步进指令的应用
PLC步进控制指令应用—自动运料小车控制程序设计
步进梯形图编程规则
（4）各STL触点的驱动电路一般放在 一起，最后一个STL电路结束时，一 定要使用步进返回指令RET使其返回 主母线。
步进梯形图编程规则
（5）STL触点可以直接驱动也可以通过别的触点驱动，如Y、M、S、T、 C等元件的线圈和应用指令。在状态内，不能从STL的母线开始直接使 用MPS/MRD/MPP指令，如下图所示，请在LD或是LDI指令以后编程
自动运料小车控制 程序设计
使用经验法编制的程序存在以下一些问题：
（1）工艺动作表达繁琐。
（2）梯形图涉及的联锁关系较复杂， 处理起来较麻烦。
（3）梯形图可读性差，很难从梯形图 看出具体控制工艺过程。
自动运料小车控制 程序设计
（一）分配I/O地址 输入信号：
起动—X3； 右限位—X1； 左限位—X2。 输出信号： 右行—Y0； 左行—Y1； 装料—Y2； 卸料—Y3。
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可以直接编写步进梯形图。对梯形图和 顺序功能图应注意以下几点： 1.状态的动作与输出的重复使用
➢ 状 态 编编号号 不 可 重 复 使 用 。 ➢ 如 果 状 态 触 点 接接通通 ， 则 与 其 相 连 的 电 路 动 作 ； 如 果 状 态
触 点 断断开开 ， 则 与 其 相 连 的 电 路 停 止 工 作 。 ➢ 在不同状态之间，允许对输出元件重复输出，但对同一
由顺序功能图转换的梯形图
步进梯形图编程规则
（1）初始步可由其他步驱动，但运行开始时必须用其他方法预先作好驱 动，否则状态流程不可能向下进行。一般用系统的初始条件驱动，若无初 始条件，可用M8002或M8000（PLC从STOP→RUN切换时的初始化脉冲）进行 驱动。
步进梯形图编程规则
步进顺控指令说明及应用
第三章步进顺控指令说明及应用指令解说步进控制方式(STL)是将控制被划分为多个工序状态（S），依据条件进行状态转移（SET ），逐步完成控制过程。
步进控制方式的特点是将复杂控制分步后，分别考虑好每一步的控制，从而降低了各步的关联，降低编程的复杂程度。
各状态内执行的动作由梯形图其它指令编写。
STL是一个步序动作的开始指令。
RET是一个步序动作的结束指令，其后指令返回母线。
●SET S i 是STL状态发生转移的唯一指令●规定：子程序内不能使用STL----RET指令。
●当前状态（S0）向下一个状态（S1）转移时，该扫描周期两个状态内的动作均得到执行；下一扫描周期执行时，当前状态（S0）被下一状态（S1）所复位，当前状态（S0）内的所有动作不被执行，所有OUT元件的输入均被断开。
●步序与步序之间一般省去RET，因此看起来是多个STL可共用一个RET。
有STL而没有RET，程序检查出错。
3.1.2 编程示例●步序与步序之间一般省去RET，因此看起来是多个STL可共用一个RET。
有STL而没有RET，程序检查出错。
●状态转移只能用SET指令，不能用OUT指令。
●使用OUT S时，S作为辅助继电器使用，而不是状态寄存器。
●时间继电器T可重复使用，但相邻两个状态不能重复使用同一时间继电器。
●两个矛盾继电器输出时，必需加软件互锁。
考虑软件快于硬件，相矛盾的硬件输出也必需互锁。
●允许同一继电器在不同状态下输出，其实际输出视状态转移的位置确定。
单一流程示例示例说明：该程序描述一个自行葫芦自进入工位到走出工位的步序过程，若在葫芦升降过程中发生停电，来电后继续停电前的动作，并保证升或降动作总时间不变。
S500---S503为停电保持型状态寄存器；C100---C101为停电保持型计数器；T0延时2秒，作信号确认用；T1作为500 ms脉冲发生器；X0=ON时，表示工位上停有自行葫芦；T0=ON时，表明工位上无自行葫芦；因信号由滑触线供给，因而X0=OFF时，不一定确定工位无车，需延时确认。
