库卡KRC4机器人启动时序说明

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库卡KRC4系列机器人首次开机启动软硬件设置)

菜单顺序，点配置，用户组
用户组选择，safety，recovery，密码KUKA
按下主菜单按键，并选择菜单序列配置> 安全配置
在窗口故障排除助手中即显示可能的故障原因的概览。在该列表中选中字段：机器人或 RDC 存储器首次投入运行按下按键现在激活。窗口通用自动打开窗口通用通过关闭图标关闭。显示以下信息：已成功保存改动。用按键 OK确认硬件选项选择：
首次开机启动，电池的电源线是没有接的，需要插上，X305，
X305
接好的X305
电机电缆及刹车线X31
编码器线
检查机器人本体接线，
机器控制柜下面接线检查
1 XS1 电源接口 2 X7.1 附加轴（7）电机接口（焊钳或者行走轴）
3 X20 驱动电机接口（轴 1-6） 7 X11 接口（安全回路，可短接或者投入运行手动机器人）
10 X19 smartPAD-接口（示教器接口） 11 X21 RDC- 接口
接线检查完毕，打开开关，顺时针方向，首次开机时间比较长，耐心等待
主电源开关
首次开机，KCP的急停是按下去的，顺时针方向，拔起
急停按钮
首次开机页面，显示以下查询：RDC 存储器和控制系统不一致什么被更换了，用按键机器人确认，显示以下信息：网络配置已还原. 用按键 OK确认。用按键全部 OK确认在信息窗口可以被确认的所有信息。
点硬件选项出现下个页面
安全配置选项
首次开机完成Байду номын сангаас
• Haiyanglove (海阳） • Email ：haiyagnlove@

德国KUKA（库卡）机器人操作手册

发布日期: 11.04.2014版本: BA KR C4 GI V10www.P LCwo r l d.c n© 版权 2014KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。

