运动控制的基本算法

多轴直线插补算法，如逐点比较法、数字积分法、最小偏差法。

逐点比较法，插补算法中最简单的运算。插补精度小于一个脉冲，每次仅向坐标轴方向发送一个进给脉冲，每次发脉冲前都要计算当前坐标点与理论轨迹的偏差判断插补进给方向。数字积分法

运算速度快，脉冲分配均匀、易于实现多坐标插补及各种函数曲线插补

圆弧插补算法

如逐点比较法、数字积分法、最小偏差法。最小偏差法是在逐点就、比较法的基础上发展而来，比逐点比较法多了一个进给方向，即X、Y轴可以同时运动，因此插补精度高，误差小于二分之一个脉冲当量，

电子齿轮、电子凸轮

运动控制器提供电子齿轮、电子凸轮的功能，以此取代电子齿轮、电子凸轮。降低了硬件成本，具有改变传动比方向，传动比大等优点。

体育锻炼遵守的基本原则

体育锻炼遵守的基本原则 (一)全面性原则全面性原则是指通过体育锻炼使身体形态、机能、?素质和心理品质等都得到全面和谐的发展，这也是体育锻炼的目的。要达到这一点，?一方面尽可能选择对身体有全面影响的运动项目，如跑步，游泳等;另一方面，也可以某一项为主，辅以其它锻炼项目。值得注意的是不要过分单一性锻炼。 (二)经常性原则经常性原则是指应坚持长期的、不间断地、持之以恒地进行体育锻炼。众所周知，生命在于运动，运动宜贵有恒。人的有机体，?只有在经常地体育锻炼中方能得到增强。根据"用进废退"的法则，如果长期停止锻炼，各器官系统的机能就会慢慢减退，体质就会逐渐下降。因此，参加体育锻炼必须持之以恒，不能三天打鱼，两天晒网。 (三)渐进性原则渐进性原则是指体育锻炼的要求、内容、方法和运动负荷等都要根据每个人的实际情况，由易到繁，运动负荷由小到大，逐步提高。科学研究表明，人体各器官的机能，不是一下子可以提高的，它是一个逐步发展，逐步提高的过程，即锻炼效果是一个缓慢的由量变到质变的逐渐积累的复杂过程。如果违反循序渐进的原则，急于求成，不但不能有效地增强体质，而且还会损害健康。所以进行身体锻炼应有目的、有计划、有步骤地实施，在安排运动负荷时应注意由小到大逐步提高，其原则是提高-适应-再提高-再适应。 (四)个别性原则个别性原则是指每个参加体育锻炼的人，应根据自己的实际情况?，选定锻炼内容和方法，安排运动负荷。客观的讲，每个参加体育

锻炼的人，情况都不尽相同，如年龄、性别、健康状况、锻炼基础、营养条件、生活及作息制度等。因此锻炼者应根据自身状况进行正确估计，从实际出发，使锻炼的负荷量适合自己的健康条件，以期达到良好的锻炼效果。 (五)自觉性原则自觉性原则指进行身体锻炼，出自锻炼者内在的需要和自觉的行动。锻炼在于自觉，锻炼者应把锻炼的目的与动机和树立正确的人生观联系起来，这样，才有助于形成或保持对身体锻炼的兴趣，调动和发挥更大的主动性和积极性，使体育锻炼建立在自觉的基础上，以期更好的锻炼效果。 1、可预防心血管病。 2、可改善呼吸系统的功能，增强肺功能。 3、可改善神经系统的功能，使脑血液量和能量供应增加，促进脑组织新陈代谢，增强记忆力。 4、可使肌纤维变粗，增强肌肉、关节的韧性和伸展性，改善对骨的血液供应，促进骨的发育，对身体的增高有帮助。 5、有利于培养学生坚强的意志和团队精神等优良的性格特征。 1、循序渐进：不能急于求成，要根据自己的身体状况，量力而行，逐步增加运动量和运动强度，使机体有一个适应过程。一般以运动后立即测脉搏，脉搏每分钟跳动130-170次，感到有些累，经过休息能较快消除疲劳为宜。 2、全面锻炼：青少年要进行多种多样的运动项目，以保证身体的均衡发展。 3、个别对待：要根据年龄、性别、健康和爱好等方面来安排锻炼。 4、经常锻炼：要通过持之以恒的身体锻炼，才能逐渐获得效果。

根轨迹方法控制系统校正

根轨迹方法控制系统校正 1.根轨迹方法控制系统调节时间：t s ≤5S （2%）最大超调量：M p ≤10% 开环比例系数：K 0≥20 2. ζ=0.6 cos β=53°，取β=45° 4.4/ζWn ≤5s ，取ζW n =1 经计算，C （s ）=1.079s/s+2 3.流程图

4.程序 clear; K=2; h=0.05; A=0; B=30; f=@(m,y)(K*m-2*y)/1; fc=@(s,m)(1*s-0.002*m)/1; n=floor(B/h); s(1)=0; m(1)=0; d(1)=0; y(1)=0; t=0:h:B; for i=1:n e(i)=1-s(i); k1=f(e(i),y(i)); k2=f(e(i),y(i)+h*k1/2); k3=f(e(i),y(i)+h*k2/2); k4=f(e(i),y(i)+h*k3); y(i+1)=y(i)+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6; m(i+1)=(y(i+1)-y(i))/h+0.01*y(i+1); k1=fc(m(i),d(i)); k2=fc(m(i),d(i)+h*k1/2); k3=fc(m(i),d(i)+h*k2/2); k4=fc(m(i),d(i)+h*k3); d(i+1)=d(i)+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6; s(i+1)=s(i)+h*(d(i+1)+d(i))*0.5; end plot(t,s,'-m') title(sprintf('2(s+0.01)/s(s+0.002)(s+2)')) set(legend,'Location','NorthWest') hold on 5.结果调节时间4.6S 超调量7.6% K0=50

