脚先导阀）—按比例控制主阀动作 • 单向阀—保证蓄能器内的液压能不会泄掉 • 蓄能器—在发动机熄火后，提供液压能降下工作装置 • 电磁阀组（先导开关、行走换速、增力） • 功率控制电磁阀—控制液压系统功率
主操作阀原理图
主操作阀
为提高作业效率，提高构件运动速度，动臂提升，斗杆大小腔都实现双泵合流，其工 作原理如下：
斗杆合流
铲斗合流
斗杆再生回路，当斗杆无负载下落时，为提高斗杆运行速成度，
在斗杆油缸伸出时，把活塞杆腔的油引回大腔，实现再生功能，其 工作原理如下图：
行走直线功能，当挖掘机陷入坑中或其它特殊工况时，要求挖
液压油缸： 动臂油缸Ф120×Ф85×1285 2根 斗杆油缸Ф135×Ф95×1490 1根 铲斗油缸Ф115×Ф80×1120 1根
动臂油缸、斗杆油缸
铲斗油缸
活塞杆封-高压密封 B3型密封-耐磨性好、有润滑作用 支承环---支承、吸污 防尘圈---防尘
小腔节流原理
大腔节流原理
活塞密封
OK型密封，起主密封作用 支承环，每边两个，起支承、吸尘作用 活塞由螺母锁紧
• 9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。2 0.10.1820.10.18Sunday, October 18, 2020
挖掘机基本结构
挖掘机作业过程是以切削刃切削土壤，实现破 土、装土、提升回转、卸土，再返回第二次挖掘， 挖完一段后、机械移位后，继续挖掘
为实现上述周期性作业动作要求，就需要以下 组成部分：工作装置、回转机构、动力装置、传 动装置（液压部分）、操纵装置、行走装置等。 现通常按结构分为：回转平台、工作装置、行走
掘进机培训课件(培训)
34
多路阀故障
当察觉液压系统有异常现象时，请先检查是多路阀的自身故障、还是泵的本体、先 导泵或回路上的问题。为此，必须测量先导压力和泵的输出压力，以及负载压力等。
现 象 原 因 处 理
多路阀整联阀无 动作或动作缓慢 （力不足）
1）主溢流阀阀芯与阀座间夹入垃圾 主溢流阀阀芯与阀座间夹入垃圾 主溢流阀阀芯黏着卡住 弹簧折坏或弹力减弱 主溢流阀阀芯阻尼孔堵塞 调节螺钉已松弛
27
案例三：油液污染造导致先导阀故障
故障现象：某煤矿EBZ200H设备截割升降回转无动作。 故障原因：据调查，自设备开机以来，没有更换过滤芯，导致油液中存在大量的颗粒杂 质，杂质进入先导阀阀芯中的缝隙中，不断磨损阀芯，导致先导阀内泄严 重，出现无动作故障，此为典型的油液污染故障。
28
案例四：油泵吸空
后，才能清楚的认识液压系统，在日常系统设计、处理故障时才会得心
应手。
36
谢 谢 大 家！
37
30
案例六：水压不稳定导致冷却器损坏油液乳化
故障现象：某煤矿EBZ318H冷却器多组损坏、油液乳化。 故障原因：经查是由于该设备工作的工作面水压较低（0.5MPa左右），除尘的效果不理 想，在距掘进机较近处使用一台喷雾水泵为冷却水加压，但该水泵较大输出 的水量每分钟达300升（掘进机要求进水量100L/min）左右，水压阀可调但 水压力不稳，掘进机虽有减压阀和泄压阀但如此大的流量和压力波动下失去 作用，在高压水泵产生的瞬间压力冲击下冷却器损坏。 供水水量必须符合设备规定，井下供水压力1.5MPa至2MPa，水量80—100L/min，可
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主阀芯安装
连接标准盖
LS压力反馈孔
川崎液压系统精ppt课件
挖掘机用液压部件
先导阀
多路阀
斜盘式轴向柱塞泵
斜盘式轴向柱塞马达
.