步进梯形图指令及应用
• 各种状态所对应的动作以梯形图的形式画在状态器的右边 。
• 状态之间的转换用设定的转移条件来决定 。 • 这种分析设计方法称为状态转移图设计法 。
应用举例
二、状态转移图的组成
单一顺序
返回
说明：
虽然是循环控制，但只能 从头到尾依一定的顺序逐步执 行。
选择顺序
返回
说明：
（1）当S0执行后，若条件X1先接通，则跳 到S21执行，此时即使再接通X2，S22也不能 执行，因为程序已执行到S21。之后，当X3 接通时，则跳到S23执行。 （2）当S0执行后，若条件X2先接通，则跳 到S22执行，此时即使再接通X1，S21也不能 执行，因为程序已执行到S22。之后，当X4 接通时，则跳到S23执行。
返回
6.3 多分支顺序功能图
一、顺序功能图的基本形式 1.单一顺序：从头到尾只有一条路可走，这种称为单一顺序流程图。 2.选择顺序：若有多条路径，而只能选择其中的一条路径来走，这种方 式称为选择顺序流程图。 3.并行顺序：若有多条路径，且必须同时执行，这种方式称为并行顺序 流程图。在各条路径都执行后，才能继续往下执行。具有等待功能。 4.跳跃顺序：跨越某些步而直接跳到另一步序的动作，称为状态跳跃。
步进梯形指令功能结束，LD返回原来母线。
练习：写出以下状态转移图(SFC图)对应的步进梯形图和语句表
状态转移图设计步骤：
1.在设计初，先按照系统工艺要求，分析功能，绘制控制 流程图 2.元件编号（I/O地址分配） 3.设计出状态转移图（SFC图） 4.将SFC图转换成步进梯形图和语句表
第四章步进顺控指令及其应用
二、状态继电器
在状态转移图中，每个状态都分别采用连续 的、不同的状态继电器表示。FX系列PLC的状态 继电器的分类、编号、数量及功能
类 别 状态继电器编号 数 量 功能说明
初始化状态继电 S0——S9 器
原点回归状态继 S10——S19 电器
通用状态继电器 S20——S499
10
初始化
10
原点回归
S24 同S21
③ 找出每个状态的转移条件 即在什么条件将下 个状态“激活”。
S20 转移条件 SB S21转移条件 SQ1 S22转移条件SQ2 S23转移条件T0 S24转移条件SQ3
④状态转移图
⑤程序
工作台自动往返程序(44页)
第三节 单流程及其编程
单流程由一系列相继激活的步组成，每一步的后面 仅接有一个转换，每一个转换的后面只有一个步。 一、单流程程序的结构形式
2）与STL触点相连的触点用LD或LDI指令，执行完RET后返回左母线 3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线
圈； 4）PLC只执行活动步对应的电路，所以使用STL指令时允许双线圈
输出； 5) STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指
令； 6)在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。
480
通用
注意：
1、在用状态转移图编写程序时，状态继电器可 以按顺序连续使用。但是状态继电器的编号要在 指定的类别范围内选用；
2、各状态继电器的触点可自由使用，使用次数 无限制；
3、在不用状态继电器进行状态转移图编程时， 状态继电器可做为辅助继电器使用，用法和辅助 继电器相同。
三、状态转移图的设计方法
STL指令的意义为激活某个状态。在梯形图上体 现为从母线上引出的状态接点。STL指令有建立子 母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上 进行。步进接点指令在梯形图中的情况见图所示。
步进指令的应用
进电机的精确控制。
步进指令的计算机控制
硬件接口
通过计算机的串口或USB接口与 步进电机驱动器进行通信。
软件开发