除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。

但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。

我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。

但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。

但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。

我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。

本文件为原版文件的翻译。

KIM-PS5-DOC出版物:Pub BA KR C4 GI (PDF) zh 书页构造:BA KR C4 GI V11.2版本:BA KR C4 GI V10www.PLC wo r l d.c n1引言 .............................................................91.1工业机器人文献 .........................................................91.2提示的图示 .............................................................91.3商标 ...................................................................91.4所用概念 ...............................................................102对象和用途 .......................................................132.1目标群体 ...............................................................132.2按规定使用 .............................................................133产品说明 .........................................................153.1工业机器人概览 .........................................................153.2机器人控制系统概览 .....................................................153.3库卡 Power Pack ........................................................173.4库卡 Servo-Pack ........................................................173.5控制系统 PC ...........................................................173.6控制柜 .................................................................183.7安全接口板 .............................................................193.8旋转变压器数字转换器 ...................................................193.9控制器系统面板 .........................................................193.10低压电源件 .............................................................203.11外部24 V 供电电源 ......................................................203.12蓄电池 .................................................................203.13电源滤波器 .............................................................213.14总线用户 ...............................................................213.14.1KCB 用户 .............................................................213.14.2KSB 用户和配置类型 ...................................................223.14.3KEB 用户和配置类型 ...................................................223.15接线面板接口 ...........................................................243.16电机插头 Xxx、附加轴 X7.1 和 X7.2 ......................................253.16.1电机插头 X20 的插头配置 ..............................................263.16.2重载荷件 X20.1 和 X20.4 插头配置 .....................................273.16.3附加轴 1 插头配置 X7.1 ...............................................283.16.4附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 .................................283.16.5 4 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X8 ....................................293.16.6 4 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................303.16.7 5 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X20.1 和 X20.4 ........................313.16.8 5 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................323.16.9X81（4 轴）插头配置 .................................................333.16.10X82（8 根轴）插头配置 ...............................................343.16.11卸码垛机器人附加轴 1 插头配置 X7.1 ...................................343.16.12卸码垛机器人附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 ......................353.17多功能接线板 X81，单个插头 X7.1...X7.4 .................................353.17.1X81（3 轴）插头配置 .................................................363.17.2X81（4 轴）插头配置 .................................................373.17.3X81、X7.1（5 轴）插头配置 ...........................................383.17.4X81、X7.1 和 X7.2（6 轴）插头配置 ...................................39目录www.P LC wo r l d.c n3.17.5X81、X7.1...X7.3（7 轴）插头配置 .....................................403.17.6X81、X7.1...X7.4（8 轴）插头配置 .....................................413.18单个插头 X7.1...X7.8 ....................................................433.18.1X7.1...X7.3（3 轴）插头配置 ..........................................443.18.2X7.1...X7.4（4 轴）插头配置 ..........................................453.18.3X7.1...X7.5（5 轴）插头配置 ..........................................463.18.4X7.1...X7.6（6 轴）插头配置 ..........................................473.18.5X7.1...X7.7 插头配置（7 轴） .........................................493.18.6X7.1...X7.8（8 轴）插头配置 ..........................................513.19控制系统 PC 机接口 ......................................................523.19.1主板 D2608-K 接口 ....................................................533.19.2主板 D3076-K 接口 ....................................................543.19.3主板 D3236-K 接口 ....................................................553.20库卡 smartPAD 支架（选项） ..............................................563.21柜冷却装置 ..............................................................573.22客户安装空间说明 ........................................................574技术数据 .........................................................594.124 V 外来供电 ...........................................................604.2安全接口板 .. (61)4.3机器人控制器尺寸 ........................................................624.4机器人控制器的最小间距 ..................................................624.5柜门的摆动范围 ..........................................................634.6smartPAD 支架尺寸（选项） ...............................................644.7用于地面固定的钻孔尺寸 ..................................................644.8技术柜的钻孔尺寸 ........................................................644.9标牌 ....................................................................655安全 .............................................................695.1一般 ....................................................................695.1.1责任说明 .............................................................695.1.2按规定使用工业机器人 .................................................695.1.3欧盟一致性声明及安装说明 .............................................705.1.4使用的概念 ...........................................................705.2相关人员 ................................................................715.3工作区域、防护区域及危险区域 ............................................725.4停机反应的触发器 ........................................................725.5安全功能 ................................................................735.5.1安全功能概览 .........................................................735.5.2安全控制系统 .........................................................745.5.3运行方式选择 .........................................................745.5.4“操作人员防护装置” 信号 ...........................................745.5.5紧急停止装置 .........................................................755.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 .......................................755.5.7外部紧急停止装置 .....................................................765.5.8确认装置 .............................................................765.5.9外部确认装置 .........................................................765.5.10外部安全运行停止 .....................................................765.5.11外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ......................................77 www.P LC wo r l d.c n5.5.12T1 的速度监控 ........................................................775.6附加防护装备 ...........................................................775.6.1点动运行 .............................................................775.6.2软件极限开关 .........................................................775.6.3机械终端止挡 .........................................................775.6.4机械式轴范围限制装置（选项） .........................................775.6.5轴运动范围监控装置（选项） ...........................................785.