双速行走马达
挖掘机系统介绍
.
Bypass
Zero Full
1.负流量控制系统
斗杆 (2) 铲斗 动臂 (1) 备用 行走(右) 直线行走阀 行走 (左) 回转 斗杆 (1) 动臂(2)
.
PN
Zero Full
Bypass
脚先导阀 手先导阀
吸. 油管
泵测压口
一、主液压管路介绍(主泵负流
• 主控阀中位有回油 时，通过负反馈阀
量调节)
负反馈油口Pi1：接主阀上FL口
组的节流孔，使油
液在节流孔前后产
生压力差
• 将节流孔前的压力
引至泵调节器来控
制泵的排量
Psv口
负反馈油口Pi2：接主阀上FR口 .
开式回路 Prated 350 bar Peak 400 bar
行走马达
回转马达 斗杆油回缸 转优先阀
手先导阀 脚先导阀
控制阀
当斗杆收回和回转同时进行时 回转开始的压力由回转优先阀保持 → 可以同时进行斗杆收回和回转.
发动机
负流量控制信号
泵
负流量控制信号
.
再生
铲斗油缸
(斗杆缩进、动臂下降)
脚先导阀 手先导阀
动臂油缸
行走马达
回转马达 斗杆油缸
再生回路中的斗杆
手先导阀 脚先导阀
63 cm3/rev 112 cm3/rev 140 cm3/rev 180 cm3/rev 280 cm3/rev
K3V 柱塞泵系列
压力补偿 力矩限制 排量控制 负载敏感 & 混合
.
先导阀
多路阀
斜盘式轴向柱塞泵
斜盘式轴向柱塞马达
.
双速行走马达
挖掘机系统介绍
.
Bypass
Zero Full
1.负流量控制系统
斗杆 (2) 铲斗 动臂 (1) 备用 行走(右) 直线行走阀 行走 (左) 回转 斗杆 (1) 动臂(2)
.
PN
Zero Full
Bypass
脚先导阀 手先导阀
吸. 油管
泵测压口
一、主液压管路介绍(主泵负流
• 主控阀中位有回油 时，通过负反馈阀
量调节)
负反馈油口Pi1：接主阀上FL口
组的节流孔，使油
液在节流孔前后产
生压力差
• 将节流孔前的压力
引至泵调节器来控
制泵的排量
Psv口
负反馈油口Pi2：接主阀上FR口 .
开式回路 Prated 350 bar Peak 400 bar
行走马达
回转马达 斗杆油回缸 转优先阀
手先导阀 脚先导阀
控制阀
当斗杆收回和回转同时进行时 回转开始的压力由回转优先阀保持 → 可以同时进行斗杆收回和回转.
发动机
负流量控制信号
泵
负流量控制信号
.
再生
铲斗油缸
(斗杆缩进、动臂下降)
脚先导阀 手先导阀
动臂油缸
行走马达
回转马达 斗杆油缸
再生回路中的斗杆
手先导阀 脚先导阀
63 cm3/rev 112 cm3/rev 140 cm3/rev 180 cm3/rev 280 cm3/rev
K3V 柱塞泵系列
压力补偿 力矩限制 排量控制 负载敏感 & 混合
.
