《培训》步进指令
步进指令
二、写出状态转移图
低位时，不能用直接用 低位传感器X2，X2也 在这个地方，当液体装 满时，低位传感器L是 接通，当液体流出时， 降至低位传感器L时， 低位传感器断开，因此 这里用M１，而M１是 低位传感器断开产生的， 接通信号M１。
M２：由另外的程序给出。控制要求： 其条件为如果没有按下停止按钮， M２ 的常闭接通的，转移到S20；如果按下停止 按钮则M２常开接通，转移到S0。 M0：要求所的电磁阀是关闭的，液位 传感器是空的，所以用全部的常闭点。 X2是低位传感器，如果没有液体，X2 的常开是断开的，所以这里有常闭。
Байду номын сангаас
并行性分支的状态图转化成梯形图
步时指令的应用
在解决顺序控制之类的问题时，可以采用 步进指令。用步进指令编程时，可以分如 下几步进行： 1.根据控制要求分配I/O地址，并画出状态 流程图。 2.把状态流程图转换成梯形图 3.对梯形图进行运行调试。
例题：
两种液体混合装置，如下图所示：YV１、 ＹＶ２电磁阀控制流入液体A、B，YV3电 磁阀控制流出液体C。H、M、L为高中低液 体感应器，M为搅拌电机。控制要求如下：
由上图可见： 1.同一个负载，在不同的状态器中，可以多 次输出。 2.停止是有选择的，通过M0的常开，常闭。 3.写程序时，必需要先写出启动、停止程序。
二 步进指令概述
步进指令有两条： STL和RET STL是步进开始指令，后面的操作数，只能是状 态器S；在梯形图中直接与母线相联，表示每一 步的开始； RET是步进结束指令，后面没有操作数，是指状 态流程结束，用于返回主程序（母线）的指令。
1.初始状态要求容器内是空的，各电磁阀关 闭，电机M挺转；按下启动，YV1打开，流 入液体A，流至M时，YV1关闭；YV2打开， 流入液体B，液体流至H时，YV2关闭；此 时，搅拌电机M开始搅拌20秒；然后YV3打 开，流出混体液体C；当液体至L时，开始 计时，20秒后电磁阀YV3关闭，容器内液体 全部流出。完成一个周期，下一个周期自 动开始运行 2.当下停机按钮时，一直要到一个周期完成 才能停止，中途不能停止。 3.各工序能单独控制，要求写出PLC控制程 序
步进指令的应用
问题原因分析
步进指令的执行精度取决于处理器的位数和浮点性能，如果处理器的位数过小或者浮点性能不足，会导致执行精度不高。
步进指令的运行速度受到处理器性能、内存带宽、缓存大小等多种因素的影响，如果处理器的性能不足或者内存带宽有限，会导致运行速度过慢。
原因1
原因2
原因3
解决方案1
针对问题1，可以通过选择兼容的处理器和指令集，或者升级处理器的性能来解决。例如，在编写程序时，可以选择x86指令集的处理器来执行步进指令，以确保程序的正确执行。
步进指令通常由一系列参数和指令组成，包括目标位置、姿态、速度、加速度等，以及运动轨迹规划和控制指令等。
步进指令的定义
1
步进指令的特点
2
3
步进指令具有高精度和高可靠性，能够实现机器人在空间中的精确运动和操作。
步进指令具有灵活性和可扩展性，可以根据不同的应用场景和需求进行定制和扩展。
步进指令具有安全性和稳定性，能够在复杂的环境和条件下实现稳定的运动控制。
控制精度高
01
步进指令的控制精度非常高，可以满足各种高精度控制应用的需求。
步进指令的应用优势
响应速度快
02
步进指令的响应速度非常快，可以快速地控制设备的动作和位置。
可靠性高
03
由于步进指令是数字控制方式，因此具有较高的可靠性和稳定性。
与模拟控制方式比较
步进指令是数字控制方式，具有更高的精度和稳定性；而模拟控制方式则存在易受干扰、精度低等问题。
成为主流技术
步进指令技术还将与其他技术进行融合，例如人工智能、物联网、云计算等，以形成更强大的技术合力，推动社会进步和发展。
与其他技术融合
步进指令的前景展望
从业者需要不断加强步进指令技术的学习和掌握，以适应技术的不断更新和发展。
步进指令PPT课件
步进指令
第一节 步进指令及步进梯形图 第二节 顺序功能图的类型 第三节 步进梯形图设计实例
.
1
步进指令
第一节 步进指令及步进梯形图
本节讲解… 一、顺序功能图 二、步进指令 三、步进梯形图 四、步进指令的表示及其动作
.
2
步进指令
教学目标
.
3
步进指令
一、顺序功能图
1.顺序控制系统 对于流程作业的自动化控制系统而言，一般都包含若干 个状态（也就是工序），当条件满足时，系统能够从一种状 态转移到另一种状态，我们把这种控制叫做顺序控制。对应 的系统则称为顺序控制系统或流程控制系统。
1.状态的动作与输出的重复使用
状态编号不可重复使动作；如果状态触点断开， 则与其相连的电路停止工作。
在不同状态之间，允许对输出元
件重复输出，但对同一状态内不 允许双重输出。
.
7
步进指令
2.定时器的重复使用
3.输出的互锁
定时器线圈与输出线圈一样， 在状态转移过程中，由
.