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 .........................................785.6.7工业机器人上的标识 ...................................................785.6.8外部防护装置 .........................................................795.7运行方式和防护功能概览 .................................................795.8安全措施 ...............................................................805.8.1通用安全措施 .........................................................805.8.2运输 .................................................................805.8.3投入运行和重新投入运行 ...............................................815.8.3.1检查机器数据和安全配置 ............................................825.8.3.2调试模式 ..........................................................835.8.4手动运行 .............................................................835.8.5模拟 .................................................................845.8.6自动运行 .............................................................845.8.7保养和维修 ...........................................................845.8.8停止运转，仓储和废料处理 .............................................865.8.9单点控制（Single Point of Control）的安全措施 .......................865.9所用的标准和规定 .......................................................876规划 .............................................................896.1电磁兼容性（EMC） ......................................................896.2置放条件 ...............................................................896.3连接条件 ...............................................................926.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） .........................................936.5使用 Harting 插头 X1 的电源接口 ........................................936.6安全接口 X11 的说明 ....................................................946.6.1安全接口 X11 .........................................................956.6.2外部确认开关接口 X11 .................................................986.6.3插头 X11 的插孔图 ....................................................996.6.4紧急停止回路及防护装置的布线示例 .....................................996.6.5安全输入端和输出端布线示例 ...........................................1006.7通过以太网安全接口的安全功能 ...........................................1026.7.1确认开关基本电路 .....................................................1066.7.2通过以太网安全接口的 SafeOperation （选项） ...........................1066.7.3以太网接口 (1xRJ45) X66 ..............................................1096.8CIB 上的 EtherCAT 接口 .................................................1096.9接地电位均衡导线 .......................................................1106.10更改系统结构，更换设备 .................................................1116.11确认操作人员防护装置 ...................................................1116.12性能级 .. (111)6.12.1安全功能的 PFH 值（PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）1127运输 .............................................................115 www.P L C w o rl d .c n7.1用运输托盘挽具运输 ......................................................1157.2使用叉车进行运输 .. (116)7.3用电动叉车进行运输 ......................................................1187.4用滚轮附件组运输（选项） ................................................1188投入运行和重新投入运行 ...........................................1198.1概览投入运行 (119)8.2置放机器人控制系统 ......................................................1208.3接上连接电缆 ............................................................1208.3.1X21 数据线路 .........................................................1218.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） ..........................................1218.5插入库卡 smartPAD .......................................................1228.6连接接地电位均衡导线 ....................................................1228.7将机器人控制系统连接到电源上 ............................................1228.8取消蓄电池放电保护 ......................................................1238.9将安全接口 X11 接好线并插入 .............................................1248.10更改系统结构，更换设备 ..................................................1248.11投入运行模式 ............................................................1248.12接通机器人控制器 ........................................................1259操作 .............................................................1279.1库卡 smartPAD 手持编程器 ................................................1279.1.1前部 .................................................................1279.1.2背面 .................................................................12810保养 .............................................................13110.1保养图标 ................................................................13110.2检查 SIB 继电器输出端 ...................................................13310.3检查 SIB 扩展型继电器输出端 .............................................13310.4清洁机器人控制系统 ......................................................13311维修 (135)11.1修理及备件购置 ..........................................................13511.2布线示例 X11 ............................................................13611.3更换外部风扇 ............................................................13711.4更换控制系统 PC 机组件 ..................................................13811.4.1更换控制系统 PC 机 ...................................................13811.4.2更换控制系统 PC 机风扇 ...............................................13911.4.3更换主板 .............................................................14111.4.4更换主板电池 .........................................................14111.4.5更换 LAN 双网卡 DualNIC ..............................................14111.4.6更换硬盘 .............................................................14111.5更改系统结构，更换设备 ..................................................14211.5.1更换库卡 Power Pack ..................................................14311.5.2更换库卡伺服包（KSP） ...............................................14511.5.3更换控制柜 ...........................................................14811.5.4更换安全接口板 .......................................................15111.5.5更换旋转变压器数字转换器 .............................................15311.6更换蓄电池 ..............................................................15511.7更换低压电源 ............................................................157 www.P LC wo rl d.c n11.8更换平衡压力分隔器 .....................................................15811.9安装库卡系统软件 (KSS) .................................................15912故障排除 (161)12.1控制柜 LED 显示 ........................................................16112.2保险装置控制柜 .........................................................16412.3分解器数字转换器 LED 显示 ..............................................16512.4控制器系统面板 LED 显示 ................................................16612.4.1控制器系统面板 LED 故障显示 ..........................................16812.5安全接口板 LED 显示 ....................................................16912.6控制系统 PC 机接口 .....................................................17112.6.1主板 D2608-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.2主板 D3076-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.3主板 D3236-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17312.7安全接口板保险装置 .....................................................17312.8检查库卡 Servo Pack ....................................................17512.9检查库卡 Power Pack ....................................................17612.10KPP 和 KSP 的故障信息 ..................................................17712.11KPP 和 KSP 的警告提示 ..................................................18013停止运转，仓储和废料处理 (185)13.1停止运转 ...............................................................18513.2仓储 ...................................................................18513.3废物处理 ...............................................................18514库卡服务 (187)14.1技术支持咨询 ...........................................................18714.2库卡客户支持系统 .......................................................187索引 (195) www.PLC wo r l d.c nwww.P LC wo r l d.c n9 / 201: BA KR C4 GI V101引言1.1工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制系统文献⏹系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。

