PLC步进指令
用PLC控制步进电机的相关指令说明
用PLC控制步进电机的相关指令下面介绍的指令只适用于FX1S、FX1N系列的晶体管输出PLC，如高训的FX1N-60MT。
这些指令主要是针对用PLC直接联动伺服放大器，目的是可以不借助其他扩展设备（例如1GM模块）来进行简单的点位控制，使用这些指令时最好配合三菱的伺服放大器（如MR-J2）。
然而，我们也可以用这些指令来控制步进电机的运行，如高训810室的实验台架。
下面我们来了解相关指令的用法：1、脉冲输出指令PLSY（FNC57）PLSY指令用于产生指定数量的脉冲。
助记法为HZ、数目Y出来。
指令执行如下：2、带加减速的脉冲输出指令PLSR（FNC59）3、回原点ZRN（FNC156）--------重点撑握ZRN指令用于校准机械原点。
助记法为高速、减速至原点。
指令执行如下：4、增量驱动DRVI（FNC158）--------重点撑握DRVI为单速增量驱动方式脉冲输出指令。
这个指令与脉冲输出指令类似但又有区别，只是根据数据脉冲的正负多了个转向输出。
本指令执行如下：5、绝对位置驱动指令DRVA（FNC159）本指令与DRVI增量驱动形式与数值上基本一样，唯一不同之处在于[S1.]：在增量驱动中，[S1.]指定的是距离，也就是想要发送的脉冲数；而在绝对位置驱动指令中，[S1.]定义的是目标位置与原点间的距离，即目标的绝对位置。
下面以高训810室的设备为例，说明步进电机的驱动方法：在用步进电机之前，请学员考虑一下几个相关的问题：1、何谓步进电机的步距角？何为整步、半步？何谓步进电机的细分数？2、用步进电机拖动丝杆移动一定的距离，其脉冲数是如何估算的？3、在步进顺控中运用点位指令应注意什么？（切断电源的先后问题！）步进电机测试程序与接线如下：1、按下启动按钮，丝杆回原点，5秒钟后向中间移动，2秒后回到原点。
注：高训810步进电机正数为后退，Y2亮，负数为向前，Y2不亮。
向前方为向（3#带侧）运动为，向后为向（1#带侧）运动。
PLC步进指令
• 多流程程序控制：具有两个或两个以上的
分支的顺序动作的控制过程，其状态流程 图也具有两条以上的状态转移支路，常见 有： • 1、选择性分支与汇合； • 2、并行性分支与汇合； • 3、跳步与循环；
因此，在两个状态中不允许同时动作的负载 之间必须有联锁措施。 5、在相邻的两个状态中不能使用同一个定时 器，因为指令会互相影响，使定时器无法 复位。如果不是相邻的两个状态，可以使 用同一个定时器。 6、状态继电器使用时可以按编号使用，也可 以任意选择使用，但不允许重复使用。 7、步进出点之后的电路不允许使用MC/MCR 指令。
• S0为初始状态，用双线框表示。 • 控制某一个状态的常开触点称为步进
接点。 • STL指令：步进接点，功能将步进接点 接到做母线，操作元件是状态继电器S。 • 步进接点只有常开触点，没有常闭触 点。步进接点接通需要SET指令进行职 位。 • RET指令：步进返回指令，功能使副母 线返回到原来母线位置。没有操作元 件。最后一条必须是RET.