川崎机器人初等教育培训资料
川崎初等教育培训资料川崎初等教育培训资料1. 介绍1.1 川崎概述川崎是一种先进的工业系统，由川崎重工业株式会社开发和生产。
它具有高度的灵活性、精确性和可靠性，广泛应用于制造业的不同领域。
1.2 培训目标本培训旨在帮助学员了解川崎的基本原理和操作技术，培养他们成为川崎的初级操作员和维护人员。
2. 川崎的组成和功能2.1 结构2.1.1 机械臂2.1.2 控制器2.1.3 传感器2.1.4 手柄2.2 工作范围和载荷能力2.2.1 水平工作范围2.2.2 垂直工作范围2.2.3 载荷能力2.3 运动自由度川崎具有几个运动自由度，包括旋转、伸缩、抓握等。
3. 川崎的基本操作3.1 启动和关闭3.1.1 控制器启动3.1.2 机械臂启动3.1.3 控制器关闭3.1.4 机械臂关闭3.2 的操作模式3.2.1 示教模式3.2.2 重放模式3.2.3 远程控制模式3.3 的基本动作3.3.1 移动3.3.2 抓取和放置 3.3.3 旋转和转动3.3.4 停止和复位4. 川崎的编程4.1 简单编程流程4.1.1 任务设置 4.1.2 位置设置 4.1.3 动作设置 4.1.4 速度设置4.2 编程语言4.2.1 KAREL语言 4.2.2 AS语言4.2.3 C语言4.3 编程实例4.3.1 线性运动 4.3.2 圆弧运动 4.3.3 条件运动4.3.4 传感器控制5. 川崎的故障诊断和维护5.1 常见故障和解决方法5.1.1 机械故障5.1.2 电气故障5.1.3 控制故障5.2 定期维护和保养5.2.1 机械部件维护5.2.2 控制器维护5.2.3 传感器维护本文档涉及附件：1. 川崎操作手册2. 川崎编程示例3. 川崎维护手册本文涉及的法律名词及注释：1. 川崎重工业株式会社：川崎重工业株式会社是一家总部位于的机械制造公司，成立于1878年。
2. ：是一种能够执行任务的自动化装置，可以根据预先设定的程序或传感器数据执行各种操作。
川崎液压系统(课堂PPT)
行走马达
回转马达 斗杆油回缸 转优先阀
手先导阀 脚先导阀
控制阀
当斗杆收回和回转同时进行时 回转开始的压力由回转优先阀保持 → 可以同时进行斗杆收回和回转.
泵 发动机
负流量控制信号
负流量控制信号
11
再生
铲斗油缸
(斗杆缩进、动臂下降)
脚先导阀 手先导阀
动臂油缸
行走马达
回转马达 斗杆油缸
再生回路中的斗杆
挖掘机用液压部件
先导阀
多路阀
斜盘式轴向柱塞泵
斜盘式轴向柱塞马达
双速行走马达
1
挖掘机系统介绍
2
Bypass
Zero Full
1.负流量控制系统
斗杆 (2) 铲斗 动臂 (1) 备用 行走(右) 直线行走阀 行走 (左) 回转 斗杆 (1) 动臂(2)
3
PN
Zero Full
Bypass
脚先导阀 手先导阀
泵 回转马达 控制阀 伺服阀
：K3V 系列 ：M５X 系列 ：KMX 系列 ：TH 系列 (手先导阀)
PVD系列 ：RCV 系列 (脚先导阀)
17
斜盘柱塞泵
18
K3V 串联式柱塞泵
for mobile applications
19
主泵原理图 Main pump drawings
20
K3V 系列
手先导阀 脚先导阀
控制阀
动臂阀芯和斗杆阀芯有再生回路 使用部分回流. →节能.