某机器人初次通电说明ppt

下：
CCU ·
CCU_SR
机器人初次通电——电气连接 9，机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接
机器人初次通电——电气连接 10，机器人配套线缆的现场布线，如下图：
机器人初次通电——初次上电在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。
某机器人初次通电说明ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材
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机器人初次通电——初次上电承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图所标示的报警消息，如下：
这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。
X11接头接线方式：
急停A组：1和2短接
急停B组：19和20短接
安全门A组：3和4短接安全门B组：21和22短接
通道A组通道B组 5和6短接,23和24短接 7和8短接,25和26短接 9和10短接,27和28短接 11和12短接,29和30短接 13和14短接,31和32短接
机器人初次通电——电气连接
某机器人初次通电说明ppt
KUKA KRC4 机器人初次通电说明文档
某机器人初次通电说明ppt
文档简要说明
▪ 适宜人群：初次使用库卡机器人的集成商，或者终端用户。 ▪ 文档目标：库卡机器人到货后，客户可根据文档的步骤，实现机器人初次通电并正
常操作。
文档主要内容一，电气连接二，初次上电三，安全配置四，机器人零点校正
（2） KR C4 Compact & KR C4 Smallsize：欧洲标准插头，220V AC交流电，额定功率2kVA；

KUKA机器人KRC4操作说明书

1 引言1引言1.1目标群体本文献针对具有下列知识的用户：⏹具备有关工业机器人的基本知识1.2工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制器文献⏹库卡系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。

1.3提示的图示安全这些说明是安全提示，必须遵守。

提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。

1.4商标Windows 是微软公司的商标。

WordPad 是微软公司的商标。

我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。

有关培训项目信息请访问公司主页或直接在公司分支机构处获得。

该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身体伤害。

该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的身体伤害。

该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤害。

该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。

该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。

该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。

用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。

库卡系统软件 8.22 产品说明2产品说明2.1工业机器人概览工业机器人由下列部件构成：⏹机械手⏹机器人控制器⏹手持式编程器⏹连接线缆⏹软件⏹选项，附件2.2软件组成部分概览概览下列软件组成部分被应用：⏹库卡系统软件 8.2⏹Windows XPe V3.0.02.3库卡系统软件概览 (KSS)说明库卡系统软件 (KSS) 承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。

⏹轨道设计⏹I/O 管理⏹数据与文件管理⏹等系统中可能还装有其它的工艺数据包，包含与应用程序相关的指令和配置。

图 2-1: 工业机器人示例1机械手3机器人控制系统2连接线缆4手持式编程器库卡系统软件 8.2smartHMI库卡系统软件的操作界面称作 KUKA smartHMI (smart 人机对话接口)。

特征：⏹用户管理⏹程序编辑器⏹KRL 库卡机器人编程语言⏹用于编程的联机表格⏹信息显示⏹配置窗口⏹等(>>> 4.2 "操作界面 KUKA smartHMI" 页码 37)根据用户的设定，操作界面可能与标准型有所不同。

KUKA KRC4 机器人初次通电说明文档

下：
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机器人初次通电——电气连接 9，机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接
机器人初次通电——电气连接 10，机器人配套线缆的现场布线，如下图：
机器人初次通电——初次上电在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。
进入：“主菜单>配置>用户组”，选中对应用户组，输入登陆密码“kuka”完成登陆。
机器人初次通电——安全配置
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 2，进入菜单“主菜单>配置>安全配置”，如果有弹出如下的界面，单击“是”，如图：
如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下
所示：
X11接头接线方式：
急停A组：1和2短接
急停B组：19和20短接
安全门A组：3和4短接安全门B组：21和22短接
通道A组通道B组 5和6短接,23和24短接 7和8短接,25和26短接 9和10短接,27和28短接 11和12短接,29和30短接 13和14短接,31和32短接
安全门A组：3和4短接安全门B组：12和13短接
通道A组通道B组 5和6短接,14和15短接 7和8短接,16和17短接 18和19短接,28和29短接 20和21短接,30和31短接 22和23短接,32和33短接
机器人初次通电——电气连接 3，X51：集线器，用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入，目的防尘防水。 4，X20-X30：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线。 5，X21-X31：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线。