步进指令的使用说明：
• 1、步进接点与左母线相连时，具有主控和
跳转的作用。 • 2、状态继电器S0~S899只有在使用SET指 令以后才具有步进控制功能。 • 3、状态继电器也可作为普通辅助继电器使 用，功能与辅助继电器完全相同，但这时 其不提供步进接点。 • 4、在状态转移过程中，会出现在一个扫描 周期的时间内两个状态同时动作的可能。
• 2、该状态所驱动的负载（继电Байду номын сангаас、辅助继
电器、计时器、计数器、）：依照流程图 画出即可。 • 3、向下一个状态转移的条件，它可以是单 个常开触点或常闭触点，也可以是各类继 电器触电的逻辑组合：如果流程图中只标 注X1，则表示以X1的常开触点工作作为转 移条件。 • 4、明确转移的方向：用SET指令将下一个 状态继电器置位，以表示转移方向。
plc 步进指令学习
第5章
4、举例（5）
PLC的步进指令
用步进指令设计电动机正反转的控制程序 解： （1）I/O分配 X0：SB（常开） X1：SB1 X2：SB2 X3：热继电器FR（常开） Y1：正转接触器KM1 Y2：反转接触器KM2 （2）状态转移图 （3）指令表
第5章
4、举例（5）
PLC的步进指令
用步进指令设计电动机正反转的控制程序
有向线段 每一步所 完成的工 作
转换
步 转换条件
动作或命令
使系统由前 级步进入下 一步的信号 称为转换条 件
第5章
PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构（P132） 1、单序列：反映按顺序排列的步相继激活这样 一种基本的进展情况 。 3
d 4 e 5 单序列
第5章
PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构 2、选择序列：—个活动步之后，紧接着有几个后 续步可供选择的结构形式称为选择序列。
三、步进指令STL（Step Ladder）
M1
5s后Y1亮； 5s后Y2亮， 5s后电路复原。 M3 M2
Y0亮，5秒 T0=1 Y1亮，5秒 T1=1 Y2亮，5秒
T2=1
第5章
4、举例（3）
PLC的步进指令
有一小车运行过程如图所示。小车原位在后退终端， 当小车压下后限位开关 SQ1 时，按下启动按钮 SB ，小 车前进，当运行至料斗下方时，前限位开关 SQ2 动作， 此时打开料斗给小车加料，延时 8s 后关闭料斗，小车 后退返回；SQ1 动作时，打开小车底门卸料， 6s 后结 束，完成一次动作。如此循环。要求： （1）绘出PLC外部接线图； （2）绘出作功能图(状态转移图) （3）设计梯形图。 （4）写出对应的指令表
PLC步进指令的编程技巧与注意事项
PLC步进指令的编程技巧与注意事项一、plc步进指令的编程技巧运用步进指令编写挨次掌握程序时，首先应确定整个掌握系统的流程，然后将简单的任务或过程分解成若干个工序（状态），最终弄清各工序成立的条件、工序转移的条件和转移的方向，这样就可画出挨次功能图。
依据掌握要求，采纳STL、RET指令的步进挨次掌握可以有多种方式。
如图1所示是单流程挨次功能图，图中M8002是特别帮助继电器，仅在运行开头时瞬间接通，产生初始脉冲。
如图2所示是选择性分支与汇合状态转移方式。
如图3所示是并行分支与汇合状态转移方式。
二、在使用步进指令编写挨次掌握程序时，要留意以下事项：1、初始状态（S0）应预先驱动，否则程序不能向下执行，驱动初始状态通常用掌握系统的初始条件，若无初始条件，可用M8002或M8000触点进行驱动。
2、不同步程序的状态继电器编号不要重复3、当上一个步程序结束，转移到下一个步程序时，上一个步程序中的元件会自动复位（SET、RST指令作用的元件除外）。
4、在步进挨次掌握梯形图中可使用双线圈功能，即在不同步程序中可以使用同一个输出线圈，这是由于CPU只执行当前处于活动步的步程序。
5、同一编号的定时器不要在相邻的步程序中使用，不是相邻的步程序中则可以使用6、不能同时动作的输出线圈尽量不要设在相邻的步程序中，由于可能消失下一步程序开头执行时上一步程序未完全复位，这样会消失不能同时动作的两个输出线圈同时动作。
假如必需要这样做，可以在相邻的步程序中采纳软联锁爱护，即给一个线圈串联另一个线圈的常闭触点。
7、在步程序中可以使用跳转指令。
在中断程序和子程序中也不能存在步程序，在步程序中最多可以有4级FORいNEXT指令嵌套。
8、在选择分支和并行分支程序中，分支数最多不能超过8条，总的支路数不能超过16条。
9、假如盼望在停电恢复后连续维持停电前的运行状态，可使用S500～S89停电保持型状态继电器。
PLC步进指令使用
第4章步进指令各大公司生产的PLC都开发有步进指令，主要是用来完成顺序控制，三菱FX系列的PLC有两条步进指令，STL（步进开始）和RET（步进结束）。