使用C或Python等编程语言编写 计算机控制程序，通过串口或 USB接口向步进电机驱动器发送 控制指令。
控制算法
采用脉冲控制、速度控制或位置 控制算法，通过计算机实现对步 进电机的精确控制。
03
步进指令的应用案例
步进指令在机器人控制系统中的应用
运动控制
在机器人控制系统中，步进指令可用于精确控制机器人的位 移、速度和加速度。通过设置步进电机的转动角度和转动速 度，可以实现高精度的路径规划和运动控制。
姿态调整
步进指令还可以用于机器人的姿态调整，如通过控制步进电 机带动连杆结构，调整机器人的俯仰角和偏航角等。
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步进指令的工作原理
步进指令的工作原理是逐行执 行程序代码，并依据每个步骤
中的结果进行判断。
每个步骤通常包含一种操作或 指令，如算数运算、逻辑运算 等，执行时按照预先设定的顺
序依次进行。
在执行过程中，如果遇到条件 为真，则执行相应的分支，否
则继续执行下一行代码。
步进指令的适用场景
步进指令适用于各种需要按照特定逻辑顺序执行任务的场 合，如数据处理、算法实现、程序控制等。
步进指令在其它控制系统中的应用
打印机控制系统
步进指令可应用于打印机的控制系统。通过控制步进电机的转动角度，可以实现 纸张的精确进给，从而实现高精度的打印效果。
伺服电机控制系统
伺服电机控制系统是一种广泛应用于各种工业领域的控制系统。步进指令在该系 统中可用于精确控制电机的转动角度和速度，从而实现高精度的位置和速度控制 。
模块四 PLC步进顺控指令及其应用
4-14 电镀生产线的顺序功能图
3. 系统调试
四、知识拓展
（一） 三相电动机循环正反转的控制系统 用步进顺控指令设计一个三相电动机循环正反转的控 制系统。其控制要求如下：按下启动按钮，电动机正 转3 s，暂停2 s，反转3 s，暂停2 s，如此循环5个周期， 然后自动停止；运行中，可按停止按钮停止，热继电 器动作也应停止。 通过分析控制要求可知，该控制系统有3个输入：停止 按钮SB——X0，启动按钮SB1——X1，热继电器 FR——X2；有2个输出：正转接触器KM1——Y1，反 转接触器KM2——Y2，其I/O接线图如图4-15所示。
4-5 彩灯工作的顺序功能图
图4-6 状态梯形图
表4-1
图4-5的指令表
3.系统调试
四、知识拓展——SFC编程注意事项
（1）与STL指令相连的触点要用LD或LDI指令， 下一条STL指令的出现意味着当前STL程序区的结束 和新的STL程序区的开始。最后一个STL程序区结束 时，一定要用RET指令，这就意味着整个STL程序区 的结束。 （2）初始状态可由其他状态驱动，但运行开始时， 必须用其他方法预先作好驱动，否则状态流程不可 能向下进行。一般用系统的初始条件，若无初始条 件，可用M8002（PLC从STOP→RUN切换时的初始 脉冲）进行驱动。
表4-2 选择性分支程序的指令表
②汇合状态的编程 编程方法是先依次对S21、S22、S31、S32、S41、S42状态 进行汇合前的输出处理编程，然后按顺序从S22（第一分支）、 S32（第二分支）、S42（第三分支）向汇合状态S50转移编 程。选择性汇合的程序如表4-3所示。
（3）状态编程顺序为：先进行驱动，再进 行转移，不能颠倒。 （4）STL触点可以直接驱动或通过别的触点 驱动Y、M、S、T、C等元件的线圈和应用指 令。若同一线圈需要在连续多个状态下驱动， 则可在各个状态下分别使用OUT指令，也可以 使用SET指令将其置位，等到不需要驱动时， 用RST指令将其复位。
单元五 三菱FX2N系列PLC步进指令的应用
1 对称无闪烁时，控制如图。 东
西
2
南北、东西方
南
向的红绿灯点亮时间不
北
对称如图。
东 信号
西 时间
绿灯点 亮
20S
信号
时间
信号
时间 绿灯闪 烁
3S
南 信号
北 时间
红灯点亮 25S