泵 发动机
负信号控制
负信号控制
12
锁定阀 (斗杆 &动臂)
先导压 力
Deactivated
13
发动机转速传感系统
挖掘机液压系统培训
与动臂上升 先导连接
XBa2
BkR
CK2
XBp1 BaR
斗杆1限位阀 XAaS
斗杆1伸出 XBa1
斗杆锁定阀 PaL
与斗杆回收 先导连接 流量分配阀
BP阀 Dr3
CK1
斗杆1限位 XAas
动臂2上升
BC1(铲斗合流阀)
XAb2
左行走
XBp1
斗杆1伸出 XBa1
右回转 后退 XAs XAtL
Dr2 BaR
XBtr
BoR BbR AkR
动臂1下降 铲斗挖掘
XBb1
XAk
主安全阀 MR
左行走 XAtL
Dr3
右行走 XAtr AoR Dr4
PH PG口接过来
Py 接到压力开关
R2 P2
P1
测压口 防反转阀
补油管
泻油管
压力开关
延时阀
工作油管
溢流阀
三、挖掘机液压系统介绍
1.负流量控制系统
Zero Full
☺操作员感觉
多执行机构适应性 ☺可靠性 ☺维护
Chinabauma1.ppt
脚先导阀 手先导阀
铲斗油缸 动臂油缸
行走马达
回转马达 斗杆油缸
手先导阀 脚先导阀
控制阀
泵 发动机
负流量控制信号
负流量控制信号
挖掘机典型的液压回路（负流量控制）
负流量控制系统
脚先导阀 手先导阀
动臂油缸
行走马达
回转马达
负流量调节减压阀
R1
PaL
斗杆1伸出 HV FR Ba1
Dr3
右回转 CCb As
后退 AtL
LCa1 CSP
FL 斗杆1回收 SP
XBa2
BkR
CK2
XBp1 BaR
斗杆1限位阀 XAaS
斗杆1伸出 XBa1
斗杆锁定阀 PaL
与斗杆回收 先导连接 流量分配阀
BP阀 Dr3
CK1
斗杆1限位 XAas
动臂2上升
BC1(铲斗合流阀)
XAb2
左行走
XBp1
斗杆1伸出 XBa1
右回转 后退 XAs XAtL
Dr2 BaR
XBtr
BoR BbR AkR
动臂1下降 铲斗挖掘
XBb1
XAk
主安全阀 MR
左行走 XAtL
Dr3
右行走 XAtr AoR Dr4
PH PG口接过来
Py 接到压力开关
R2 P2
P1
测压口 防反转阀
补油管
泻油管
压力开关
延时阀
工作油管
溢流阀
三、挖掘机液压系统介绍
1.负流量控制系统
Zero Full
☺操作员感觉
多执行机构适应性 ☺可靠性 ☺维护
Chinabauma1.ppt
脚先导阀 手先导阀
铲斗油缸 动臂油缸
行走马达
回转马达 斗杆油缸
手先导阀 脚先导阀
控制阀
泵 发动机
负流量控制信号
负流量控制信号
挖掘机典型的液压回路（负流量控制）
负流量控制系统
脚先导阀 手先导阀
动臂油缸
行走马达
回转马达
负流量调节减压阀
R1
PaL
斗杆1伸出 HV FR Ba1
Dr3
右回转 CCb As
后退 AtL
LCa1 CSP
FL 斗杆1回收 SP
挖掘机培训教材液压(川崎系统)
控制阀通常由阀体、阀芯和弹簧等组成，通过调节阀芯的位置来控制油液的流向和流量，从而实现执行元件的运动控制。
液压马达是液压系统中的执行元件，它通过将油液的压力能转化为机械能来驱动负载运动。
在液压马达中，油液经过叶片或活塞的挤压作用，将油液的压力能转化为旋转运动或直线运动的机械能。
液压马达的工作原理
油箱是液压系统中的油液储存和散热元件，它通常由金属板制成，内部装有隔板或滤网等，以实现油液的沉淀和过滤。
1
2
3
检查控制阀的安装是否正确，阀芯是否磨损，需要更换。
控制阀无法正常工作
检查控制阀的密封圈是否老化或损坏，需要更换。
控制阀泄漏
检查控制阀的润滑是否良好，需要添加润滑油。
控制阀噪音过大
控制阀常见故障及排除方法
03
液压马达噪音过大
检查液压马达的润滑是否良好，需要添加润滑油。