《质量控制常用数理统计方法》

1 质量控制概述 1.1 质量控制分类质量控制方法分为两大类，包括： 1．以数理统计方法为基础的质量控制方法。 2．建立在全面质量管理思想之上的组织性的质量管理方法两大类。 1.2 质量控制方法 1．统计质量控制方法：以1924年美国的休哈特提出的控制图为起点，经过了半个多世纪的发展，形成初级、中级和高级统计管理方法。 2．初级统计管理方法又称为系统管理方法，运用这此方法可以从经常变化的生产过程中，系统地收集要到与产品质量有关的各种上数据，并对数据进行整理、加工和分析，进而画出各种图表，计算某些数据指标，找出质量变化的规律，实现对质量的控制。“企业95%的质量管理问题可通过企业全体人员灵活应用这七种工具而得到解决”（石川馨）。初级统计方法包括以下七种工具： a）括统计分析表； b）数据分层法； c）排列图； d）因果图； e）相关图； f）直方图； h）控制图。 3．中、高级统计管理方法是有关专业人员用于复杂的工程分析和质量分析，如实验计划法、多变量解析法等。 2 质量管理常用七种工具 2.1 分层法分层法是质量管理中常用的数理统计方法，它把收集到的原始质量数据按照一定的目的加以分类整理，再据此进行质量分析。分层的目的就是把性质相同的数据归纳在一起。分层法的关键是尽量使同一层内的数据波动小一些，各层间的数据波动大一些。常用分层标志有：操作者、设备、原材料、缺陷项目等。某钢厂的废品分层如表1所示。表1 某轧钢厂废品分层表废品项目废品数量甲车间乙车间丙车间合计尺寸超差30 15 10 55 轧废10 28 10 48 耳子 5 10 25 40 压痕8 4 8 20 其他 3 1 2 6 小计56 58 55 169 2.2 调查表法调查表是为了分层收集数据而设计的一类统计图表。调查表法就是利用这在统计图表进行数据收集、整理分析的一种方法。常用的调查表陷调查表、不良项止调查表、不良原因调查表、过程分布调查表等。 2.3 散布图散布图又叫相关图，两个可能相关的变量数据用点画在坐档图上，通过观察分析来判断两个变量之间的相关关系，

科学的体育锻炼方法

科学的体育锻炼方法一、锻炼时要把握好运动的量。例如在进行跑步练习时，应根据自己的实际情况选择合适的距离，但无论选用什么样的运动量，都要遵循由小至大的原则，切勿突然增加运动量而造成运动损伤。二、注意动作速度。只要进行动力性肌肉力量练习，就存在动作速度问题，负荷和速度之间有着密切关系，负荷越大，速度就越小。锻炼者要根据练习的要求合理安排，对于青少年来说，爆发力是非常重要的，在力量练习时，选择适宜的负荷，尽量加快动作速度，对提高肌肉的爆发力十分有益。三、控制好练习次数。对于一般体育锻炼者来说，没有必要每天都进行力量训练，即使是为了专门发展肌肉力量，采用隔天力量练习，也足以取得理想效果。如果每天都进行力量练习，不仅提高肌肉力量的效果不明显，而且还会造成整体机能的不协调发展。除此之外，体育锻炼还应该遵循一些基本原则。体育锻炼方法虽然简单易学，但要想科学地安排体育锻炼，提高锻炼效果，避免伤病事故，就必须注意这些本原则。（一）秩序渐进原则：体育锻炼的秩序渐进是指在学习体育技能和安排运动量时，要由小到大、由易到难、由简到繁，逐渐进行。（二）全面发展原则：在体育锻炼时，要注意活动内容的多样性和身体机能的全面提高。（三）区别对待原则：体育锻炼时，还要根据每个锻炼者的年龄、性别、爱好、身体条件、锻炼基础等不同情况做到区别对待，使体育锻炼更具有针对性。（四）经常性原则：经常参加体育活动，锻炼的效果才明显、持久，所以体育锻炼要经常化，不能三天打鱼、两天晒网。虽然短时间的锻炼也能对身体机能产生一定的影响，但一旦停止体育锻炼后，这种良好的影响作用会很快消失。（五）安全性原则：从事任何形式的体育锻炼都要注意安全，如果体育锻炼安排得不合理，违背科学规律，就可能出现伤害事故。

健身运动需遵守的基本原则及注意事项(精)

健身运动需遵守的基本原则及注意事项近年来,人民的生活水平不断提高,但由于人们在饮食和工作方式中存在着不良习惯,不合理饮食和缺乏体育活动引起的慢性疾病的发病率逐渐上升。全民健身的呼声越来越高,国家体育总局于2011年1月17日发表了《全民健身计划纲要》实施15年白皮书,全面介绍了1995年6月20日国务院颁布《全民健身计划纲要》之后到2010年的15年内,我国全民健身事业取得的成就和面临的问题。白皮书指出,15年间我国城乡居民体育健身意识普遍提高健身运动广泛开展,群众体育组织不断加强,群众健身的环境和条件明显改善,参与健身运动的人数大幅度增加,国民体质显著增强,具有中国特色的全民健身体系基本建成。但全民健身目前也存在一些问题。基层群众体育组织覆盖面不广,经常参加体育锻炼的人口比例不高,体育发展资源与公众需求存在较大差距,政府提供的公共体育服务职能为能充分发挥,新型群众体育管理体制与机制未能完全建立,这五大矛盾成为当前全民体育发展的最大障碍。在这种情况下,科学健身运动的重要性更显突出。体育健身运动须遵循的基本原则 1、科学而全面地选择运动项目除了乒乓球、羽毛球、篮球、游泳等运动项目,还有许多运动项目可供选择,如:交谊舞、健身舞、广场舞、健身球类活动、健身器械活动等等,可根据自己的健康状况、经济条件、环境条件、兴趣和爱好,选择几项适宜本人的健身运动项目进行锻炼, 2、善于利用不同的运动项目进行锻炼效果上的互补不同的健身运动项目对身体素质的锻炼不同,一种健身运动项目一般不可能全面促进人体各项素质的提高。所以在选择项目的时候我们要充分挖取适合自身条件的各种“黄金搭档”健身项目健身运动强度因人而异