绿灯点 亮
黄灯点 亮
红灯点亮
23S
2S
红灯点亮
25S 绿灯点 亮
黄灯点 亮
25S
23S
2S
黄灯点 亮
红灯点亮
2S
30S
绿灯点 亮
5、当按下停止按钮X1，状态转移到S0，实现电动机的停车。
7/2/2020
单元五 三菱FX2N系列PLC步进指令的应用
任务二 十字路口交通信号灯PLC控制电路设计 一、概述 城市的交通秩序却井然有序离不开交通信号灯，一般情况下，十字路
口的交通信号灯共有12盏，东西南北每个方向各有红、绿、黄三盏灯，南 北方向的信号灯同步工作，东西方向的信号灯同步工作，而且交通灯的变 化是有规律可循的。随着我国城市的交通日益繁忙，可以利用PLC来设计十 字路口交通信号灯的控制系统，这样可以随时根据交通状况随时调节红绿 灯时间，从而大大提高了城市交通效率。
7/2/2020
单元五 三菱FX2N系列PLC步进指令的应用
任务一 两台电动机顺序启动PLC控制电路的设计
2、顺序控制功能图
顺序控制功能图简称顺序功能图，它在PLC程设中有两种用法：
1
直接根据功能图的原理研制PLC，即将功能图作为一种编程语言直接使
用。
2
用功能图说明PLC所要完成的控制功能，然后再据此找出逻辑关系并画
松下PLC步进指令的教学案例
松下PLC步进指令的教学案例本文列举几个松下PLC步进指令的教学案例。
一、案例一：MC/MCE指令在步进程序中的应用由于松下PLC的编程指令不能对步进过程成批复位，因此学生在停止控制的编程时经常会遇到问题，多数学生只会用很多条CSTP指令来进行停止控制，这的确很麻烦。
如果能灵活地使用MC/MCE指令，将使问题得到解决。
1.控制要求按下启动按钮，红灯亮5秒灭，接着绿灯亮3秒灭，接着黄灯闪烁两次（亮0.5秒，灭0.5秒）后红灯又亮5秒灭……按照上述规律循环工作；按下停止按钮，任何灯立即停止运行；可反复启、停。
2.编程分析启动后循环工作很容易完成，只要正确使用步进指令及定时器、计数器就可。
3.遇到问题松下PLC编程时，一个CSTP指令只能复位一个步进过程，在按下停止按钮时不能复位所有的步进过程。
缺点是如果程序很长，有几百甚至上千个步进过程的话，必须使用更多的CSTP指令才能完成停止控制，这使得编程非常不方便，程序如图1所示。
4.解决措施使用MC/MCE指令——当按下启动按钮时，执行MC与MCE之间的步进控制程序，当按下停止按钮时，终止执行MC与MCE之间的步进控制程序。
改进后的程序如图2所示。
优点：减少程序步数，使程序更加简单，不论程序有多长，只需一条MC/MCE指令即可完成停止控制功能，解决了使用多条CSTP指令的问题。
二、案例二：F0 MV指令（F11 COPY）在步进程序中的应用在上述程序中，我们用MC/MCE方便地解决了停止控制问题，但是由于松下PLC编程软件默认计数器类型为保持型，它会将上次使用的状态保持住，这在程序运行时就会出现两种情况：第一种情况是，当按下启动按钮X1时，计数器C100的经过值可能大于2或小于2，甚至等于0，这就导致黄灯的闪烁会少于2次或多于2次，甚至不闪烁；第二种情况是，当按下停止X2，虽然已经使MC、MCE之间的程序停止执行，但是计数器经过值仍然保持，如果在黄灯闪烁一次后就按下停止按钮，用来计黄灯闪烁次数的计数器C100经过值就为“1”，这对所有灯立即停止运行并无影响，但却会导致下次重新启动后黄灯只闪烁1次。
PLC步进顺控指令应用例谈
9 CE }
2007 左 了 C IN OLODY W } C
N0 9 7 A下 IOW
P LC 步进顺控指令应用例谈
李跃红
(沮河高级技工学校
河南滚河
462000 )
摘 要:介绍了 控制的 顺序 概念、 系列步进顺控 FX 指令、 用STL 编程的 先进性， 并通过工作台自 动往返 控制系 的程序设计 统 介绍了 采 用STL 指令编 LC 程序的方法。 制P
位置， 其没有操作元 状态程序的结尾必须 件.