01
液压马达无法正常转动
挖掘机培统的工作原理 川崎液压系统的维护与保养 川崎液压系统常见故障及排除方法 挖掘机操作中的川崎液压系统应用
01
CHAPTER
川崎液压系统简介
川崎液压系统的特点
高效率
川崎液压系统采用先进的液压技术，具有高效率和低能耗的特点，能够提高挖掘机的作业效率和降低运营成本。
02
CHAPTER
川崎液压系统的工作原理
01
02
液压泵的工作原理
在液压泵中，油液经过叶片或活塞的挤压作用，将机械能转化为油液的压力能，从而实现油液的输出。
液压泵是液压系统的动力源，它通过机械能将油液从油箱中吸入，再通过压力将油液输出到系统中。
控制阀的工作原理
控制阀是液压系统中的控制元件，它通过改变油液的流向和流量来控制执行元件的运动。
液压马达是液压系统中的执行元件，它通过将油液的压力能转化为机械能来驱动负载运动。
在液压马达中，油液经过叶片或活塞的挤压作用，将油液的压力能转化为旋转运动或直线运动的机械能。
液压马达的工作原理
油箱是液压系统中的油液储存和散热元件，它通常由金属板制成，内部装有隔板或滤网等，以实现油液的沉淀和过滤。
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检查控制阀的安装是否正确，阀芯是否磨损，需要更换。
控制阀无法正常工作
检查控制阀的密封圈是否老化或损坏，需要更换。
控制阀泄漏
检查控制阀的润滑是否良好，需要添加润滑油。
控制阀噪音过大
控制阀常见故障及排除方法
03
液压马达噪音过大
检查液压马达的润滑是否良好，需要添加润滑油。
01
液压马达无法正常转动
挖掘机培统的工作原理 川崎液压系统的维护与保养 川崎液压系统常见故障及排除方法 挖掘机操作中的川崎液压系统应用
01
CHAPTER
川崎液压系统简介
川崎液压系统的特点
高效率
川崎液压系统采用先进的液压技术，具有高效率和低能耗的特点，能够提高挖掘机的作业效率和降低运营成本。
02
CHAPTER
川崎液压系统的工作原理
01
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液压泵的工作原理
在液压泵中，油液经过叶片或活塞的挤压作用，将机械能转化为油液的压力能，从而实现油液的输出。
液压泵是液压系统的动力源，它通过机械能将油液从油箱中吸入，再通过压力将油液输出到系统中。
控制阀的工作原理
控制阀是液压系统中的控制元件，它通过改变油液的流向和流量来控制执行元件的运动。
川崎K3V变量泵使用说明书
川崎液压泵培训教材一、概述：液压泵将原动机的机械能转换成工作液体的压力能。
按其职能系统，属于液压能源元件，又称为动力元件。
液压传动中使用的液压泵都是靠密闭的工作空间的容积变化进行工作的，所以又称为容积式液压泵。
液压泵可分为齿轮泵，叶片泵，柱塞泵（按结构来分）本节主要介绍挖掘机上常用的齿轮泵、柱塞泵的基本概念、工作原理、结构特点、运用原理和维修知识。
1、（1寿命。
（2QQ=QηV=泵的泄漏量（漏损）与泵的输出压力有关，压力升高泄漏量（Q-Q）即ΔQ增加，所以泵的实际流量是随泵的输出压力变化而变化的，而液压泵的理论流量与泵的输出压力无关。
（3）。
转速n泵的转速有额定转速和最高转速之分。
额定转速是指泵在正常工作情况下的转速，使泵具有一定的自吸能力，避免产生空穴和气蚀现象，一般不希望泵超过额定转速运转。
泵的最高转速受运动件磨损和寿命的限制，同时也受气蚀条件的限制。
如果泵的转速大于最高转速，可能产生气蚀现象，使泵产生很大的振动与噪声，并加速零件的破坏，使寿命显着降低。
（4）。
扭矩与功率：泵的输入扭矩：M I ηm(N.m)式中：p—压力（Mpa）q—排量（ml/min）—机械效率ηm泵的输入功率（即驱动功率）N0=PQ/612(kw)N0=PQ/450(Hp)（5）。