4.1 状态转移（SFC）图在顺序控制中，我们把每一个工序叫做一个状态，当一道工序完成做下一道工序，可以表达成从一个状态转移到另一个状态。
如有四个广告灯，每个灯亮1秒，循环进行。
则状态转移图如图4-1所示。
每个灯亮表示一个状态，用一个状态器S，相应的负载和定时器连在状态器上，相邻两个状态器之间有一条短线，表示转移条件。
当转移条件满足时，则会从上一个状态转移到下一个状态，而上一个状态自动复位，如要使输出负载能保持，则应用SET来驱动负载。
每一个状态转移图应有一个初始状态器（S0～S9）在最前面。
初始状态器要通过外部条件或其他状态器来驱动，如图中是通过M8002驱动。
而对于一般的状态器一定要通过来自其他状态的STL指令驱动，不能从状态以外驱动。
下面通过一个具体例子来说明状态转移图的画法。
例4-1有一送料小车，初始位置在A点，按下启动按钮，在A点装料，装料时间5s,装完料后驶向B点卸料，卸料时间是7s，卸完后又返回A点装料，装完后驶向C点卸料，按如此规律分别给B、C两点送料，循环进行。
当按下停止按钮时，一定要送完一个周期后停在A点。
写出状态转移初始状态器图。
分析：从状态转移图中可以看出以下几点: (1) 同一个负载可以在不同的状态器中多次输出。
(2) 按下起动按钮X4，M0接通，状态可以向下转移，按下停止按钮，M0断开，当状态转移到S0时，由于M0是断开的，不能往下转移，所以小车停在原点位置。
(3) 要在步进控制程序前添加一段梯形图（见图4-3b ）（b ） 梯形图（a ） 状态转移图图4-3 控制送料小车状态转移图M0 启动辅助继电器X1 原点条件M8002T3X1S23S22X3S23T2S21S24X1X2T1S22S21T0S20S0打开卸料阀小车左行Y4A点Y2T3C点K70小车左行Y4小车右行打开装料阀原点指示Y1Y3T2K50Y0A点打开卸料阀小车右行B点Y2T1K70Y3打开装料阀Y1T0 K504.2 步进指令4.2.1步进指令步进指令有两条：STL和RET。
PLC步进顺序控制指令
步进顺序控制指令我们知道每一个状态都有一个控制元件来控制该状态是否动作，保证在顺序控制过程中，生产过程有秩序地按步进行，所以顺序控制也称为步进控制。
FX1S采用状态继电器作为控制元件，并且只利用其常开触点来控制步动作。
控制状态的常开触点称为步进接点，在梯形图中用符号表示。
当利用SET指令将状态继电器置1时，步进接点闭合。
此时，顺序控制就进入该步进接点所控制的状态。
当转移条件满足时，利用SET指令将下一个状态控制元件( 即状态继电器)置1后，上一个状态继电器（上一工步）自动复位，而不必采用RST指令复位。
用梯形图表示：状态转移图用梯形图表示的方法：(1)控制元件：梯形图中画出状态继电器的步进接点；(2)状态所驱动的对象：依照状态转移图画出；(3)转移条件：转移条件用来SET下一个步进接点；(4)转移方向：往哪个方向转移，就是SET置1的步进接点控制元件。
根据上述所学知识，我们学习步进指令(STL、RET)。
一、步进指令STL、RET1．STL指令STL指令称为“步进接点“指令。
其功能是将步进接点接到左母线。
格式：操作元件：状态继电器S。
RET指令称为“不仅返回“指令。
其功能是使临时左母线回到原来左母线的位置。
格式：操作元件：无。
程序举例：步进接点只有常开触点，没有常闭触点。
步进接通需要SET指令进行置1，步进接点闭合，将左母线移动到临时左母线，与临时左母线相连的触点用LD、LDI指令，如上图。
在每条步进指令后不必都加一条RET指令，只需在连续的一系列步进指令的最后一条的临时左母线后接一条RET指令返回原左母线，且必须有这条指令。
2．指令说明：（1）步进接点与左母线相连时，具有主控和跳转作用；（2）状态继电器S只有在使用SET指令以后才具有步进控制功能，提供步进接点。
（3）在状态转移图中，会出现在一个扫描周期内两个或两个以上状态同时动作的可能因此在相邻的步进接点必须有联锁措施。
（4）状态继电器在不仅状态转移图中使用可以按编号顺序使用，也可以任意。
PLC步进顺控指令
Y2
并行合并
STL OUT LD SET SET STL OUT LD SET STL OUT STL OUT LD SET STL OUT STL STL LD SET STL OUT LD
S22 Y0 X2 S23 S26 S23 Y1 X3 S24 S24 Y2 S26 Y3 X4 S27 S27 Y4 S24 S27 X5 S28 S28 Y5
例5-1 圆盘旋转控制
S0
M8002
用PLC控制一 个圆盘，圆盘 的旋转由电动 机控制。要求 按下起动按钮 后正转1圈， 反转2圈后停 止。