33
步进指令
项目说明：
①若方式选择开关（COS）置于手动方式，当按下START启动后， 则按下列程序动作：
✓执行泡沫清洗（用MC1驱动）； ✓按PB1则执行清水冲洗（用MC2驱动）； ✓按PB2则执行风干（用MC3驱动）； ✓按PB3则结束洗车。
典型
顺序控制系统
.
4
步进指令
2.顺序功能图 针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（SFC）语言支 持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状态（用S表示）组 成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用
第八章 步进指令
第八章步进指令一、教学目的1 ．掌握步进指令和步进梯形图以及步进指令的应用2 ．了解状态转移图和状态转移图的主要类型二、教学内容1．状态转移图2．步进指令和步进梯形图3．状态转移图的主要类型4．步进指令的应用三、教学重点和难点重点：步进指令及步进指令的应用难点：步进指令的应用四、教学方法板书和多媒体相结合的教学方法。
形象的讲解步进指令和步进梯形图及步进指令的应用第一节状态转移图状态转移图又叫功能图，它是用状态元件描述工步状态的工艺流程图。
它通常由初始状态、一系列一般状态、转移线和转移条件组成。
每个状态提供三个功能：驱动有关负载、指定转移条件和指定转移目标。
图 8.1 是一个状态转移图的例子图 8.1 状态转移图第二节步进指令和步进梯形图一、步进指令（ 1 ） STL ：步进开始指令（ 2 ） RET ：步进返回指令二、步进梯形图图 8.1 给出的状态转移图可以转换成如图 8.2 所示步进梯形图步进梯形指令具有以下特点：（ 1 ）转移源自动复位功能（ 2 ）允许双重输出（ 3 ）主控功能第三节状态转移图的主要类型一、单流程图 8.3 为单流程的应用示例，机械手将工件从 A 工位送到 B 工位的动作图和状态转移图（ 1 ）手动操作这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序。
（２）半自动单循环运行①用手动操作将机械移至原点位置，然后按动起动按钮 X26 ，动作状态从 S5 向 S20 转移，下降电磁阀的输出 Y0 动作，接着下限位开关 X1 接通。
②动作状态 S20 向 S21 转移，下降输出 Y0 切断，夹钳输出 Y1 保持接通状态。
③ 1 秒后定时器 T0 动作，转至状态 S22 ，上升输出 Y2 动作，不久到达上限位， X2 接通，状态转移。
④状态 S23 为右行，输出 Y3 动作，到达右限位置， X3 接通，转为 S24 状态。
⑤转至状态 S24 ，下降输出 Y0 再次动作，到达下限位置， X1 立即接通，接着动作状态由 S24 向 S25 转移。
步进指令
步进指令一、教学设计1 内容分析：步进指令是PLC技术中一项重要的课题，它能够将复杂的任务通过状态转移图清晰的表达。
因此掌握状态转移图是学好步进指令的根本。
2 学情分析：学生以前学过用基本指令和经验法编程，能够对一些简单的任务进行编程。
3 教学目标：知识目标：熟练掌握状态转移图编制用户程序能力目标：培养学生独立思考解决问题的能力情感目标：培养学生对专业学习的兴趣4 重点：利用状态转移图能够实现任务难点：利用状态转移图能够实现任务二、教学过程引入：把大象装进冰箱一共分几步？（通过一个大家耳熟能详的笑话引入步的概念，激发学生兴趣）讲授新课：1 步：将系统的工作过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为“步”。
“步”是控制过程的一个特定状态，步又分为初始步和工作步。
在每一步中要完成一个或多个特定的动作。
初始步表示一个控制系统的初始状态，所以，一个控制系统必须有初始步，它可以没有具体要完成的动作。
流程：流程就是工作状态延伸的顺序。
（讲授概念）2 问题引入：有一个小车运行如图所示，当按下启动按钮X0时，小车前进，当运行至压下前限位开关X1后，打开翻斗门，延时8s后小车往后运行，到后端时压下后限位开关X2,打开底门，停6s，完成一次动作。
如此循环。
请学生利用以前学过的方法对该任务进行编程。
通过用普通方法编制的程序存在一些问题：工艺繁琐，可读性差，很难从梯形图中读出具体工艺流程。
引入状态转移图，为了说明状态转移图，现将斗车的各个工作步骤用工序表示，并依工作顺序将工序连接起来，这就是状态转移图的原型。
如图：请同学对该动作过程进行I/O分配，并由老师引导对上图的工序转换成状态，就得到我们的状态转移图。
状态转移图是由状态转移条件、执行对象以及状态寄存器组成。
状态转移图的基本结构。
介绍各种状态寄存器的用途3．小结：步的概念，状态转移图的组成以及应用4. 作业：三盏彩灯，按下启动按钮，红灯亮，5s后，红灯灭，黄灯亮，3s 后，黄灯灭，绿灯亮，8s后，绿灯灭红灯再亮如此循环，试写出状态转移图。
第四章 步进指令的编程方法
4.2 步进指令简介
或
（ a）
（ b）
图7-3 状态内没有触点线圈的编程
4.2 步进指令简介
二、状态转移图（SFC）的建立
状态转移图一般设计思想是：将一个复 杂的顺序控制过程分解为若干个工作状态， 各个工作状态完成单一的某个工作，弄清各 工作状态的工作细节（如状态功能、转移条 件和 转移方向），再依据总的控制顺序要 求，将这些工作状态联系起来，就构成了状 态转移图，简称为SFC图。
条件1
条件2
4.1 状态转移图——基本概念
1、转移的能使和触发 转移是一个条件，条件成立称为转移能 使，该转移如果能使状态转移则称为触发。 转移触发的条件： 步为动步，转移能使
4.1 状态转移图——基本概念
9 13
.