体育锻炼的基本原则

一、体育锻炼的基本原则 1.持之以恒原则体育锻炼对机体的刺激会产生一定的作用痕迹，连续不断的刺激作用则产生痕迹的积累。这种积累使机体结构和机能产生新的适应，体质就会不断增强，动作技能形成的条件反射也会不断得到强化。因此，体育锻炼贵在坚持，持之以恒是最难做到但却是最有效的体育锻炼原则。 2.兴趣性原则培养锻炼者对体育活动的兴趣，是体育锻炼能否坚持下来的前提。培养兴趣的方法很多，如观看体育比赛、关注体育明星的竞赛动向、把体育锻炼作为家庭业余活动的主要项目、积极参加学校和社区组织的各种体育活动等，这些都对激发锻炼者的兴趣有积极作用。 3.循序渐进原则在体育锻炼过程中，运动负荷的大小直接影响人体机能的变化，负荷是否适宜，对锻炼效果的好差扮演很大的作用。运动负荷的大小因人、因时而异。即便是同一个人，在不同的机能状态、不同的时间，人体对负荷的承受能力也不尽相同。因此，进行体育锻炼时应循序渐进，随时调整运动负荷，逐步提高锻炼水平。 4.全面性原则人是一个整体，各个器官系统相互影响和协调，各种运动素质也相互影响和制约。不能片面追求运动成绩，偏重单项训练，尤其是少年儿童要特别强调全面锻炼，避免身体向单一方面发展。只有在全面锻炼的基础上，才能使身体正常发育，并保证专项运动成绩不断提高。以上各项原则是相互联系、相互促进的，在实际运用中，不可顾此失彼。二、体育锻炼的注意事项 1.运动前要做准备活动运动前进行必要的准备活动，有利于内脏器官和运动系统逐渐适应剧烈运动的需要，消除肌肉、关节的僵硬状态，防止受伤。 2.运动后要有整理活动运动后，肌肉和内脏器官由紧张恢复到安静状态也需要一定的时间。因此，在停止运动前，要逐渐减少运动量，如做深呼吸、慢跑、行走等整理活动，再慢慢静止下来。如果停止活动后立即坐下、躺下，可导致下肢静脉淤血而使大脑和

统计过程控制的几种常用方法

统计过程控制 1、统计过程控制的基本知识 1.1统计过程控制的基本概念统计过程控制（Stastistical Process Control 简称SPC）是为了贯彻预防原则，应用统计方法对过程中的各个阶段进行评估和监控，建立并保持过程处于可接受的并且稳定的水平，从而保证产品与服务符合规定要求的一种技术。 SPC中的主要工具是控制图。因此，要想推行SPC 必须对控制图有一定深入的了解，否则就不可能通过SPC取得真正的实效。对于来自现场的助理质量工程师而言，主要要求他们当好质量工程师的助手：（1）在现场能够较熟练地建立控制图；（2）在生产过程中对于控制图能够初步加以使用和判断；（3）能够针对出现的问题提出初步的解决措施。大量实践证明，为了达到上述目的，单纯了解控制图理论公式的推导是行不通的，主要是需要掌握控制图的基本思路与基本概念，懂得各项操作的作用及其物理意义，并伴随以必要的练习与实践方能奏效。 1.2统计过程控制的作用（1）要想搞好质量管理首先应该明确下列两点：①贯彻预防原则是现代质量管理的核心与精髓。 ②质量管理学科有一个十分重要的特点，即对于质量管理所提出的原则、方针、目标都要科学措施与科学方法来保证他们的实现。这体现了质量管理学科的科学性。为了保证预防原则的实现，20 世纪20 年代美国贝尔电话实验室成立了两个研究质量的课题组，一为过程控制组，学术领导人为休哈特；另一为产品控制组，学术领导人为道奇。其后，休哈特提出了过程控制理论以及控制过程的具体工具——控制图。道奇与罗米格则提出了抽样检验理论和抽样检验表。这两个研究组的研究成果影响深远，在他们之后，虽然有数以千记的论文出现，但至今仍未能脱其左右。休哈特与道奇是统计质量控制（SQC）奠基人。1931 年休哈特出版了他的代表作《加工产品质量的经济控制》这标志着统计过程

运动控制系统基本架构及控制轨迹要点简述

运动控制系统基本架构及控制轨迹要点简述运动控制起源于早期的伺服控制。简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。早期的运动控制技术主要是伴随着数控技术、机器人技术和工厂自动化技术的发展而发展的。早期的运动控制器实际上是可以独立运行的专用的控制器，往往无需另外的处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、工艺技术要求的其他功能和人机交互功能。这类控制器可以成为独立运行的运动控制器。这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，往往已根据应用行业的工艺要求设计了相关的功能，用户只需要按照其协议要求编写应用加工代码文件，利用RS232或者DNC方式传输到控制器，控制器即可完成相关的动作。这类控制器往往不能离开其特定的工艺要求而跨行业应用，控制器的开放性仅仅依赖于控制器的加工代码协议，用户不能根据应用要求而重组自己的运动控制系统。运动控制的定义运动控制（MC）是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置和/或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。运动控制系统的基本架构组成一个运动控制器用以生成轨迹点（期望输出）和闭合位置反馈环。许多控制器也可以在内部闭合一个速度环。一个驱动或放大器用以将来自运动控制器的控制信号（通常是速度或扭矩信号）转换为更高功率的电流或电压信号。更为先进的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更精确的控制。一个执行器如液压泵、气缸、线性执行机或电机用以输出运动。