起动按钮 X0 SQ 限位开关 X1
M1 M0 S21 M2 M0 S22
Y1 PLS
反转 M3
Y0
M3 M0 (b)SFC图1
(a)圆盘示意图
(c)SFC图2
Y5
(b)步进梯形图
(a)状态转移图
(c)指令表
图5- 16 并行分支
16
混合分支
S22 X2 X2 S23 X3 S24 X4 S28 X7
(a)混合分支1 (b)混合分支2
S22
Y0 X2 Y1 S26 X5 Y2 S27 X6 Y5 Y4 S29 Y6 Y3
Y0
S23 X3 S24 X5 S28 X6
1
第5章 步进顺控指令
• 5.1 步进梯形图指令与状态转移图 • 5.1.1 步进梯形图指令
• 步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中定义的 SFC图(Sequential Function Chart顺序功能图)的通用流程图语言。顺序功能图也叫 状态转移图，相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(Function Charts)。 SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图，初学者也 很容易掌握和理解。
PLC步进指令
用步进指令编程步进顺序控制:状态寄存器、步进顺控指令。
一、状态寄存器FX2N共有1000个状态寄存器，其编号及用途见下表。
类 别 元件编号 个 数 用 途 及 特 点初始状态 S0 ～S9 10 用作SFC的初始状态返回状态 S10 ～S19 10 多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 一般状态 S20～S499 480 用作SFC的中间状态掉电保持状态 S50～S899 400 具有停电保持功能，用于停电恢复后需继续执行的场合信号报警状态 S900～S999 100 用作报警元件使用说明：1）状态的编号必须在规定的范围内选用。
2）各状态元件的触点，在PLC内部可以无数次使用。
3）不使用步进指令时，状态元件可以作为辅助继电器使用。
4）通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。
二、步进顺控指令FX2N系列PLC的步进指令：步进接点指令STL步进返回指令RET。
1、步进接点指令STL说明：1）梯形图符号： 。
2）功能：激活某个状态或称某一步，在梯形图上表现为从主母线上引出的状态接点。
STL指令具有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。
3）STL指令在梯形图中的表示：2、步进返回指令RET说明：1）梯形图符号：2）功能：返回主母线。
步进顺序控制程序的结尾必须使用RET指令。
三、状态转移图的梯形图和写指令表1、状态的三要素状态转移图中的状态有驱动负载、指定转移目标和指定转移条件三个要素。
图中Y5：驱动的负载S21：转移目标X3：转移条件。
2、状态转移图的编程方法步进顺控的编程原则：先进行负载驱动处理，然后进行状态转移处理。
3、注意事项1)程序执行完某一步要进入到下一步时，要用SET指令进行状态转移，激活下一步，并把前一步复位。
2)状态不连续转移时，用OUT指令，如图为非连续状态流程图：非连续状态流程图例：液压工作台的步进指令编程，状态转移图、梯形图、指令表如图所示。
PLC步进顺序控制指令
或
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步进控制指令的使用
5. 状态的转移方法
OUT 指令与 SET 指令对 于STL指令后的状态具有同 样的功能，都将原来的状态 自动复位。此外，还有自保 持功能。但是，在使用 OUT 指 令 时 ， 用 于 向 状 态 转移图中的分离状态转移。
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顺序功能图的类型
条件：T1 触发 状态：Y3 置1 ④ 高速状态
～
可使Y4、Y5复位 条件：T2 触发
状态：Y4、Y5 置1 （ 2 ）低、中、高速 X0 均可使 Y1～Y5复位 高速时X2可使Y4、Y5复位
状 态 转 移 图
步进控制指令的使用
使用注意事项
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可 以直接编写步进梯形图。对梯形图和顺序功能图应注意以下 几点：
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步进顺序控制指令