22
.
9
.
13
.
22
.
转移条件为真或假
转移条件为假
15
16
15
16
9
13
22
转移条件为真
4.2 步进指令简介
LD X001 S10 X001 MPS STL 内母线 MRD MPP X000
SET S11
X003 Y001 X004 X005 Y003 Y002
S11
X006
X007 Y001
STL LD MPS AND OUT MRD AND OUT MPP AND OUT
S10 X001 X003 Y001 X004 Y002 X005 Y003
OUT LD SET STL LDI OUT LD SET STL LDI OUT LD OUT RET END
驱动M第一次前
驱动M第一次后退
T 0 K50 T 0 S23 S23 Y023 Y021 X013 S24 S24 Y021 Y023 X012 S 0
《步进指令教案》课件
《步进指令教案》课件一、教学目标：1. 让学生了解步进指令的概念和作用。
2. 使学生掌握步进指令的语法和用法。
3. 培养学生运用步进指令解决实际问题的能力。
二、教学内容：1. 步进指令的定义和作用2. 步进指令的语法结构3. 步进指令的用法示例4. 步进指令在实际编程中的应用三、教学重点与难点：1. 重点：步进指令的语法和用法。
2. 难点：步进指令在实际编程中的应用。
四、教学方法：1. 讲授法：讲解步进指令的概念、语法和用法。
2. 示例法：展示步进指令在实际编程中的应用。
3. 练习法：让学生通过练习掌握步进指令的用法。
五、教学准备：1. 课件：制作步进指令的教学课件。
2. 编程环境：为学生提供编程环境，如Python、C++等。
3. 练习题：准备一些关于步进指令的练习题。
教案内容：一、教学目标：（此处简要介绍本节课的教学目标，让学生了解步进指令的概念和作用，掌握步进指令的语法和用法，培养学生运用步进指令解决实际问题的能力。
）二、教学内容：（此处简要介绍本节课的教学内容，包括步进指令的定义和作用、语法结构、用法示例以及实际应用。
）三、教学重点与难点：（此处简要说明本节课的教学重点是步进指令的语法和用法，教学难点是步进指令在实际编程中的应用。
）四、教学方法：（此处简要介绍本节课采用的教学方法，包括讲授法、示例法和练习法。
）五、教学准备：（此处简要介绍本节课的教学准备，包括课件、编程环境和练习题。
）六、步进指令的定义和作用1. 步进指令是一种控制指令，用于在程序中实现步进操作，使程序按照指定的步骤执行。
2. 步进指令的作用是控制程序的流程，保证程序按照预期的顺序执行，从而实现特定功能。
七、步进指令的语法结构1. 步进指令的一般语法结构如下：步进指令名（参数1，参数2，）2. 其中，步进指令名是指定的步进指令，参数是步进指令的输入参数，可以有多个。
八、步进指令的用法示例1. 示例1：使用步进指令实现顺序执行步进指令名（参数1，参数2，）2. 示例2：使用步进指令实现循环执行步进指令名（参数1，参数2，）重复执行（次数）九、步进指令在实际编程中的应用1. 示例3：使用步进指令实现数据累加初始化变量步进指令名（参数1，参数2，）累加变量2. 示例4：使用步进指令实现数据排序初始化数据列表步进指令名（参数1，参数2，）排序列表十、练习与巩固需求：实现从1到10的累加操作。
步进指令及步进梯形图1
二、使用方法：
1、STL 仅对状态器动合触点起作用，且必须 与主母线直接连接。
2、STL指令完成的是步进功能，即一个状态 激活，前一个状态便自动复位。所以允许双 线、在时间顺序步进控制电路中，只要不是相 邻的步进工序，同一定时器课重复使用。
三、STL功能图与梯形图的转换
步进指令及梯形图
学习目标： 1、了解步进指令及使用方法 2、能对STL功能图与梯形图进行转换
意义：
采用步进指令进行编程，不仅可以大大简化 PLC的程序设计过程，降低编程的出错率， 还可以体统的控制的及时性。
一、1、STL 用于状态器动合触点的与母 线的连接，相当于母线右移。
2、RET 用于步进触点返回母线。 3、注意事项（1）STL仅对状态器S 有效。S用于步进功能时用双线触点 表示，用于一般辅助继电器时用单线 触点表示。（2）、STL 和RET配合 使用，表示步进功能的开始和结束。
1、注意初始歩的进入条件 （1）、一般由结束歩进入 （2）、初次上电用其他方法预先驱动初始歩。 2、一般状态的激活
必须在其他的状态后，先用SET置位，再用 STL驱动。
小结： 步进指令 STL RET 功能图与梯形图的转换
作业：P93 图4----40
7-2步进指令简介-
• 几点说明:
• ① STL接点与左母线相连, 与STL相连的 起始接点
•
要用LD, LDI指令。
• ② 使用STL指令后, 相当于母线右移到 STL接点右侧,
•
直到出现下一条STL指令或者出现
RET指令为止。
• ③ RET指令使右移后的母线回到原来的母 线。
• ④ 使用STL指令使新的状态置位, 前一状
多个流程可同时执行的分支
当一个分支条件成立时,几条分 支同时进行。用 “＝ 〞画出, 同 时执行后再用“ ＝ 〞同时汇合。
并行支路数≤8
• 可选择分支和并行分支的说明
• 1.从汇合转移到分支线时没有中 间状态, 而是直接连接, 则一般可 在汇合线转移到分支线之间插入 一个空状态。
2. 可选择分支中嵌套可选择分支, 可改为没 有嵌套的可选择分支。
改为无嵌套的选择性分支与汇合
选择性分支与汇合中嵌有并行分支与汇合
行哪一条分支。假设X0接通, 动作状态就向
S21转移, S20复位置零。此后既使X10或
X20接通, S31或S41也不会被激活。
• 注意:
• ① 在分支与汇合的转移处理程序中，
•
不能用MPS/MRD/MPP， ANB/ORB指
令
• ② 既使负载驱动回路也不能直接在 STL指令
•
后面使用MPS指令。
⑨用OUT指令与SET指令关于STL指令后的状 态具有同样的功能, 都将自动复位转移源。 但使用OUT指令时, 在SFC图中用于向分开 的状态转换。
⑩在中断程序和子程序内, 不能使用STL指令。 但在STL指令内不禁止使用跳转指令, 但动作 复杂, 一般不要用
二.状态转移图﹑梯形图﹑语句表间的转换 初始步必需用其它方法预先驱动
第十四讲 步进顺序控制指令
4-3 循环步进功能流程图 二．顺序控制指令 顺序控制用 3 条指令描述程序的顺序控制步进状态，指令格式如表 4-2 所示。 （1）顺序步开始指令(LSCR) 步开始指令，顺序控制继电器位 SX,Y=1 时，该程序步执行。 （2）顺序步结束指令(SCRE) SCRE 为顺序步结束指令，顺序步的处理程序在 LSCR 和 SCRE 之间。
SCRT n
SCRE
在使用顺序控制指令时应注意： （1）步进控制指令 SCR 只对状态元件 S 有效。为了保证程序的可靠运行，驱动状态元件 S 的信号 应采用短脉冲。 （2）当输出需要保持时，可使用 S/R 指令。 （3）不能把同一编号的状态元件用在不同的程序中，例如，如果在主程序中使用 S0.1，则不能在 子程序中再使用。 （4）在 SCR 段中不能使用 JMP 和 LBL 指令。即不允许跳入或跳出 SCR 段，也不允 许在 SCR 段内跳转。可以使用跳转和标号指令在 SCR 段周围跳转。 （5）不能在 SCR 段中使用 FOR、NEXT 和 END 指令。 三．应用举例 【例 4-1】使用顺序控制结构，编写出实现红、绿灯循环显示的程序（要求循环间隔时间为 1s） 。 根据控制要求首先画出红绿灯顺序显示的功能流程图 4-4 所示。起动条件为按钮 I0.0，步进条件 为时间，状态步的动作为点红灯，熄绿灯，同时起动定时器，步进条件满足时，关断本步，进入下一 步。
图 4-10 自动操作的功能流程图
图 4-11 自动操作步进梯形图 七．调试并运行程序
思考题（作业） ：P101 第 11 题 课后小结： 课后小结：
教学对象 教学目标 教学重点 教学难讲中断指令与应用 第十五讲中断指令与应用 电气自动化技术专业学生 1、使学生掌握 ENI、DISI、ATCH、DTCH 使用。
步进指令的应用
要点二
自动化生产线的组成
自动化生产线通常由多个设备组成，例如物料输送带、传感器、控制器等。
步进指令在自动化生产线控制系统中…
通过将步进指令发送给各个设备，控制器可以按照预设的生产流程协调各个设备的动作，实现生产线的自动化和高效化。
要点三
步进指令在位置控制中的重要性
位置控制系统的组成
步进指令在位置控制系统中的具体应用
精度提升
速度优化
可扩展性增强
随着人工智能的发展，步进指令被广泛应用于各种深度学习、神经网络等算法模型的训练和推理过程中。
步进指令的应用领域拓展方向
人工智能领域
步进指令在科学计算领域也发挥着重要作用，如数值模拟、物理仿真等应用中都需要使用步进指令进行计算。
科学计算领域
嵌入式系统需要处理大量的实时信号，步进指令具有执行速度快、实时性好的特点，因此在嵌入式系统中得到广泛应用。
在具体应用中，步进指令通常与其他指令配合使用，以实现更为复杂的控制逻辑和数据处理。
步进指令的适用场景
步进指令的应用方式
02
1
பைடு நூலகம்
步进指令的单片机控制
2
3
使用C语言或者汇编语言进行编程，实现步进指令的逻辑控制。
单片机编程语言
根据控制要求，设计单片机硬件电路，包括电源电路、输入输出电路等。
硬件电路设计
选择合适的步进电机驱动器，将单片机发出的脉冲信号转换成步进电机的运动。
xx年xx月xx日
《步进指令的应用》
步进指令的基础知识步进指令的应用方式步进指令的应用案例步进指令的发展趋势和前景
contents
目录
步进指令的基础知识
01
步进指令是一种计算机指令，用于控制计算机执行特定任务，并在每个步骤中根据条件判断是否继续执行下一条指令。
步进顺控指令（讲义）
第3章 三菱FX 2N 系列可编程控制器的步进指令3.1 顺序控制的概念及状态转移图3.1.1 顺序控制简介机械设备的动作过程大多数是按工艺要求预先设计的逻辑顺序或时间顺序的工作过程，即在现场开关信号的作用下，启动机械设备的某个机构动作后，该机构在执行任务中发出另一现场开关信号，继而启动另一机构动作，如此按步进行下去，直至全部工艺过程结束,这种由开关元件控制的按步控制方式，称为顺序控制。
我们先看一个例子：三台电动机顺序控制系统。
要求：按下按钮SB 1，电动机1启动；当电动机1启动后，按下按钮SB2，电动机2启动；当电动机2启动后，按下按钮SB3，电动机3启动；当三台电动机启动后，按下按钮SB4，电动机3停止；当电动机3停止后，按下按钮SB5，电动机2停止；当电动机2停止后，按下按钮SB 6，电动机1停止。
三台电动机的启动和停止分别由接触器KM1、KM2、KM3控制。
图3-1为电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图。
PLCLN PE COM X0X1X2X3X4X5X624V+COM1COM2Y1Y0Y2Y3Y4Y5Y6Y7～220V～220VSB1KM1SB2SB3SB4SB5SB6KM2KM3a ）控制流程图b ）PLC 接线及电气控制原理图图3-1 电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图使用基本指令编制的PLC 梯形图程序如图3-2图3-2 三台电动机顺序控制梯形图从图3-3中可以看出，为了达到本次的控制要求，图中又增加了三只辅助继电器，其功能读者可自行分析。
