安川机器人程序示例
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1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行
3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置
4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置)
5*Loop1abel：Loop1
6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON
JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」
7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON
JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」
8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序）
9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31
10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON 11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上）
13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置
14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置）
15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间
16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON
17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕）
18方MOVJ?C00003?VJ=100.00
point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方
19PULSE?OT#(60)?T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）
20TIMER?T=0.10？定位精度提升的时间？
21PULSE?OT#(27)?T=1.00脉冲信号：取出完毕?OUT27
22MOVJ?C00004?VJ=90.00point?⑤：No.1压机投入待机位置?
23PULSE?OT#(61)?T=0.50RB时间测量point5?(取出待机位置）
24PULSE?OT#(62)?T=0.50RB时间测量point6?(投入待机位置）
25WAIT?IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常
26WAIT?IN#(21)=ON待输入：压机投料允许
27PULSE?OT#(32)?T=0.50脉冲信号：投入开始?OUT32
28PULSE?OT#(33)?T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT33 29MOVJ?C00005?VJ=80.00point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速
30MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4point?⑦：板件释放位置上?
31PULSE?OT#(63)?T=0.50RB时间测量point7?(释放位置上）
32MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3point?⑧：板件释放位置
33PULSE?OT#(64)?T=0.50RB时间测量point8?(释放位置）
34TIMER?T=0.10定位精度提升的时间
35?PULSE?OT#(17)?T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令
36WAIT?IN#(24)=OFF待输入：时间测量point?OFF
37PULSE?OT#(65)?T=0.50RB时间测量?（释放完了）
38MOVJ?C00008?VJ=100.00point?⑨：板件释放位置上?
39PULSE?OT#(66)?T=0.50RB时间测量point9?(释放位置上）
40MOVJ?C00009?VJ=80.00point?⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速?
41MOVJ?C00010?VJ=60.00point??：point⑤?返回No.1压机投入待机位置
42PULSE?OT#(67)?T=0.50RB时间测量point10?(投入完了位置）
43OUT28PULSE?OT#(28)?T=1.00脉冲信号：投入完了?
44*Loop2label：Loop2
45JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON
JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「cyclstop」46JUMP?*cycle?IF?IN#(39)=ON
JUMP命令：自动循环中?IN39为ON则跳至No.1?label;?「cycle」
47JUMP?JOB:HOME_POS?IF?IN#(23)=ON
JUMP命令：作业原点移动指令?IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP?*Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」
49MOVJ?C00011?VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step???？）
50*cyclstoplabel：cyclstop
51ENDEND命令：宣告JOB完毕