使用该 指令。 利用这两条指令， 很方便地 可以
编制顺序控制功能图和梯形图程序。
记忆和算术运算等功能。 PLC结构紧 体 凑、
积小、 操作方便， 抗千扰能力强、 编程灵活 简
单， 工作安全可靠， 能耗低等优点使其很快在
3 步进颇控指令编程应用
某工作台自 动往返运动， 前进后退由电 动 机通过丝 杆拖动， 实现六次循环后自 停在原 动 位， 工作台自 动往返运行示意图见图I 。 根据 动作 和控制 特点 要求， 采用计数器进行循环次
T 技 术
P WM通信技术在制药设备参数监视上的应用
亡 辉瑞苏州动 物保健品 有限公司 苏州 215011)
陈幸粟
分布式控制系统是利用计算机技术对生 产过程进行 监视、 集中 操作、 管理和分散控 制 的 一种新型控制技术。 但DCS 系 统中 键 最关 的部分是与 工业 生产过程打交道的过程控制 站， 它仍然是集中 现场信号的检侧、 的， 传输 和 控制还是保留了 规仪 与常 表相同的方式， 即 通过传感器或变送器检测物理信号并转换成
前进启动 8H7 后退限位 SQJ 曲进限位 50 之 后退保护 sQ3 前进保护 S N
步进顺控指令及其应用
2．选择性分支的编程
STL
S20
LD
X010 第二分支的转移条件
OUT
Y000 驱动处理
SET
S31 转移到第二分支
LD
X000 第一分支的转移条件
LD
X020 第三分支的转移条件
SET
S21 转移到第一分支
SET
S41 转移到第三分支
3．选择性汇合的编程 4．编程实例
（3）理解每个状态的功能和作用，即 设计驱动程序；
（4）找出每个状态的转移条件和转移 方向；
（5）根据以上分析，画出控制系统的 状态转移图；
（6）根据状态转移图写出指令表。
3．编程实例
例1 用步进顺控指令设计某行车循环 正反转自动控制的程序。
控制要求为：送电等待信号显示→按 起动按钮→正转→正转限位→停5s→反转 →反转限位→停7s→返回到送电显示状态。
解：（1）I/O分配 根据控制要求，其I/O分配如图6-7所 示。
（2）状态转移图
6-7
图
行 车 循 环 正 反 转 控 制 的 分 配
I/O
6-8
图 行 车 循 环 正 反 转 控 制 的 状 态 转 移 图
（3）指令表
例3 用步进指令设计一个电镀槽生产 线的控制程序。
控制要求为：具有手动和自动控制功
顺序功能图与梯形图的对应关系。 2．单流程的编程方法
6-35
图 使 用 置 位 复 位 指 令 编 程 的 梯 形 图
3．选择性流程的编程方法 4．并行性流程的编程方法
6-36
图 使 用 置 位 复 位 指 令 编 程 的 梯 形 图
实训课题6 单流程的控制
PLC应用技术第4章 步进顺控指令的应用
X0 Y0 S20
X1 X2 X3 S21 S22 S23
S20
Y0
STL
X1
SET S21
X2
SET S22
X3
SET S23
STL S20
OUT Y0
LD
X1
SET S21
LD
X2
SET S22
LD
X3
SET S23
（a）顺序功能图
（b）梯形图
图4-2 选择序 列分支的编程方法示例
（c）指令表
（2）选择序列合并的编程方法
如果某一步的后面有N条选择序列的分支，则该步的STL触点开始的电路中应有N条 分别指明各转换条件和转换目标的并联电路。对于图4-2 中步S20之后的这三条支路有 三个转换条件X1、X2和X3，可能进入步S21、S22和步S23，所以在S20的STL触点开 始的电路块中，有三条由X1、X2和X3作为置位条件的串联电路。STL触点具有与主控 指令（MC）相同的特点，即LD点移到了STL触点的右端，对于选择序列分支对应的 电路的设计，是很方便的。用STL指令设计复杂系统的梯形图时更能体现其优越性。