科学锻炼的七大基本原则

体育锻炼需要经常、反复、持久地进行，方逐步取得进展、提高。就是已经取得的效果仍需巩固，中断训练也会消退。根据“用进废退”的原理，应不断强化，锻炼不可能在短时间内产生显著的效果，只有坚持，才能逐步巩固、积累和提高。 5．注意安全、全面发展在体育锻炼过程中存在许多有害健康的因素，必须注意预防，以保证安全。首先是环境因素，如气候变化和气象情况，夏季预防中暑、冬季预防冻伤。大风、大雾天气不宜跑步。不宜在交通繁忙、空气污染和高低不平的场地锻炼。其次要注意自己的健康状况，患急性病时必须暂停锻炼。患慢性病时，要接受医生的指导。锻炼开始时要进行充分地准备活动；锻炼过程中要遵循技术规范，避免冲撞和外伤；结束时要放松和拉伸运动的主要肌群，以利恢复。体育锻炼是在科学知识的指导下，有目的有规律地进行，并在锻炼中不断调整。这不同于生活中的体力劳动，不能用体力劳动代替体育锻炼。体育锻炼要使人体在形态、机能各器官功能以及心理品质得到全面和谐地发展，包括如耐力、速度、力量、灵敏度、柔韧性等许多项目协调地进行。鉴于体育锻炼每一个项目，均有一定的局限性，如果项目、方法单一，就难以获得良好的整体效应。比如举重、铁饼等运动员由于竞技体育的需要，突出个别方面的训练后，其体型已经并非正常健康的形态了。因此大学生体育锻炼中要力求均匀全面进行。 6．避免过度疲劳过度疲劳是体育锻炼中引起的一慢性病理状态，亦有称为过度训练综合症。1983年在美国召开的第五届国际运动生化会议上，对疲劳的定义取得了统一的认识，即“疲劳是机体生理过程不能持续在特定的水平上进行，或整个机体不能维持预定的运动强度。”日常所见的过度疲劳除由于大运动量训练以及激烈比赛后发生外，常为体育锻炼者急于求成或不考虑

变频器常用的几种控制方式

变频器常用的几种控制方式 Prepared on 22 November 2020

变频器常用的几种控制方式变频调速技术是现代电力传动技术的重要发展方向，而作为变频调速系统的核心—变频器的性能也越来越成为调速性能优劣的决定因素，除了变频器本身制造工艺的“先天”条件外，对变频器采用什么样的控制方式也是非常重要的。本文从工业实际出发，综述了近年来各种变频器控制方式的特点，并展望了今后的发展方向。 1、变频器简介变频器的基本结构变频器是把工频电源(50Hz或60Hz)变换成各种频率的交流电源，以实现电机的变速运行的设备，其中控制电路完成对主电路的控制，整流电路将交流电变换成直流电，直流中间电路对整流电路的输出进行平滑滤波，逆变电路将直流电再逆变成交流电。对于如矢量控制变频器这种需要大量运算的变频器来说，有时还需要一个进行转矩计算的CPU 以及一些相应的电路。变频器的分类变频器的分类方法有多种，按照主电路工作方式分类，可以分为电压型变频器和电流型变频器；按照开关方式分类，可以分为PAM控制变频器、PWM控制变频器和高载频PWM 控制变频器；按照工作原理分类，可以分为V/f控制变频器、转差频率控制变频器和矢量控制变频器等；按照用途分类，可以分为通用变频器、高性能专用变频器、高频变频器、单相变频器和三相变频器等。 2、变频器中常用的控制方式非智能控制方式在交流变频器中使用的非智能控制方式有V/f协调控制、转差频率控制、矢量控制、直接转矩控制等。

(1) V/f控制 V/f控制是为了得到理想的转矩-速度特性，基于在改变电源频率进行调速的同时，又要保证电动机的磁通不变的思想而提出的，通用型变频器基本上都采用这种控制方式。 V/f控制变频器结构非常简单，但是这种变频器采用开环控制方式，不能达到较高的控制性能，而且，在低频时，必须进行转矩补偿，以改变低频转矩特性。 (2) 转差频率控制转差频率控制是一种直接控制转矩的控制方式，它是在V/f控制的基础上，按照知道异步电动机的实际转速对应的电源频率，并根据希望得到的转矩来调节变频器的输出频率，就可以使电动机具有对应的输出转矩。这种控制方式，在控制系统中需要安装速度传感器，有时还加有电流反馈，对频率和电流进行控制，因此，这是一种闭环控制方式，可以使变频器具有良好的稳定性，并对急速的加减速和负载变动有良好的响应特性。 (3) 矢量控制矢量控制是通过矢量坐标电路控制电动机定子电流的大小和相位，以达到对电动机在d、q、0坐标轴系中的励磁电流和转矩电流分别进行控制，进而达到控制电动机转矩的目的。通过控制各矢量的作用顺序和时间以及零矢量的作用时间，又可以形成各种PWM波，达到各种不同的控制目的。例如形成开关次数最少的PWM波以减少开关损耗。目前在变频器中实际应用的矢量控制方式主要有基于转差频率控制的矢量控制方式和无速度传感器的矢量控制方式两种。基于转差频率的矢量控制方式与转差频率控制方式两者的定常特性一致，但是基于转差频率的矢量控制还要经过坐标变换对电动机定子电流的相位进行控制，使之满足一定的条件，以消除转矩电流过渡过程中的波动。因此，基于转差频率的矢量控制方式比转差

体育锻炼的方式有哪些

体育锻炼的方式有哪些常言道“一年之计在于春”，春天是一个很适合养生锻炼的季节，在阳光明媚的春光里进行体育锻炼，是很有利于身体健康的。但是春天的锻炼需要坚持，也要制定完善的运动计划，以及选择最适合自己的体育锻炼的方式，这样才可以达到运动效果。那么，春季的体育锻炼的方式有哪些？室内添些花草，做深呼吸。生活小常识：春天最好的提神方法是什么？专家说，莫过于闻闻芬芳的花儿。因为香气能刺激人的大脑，使人整个身体的平衡恢复正常。因此，建议大家去花店买上几束鲜花，或是自己在家里养一些风信子、郁金香或水仙花，相信你一整天都会有好心情！