用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行，通常要由熟练的电气工程师才能编制出这样的程序。
另外，如果在梯形图上不加上注释，则这种梯形图的可读性也会大大降低。
3.1.2 状态转移图基于经验法和基本指令编写复杂程序的缺点，人们一直寻求一种易于构思、易于理解的图形程序设计工具。
《步进指令教案》课件2
《步进指令教案》PPT课件第一章：步进指令概述1.1 教学目标让学生了解步进指令的定义和作用让学生掌握步进指令的基本语法和使用方法1.2 教学内容步进指令的定义和作用步进指令的基本语法步进指令的使用方法1.3 教学过程引入步进指令的概念，让学生了解其作用讲解步进指令的基本语法和使用方法举例说明步进指令的使用场景1.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令实现一个循环第二章：步进指令的进制转换2.1 教学目标让学生了解步进指令的进制转换方法让学生掌握步进指令的进制转换语法和使用方法2.2 教学内容步进指令的进制转换方法步进指令的进制转换语法步进指令的进制转换使用方法2.3 教学过程引入步进指令的进制转换概念，让学生了解其作用讲解步进指令的进制转换语法和使用方法举例说明步进指令的进制转换使用场景2.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令的进制转换实现一个循环第三章：步进指令的条件判断3.1 教学目标让学生了解步进指令的条件判断方法让学生掌握步进指令的条件判断语法和使用方法3.2 教学内容步进指令的条件判断方法步进指令的条件判断语法步进指令的条件判断使用方法3.3 教学过程引入步进指令的条件判断概念，让学生了解其作用讲解步进指令的条件判断语法和使用方法举例说明步进指令的条件判断使用场景3.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令的条件判断实现一个循环第四章：步进指令的循环控制4.1 教学目标让学生了解步进指令的循环控制方法让学生掌握步进指令的循环控制语法和使用方法4.2 教学内容步进指令的循环控制方法步进指令的循环控制语法步进指令的循环控制使用方法4.3 教学过程引入步进指令的循环控制概念，让学生了解其作用讲解步进指令的循环控制语法和使用方法举例说明步进指令的循环控制使用场景4.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令的循环控制实现一个循环第五章：步进指令的应用实例5.1 教学目标让学生了解步进指令在实际编程中的应用让学生掌握步进指令的应用实例和方法5.2 教学内容步进指令的应用实例步进指令的应用方法5.3 教学过程引入步进指令的应用实例，让学生了解其在实际编程中的应用讲解步进指令的应用方法和注意事项举例说明步进指令的应用场景5.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令实现一个实际应用场景第六章：步进指令与函数6.1 教学目标让学生了解如何在函数中使用步进指令让学生掌握步进指令在函数中的语法和使用方法6.2 教学内容步进指令在函数中的使用步进指令在函数中的语法步进指令在函数中的使用方法6.3 教学过程引入步进指令在函数中的概念，让学生了解其作用讲解步进指令在函数中的语法和使用方法举例说明步进指令在函数中的使用场景6.4 教学练习让学生编写一个简单的函数，使用步进指令实现一个循环第七章：步进指令与数组7.1 教学目标让学生了解如何在数组中使用步进指令让学生掌握步进指令在数组中的语法和使用方法步进指令在数组中的使用步进指令在数组中的语法步进指令在数组中的使用方法7.3 教学过程引入步进指令在数组中的概念，让学生了解其作用讲解步进指令在数组中的语法和使用方法举例说明步进指令在数组中的使用场景7.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令在数组中实现一个循环第八章：步进指令与对象8.1 教学目标让学生了解如何在对象中使用步进指令让学生掌握步进指令在对象中的语法和使用方法8.2 教学内容步进指令在对象中的使用步进指令在对象中的语法步进指令在对象中的使用方法8.3 教学过程引入步进指令在对象中的概念，让学生了解其作用讲解步进指令在对象中的语法和使用方法举例说明步进指令在对象中的使用场景让学生编写一个简单的程序，使用步进指令在对象中实现一个循环第九章：步进指令的优化9.1 教学目标让学生了解步进指令的优化方法让学生掌握步进指令的优化语法和使用方法9.2 教学内容步进指令的优化方法步进指令的优化语法步进指令的优化使用方法9.3 教学过程引入步进指令的优化概念，让学生了解其作用讲解步进指令的优化语法和使用方法举例说明步进指令的优化使用场景9.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令的优化实现一个循环第十章：步进指令的综合应用10.1 教学目标让学生了解步进指令在综合编程中的应用让学生掌握步进指令的综合应用实例和方法10.2 教学内容步进指令的综合应用实例步进指令的综合应用方法10.3 教学过程引入步进指令的综合应用实例，让学生了解其在综合编程中的应用讲解步进指令的综合应用方法和注意事项举例说明步进指令的综合应用场景10.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令实现一个综合应用场景重点解析本教案《步进指令教案》PPT课件共分为十个章节，涵盖了步进指令的基本概念、语法、使用方法及其在实际编程中的应用。