SFC图便于阅读，也便于设计。SFC图也可以用STL 图（步进梯形图）来表示，如图4-1（b）所示，状 态步的线圈要用SET指令。其主控接点用STL指令， 主控接点右边为副母线。在SFC图结束后要用RET 指令，图4-1（c）所示为图4-1（a）和图4-1（b） 的指令程序。
第三章三菱PLC步进顺控指令及其应用
《可编程控制器与变频器》教案编号：09教案续页《可编程控制器与变频器》教案编号：10教案续页(1)可编程控制器实训装置1台(2)PLC主机模块1个(3)开关、按钮板模块一个(4) 交流接触器模块1个(5) 交流接触器、热继电器模块1个(6) 三相电动机1台(7) 指示灯模块1个(8)计算机1台(9) 电工常用工具1条(10) 导线若干5、系统调试《可编程控制器与变频器》教案编号：11教案续页3.2步进顺控指令及其编程方法3.2.1步进顺控指令仅有两条步进顺控指令，其中STL ( Step Ladder)是步进开始指令，已是该状态的负载可以被驱动，RET是步进返回指令，也叫步进结束指令，使步进顺控程序执行完毕时，非步进顺控程序的操作在主母线上完成。
3.2.2状态转移图的编程方法对状态转移图进行编程，就是如何使用STL和RET指令的问题，编程原则是：先进行负载的驱动处理，然后进行状态的转移处理。
负载驱动及转移处理必须在STL指令之后进行，负载的驱动通常使用OUT指令；状态的转移必须使用SET指令。
但是若是向上转移，向非相邻的下游转移或向其他流程转移，一般不能使用SET指令，而用OUT指令。
3.2.3编程注意事项(1)与STL指令相连的触点使用LD或LDI指令，下一条STL指令的出现意味着当前STL程序区的结束和新的STL程序区的开始，最后一个STL程序区结束时，一定要使用RET指令，这就意味着整个STL程序区的结束，否则将出现“程序语法错误”信息，PLC不能执行用户程序。
(2)初始状态必须预先做好驱动，否则状态流程不可能向下进行。
一般用控制系统的初始条件，若无初始条件，可用M8002或M8000进行驱动。
M8002是一个初始脉冲辅助继电器，它只在PLC运行开关由STOP-》RUN时其动合触点闭合一个周期，股初始状态S0就只被它激活一次，初始状态S0就只有初始位置和复位功能。
(3)STL指令后可以直接驱动或通过别的触点来驱动Y、M、S、T、C等原件的线圈和功能指令。
台达步进指令用法
台达步进指令用法
以下是 8 条关于台达步进指令用法的内容：
1. 嘿，你知道台达步进指令怎么用吗？就像指挥一个精准的舞者一样！比如在控制机械臂运动的时候，我们可以用步进指令让它一步步精确地到达指定位置，哇塞，这多神奇呀！
2. 台达步进指令用法可重要啦！想想看，就像搭积木一样，每一步都要准确无误。
当让小车按照特定路线行驶时，可不就得靠这些指令来“指引方向”嘛！
3. 哎呀呀，台达步进指令的使用那真的是很有意思呢！这就好比是给机器注入了灵魂。
像控制那些生产线上的设备，不就是靠这些指令让它们乖乖工作的吗？
4. 台达步进指令，你真该好好了解一下！不夸张地说，这简直就是打开自动化世界大门的钥匙呀！比如在智能家居系统中，让窗帘自动开合，靠的不就是它嘛！
5. 哇哦，台达步进指令用法真的绝了！你想想啊，它是不是像个幕后的大导演？控制着各种设备的一举一动。
像让机器自动分拣物品时，那指令用起来可带劲了！
6. 台达步进指令，这可是个厉害角色哟！就跟下棋一样，每一步都有它的意义。
在控制机器人完成复杂动作的时候，不就靠它来布局了么？
7. 嘿，可别小看了台达步进指令的用法呀！它就像是魔法棒一样能创造奇迹。