怎么样在花前月下运动呢？别急，咱不是有健康运动专家帮忙吗。注意了，下面就要说关键问题了。面对着鲜花站立，闭上眼睛，深呼吸，注意不是用鼻而是打开你的全身毛细孔，吮吸着每一朵花香，感觉这股花香像一股气流，又细又长，慢慢地沉入你的丹田。作用于你的身体细胞后，你便产生了很多的活力及生命力，此时你的心情舒畅极了！骑自行车春游。花红柳绿的春天，外出骑自行车郊游，既锻炼了身体，还愉悦了心情，该是多么惬意的事情啊。如果能骑10公里以上，就会燃烧300-400卡路里，还会加速心血管的运作，同时，骑自行车可是一种塑造完美体型的好手段。一旦你察觉了骑车冲锋的美感，就不难发现原来骑车会让心情好起来。

跳绳。跳绳的具体方法是：保持膝盖弯曲，肘部弯折在身体两侧，不要跳得过高，节省体力。这项运动，既不受场地设施限制，又有很好的锻炼效果，确实是一项非常实用的运动项目，而且跳绳可以帮助排毒。这个作用恐怕你还不知道吧。仰卧起坐。科学的方法是：抬起身体时呼气，躺下时吸气，下巴抬起，双肘张开。健康生活小常识告诉我们，仰卧起坐这项运动，有利于腹部力量的锻炼，对于腹部需要降脂减肥的人来说，它的作用大了去了。抬腿运动。对于这项抬腿运动，春季养生小常识给出的方法是：仰卧在垫子上将双腿抬起，膝盖弯曲成适当角度，手放置于

体育锻炼的基本原则

体育锻炼的基本原则亲爱的同学们：体育锻炼已经成为了每位同学日常生活的一部分。经常坚持体育锻炼能够使你们体质增强、体形健美、运动能力提高，但不科学的身体锻炼不但降低了锻炼效果，可能还会损害您们的健康。同学们在课余体育锻炼时，应该把握科学的体育锻炼原则，合理制定锻炼计划、选择锻炼内容，提高锻炼效果。同学们要认真阅读下列体育锻炼的五项基本原则，希望能够运用于体育锻炼实践中。一、自觉积极性原则体育锻炼不同于人们劳动和日常生活的一般性躯体活动，更区别于动物所具有的走、跑、跳、攀登等自然的本能动作。人们所从事的体育锻炼总是有一定的目的和意识的身体活动过程，因此要发挥自觉积极的主观能动性。自觉积极性是要求锻炼者首先要有明确的健身目标，懂得“生命在于运动”的道理，树立起锻炼有益于学习、工作和生活得正确理念。把个人的切身需要和身体锻炼的功效与民族体质、人口质量以及国家的兴旺结合起来，这样能更好地激发自己的锻炼热情。在这个基础上，还应认真选择适宜的身体锻炼内容和方法，以及安排适宜的运动负荷，使身体锻炼之后获得一种精神上的满足，感到乐趣、心情舒畅。人们进行感到有趣味的活动，就会对这项体育活动表现出极大的主动性和自觉性，使身心统一。总之，体育锻炼的效果、信心、兴趣三者是相辅相成的，应密切结合才能做到积极自觉地进行体育锻炼。定期检测锻炼效果，可以使自己经常看到锻炼的效果和进步，有利于增强自信心，有助于不断巩固和提高自觉锻炼的积极性。二、从实际出发原则从实际出发地原则是指根据体育锻炼的目的、内容、方法以及自身的条件状况，选择适宜的运动负荷。每个参加锻炼者的主客观条件都不相同，如性别、年龄、职业、体育基础、身体状况、生活条件、锻炼目的等，因此在选择锻炼的内容、方法、运动负荷时要因人而异、量力而行，特别要注意运动负荷适量。负荷适量是指体育锻炼时要有恰当的生理负荷。锻炼效果与锻炼时生理负荷的适宜与否有着极为密切的关系。机体对适宜的负荷产生适应，负荷太小，机体得不到适宜的刺激，身体功能的变化不明显，锻炼效果也就不好。相反，机体负荷量过大，不仅不能增强体质，反而会损害健康。运动负荷大小由“负荷量”和“负荷强度”所组成。“负荷量”可以通过练习动作的次数、组数、时间、距离、负荷重量等特征表现出来；“负荷强度”可以通过练习动作的速度、难度、练习的密度、练习间歇时间的长短、单次负重的大小、投掷的距离、跳跃的高度和长度等表现出来。量和强度要处理适当。强度大，量就要相应减少；强度适中，量也可以相应加大。要做到适量，就是以练习者承受得了并有一定的疲劳为限。从实际出发，除了因人而异外，还要因时、因地制宜，以达到最佳锻炼效果。因地和因时制宜是根据外界环境的实际情况，如地理环境、气候条件、场地器材、环境卫生等，选择适合于自身的锻炼内容和方法。三、持之以恒原则持之以恒原则是指体育锻炼必须持续地、系统地进行，使之成为作息制度和日常生活中不可缺少的重要内容。从生物学角度看，人的体质增强是一个不断积累、逐步提高的过程，不可能一劳永逸。人体机能水平的提高、各种运动素质的发展、运动技能的形成与巩固，都有赖于较长时期经

科学锻炼的七大基本原则

科学锻炼的七大基本原则文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]