2024库卡机器人详细使用教程讲解干货

01库卡机器人概述Chapter库卡机器人简介库卡机器人应用领域汽车制造电子产品制造物流仓储食品加工01020304先进的控制系统强大的编程能力多样化的机器人型号智能化的人机交互库卡机器人技术特点02库卡机器人基本操作Chapter开机步骤打开机器人主电源开关。

等待系统自检完成，屏幕显示正常。

输入开机密码，进入操作系统。

关机步骤在操作系统中选择关机选项。

确认机器人处于安全位置，无障碍物。

关闭机器人主电源开关。

01020304显示机器人状态、程序列表、IO 状态等。

主界面用于编写、修改机器人程序，提供丰富的编程指令和调试功能。

程序编辑界面实时显示机器人运行状态、关节角度、速度等信息。

监控界面配置机器人输入输出接口，实现与外部设备的通信。

IO 配置界面操作界面介绍基本操作指令01020304移动指令等待指令IO控制指令程序控制指令03库卡机器人编程与调试Chapter编程语言介绍编程环境搭建库卡机器人编程环境主要包括KUKA.WorkVisual软件，这是一款集成化的开发环境，支持机器人程序的编写、仿真和调试等功能。

在安装KUKA.WorkVisual软件之前，需要确保计算机满足最低系统要求，并正确安装相应的操作系统和驱动程序。

安装完成后，打开KUKA.WorkVisual 软件，按照提示进行配置和初始化操作，即可开始编写机器人程序。

程序编写与调试04库卡机器人高级功能应用Chapter视觉系统硬件组成图像处理技术视觉引导机器人030201视觉系统集成力控技术应用力控技术原理力传感器介绍解析力控技术的基本原理，如何通过力传感器实时监测机器人与环境之间的作用力，并调整机器人的运动策略。

力控技术应用案例轨迹规划与优化轨迹规划方法轨迹优化策略实际应用案例05库卡机器人维护与保养Chapter检查电缆和连接器定期检查机器人电缆和连接器的完好性，确保没有破损或松动现象。

如有需要，及时更换损坏的电缆或紧固松动的连接器。

KRC操作

卸码垛集成项目KRC4培训手册v1.0一、KUKA 工业机器人介绍库卡（KUKA）公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，其产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。

其机器人重复定位精度0.015-0.2MM(KR180PA<±0.06 MM、KR470-2PA<±0.08 MM),平均故障时间超过7万小时。

Kuka机器人由三部分构成，分别是a)机械手（机器人机械系统）1底座，2转盘，3平衡配重（液压），4连杆臂，5手臂，6手专用的卸码垛机械手一般拥有4或5个伺服电机，通过减速器与各轴相连，实现4个自由度。

本体主要要铸铝与铸钢构成。

b)控制系统(krc4控制柜)控制伺服电机的运动，内部元件可能有高达780v的高压，维修检查时请关闭电源并且至少等待5分钟，直至中间回路完全放电。

1电源滤波器，2总开关，3控制系统面板（csp），4控制系统PC，5带驱动器的驱动电源（KPP），6、7驱动器，8制动滤波器，9控制柜电路板（ccu），10 继电器，11转换器，12保险元件，13蓄电池，14接线板，15外壳1镇流电阻，2热交换器，3外部风扇，4低压电源件c)手持操作与编程器（smartPAD）Kuka机器人二、KUKA smartPAD概览。

a)正面说明:b)背面说明:白色按键(长条或者圆形)是手动许可开关,绿色按键是手动程序正序运行按键三、KUKA smartPAD 显示及操作a)读取并解释机器人控制系统的信息提示。