比如让一个旋转平台按照特定速度转动，这可不是魔法，是步进指令的功劳呀！
8. 台达步进指令的用法，真的值得深入探究！它就好像是一套神奇的代码，能让机器变得超级厉害。
像控制自动化仓储系统取放货物，这步进指令可太关键了，不是吗？
我的观点结论就是：台达步进指令在很多领域都有着至关重要的作用，学会它的用法，可以让我们对机器的控制更加得心应手，创造出更多的精彩呀！。
步进状态功能应用指令 S 的应用
步进状态功能应用指令 S 的应用一、实训任务：单流程独立支路步进状态的 PLC 编程应用二、方案设计：1、学习步进功能指令（状态指令）S 在 PLC 编程中的应用。
2、学习状态指令的独立运行支路的 PLC 的编程方法。
3、学习数码管的控制输出端用 Y、 M 等其他的方式编程。
4、巩固普通方波、计数器 C、数据寄存器 D、数码管显示功能指令SEGD、复位功能指令 RST 或 ZRST 的应用。
三、学习任务：⑴了解步进状态程序的状态转移图和步进梯形图。
⑵了解状态软元件“S”，步进状态指令“STL、RST”。
⑶了解步进控制程序中规定的指令运用。
⑷初步学会用步进控制程序解决顺序控制的问题。
（程序的停止问题）⑸学习步进程序的编写与输入方法。
四、知识准备：1、状态器（状态 S）是构成状态转移图的重要器件，它与步进顺控指令配合使用。
有五种类型。
初始状态器 S0～S9 共 10 点。
回零状态器S10～S19 共 10 点。
通用状态器 S20～S499 共 480 点。
保持状态器S500～S899 共 400 点。
报警用状态器 S900～S999 共 100 点。
这 100 个状态器器件可用做外部故障诊断输出。
2、状态指令 S 在编程中的注意事项：①、如果程序的控制对象不在步进状态的控制中，那么程序应该在初始状态开始之前编写。
②、初始状态指令 S0~S9 的程序编写时（数据处理）应包含有调用（SET）初始状态、复位数据 RST/ZRST（计数器 C、数据寄存器 D、交替输出控制的对象 M、有时需要对数码管控制的对象、通用状态指令 S 等）。
③、数据的程序复位一般有四种方法：启动复位、停止复位、初始复位、循环复位。
④、状态指令的驱动（STL）应该是直接驱动，即 PLC 的梯形图是一条直线。
初始状态 S（0-9）驱动后应该直接调用第一状态指令S(20-499)、然后直接驱动第一状态指令 S(20-499)；以后的每一个状态指令 S 均采用该种相同的办法。
PLC教程理论篇之PLC 的位移与步进指令及其应用一
PLC教程理论篇之PLC 的位移与步进指令及其应用一一、移位指令简介移位指令用于字或多个位（BIT）字中二进制位依次顺序左移或右移。
有多种多样的移位指令：简单左移：执行一次本指令移一次位。
移位时用0移入最低位。
原最低位的内容，移入次低位……依次类推，最高位的内容移出，或移入进位位（而原进位位的内容丢失）。
有的PLC可设为，每次可移多个位。
简单右移：与左移不同的只是它为右移，先把进位位的内容移入字的最高位，原最高位的内容移入次高位……依次类推，原最低位的内容丢失，或移入进位位（而原进位位的内容丢失）。
有的PLC可设为，每次可移多个位。
循环左移：它与简单左移不同的只是它的进位位的内容不丢失，要传给00位，以实现循环。
循环右移：与循环左移不同的是00的内容不丢失，传给进位位，原进位的值传给第15 位，以实现循环右移。
还有可设定输入值的移位，如左移，不是都用0输入给最低位，而是可设定这个输入的值。
还有可逆移位指令，由用控制字，控制左还是右移，并可实现多字移位。
除了二进制的位（bit）移位，还有数位（digit）移位，可左移，也可右移SRD。