《步进指令教案》课件
四、步进指令的应用
1
工控机器人中的应用
2
工控机器人使用步进指令来实现精
准的位置控制，以完成各种复杂的
操作。
3
自动化生产中的应用
步进指令在自动化生产中常用于控 制机械臂和输送带等设备的运动。
3D 打印机中的应用
3D 打印机通过步进指令控制打印 头的移动，实现对物体的逐层叠加。
五、步进指令的优缺点
优点
步进指令具有定位精度高、响应速度快、运 动平稳等优点。
缺点
步进指令在高速运动和负载变化大的情况下 可能产生失步和振动等问题。
六、小结
1 总结步进指令的概念、分类、语法格式、应用和优缺点。
步进指令是一种重要的控制指令，广泛应用于自动化生产、工控机器人和3D打印机等领 域。
2 提出进一步学习的方向。
进一步学习可以深入了解步进指令的工作原理、高级功能和在其他领域的应用。
七、参考资料
1 相关书籍和文献
Байду номын сангаас
2 网络资源
1. 《步进电机与步进控制技术》- 张三
1. 步进指令入门教程
2. 《自动化控制系统设计与应用》- 李四
2. 步进指令应用案例
单位制和连续模式
在单位制下，步进数表示运动的决定单位（如步数或角度）；而在连续模式下，步进数表示 运动的移动距离。
三、步进指令的语法格式
相对模式步进指令格式
步进指令包括目标位置、步进数和速度三个 参数，以及其他可选参数。
绝对模式步进指令格式
步进指令包括绝对位置和步进数两个参数， 以及其他可选参数。
《步进指令教案》PPT课 件
# 步进指令教案 PPT 课件
一、引言
在本节中，我们将介绍步进指令的概念和作用。步进指令是一种用于控制步 进电机的特殊指令，可以使电机按照事先设定的步进数和方向运动。
《步进指令教案》课件
《步进指令教案》课件一、教学目标1. 让学生理解步进指令的概念和作用。
2. 让学生掌握步进指令的编写方法和应用场景。
3. 培养学生运用步进指令解决问题的能力。
二、教学内容1. 步进指令的定义和特点2. 步进指令的语法和参数3. 步进指令的应用场景4. 步进指令的实例讲解5. 步进指令的练习和巩固三、教学过程1. 导入：通过一个实际问题引入步进指令的概念。
2. 讲解：详细讲解步进指令的定义、语法和参数。
3. 演示：通过实例演示步进指令的应用和效果。
4. 练习：让学生编写步进指令程序，解决实际问题。
5. 巩固：通过课后习题巩固所学知识。
四、教学方法1. 讲授法：讲解步进指令的概念、语法和参数。
2. 演示法：展示步进指令的实例和效果。
3. 练习法：让学生动手编写程序，巩固知识。
4. 问答法：回答学生的问题，帮助学生理解。
五、教学评价1. 课后习题：检查学生对步进指令的理解和应用能力。
2. 课堂练习：评估学生在课堂上的学习效果。
3. 学生反馈：了解学生的学习需求和困惑，不断改进教学方法。
六、教学资源1. 课件：制作精美的步进指令课件，用于展示和讲解知识点。
2. 实例程序：提供一些步进指令的实际程序示例，用于演示和练习。
3. 习题库：准备一些关于步进指令的习题，用于课后练习和巩固知识。
七、教学步骤1. 导入新课：通过一个实际问题引入步进指令的概念，激发学生的兴趣。
2. 讲解知识点：详细讲解步进指令的定义、语法和参数，让学生理解并掌握。
3. 演示实例：展示步进指令的实际应用程序，让学生感受其作用和效果。
4. 课堂练习：让学生编写步进指令程序，解决实际问题，巩固所学知识。
5. 课后作业：布置一些关于步进指令的习题，让学生课后巩固和提高。
八、教学注意事项1. 注重学生个体差异：因材施教，针对不同学生的学习水平和能力进行教学。
2. 鼓励学生提问：营造轻松、民主的课堂氛围，鼓励学生积极提问，解答学生困惑。
3. 及时反馈：关注学生的学习进度和效果，及时给予反馈和指导。
实训五 步进指令
实训课题五SFC状态图—步进指令的使用一、实训目的1 理解并掌握SFC状态图的含义和使用；2 掌握2个步进指令的使用方法；3 掌握软元件S状态继电器的使用。
二、实训仪器设备1 PLC综合实训装置一台；2 PC机一台；三、实训指导1、状态转移图（SFC）：是状态编程的重要工具，它包含了状态编程的全部要素。
进行状态编程时，一般先绘出状态转移图，在根据转移图写出梯形图或指令表。
（1）步进接点指令只有常开接点，连接步进接点的其他继电器接点用指令LD或LDI开始。
步进指令返回指令RET用于状态S流程结束，返加主程序（母线）。
（2）每个状态内的母线上将提供三种功能：①驱动负载（OUT Yi）；②指定转移条件（LD/LDI Xi）；③指定转移目标（SET Si），称为状态三要素。
后两个功能是必不可少的。
（3）步进接点接通时，其后面的电路才能按逻辑动作。
如果步进接点断开，则后面的电路全部断开，相当于该段程序跳过。
若需要保持输出结果，可用SET和RST指令。
（4）常用步进指令实现时间或位移等顺序控制的操作过程。
3 单流程状态转移图的编程3.1．单流程3.2．编程方法和步骤（1）根据控制要求，列出PLC的I/O分配表，画出I/O分配图；（2）将整个工作过程按工作步序进行分解，每个工作步序对应一个状态，将其分为若干个状态；（3）理解每个状态的功能和作用，即设计驱动程序；（4）找出每个状态的转移条件和转移方向；（5）根据以上分析，画出控制系统的状态转移图；（6）根据状态转移图写出指令表。
3.3．编程实例1 用步进顺控指令设计某行车循环正反转自动控制的程序。