b)KUKA机器人的工作模式Kuka机器人总共提供四种运行模式,分别是●T1(手动慢速运行)✓用于测试运行，编程与示教✓程序执行时的最大速度250mm/s✓手动移动时的最大速度250mm/s●T2（手动快速运行）✓用于测试运行✓程序执行时速度等于编程设定速度✓手动移动：无法进行●AUT（自动运行）✓用于不带上位控制系统的机器人✓程序执行时速度等于编程设定速度✓手动移动：无法进行●EXT（外部自动运行）✓用于带上位控制系统（PLC）的工业机器人✓执行程序时速度等于编程设定速度✓手动移动：无法进行我们只用到T1、EXT两种模式，其他模式请勿尝试。

KUKA KRC4 机器人初次通电说明文档

2，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：
X11接头接线方式：急停A组：1和2短接急停B组：10和11短接
这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。
机器人初次通电——安全配置
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 1，登陆到“Safety Maintenance”（安全调试人员）：
下：
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CC机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接
机器人初次通电——电气连接 10，机器人配套线缆的现场布线，如下图：
机器人初次通电——初次上电在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。
机器人初次通电——安全配置
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 3，完成上述两步，示教器界面会弹出“故障排除助手”对话框，选择“机器人或 RDC 存储器首次投入运行”字段，然后单击下面的“现在激活”：
机器人初次通电——电气连接机器人本体接口图示如下：
机器人初次通电——电气连接
以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略有差别，但标签会是一样的，请留意。对应接口的接线及说明如下： 1，X1接头：控制柜供电接口。

kuka KRC4简单操作说明书

KRC4简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍1、KUKA smartPAD 背面①③⑤——使能开关②——启动按钮④——USB接口⑥——型号铭牌在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。

三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。

不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。

绿色按钮是启动按钮。

USB可以插鼠标、键盘、U盘。

2、KUKA smartPAD 正面①拔下smartPAD的按钮②调出连接管理器的钥匙开关只有插入了钥匙后，开关才可以被转换。

可以通过连接管理器切换运行模式。

1）在smartPAD上转动用于连接管理器的开关。

会显示连接管理器。

2）选择运行方式。

（Tl、T2、AUT、AUTEXT）3）将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。

所选的运行方式会显示在smartPAD的状态栏中。

③急停按钮这个按钮用于紧急情况时停止机器人。

一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。

需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）〃，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。

④空间6D鼠标用于手动移动机器人⑤手动“ + ” “一”键用于手动移动机器人⑥设置程序速度按“加”键，顺序依次是3%—> 10%—>30%—>50%—>75%—> 100%o按菜单：配置一>手动移动一>程序速度开关，将菜单前的对勾去掉后，按“加”键，速度只增加1%。

⑦设置手动速度手动移动机器人时的速度百分比。

仅在T1和T2模式下有用。

最大手动移动速度为250mm/s。

显示10%时的含义是，手动运行机器人的速度为250X10%。

⑧主菜单按钮用来在smartHMI上将菜单项显示出来。

⑨扩展按钮⑩向前启动键向前运行程序。

在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。

11向后启动键向后运行程序。

库卡机器人操作指南

库卡机器人操作指南11 合同主体甲方：＿___________________________乙方：＿___________________________111 甲方权利与义务甲方有权要求乙方按照本操作指南的规定正确操作库卡机器人。

甲方有义务为乙方提供库卡机器人的相关技术资料和必要的技术支持。

112 乙方权利与义务乙方有权了解库卡机器人的性能和操作规范。

乙方有义务严格按照本操作指南的要求进行操作，不得违规操作。

乙方应在操作前进行必要的培训和学习，确保具备操作库卡机器人的能力。

12 合同标的本合同的标的为库卡机器人的操作指南，旨在规范乙方对库卡机器人的操作流程和方法，确保库卡机器人的安全、高效运行。

121 操作指南的内容包括但不限于库卡机器人的启动与关闭步骤、基本操作指令、常见故障排除方法、安全注意事项等。

122 操作指南的更新随着技术的发展和实际操作中的经验积累，甲方有权对操作指南进行更新和完善。

甲方应及时通知乙方更新的内容，乙方有义务按照更新后的操作指南进行操作。

13 违约责任131 若甲方未按照合同约定为乙方提供相关技术资料和技术支持，导致乙方无法正常操作库卡机器人，甲方应承担相应的责任，包括但不限于协助乙方解决问题、补偿乙方因此造成的损失。