效率：容积效率是泵的实际流量Q与理论流量Q0的比值。
=Q/Q0ηv机械效率是泵的理论扭矩M0与实际输入扭矩M i的比值ηm=M0/M Iη=N(6).1)2)最好在3)介绍。
1见图齿轮2．齿轮泵的流量（指平均流量）泵的排量q=2πZm2BQ=2πZm2Bnηv×10-3(L/min)式中：Z—齿轮齿数。
m—齿轮模数B—齿宽n—齿轮泵转数ηv--容积效率3．齿轮泵的困油现象及其卸荷措施：为了保证齿轮泵的正常工作，使吸油腔和压油腔被齿与齿的啮合接触线隔开而不连通，就要求齿轮的重叠系数ε大于1通常取ε=1.05～1.1。
由于重叠系数大于1，当一对齿尚未脱开啮合前，后一对齿就开始进入啮合，在这一小段时间内，同时有两对齿轮进行啮合，在它们之间形成一个封闭空间，一般称为闭死容积。
关于挖掘机液压系统培训
泵处于恒功 率控制
正流量控制 起作用，减 小泵2排量
江苏徐州工程机械研究院
30
挖掘机液压系统分类及其介绍
阀前补偿负荷传感控制系统原理--- LS负载敏感系统
定差减压阀
负载敏感控制系统通过检测负载压力、流量等变化信号，向 液压系统进行反馈，实现流量调节与分配，保证流向执行元 件的流量与其负载无关，而只跟控制阀阀芯的开口面积大小 有关。一般的负载敏感系统由负载敏感阀和负载敏感泵组成， 压力补偿器补偿压力位于控制阀芯前的就叫“阀前补偿负荷 传感控制系统”，力士乐简称LS负载敏感系统
44
挖掘机液压系统元件
液压泵---泵功率控制---比例减压阀压力设定功率平移
比例减压阀压力 设定功率平移电
流信号
江苏徐州工程机械研究院
45
挖掘机液压系统元件
液压泵---泵功率控制---比例减压阀压力设定功率平移
江苏徐州工程机械研究院
46
挖掘机液压系统元件
液压泵---泵功率控制
江苏徐州工程机械研究院
负荷传感控制系 统
正流量控制系统
电控正流量控制 系统
阀前补偿
阀后补偿
江苏徐州工程机械研究院
7
挖掘机液压系统分类及其介绍
普通节流控制系统基本原理
普通节流控制系统常采用的是开中心的三位 六通阀，液压系统具有两条供油回路，一条 是旁通油路1，另一条是并联油路2，流入执 行元件的“液压油流量”经过并联油路通过 改变阀口的开口量来进行调节，多余的压力 油则通过旁通油路流回油箱。
江苏徐州工程机械研究院
12
挖掘机液压系统分类及其介绍
负流量控制系统基本原理
△ P= ρ*Q2/C/A
△ P= ρ*Q2/C/A
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行走直线功能
动臂提升优先
回转优先
中位负流量控制信号
行走二次升压
斗杆闭锁
回转机构采用川崎M2X120B—CHB—10A，最大流量207L/min， 液压马达排量121cm³ /r，减速机速比20.04，齿轮轴输出。回转马达 带有停车制动器，制动阀，缓冲阀，延时阀
A,B:液压马达主油口 M: 液压马达补油口 Dr: 马漏油口 PX: 回转控制口 PG: 先导控制口
目前川崎系统采用的是双泵双回路恒功率控制液压系统，带四种功 率控制模式、中位负流量控制，两液压主泵按全功率变量。 小松林德系统采用的是负荷传感系统
全功率变量是指两泵功率之和保持恒定，这主要是当 执行单泵动作时，此泵可吸收另一不工作的液压泵功率， 充分发挥柴油机功率。 目前主要液压元件选用日本KAWASAKI（川崎）， KOMATSU（小松）、LINDE（林德）液压件。
主操作提高构件运动速度，动臂提升，斗杆大小腔都实现双泵合流，其工 作原理如下：
斗杆合流
铲斗合流