控制要求为：送电等待信号显示→按起动按钮→正转→正转限位→停5s→反转→反转限位→停7s→返回到送电显示状态。
（1）I/O分配根据控制要求，其I/O分配如图1.4-1所示。
图1.4-1行车循环正反转控制的I/O分配图（2）状态转移图图1.4-2行车循环正反转控制的状态转移图4选择性流程及其编程4.1．选择性流程程序的特点由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程序，称为选择性流程程序。
第6章-步进指令11-1
• 2 转换、转换条件 概念：
步与步之间的垂直连线表示转换，线上 为编程元件的常开触点或常闭触点，表示从 上一步转入下一步的条件，条件满足PLC才 执行下一步的操作。
• 3 动作 概念：
对于被控系统，在某一步中要完成某些 “动作”；对于施控系统，在某一步中则要 向被控系统发出某些“命令”；
将这里的动作或命令统称为动作。
并将和存入目标元件。 • 助记符：ADD； • 指令代码：FNC20； • 梯形图符号：
• 概念： 顺序功能图(SFC)：专为工业顺序控制
用的一种功能说明性语言，可完整地描述 控制系统的工作过程、功能和特性。又称 状态转移图或功能流程图。
6.1.1顺序功能图的组成
• 顺序功能图主要由步、有向线段、转换、 转换条件和动作组成。
•1 步 概念：
顺序控制设计法的基本思想是将系统 的一个工作周期划分为若干个顺序相连的 阶段，这些阶段称为步（STEP），并用状 态元件S来表示各步。
OUT T3 LD T3 SET S0 RET END
举例2 ：洗车过程控制
• 1.控制要求 洗车要经过泡沫清洗、清水洗净和风干三
个步骤。系统具有自动和手动两种工作方式， 在硬件上设置一切换开关COS。设置有启动按 钮（START）和停止按钮（STOP），启动按 钮具有自锁功能。任何时候按下STOP，则所 有输出复位，停止洗车。
如十字路口交通灯的控制、自动运料小 车的控制就属于步进控制系统的范畴
• 用梯形图可以解决上述系统，但是难度 将大大增加。由于各个元件之间的连锁、 互动关系极其复杂，画出的梯形图往往达 到数百行，通常要由熟练的电气工程师凭 借经验才能完成。另外，如果不在梯形图 上加上注释，程序的可读性将很差。
模块五--步进指令及状态编程法
电路，当M8034为ON时，PLC继续进行程序运算，但所有输出继电器Y都
图 断开了。 的 规 则
图5-15 状态区域复位和输出禁止的处理
模块五 步进指令及状态编程法
三、多流程步进顺序控制
1.选择性分支与汇合及其编程
(1)选择性分支SFC图的特点 (2)选择性分支、汇合的编程 (3)选择性分支对应的步进梯形图
技 专用钻床输入输出继电器的I/O接线 能 训 练
模块五 步进指令及状态编程法
专用钻床参考状态转移图
技
参考编程手
册绘制的
能
SFC
训
练
软件GX Developer V8编辑的
SFC
模块五 步进指令及状态编程法
参考编程手册绘制的专用钻床梯形图程序
技 能 训 练
模块五 步进指令及状态编程法
用GX Developer V8编辑的专用钻床梯形图程序
模块五 步进指令及状态编程法
三、多流程步进顺序控制
2.并行分支与汇合的编程
(1)并行分支状态转移图及其特点 (2)并行分支状态转移图的编程 (3)并行分支SFC图对应的状态梯形图
模
块
五 步 进 指 令 及 状 态
三 、
3. 带
多式
流运
程输
步机
进 顺
原 理 及
编 序S
程 控F
法 制C
模块五 步进指令及 状态编程法
技 能 训 练
模块五 步进指令及状态编程法
边学边议
1．画出图5-41所示波形对应的顺序功能图。 2．小车在初始状态时停在中间，限位开关X000为ON，按下起动按钮 X003，小车按图5-42所示的顺序运动，最后返回并停在初始位置。画出 控制系统的顺序功能图，并编写梯形图程序。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
步进指令
第二节 顺序功能图的类型
本节讲解… 一、单流程结构 二、选择分支流程结构 三、并进分支流程结构 四、跳转流程结构 五、重复流程结构
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 13
步进指令
一、单流程结构
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。
如红绿灯控制程序，虽然是
循环控制，但都以一定顺序逐 步执行且没有分支，所以属于 单一顺序流程。
如果在相邻状态下编程，则工序转 因此为了避免不能同时接通的
移时定时器线圈不能断开，定时器 一对输出同时接通，必须设置
当前值不能复位。
外部硬接线互锁或软件互锁。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 8
步进指令 5.输出的驱动方法
如右图所示，在状态内
的母线将LD或LDI指令写入后， 对不需要触点的驱动就不能 再编程，需要按下图方式进 行变换。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 6
步进指令
三、步进梯形图
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可以直接 编写步进梯形图。对梯形图和顺序功能图应注意以下几点：
1.状态的动作与输出的重复使用
状态编号不可重复使用。
如果如果状态触点接通，则与其
相连的电路动作；如果状态触点 断开，则与其相连的电路停止工 作。
《培训》步进指令 Page: 2
步进指令
教学目标
Date: 2021/2/16