132 若乙方违反操作指南的规定进行操作，导致库卡机器人损坏、故障或发生安全事故，乙方应承担全部责任，包括但不限于维修费用、生产损失、对第三方造成的损害赔偿等。

133 若乙方未按照甲方更新后的操作指南进行操作，应承担因此产生的一切后果和责任。

14 争议解决方式141 本合同在履行过程中如发生争议，双方应首先友好协商解决。

142 若协商不成，任何一方均可向有管辖权的人民法院提起诉讼。

在操作库卡机器人的过程中，双方应始终遵循安全第一的原则，共同保障库卡机器人的正常运行和人员的安全。

本操作指南是双方合作的重要依据，双方应严格遵守。

如有未尽事宜，双方可另行协商补充约定。

库卡机器人安全操作规程

设备标准操作规程一、全操作前提1.1、操作设备前必须按要求穿戴好劳动保护用品；二、操作前设备检查2.1、按照点检表完成设备点检，了解设备状态，并做好相应记录；2.2、检查水、电、气等是否已经打开及确认其压力是否在正常状态；2.3、检查控制柜及机器人本体上的电缆及水气管有无破损、接头裸露等，机器人上各电机无异响。

三、设备操作注意事项3.1、操作前先将速度调整到50%以下，检查机器人“紧急停止”按钮是否能够正常作用，了解机器人当前所处位置及状态，在执行例行程序时必须先回“HOME”点；3.2、操作时尽量与机器人保持一定的安全距离，在熟知程序并在安全允许的情况下才能进行程序跳步操作及对I/O点强制，强制点必须及时告知下一班设备责任人及工段设备责任人，严禁将机器人撞上车身、其他机器人及夹具；3.3、严禁任何人员踩、踏机器人上电缆、电机、焊钳及A1---A6轴。

对机器进行野蛮操作；3.4、未经过允许，严禁任意修改、删除、添加程序以及对机器人控制的设置进行修改、删除、添加等，若确实需要必须经过设备负责人的允许，且极时做好备份工作；3.5﹑每次操作完成后，应将机器人上的电缆、示教器等归位，将机器人回到“HOME”点。

四、操作中4.1、机器人在断电情况下先将机器人运行方式打到手动，打开机器人的气源，保证气压能满足设备的正常运行的需要，然后打开机器人控制柜的电源，等待机器人启动；4.2、机器人启动到初始界面后，先进入程序编辑界面，运行“HOME”例行程序，当机器人离“home”位置较远或者有障碍物时，先手动移动机器人到离“home”位置较近的地方，运行时注意机器人位置，防止出现碰撞；4.3、机器人运行完“HOME”例行程序后，将机器人运行模式切换到自动状态，机器人进入自动运行状态；4.1、生产结束后，需要对机器人做保养时，按下请求服务按钮，机器人将会自动运行到服务位，待机器人完全停止时，拉开门上安全锁，待“进入安全”指示灯常亮后，进入安全门，进行相应的维护；4.2、当机器人需要更换电极帽时，程序会自动执行相应的列行程序，并发出提示信号，这是只需机器人完全运行到更换电极帽位置时，打开门上安全锁，待“进入安全”指示灯常亮以后进入安全门内，更换电极帽；4.3、当机器人在工作过程中出现故障而停止时，先查看示教器，无法处理时通知维修人员，不要随意移动机器人的轨迹；4.4、定期对机器人程序进行备份，严格禁止无关人员随意操作机器人，操作过程中，不得随意修改机器人轨迹和其他相关指令；4.5、关机的正确方法是：主页面---登录专家模式---主页面----关机。

kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）

kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）第一篇：kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。