斗杆再生回路，当斗杆无负载下落时，为提高斗杆运行速成度， 在斗杆油缸伸出时，把活塞杆腔的油引回大腔，实现再生功能，其 工作原理如下图：
行走直线功能，当挖掘机陷入坑中或其它特殊工况时，要求挖 掘机能边行走边动工作装置（动臂、斗杆、铲斗、回转），能实现 挖掘机的自救或其它功能，其工作原理如下：
1。回转平台：由回转平台、液压传动装置、伺服 操纵装置、动力装置、司机室、空调系统、电器系 统等组成。 2。工作装置由动臂、斗杆、铲斗、联杆、摇杆、 油缸等组成。 3。行走装置由车架、支重轮、托链轮、导向轮、
张紧装置、履带、行走机构、回转接头等组成。
液压系统的组成
挖掘机液压系统的基本概念： 液压系统的组成：动力元件、控制元件、执行元件、辅件 定量系统、变量系统 开式系统、闭式系统 恒功率系统 双泵双回路系统、总功率调节、分功率调节、中位、中位开心、中 位闭心
挖掘机作业过程
• 挖掘机一个作业循环包括以下动作： 1. 挖掘 通过回转铲斗、回转斗杆以及它们的复合动作，实现铲斗 的破土、装土。 2. 满斗回转 铲斗装满土后，动臂提升、同时进行平台回转到卸土 位置； 3． 卸土 平台回转到位后制动，由斗杆调节卸土半径，铲斗翻转卸 土 4. 回位 铲斗卸土，转台反转，动臂、斗杆配合，回到挖掘位置
挖掘机基本结构
挖掘机作业过程是以切削刃切削土壤，实现破 土、装土、提升回转、卸土，再返回第二次挖掘， 挖完一段后、机械移位后，继续挖掘 为实现上述周期性作业动作要求，就需要以下 组成部分：工作装置、回转机构、动力装置、传 动装置（液压部分）、操纵装置、行走装置等。 现通常按结构分为：回转平台、工作装置、行走 装置。
小腔节流原理
大腔节流原理
活塞密封
OK型密封，起主密封作用 支承环，每边两个，起支承、吸尘作用 活塞由螺母锁紧
回转马达1
回转马达2
回转马达3
回转减速机
行走机构：帝人制机GM35VL—A—75/130—3，液压马达排量 130.4/74.9cm³ /r，减速机速比56，带常闭式制动器、制动阀、防冲击 阀 宣场（KAYABA）MAG-170VP-3400E-7，液压马达排量 168.9/100.3cm³ /r，减速机速比43.246,带常闭式制动器、制动阀、防 冲击阀 ,
A，B：主油口 PT： 行走速度控制口 D1，D2:马达泄漏口
先导系统
• • • • • • 先导泵（带安全阀）—给先导控制系统提供液压油 先导阀（手、脚先导阀）—按比例控制主阀动作 单向阀—保证蓄能器内的液压能不会泄掉 蓄能器—在发动机熄火后，提供液压能降下工作装置 电磁阀组（先导开关、行走换速、增力） 功率控制电磁阀—控制液压系统功率
液压油缸： 动臂油缸Ф120×Ф85×1285 2根 斗杆油缸Ф135×Ф95×1490 1根 铲斗油缸Ф115×Ф80×1120 1根
动臂油缸、斗杆油缸
铲斗油缸
活塞杆密封
活塞杆密封：
BU、B3串级密封 BU型密封-高压密封 B3型密封-耐磨性好、有润滑作用 支承环---支承、吸污 防尘圈---防尘
液压系统原理图
主泵: K3V112DT柱塞式串联变量双泵.
• 最大排量112ml/r,该泵按总功率恒定进行变量、总功 率按4段进行控制、高压切断、中位负流量控制
主泵原理图
• 主操作阀采用川崎KMX15R/B450，最大 流量270L/min，能实现动臂提升合流、 斗杆大小腔合流、斗杆再生回路、行走 直线、动臂提升优先、回转优先、斗杆 闭锁等功能。
先导系统液压原理图
先导系统
先导泵
先导泵
电磁阀组
伺服手先导阀采用川崎TH40K1269~70
手操作阀
脚先导阀
脚先导阀结构
脚先导阀工作原理
手操作阀
中央回转接头是联接回转平台与底盘油 路的液压元件，它保证回转平台旋转任意 角度后，行走马达还能正常配油，现用回 转接头是5通。
中央回转接头