图
1.顺序控制系统 对于流程作业的自动化控制系统而言，一般都包含若干 个状态（也就是工序），当条件满足时，系统能够从一种状 态转移到另一种状态，我们把这种控制叫做顺序控制。对应 的系统则称为顺序控制系统或流程控制系统。
图中在S21执行完后即结束。
在步进阶梯图中，以复位 （RST）正在执行的步阶来结束 步进动作。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 14
步进指令
二、选择分支与汇合流程
若有多条路径，而只能选择其中一条路径来执行，这种分 支方式称为选择分支。
当S0之行后，若X1先有效，则跳 到S21执行，此后即使X2有效，S22也 无 法 执 行 。 之 后 若 X3 有 效 ， 则 脱 离 S21而跳到S23执行，当X5有效后，则 结束流程。
步进指令
三、并进分支与汇合流程
若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称为并 进分支流程。在各条路径都执行后，才会继续往下指令，像这
种有等待功能的方式称之为并进 汇合。
当 S0 执 行 后 ， 若 X1 有 效 ， 则 S20及S21同时执行。
当S22及S23都已执行后，若X4 有效，则脱离S22及S23而跳到S24执 行，程序结束。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 10
步进指令
四、步进指令的表示及其动作
1.步进指令的顺序功能图表示及其动作
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 11
步进指令
四、步进指令的表示及其动作
2.步进指令的梯形图表示及其动作
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 12
步进指令
第八章 步进指令
第一节 步进指令及步进梯形图 第二节 顺序功能图的类型 第三节 步进梯形图设计实例
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 1
步进指令
第一节 步进指令及步进梯形图
本节讲解… 一、顺序功能图 二、步进指令 三、步进梯形图 四、步进指令的表示及其动作
Date: 2021/2/16
或
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 9
步进指令
6.状态的转移方法
OUT 指 令 与 SET 指 令 对 于 STL 指
令后的状态具有同样的功能，都 将原来的状态自动复位。此外， 还有自保持功能。但是，在使用 OUT指令时，用于向状态转移图中 的分离状态转移。
7.可在状态内处理的指令
以红绿灯控制为例， 其对应的顺序功能图如左 图所示。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 5
步进指令
二、步进指令
FX系列PLC提供了一对步进指令。
STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进行工序步 进式控制的指令。
RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序（母线） 的指令。
在不同状态之间，允许对输出元
件重复输出，但对同一状态内不 允许双重输出。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 7
步进指令
2.定时器的重复使用
3.输出的互锁
定时器线圈与输出线圈一样， 在状态转移过程中，由
也可对在不同状态的同一软元件编 于在瞬间（1个扫描周期），
程，但在相邻的状态中不能编程。 两个相邻的状态会同时接通，
当左边路径已执行到S22，而 右边路径尚停留在S21时，此时即 使X4有效，也不会跳到S24执行。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 17
步进指令
三、并进分支与汇合流程
如左图所 示的流程都是 可能的程序。 B流程没有问 题，但A流程 在并进汇合处 有等待动作的 状态，请务必 注意。
典型
顺序控制系统
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 4
步进指令
2.顺序功能图 针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（SFC）语言支 持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状态（用S表示）组 成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用
当S0之行后，若X2先有效，则跳 到S22执行，此后即使X1有效，S21也 无法执行。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 15
步进指令
二、选择分支与汇合流程
选择分 支流程不能 交叉，对左 图所示的流 程必须按右 边所示的流 程进行修改。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 16
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 18
步进指令
三、并进分支与汇合流程
如在并进 分支与汇合点 处不允许符号 *或符号 的转 移条件，应按 右图修改。