2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。

b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。

c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。

注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。

库卡机器人使用手册

库卡机器人使用手册第一章机器人简介1.1 基本信息库卡机器人是由德国库卡公司研发生产的工业机器人，具有高精度、高速度和灵活性的特点，广泛应用于制造业领域。

库卡机器人包括各种系列和型号，能够满足不同行业的生产需求。

1.2 产品特点- 高精度：库卡机器人配备先进的控制系统和传感器，能够实现精准的运动控制和定位。

- 高速度：库卡机器人采用先进的驱动技术和优化的运动算法，能够实现快速、高效的工作。

- 灵活性：库卡机器人具有灵活的关节结构和多种工具末端，能够适应不同的任务和工作环境。

第二章使用前准备2.1 安全保障在使用库卡机器人前，必须确保操作人员已经接受相关的培训并获得相关的操作资格证书。

必须在工作环境中设置必要的安全防护设施，确保操作过程中不会对人员和设备造成危险。

2.2 电源和环境库卡机器人需要接入合适的电源供应，并且工作环境必须具备基本的通风、温度控制和清洁条件，以确保机器人的正常运行和寿命。

第三章操作指南3.1 启动和关机在启动库卡机器人前，操作人员必须检查相关的开关、控制盒和系统状态，确保机器人处于正常状态。

关机时，必须按照规定的步骤进行，避免因操作不当造成机器人或设备的损坏。

3.2 运动控制库卡机器人采用先进的运动控制系统，操作人员可以通过控制台或者外部接口实现对机器人的灵活控制，包括手动操作、程序控制和在线控制等多种模式。

3.3 任务设置库卡机器人可以通过编程或者外部输入实现不同的工作任务，操作人员需要了解机器人的编程规范和工作逻辑，确保机器人可以按照预期完成工作。

第四章故障处理4.1 常见故障库卡机器人可能会出现各种故障，包括电气故障、机械故障和软件故障等。

操作人员需要了解常见故障的原因和处理方法，及时解决问题，确保机器人的正常运行。

4.2 维护保养定期的维护保养对于库卡机器人的长期稳定运行至关重要，操作人员需要按照规定的维护周期进行机器人的保养和检修，包括润滑、清洁和零部件更换等工作。

KUKA配置顺序详细步骤

A：机器人上电后做系统原始GHOST (存储最终路径D:/ghost/original.gho)1在D盘新建文件夹，文件夹名称ghost2插入GHOST引导盘，重新启动机器人，按住DEL，进入BIOS，设置系统启动顺序为CD—ROM为优先启动，退出并保存设置，系统将重新启动，并进入GHOST引导界面3选择ghost中文向导（注意：请不要选择一键ghost）4选择local---partition----to image5双击后出现选择disk界面，直接点ok6出现选择分区界面，选择第一分区后点击ok7选择第二分区，在命名栏输入original 点击ok，系统将自动备份。

8 等待GHOST完成，选择重新启动。

B：安装Setup-CD系统做完原始GHOST后，重新启动机器人，按住Ctrl键，这样可以禁止KRC的启动，待系统启动完全。

在D盘新建文件夹（名称：安装软件），将安装盘放入光驱，将光盘中所有文件复制到安装软件这个文件夹中C设置机器人的名称、检查型号1进入expert模式2选择setup——robot data3进入后界面如下按照要求设置机器人名称（例如：UBR041 表示UB线4号位第一台机器人），检查型号与机器人本体一致后点击ok。

D：设置机器人存档以及恢复路径到U盘1.按住Ctrl+Esc键，进入WINDOWS界面2.进入路径为C:\KRC\UTIL\KRCCONFIGURATOR的文件夹中，选择文件名为KrcConfigurator的可执行文件，双击该图标，将出现如下界面3.按住Alt+T 键，出现如下界面，用方向键选择Archive Manager后按回车键，将出现如下界面4.利用Tab键可以在各个窗口间切换，切换到相应窗口修改（例如上面例子中机器人名称为UBR041,我们在设置机器人归档文件名称时也用一样的文件名），所以我们修改后的界面如下5.修改完成后，按住Tab 键切换到Apply ，按空格键或者回车键。