移位的对象可以多个字。
还有字移位，以字为单位的移，执行一次本指令移一个字。
移时0000移入起始地址（最小地址），起始地址的原内容移入相邻的较高地址，……最高地址（结束地址）的内容丢失。
多次执行本指令，可对从起始到结束地址的内容清零。
等等。
图8-1示的为三家PLC左移指令梯形图符号。
图a中St是移位开始通道，Ed是移位终了通道，P是移位脉冲输入，R是复位输入，S 是移位信号输入。
当P从OFF到ON时，而R又为OFF，则从St到Ed间的各个位（BIT），依次左移一位，并把S的值（OFF或ON）赋值给St的最低（00）位，Ed的最高（15）位溢出；但如R复位输入ON，移位禁止，并St到Ed各通道清零。
图b中SHL之后加DW为双字，即4个字节移位，EN为此指令执行条件。
其输入为ON，才能执行本指令，否则，不执行。
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M8002(初始脉冲继电器)
RET（步进返回指令） STL(步进触点指令)
上电瞬间动作
步进程序结束返 回 步进指令驱动
任务二
控制指示灯顺序亮逆序灭
题目一:有一个用3台皮带运输机的传输系统，按下启动按钮,5S后 先启动最后一台皮带机，每经过5S延时，依次启动其它皮带（M3--M2---M1）。 问：本题有几个输入？ 有几个输出？
问：与题目一比较， 本题的输入、输出有什么变化？ 1.根据输入、输出要求列I/O分配表。
输入
答：两个输入:启动按钮和停止按钮； 启动按钮 输出没变。 停止按钮 名称 输入点 X0 名称
输出
输出点 Y1 皮带机M1
X1
皮带机M2
电动机M3
Y2
Y3ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
2.利用三菱PLC编程软件FXGPWIN编写步进指令。
项目五 步进指令的应用
任务交代
任务一：回顾步进指令
任务二：控制指示灯顺序亮逆序灭
任务一：回顾步进指令
符号（名称） RST(复位指令) SET(置数指令) S0～S9(初始状态继电器) 功能 恢复动作 强制动作 设置初始动作 电路表示及操作元件
S20～S499(通用状态继电器) 执行动作状态
答：确定了5个工作状态。
问：分别是哪5个工作状态？ 答：初始状态； 按下启动按钮定时5S； 皮带机M3运行5S； 皮带机M2运行5S； 皮带机M1运行。
3.将梯形图传入到PLC中。 4.外部接线，如图：
5.运行
题目二：有一个用3台皮带运输机的传输系统，按下启动按钮，5S后 先启动最后一台皮带机，每经过5S延时，依次启动其它皮带机（M3M2-M1）；按下停止按钮，3S后停止最前一台皮带机M1,每经过3S延时 依次停止其它皮带机（M1---M2---M3）。
问：根据题目要求确定了几个工作状态？ 答：确定了9个工作状态。 问：分别是哪9个工作状态？
答：初始状态；
按下启动按钮定时5S； 皮带机M3运行5S；皮带机M2运行5S；皮带机M1运行； 按下停止按钮定时3S； 皮带机M1停止3S; 皮带机M2停止3S；皮带机M3停止。
3.将梯形图传入到PLC中。 4.外部接线，如图：
名称 1.根据输入、输出要求列I/O分配表。 输入 输入点 X0 名称 皮带机M1 皮带机M2 皮带机M3 启动 按钮 输出 输出点 Y1 Y2 Y3
答：一个输入:启动按钮；
三个输出:皮带机M1、M2、M3。
2.利用三菱PLC编程软件FXGPWIN编写步进指令。
问：根据题目要求确定了几个工作状态？
5.运行
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