2. RET指令
功能：表示该步进控制结束，返回主程序 （母线）。每个步进程序应在 END 指令前写入 一次RET指令。
无论在什么条件下，一旦切换动作状 态，则转移前的源状态自动变为断开状 态，不再被激活。
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步进指令的梯形图表示
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顺序功能图的类型
一、单流程结构
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。 如红绿灯控制程序，虽然是循 环控制，但都以一定顺序逐步执行 且没有分支，所以属于单一顺序流 程。 图中在S21执行完后即结束。 在步进阶梯图中，以复位 （ RST ）正在执行的步阶来结束步 进动作。
说 说明 明ห้องสมุดไป่ตู้
（1）该控制系统有4个状态 ① 送电准备状态 条件：M8002 脉冲
PLC应用技术第4章 步进顺控指令的应用
X0 Y0 S20
X1 X2 X3 S21 S22 S23
S20
Y0
STL
X1
SET S21
X2
SET S22
X3
SET S23
STL S20
OUT Y0
LD
X1
SET S21
LD
X2
SET S22
LD
X3
SET S23
（a）顺序功能图
（b）梯形图
图4-2 选择序 列分支的编程方法示例
（c）指令表
（2）选择序列合并的编程方法
如果某一步的后面有N条选择序列的分支，则该步的STL触点开始的电路中应有N条 分别指明各转换条件和转换目标的并联电路。对于图4-2 中步S20之后的这三条支路有 三个转换条件X1、X2和X3，可能进入步S21、S22和步S23，所以在S20的STL触点开 始的电路块中，有三条由X1、X2和X3作为置位条件的串联电路。STL触点具有与主控 指令（MC）相同的特点，即LD点移到了STL触点的右端，对于选择序列分支对应的 电路的设计，是很方便的。用STL指令设计复杂系统的梯形图时更能体现其优越性。
SFC图便于阅读，也便于设计。SFC图也可以用STL 图（步进梯形图）来表示，如图4-1（b）所示，状 态步的线圈要用SET指令。其主控接点用STL指令， 主控接点右边为副母线。在SFC图结束后要用RET 指令，图4-1（c）所示为图4-1（a）和图4-1（b） 的指令程序。
PLC步进指令
Y00
停止按钮S02 X01 炉门闭接触器KM2
Y01
限位开关ST1 X02 推料机进接触器KM3 Y02
限位开关ST2 X03 推料机退接触器KM4 Y03
限位开关ST3 X04
限位开关ST4 X05
新课:§4.2 简单流程的程序设计
（2）根据工艺要求画出状态转移图
可编程序控制器
（3）根据状态转移图画出梯形图
（5）压限位开关ST4→KM2失电，炉门电机停 转；ST4常开触点闭合，并延时3秒后才允许下次 循环开始。
（6）上述过程不断运行，若按下停止按钮 SO2后，立即停止，再按启动按钮继续运行。
难点
解：（1）确定输入/输出（I/O）分配表
输入
输出
输入 设备
输入 编号
输出 设备
输出 编号
启动按钮S01 X00 炉门开接触器KM1
（2）压限位开关ST1→KM1失电，炉 门电机停转；KM3得电，推料机电机正转 →推料机进，送料入炉到料位。
（3）压限位开关ST2→KM3失电，推料 机电机停转，延时3秒后，KM4得电，推 料机电机反转→推料机退到原位。
（4）压限位开关ST3→KM4失电，推 料机电机停转；KM2得电，炉门电机反转 →炉门闭。
可编程序控制器
上节回顾 4.2.1 基础知识：单流程的程序设计 4.2.2 应用实例：控制自动送料装置 小结 习题
上节回顾
可编程序控制器
➢ 指令说明 STL: 步进开始 梯形图符号: STL 操作元件: 状态器﹛ S0~S9初始步
S20~S899工作步
RET: 步进结束 梯形图符号: RET 表示状态结束 返回主程序（左母线）
上节回顾
➢ 步进指令使用说明
学习资料 PLC 1-5步进阶梯指令
控制流可能转入多个
31
ห้องสมุดไป่ตู้
可能的控制流中的某
一个,但不允许多路分
A
D
G
I
支同时执行。到底进
32
34
36
37
入 哪一个分支，取决
B
E
H
J
于控制流前面的转移 3
35
条件哪个首先真。
C
F
38
步进阶梯指令
跳转和循环结构:由 跳转结构和循环结 构混合在一起,组成 了较复杂的功能图 的跳转和循环结构。
END 谢谢大家！
工作状态:指控制系统正常运行的状态。工作状态又分动状 态和静状态,动状态是指当前正在运行的状态;静状态是当 前没有运行的状态,图(a)表示工作状态.