科学锻炼的七大基本原则 1．自觉愉悦、积极锻炼首先应该树立“科学锻炼有益健康”的信念，自觉克服各种怕动、懒惰和对体育锻炼的麻痹或恐惧心理，而代之以自觉、愉悦和积极的心态，开展各种形式的体育锻炼活动。作为大学生应有主动参加体育锻炼的意识，充分认识到适量运动对身心健康的必要性。如果一个人以某些理由放弃体育锻炼，短期内可能并不会有什么明显的恶果，但是长期的代价必定是体质下降、疾病缠身、未老先衰。也有的同学即便参加体育活动，也是不情不愿的心理状态，这不仅达不到应有的锻炼效果，反而容易造成消极的心理和生理影响。 2．适量适度、循序渐进锻炼时，要根据环境和个人的身体条件，如季节、气候、场地和运动器材，以及自身的健康和运动水平等，科学安排锻炼项目，选择适当的锻炼方法和身体负荷等。各种锻炼项目都要逐步适应，不要一暴十寒，急于求成。很多人这样做往往适得其反，结果产生运动疲劳和损伤，以致很长的时间缓不过气来。锻炼时的运动量应由小到大，不能一开始就竭尽全力，动作由易到难，由简到繁，密度也不要过于集中，使身体逐渐适应后，再逐步增加运动量。 3．因人而宜、区别对待日常锻炼，可根据性别、体格、基础条件等选择适当项目。如男女分组，按照自己体质选组，对运动量、锻炼密度、计划进程等不强求一致。就是体育教学中非必修项目在可允许选择的情况下，尽量与个人兴趣和能力相适应，不要不分对象地“一刀切”。确定一个经过努力能实现的目标，制定切实可行的计划，是锻炼能取得成效的基本保证。 4．持之以恒、坚持不懈体育锻炼需要经常、反复、持久地进行，方逐步取得进展、提高。就是已经取得的效果仍需巩固，中断训练也会消退。根据“用进废退”的原理，应不断强化，锻炼不可能在短时间内产生显着的效果，只有坚持，才能逐步巩固、积累和提高。 5．注意安全、全面发展在体育锻炼过程中存在许多有害健康的因素，必须注意预防，以保证安全。首先是环境因素，如气候变化和气象情况，夏季预防中暑、冬季预防冻伤。大风、大雾天气不宜跑步。不宜在交通繁忙、空气污染和高低不平的场地锻炼。其次要注意自己的健康状况，患急性病时必须暂停锻炼。患慢性病时，要接受医生的指导。锻炼开始时要进行充分地准备活动；锻炼过程中要遵循技术规范，避免冲撞和外伤；结束时要放松和拉伸运动的主要肌群，以利恢复。体育锻炼是在科学知识的指导下，有目的有规律地进行，并在锻炼中不断调整。这不同于生活中的体力劳动，不能用体力劳动代替体育锻炼。体育锻炼要使人体在形态、机能各器官功能以及心理品质得到全面和谐地发展，包括如耐力、速度、力量、灵敏度、柔韧性等许多项目协调地进行。鉴于体育锻炼每一个项目，均有一定的局限性，如果项目、方法单一，就难以获得良好的整体效应。比如举重、铁饼等运动员由于竞技体育的需要，突出个别方面的训练后，其体型已经并非正常健康的形态了。因此大学生体育锻炼中要力求均匀全面进行。 6．避免过度疲劳

体育锻炼的原则和方法

体育锻炼的原则和方法一、体育锻炼的原则和方法简介体育锻炼可以增进健康、提高身体的运动素质和基本活动能力，并能够防治疾病。但是，并不是只要参加体育锻炼，就一定会获得良好效果。如果锻炼内容、练习强度和练习方法等选择或运用不当，反而有害于健康。科学的体育锻炼原则是体育锻炼过程中客观规律的反映，是人们成功经验的总结和概括，也是人们参加体育锻炼所必须遵循的准则，它包括从实际出发原则、循序渐进原则、持之以恒原则、全面锻炼原则。（一）体育锻炼的原则 1、从实际出发的原则从实际出发的原则是指锻炼身体应从个人的实际情况和外界环境条件的实际出发，确定锻炼目的、选择适宜的运动项目、合理地安排运动时间和运动负荷。这是增强身体素质及提高运动水平必须遵循的原则。（1）从自身的实际出发：由于性别、年龄、体质和健康状况的差异，体育锻炼要从自己的实际情况出发，有目的地选择和确定运动项目、练习方法，合理地安排锻炼的时间和运动负荷。在每次锻炼前，都要评估自己当时的健康状况使运动项目的难度和强度不要超过自己身体的承受能力。违反人体发展这一基本规律，只能损害身体健康。（2）从外界环境条件的实际出发：参加体育锻炼时，一方面要根据自身的实际情况；另一方面，还要从季节、气候、场地、器材等外界条件的实际情况出发，按照科学锻炼的方法，合理选择运动项目、练习时间、运动负荷，才能收到良好的锻炼效果。如在冬季应着重发展耐力和力量素质，在春秋两季应重点进行技术性的项目，在炎热的夏天，游泳是比较理想的运动项目，但在运动时不要在阳光下运动太长时间；在力量训练前，要仔细检查器械，避免伤害事故的发生。 2、循序渐进原则循序渐进原则主要是指在安排锻炼内容、难度、时间及负荷等方

用平面二连杆机器人为例贯穿运动学、雅可比、动力学、轨迹规划甚至控制与编程

一、平面二连杆机器人手臂运动学平面二连杆机械手臂如图1所示，连杆1长度1l ，连杆2长度2l 。建立如图1所示的坐标系，其中，),(00y x 为基础坐标系，固定在基座上，),(11y x 、),(22y x 为连体坐标系，分别固结在连杆1和连杆2上并随它们一起运动。关节角顺时针为负逆时针为正。图1平面双连杆机器人示意图 1、用简单的平面几何关系建立运动学方程连杆2末段与中线交点处一点P 在基础坐标系中的位置坐标： ) sin(sin )cos(cos 2121121211θθθθθθ++=++=l l y l l x p p （1） 2、用D-H 方法建立运动学方程假定0z 、1z 、2z 垂直于纸面向里。从),,(000z y x 到),,(111z y x 的齐次旋转变换矩阵为： ????? ???????-=10 00 010000cos sin 00sin cos 1 111 01θθ θθT （2）从),,(111z y x 到),,(222z y x 的齐次旋转变换矩阵为： ????? ???????-=10 00 010000cos sin 0sin cos 2 212212θθ θθl T （3）从),,(000z y x 到),,(222z y x 的齐次旋转变换矩阵为：

? ??? ? ???????+++-+=?? ??? ? ? ?????-?????????????-=?=10000100sin 0)cos()sin(cos 0)sin()cos(1000010000cos sin 0sin cos 1000 010000cos sin 00sin cos 11212111212122122111112 0102θθθθθθθθθθθθθθθθθθl l l T T T （4）那么，连杆2末段与中线交点处一点P 在基础坐标系中的位置矢量为： ? ?? ? ? ???????=????????????++++=? ??? ? ???????? ????????????+++-+=?=110)sin(sin )cos(cos 10010000100sin 0)cos()sin(cos 0)sin()cos(212112121121121211121212 020p p p z y x l l l l l l l P T P θθθθθθθθθθθθθθθθ （5）即， ) sin(sin )cos(cos 2121121211θθθθθθ++=++=l l y l l x p p （6）与用简单的平面几何关系建立运动学方程（1）相同。建立以上运动学方程后，若已知个连杆的关节角21θθ、，就可以用运动学方程求出机械手臂末端位置坐标，这可以用于运动学仿真。 3、平面二连杆机器人手臂逆运动学建立以上运动学方程后，若已知个机械臂的末端位置，可以用运动学方程求出机械手臂二连杆的关节角21θθ、，这叫机械臂的逆运动学。逆运动学可以用于对机械臂关节角和末端位置的控制。对于本例中平面二连杆机械臂，其逆运动学方程的建立就是已知末端位置 ),(p p y x 求相应关节角21θθ、的过程。推倒如下。（1）问题 ) sin(sin )cos(cos 2121121211θθθθθθ++=++=l l y l l x p p 已知末端位置坐标),(p p y x ，求关节角21θθ、。（2）求1θ

体育基本原则及安全原则

教学内容批注）一、体育锻炼的基本原则（一）自觉积极性原则体育锻炼不同于人们劳动和日常生活的一般躯体活动，更区别于动物所具有的走、跑、跳、攀登等自然的本能动作。人们所从事的体育锻炼总是有一定的目的和意识的身体活动过程，因此要发挥自觉积极的主观能动性。自觉积极性是要求锻炼时首先要有明确的健身目标，懂得“生命在于运动”的道理，树立起锻炼有益于学习、工作和生活得正确理念。把个人的切身需要和身体锻炼的功效与民族体质、人口质量以及国家的兴旺结合起来，这样能更好地激发自己的锻炼热情。在这个基础上，还应认真选择适宜的身体锻炼内容和方法，以及安排适宜的运动负荷，使身体锻炼之后获得一种精神上的满足，感到乐趣、心情舒畅。人们进行感到有趣味的活动，就会对这项体育活动表现出极大的主动性和自觉性，使身心统一。总之，体育锻炼的效果、信心、兴趣三者是相辅相成的，应密切结合才能做到积极自觉地进行体育锻炼。定期检测锻炼效果的信息反馈，可以使自己经常看到锻炼的效果和进步，有利于增强自信心，有助于不断巩固和提高自觉锻炼的积极性。（二）从实际出发原则从实际出发的原则是指根据体育锻炼的目的、内容、方法以及自身的条件状况，选择适宜的运动负荷。每个参加锻炼者的主客观条件都不相同，如性别、年龄、职业、体育基础、身体状况、生活条件、锻炼目的等，因此在选择锻炼的内容、方法、运动负荷时要因人而异、量力而行，特别要注意运动负荷适量。负荷适量是指体育锻炼时要有恰当的生理负荷。锻炼效果与锻炼时生理负荷的适宜与否有着极为密切的关系。机体对适宜的负荷产生适应，负荷太小，机体得不到适宜的刺激，身体功能的变化不明显，锻炼效果也就不好。相反，机体负荷量过大，不仅不能增强体质，反而会损害健康。运动负荷大小由“负荷量”和“负荷强度”所组成。“负荷量”可以通过练习动作的次数、组数、时间、距离、负荷重量等特征表现出来；“负荷强度”可以通过练习动作的速度、难度、练习的密度、练习间歇时间的长短、单次负重的大小、投掷的距离、跳跃的高度和长度等表现出来。量和强度要处理适当。强度越大，量就要相应减少；强度适中，量也可以相应加大。要做到适量，以练习者承受得了并有一定得疲劳为限。从实际出发，除了因人而异外，还要因时、因地制宜，以达到最佳锻炼

7种常用的有效管理方法

1、swot分析法： strengths：优势 weaknesses：劣势 opportunities：机会 threats：威胁意义：帮您清晰地把握全局，分析自己在资源方面的优势与劣势，把握环境提供的机会，防范可能存在的风险与威胁，对我们的成功有非常重要的意义。 3、5w2h法 what：工作的内容和达成的目标 why：做这项工作的原因 who：参加这项工作的具体人员，以及负责人 when：在什么时间、什么时间段进行工作 where：工作发生的地点 how：用什么方法进行 how much：需要多少成本意义：做任何工作都应该从5w2h来思考，这有助于我们的思路的条理化，杜绝盲目性。我们的汇报也应该用5w2h，能节约写报告及看报告的时间。 4、smart原则 s：specific 具体的 m：measurable 可测量的 a：attainable 可达到的 r：relevant 相关的 t：time based 时间的人们在制定工作目标或者任务目标时，考虑一下目标与计划是不是smart化的。只有具备smart化的计划才是具有良好可实施性的，也才能指导保证计划得以实现。＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝【特别注明：有的又如此解释此原则】 --s代表具体(specific)，指绩效考核要切中特定的工作指标，不能笼统； --m代表可度量(measurable)，指绩效指标是数量化或者行为化的，验证这些绩效指标的数据或者信息是可以获得的； --a代表可实现(attainable)，指绩效指标在付出努力的情况下可以实现，避免设立过高或过低的目标；