S：称为顺序控制继电器或状态器，每一个S位都表示功能 图的一种状态。
步进阶梯指令
• （2）转移 • 转移是由有向线段状态与
转移条件组成. • 有向线段：表示状态转移
步进阶梯指令
LAD
STL
功能
操作数
LSCR S-bit
顺序状态开始 S（位）
SCRT S-bit
顺序状态转移 S（位）
SCRE
顺序状态结束
无
步进阶梯指令
• 顺序控制继电器段的功能： • （1）驱动处理 即在该段状态器有效时，
要做什么工作，有时也可能不做任何工作；
• （2）指定转移条件和目标 即满足什么条 件后状态转移到何处；
➢ 适用范围:各类按顺序工作的控制系统的程序设计
步进阶梯指令
• 1.功能图的定义：功能图又 称为功能流程图或状态转移 图，它是一种描述顺序控制 系统的图形表示方法,是专 用于工业顺序程序设计的一 种功能性说明语言.它能完 整地描述控制系统的工作过 程、功能、和特性，是分析、 设计电气控制系统控制程序 的重要工具。
PLC第4章-步进顺控指令介绍
第4章 步进顺控指令
1. 组成 （1）步：
步是控制系统中的一个相对不变的性质，它对应于 一个稳定的状态。在顺序功能图中步通常表示某个执行 元件的状态变化。步是根据输出量的状态变化来划分的， 在任何一步内，各个输出量的ON/OFF状态不变，但是 相邻步的输出量总的状态是不同的。步用矩形框表示， 框中的数字是该步的编号，编号可以是该步对应的工步 序号，也可以是与该步相对应的编程元件（如状态元件、 PLC内部的通用辅助继电器、步标志继电器等）。步的 图形符号如图4.1（a）所示。FX2系列的PLC表示步用 状态元件S20-S899。（见教材P20）
初
回 原
始
点
化
方
式
手
工 方 式
自 动 方
式
初
始
状
态
自动方式
第4章 步进顺控指令
第4章 步进顺控指令
4.5 程序设计方法与实例
4.5.1 SFC程序的设计方法 1.基本系列的编程应用 2.使用起保停电路的编程方法。 3.以转换条件为中心的编程方法。 4. 仿STL指令的编程方法。
第4章 步进顺控指令
2、STL触点可以直接驱动或通过别的触驱动Y、M、
S、T等元件的线圈。
3、由于CPU只执行活动步对应的程序段，使用STL指 令时允许双线圈输出，既不同的STL触点可以分别驱 动同一编程元件的一个线圈。
第4章 步进顺控指令
4.2.2 初始状态编程
（如下图）在状态转移图中起始位置的状态即是初始状 态，S0-S9。 1）起始状态最初是由PLC从STOPБайду номын сангаас>RUN切换瞬时动 作的特殊辅助继电器M8002驱动，使其置1（如下图 S0），也可由其他状态元件驱动（如下图中S23）。即 S23必须先处于当前步（工作状态），先于S0前置1。 2）其他状态之外的一般状态元件必须在其他状态后加 入STL指令才能驱动，不能脱离状态而用其他方式驱动。
三菱PLC步进指令SFC编程方法功能指令表
指
63
INCD
增量值式凸轮顺控
令
64
TTMR
示教定时器
65
STMR
特殊定时器
66
ALT
交替输出
67
RAMP
斜坡信号
68
ROTC
旋转台控制
69
SORT
数据排序
70
TKY
10键输入
7l
HKY
16键输入
72
DSW
数字开关
第10页/共109页
外
73
部
74 75
设
76
备
77 78
79
80
81
82
83
84
85
RET指令用于返回主母线，其梯形图符号为
RET
。
第20页/共109页
STL指令的编程方法
STL指令
第21页/共109页
梯形图
STL指令的特点:
1. 与STL触点相连的触点应使用LD/LDI指令 。 2. STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动 Y、M、S、
T等元件的线圈，STL触点也可以使Y、M、S等元件置 位或复位。
校验码 读变量 变量整标 PID运算
第11页/共109页
功能指令简表
实数处理
110 ECMP 实数比较 111 EZCP 实数区间比较
118 EBCD 浮点数一科学 记数变换
119 EBIN 科学记数一浮 点数变换
120 EADD 实数加法 121 ESUB 实数减法 122 EMUL 实数乘法 123 EDIV 实数除法
与
12
MOV
比
13 14
SMOV CML
教案PLC步进指令
教案PLC步进指令目标：1.介绍PLC（可编程逻辑控制器）的概念和应用领域。
2.掌握PLC步进指令的概念和使用方法。
3.通过实例演示，加深对PLC步进指令的理解。
教学准备：1. 一台装有PLC软件（如Siemens Step 7或Rockwell RSLogix）的电脑。
2.一个模拟PLC的实验箱（可选，用于演示实验）。
3.适当数量的PLC步进指令的实例。
教学过程：一、引入（10分钟）1.通过简单而直观的例子，介绍可编程逻辑控制器（PLC）的基本概念和应用领域。
2.引入PLC步进指令的概念，说明其在PLC程序中的作用和用途。
二、讲解PLC步进指令（20分钟）1.介绍PLC步进指令的基本原理和工作方式。
2.解释PLC步进指令的语法结构和参数设置。
3.借助图示和实际操作界面，演示PLC步进指令的编程过程。
三、实例演示1：步进电机控制（30分钟）1.提供一个步进电机控制的实例，如控制一个电机按照给定的角度进行旋转。
2.分步讲解如何使用PLC步进指令实现电机的步进控制。
3.实际操作演示，并通过实验箱展示步进电机的转动过程。
四、实例演示2：流水线控制（30分钟）1.提供一个流水线控制的实例，如控制物品在不同工位之间按照一定的顺序传递。
2.分步讲解如何使用PLC步进指令实现流水线的步进控制。
3.实际操作演示，并通过实验箱展示物品在不同工位之间的传递过程。
五、总结与应用（10分钟）1.总结PLC步进指令的基本概念和使用方法。
2.强调PLC步进指令在自动化控制系统中的重要性和应用领域。
3.鼓励学生探索更多PLC步进指令的实例，并加以应用和改进。
六、课堂练习（10分钟）1.设计一个小型的控制系统，要求其中涉及步进电机的控制。
2.要求学生独立完成控制系统的设计，并使用PLC步进指令进行编程。
3.学生可以选择使用软件模拟PLC的方法进行实验，或者使用实际的电气设备进行演示。
七、延伸学习（5分钟）1.提供PLC步进指令的更多实例和应用案例，供学生自主学习和探索。
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一、可编程控制器的内部编程元件
1、输入继电器X：X000～X017 共16点
2、输出继电器Y： Y000～Y017 共16点
3、辅助继电器M：1）通用辅助继电器 M0～M499 共500点
2）断电保持继电器 M500～M3071 共2572点
3）特殊辅助继电器 M8000～M8255 共256点
4、状态继电器S：S0～S499 共500点
1）初始状态继电器 S0～S9 共10点
2）回零状态继电器 S10～S19 共10点，供返回原点用
3）通用状态继电器 S20～S499 共480点
4）断电保持状态继电器 S500～S899 共400点
5）报警用状态继电器 S900～S999 共100点
5、定时器T：T0～T255 共256点
1）常规定时器 T0～T255 共256点