体育锻炼必须遵循科学的锻炼方法

初二体育理论课教案体育锻炼必须遵循科学的锻炼方法教学内容：体育锻炼必须遵循科学的锻炼方法教学目的：（1）让学生掌握科学的锻炼身体的方法（2）提高学生的体育锻炼兴趣教学重点：科学的锻炼理论教学难点：科学的锻炼理论的实施教学步骤：一．导入部分幻灯片展示各种类型的体育锻炼运动体育锻炼能提高我们的体育运动能力、能增强我们的身体素质。但不遵守科学的锻炼方法，不仅不能取得良好的锻炼效果，反而会损害健康或发生伤害现象。这节课我们在这里谈谈青少年锻炼身体时应遵守科学的锻炼方法。二．展开部分（一）全面锻炼 1．体育运动内容丰富、项目等多，选择哪些项目作为自己锻炼身体的手段呢？ 2．在进行各项体育锻炼的时候，要多长时间才能达到最佳的锻炼效果？

小结：青少年正处于长身体的时候，对身体各部位、各个身体器官进行全面的体育锻炼，对于促进正常的生长发育及身体的全面、均衡发展是十分重要的，所以我们在进行体育锻炼时要尽可能的多选择一些运动项目，从上图我们还可以发现进行体育锻炼的时间都要在半小时以上，所以我们锻炼的时候一定要有充足的时间。（二）持之以恒在我们进行体育锻炼时，一定要持之以恒，坚持长期训练。原因：1、青少年强壮的身体、充沛的精力、熟练的运动技能是从长期的体育锻炼中获得的，而不是一朝一夕所达到的。 2、长期坚持体育能锻炼自己的意志，培养勇往直前、坚韧不拔的精神。（三）做好准备运动和整理活动我们从事较剧烈的运动或比赛之前，需要做一定的准备活动，比赛或剧烈运动之后要做整理运动。问题： 1、为什么要做准备运动呢？ 2、为什么要做整理活动呢？引导学生进行思考，并进行小组讨论。教师总结，幻灯出示结果： 1、答：人体是各器官系统构成的有机整体。各器官系统在体育活动中的协调工作是由大脑皮层来指挥的，做准备活动正是为了提高大脑皮层神经细胞的兴奋性，以协调各器官系统的工作，为剧烈的运动或比赛做好准备。准备活动还能使体温升高，肌肉、肌腱都处于良好的状态，不至于因为突然收缩而撕裂，这在冬天尤其重要。 2答：一方面在剧烈运动的时候要消耗大量的氧，但是内脏器官的的工作往往不能满足肌肉工作的需要，因而剧烈运动有时是在缺氧的情况下进行的，这样就会在体内积累一些代谢产物，如乳酸等。这些物质需要在运动后继续增加氧的供应才能逐渐消除，因此运动结束后，呼吸和心跳仍然有加快的现象，为了增加氧的吸收和运输而做整理活动，特别是做一些

体育运动小常识三篇

体育运动小常识三篇篇一：体育运动小常识剧烈运动时和运动后不可大量饮水剧烈运动时，体内盐分随大量的汗液排出体外，饮水过多会使血液的渗透压降低，破坏体内水盐代谢平衡，影响人体正常生理功能，甚至还会发生肌肉痉挛现象。由于运动时，需要增加心跳、呼吸的频率来增加血液和氧气，以满足运动需要。而大量饮水会使胃部膨胀充盈，妨碍膈肌活动，影响呼吸;血液的循环流量增加，加重了心脏负担，不仅不利于运动，还会伤害心脏。此外，大量饮水会使胃酸浓度降低，影响食物消化。长期大运动后饮水容易得胃病。以下是几个不宜运动的时间：进餐后进餐后需要较多的血液流到胃肠道，帮助食物消化与养分吸收，如果这时参加运动就会造成血液流向四肢，妨碍胃肠的消化，时间一长就会导致疾病。体弱者进餐后血压还会降低，称为餐后低血压，外出活动容易跌倒。长期餐后运动容易得盲肠炎。择地：在不适当的地点运动会带来伤害由于运动的基本功能是通过呼吸从外界摄入大量新鲜氧气，以满足健康的需求，故运动前一定要选择好地点，以平坦开阔，空气新鲜的公园、河滩、体育场等处最佳。不要在情绪不好的时候运动

运动不仅是身体的锻炼，也是心理的锻炼。当你生气、悲伤时，不要到运动场上去发泄。运动医学专家的解释是：人的情绪直接影响着身体的生理机能，而情绪的变化又产生于大脑深部，并扩散到全身，在心脏及其他器官上留下痕迹，这种痕迹将影响人体机能的健康。选择最佳运动量选择最佳运动量的方法很多：例如指数评定法、心率评定法、库珀评定法、菲克斯评定法、疲劳评定法、简便评定法、阶段评定法等等。由于每一个人的实际情况千差万别，安静心率相差15—30%，甚至更多，所以选择最佳运动量应根据自己的年龄、性别、职业特点、体力状况、健康水平、体育基础、生活环境、目的任务等不同情况来决定。为了使大家学会选择最佳运动量的方法，现将世界一些具有典型代表性的方法(计算公式)简介于后：通常我们选择最简单的心率测定法(靶心率测定)靶心率=(220—年龄)×(70%—85%)。如20岁的靶心率是140—170(次/min)。来参考运动量的大小。整理运动的好处整理活动，是指在体育锻炼后，所采用的一系列放松练习和运动后按摩等恢复手段，目的是消除疲劳，恢复体能，提高锻炼效果。整理活动可以使紧张的肌肉得到放松。在运动中，肌肉毛细血管大量开放，肌肉高度紧张。如果激烈运动后立即静止不动，肌肉内淤积的血液就不能及时流回心脏，肌肉僵硬，疲劳不易消除。相反，运动后做一些整理活动，使运动慢慢缓和下来，或通过按摩挤压肌肉和穴位，就可以使肌肉得到充分的放松和休息。运动后营养的补充与恢复运动员经常是每天都要训练，接近比赛时甚至一天训练两次，参加比赛也经