T0～T199为100ms定时器，共200点，其中T192～T199为子程序中
断服务程序专用的定时器。
T200～T245为10ms定时器共46点
2）积算定时器 T246～T255 共10点
T246～T249为1ms积算定时器共4点
T250～T255为100ms积算定时器共6点
6、计算器 C：C0～C234 共235点
1）16位计数器 C0～C199 共200点
其中C0～C99为通用型共100点
C100～C199为断电保持型共100点
2）32位加/减计数器 C200～C234 共35点
其中C200～C219为通用型共20点
C220～C234为断电保持型共15点
7、指针P/I
1）分支用指针P0～P127 共128点
2）中断用指针I XXX 共15点
其中输入中断指针100～150 共6点
定时中断指针16～18 共3点
计数中断指针1010～1060 共6点
8、数据寄存器D
1）通用数据寄存器 D0～D199 共200点
2）断电保持数据寄存器 D200～D7999
其中断电保持用 D200～D511 共312点
不能用软件改变的断电保持 D512～D7999 共7488点，可用RST 和ZRST指令清除它的内容。
3）特殊数据寄存器 D8000～D8255 共256点
4）变址寄存器V/Z V0～V7、Z0～Z7共16点
5）常数K/H K为十进制，H为十六进制
二、状态元件（S）
在步进顺控系统的编程中状态元件S是重要的软元件。
它与步进顺控指令 STL 组合使用。
有以下四种类型：
初始状态S0～S9(10点)；回零S10～S19（10点）；通用S20～S499(480点)；保持S500～S899（400点）
三、置位指令SET、复位指令RST
SET指令称为置位指令：功能为驱动线圈输出，使动作保持，具有自锁功能。
RST指令称为复位指令：功能为清除保持的动作，以及寄存器的清零。
四、. 上升沿微分脉冲指令PLS、下降沿微分脉冲指令PLF
脉冲微分指令主要作为信号变化的检测，即从断开到接通的上升沿和从接通到断开的下降沿信号的检测，如果条件满足，则被驱动的软元件产生一个扫描周期的脉冲信号。
PLS指令：上升沿微分脉冲指令，当检测到逻辑关系的结果为上升沿信号时，驱动的操作软元件产生一个脉冲宽度为一个扫描周期的脉冲信号。
PLF指令：下降沿微分脉冲指令，当检测到逻辑关系的结果为下降沿信号时，驱动的操作软元件产生一个脉冲宽度为一个扫描周期的脉冲信号。
1）程序举例：
图4-24
2）例题解释：①当检测到X0的上升沿时，PLS的操作软元件M0产生一个扫描周期的脉冲，Y0接通一个扫描周期；②当检测到X1的上升沿时，PLF的操作软元件M1产生一个扫描周期的脉冲，Y1接通一个扫描周期。
3）指令说明：
①PLS指令驱动的软元件只在逻辑输入结果由OFF到ON时动作揖个扫描周期；
②PLF指令驱动的软元件只在逻辑输入结果由ON到OFF时动作一个扫描周期；
③特殊辅助继电器不能作为PLS、PLF的操作软元件。
3. 指令STL、RET
STL指令称为“步进接点“指令。
其功能是将步进接点接到左母线。
RET指令称为“步
进返回“指令。
其功能是使临时左母线回到原来左母线的位置。
应用步进指令时注意：1）步进接点只有常开触点，而没有常闭触点，用表示，指令用STL表示，连接步进触点的其它继电器触点用LD或LDI指令表示，使用STL指令后，应用RET指令使LD点返回左母线。
2）只有步进触点闭合时它后面的电路才能动作。
如果步进触点断开则其后面的电路将全部断开。
但是在1个扫描周期以后，不再执行指令。
3）状态的地址号不能重复使用。