A 机器人的手动操作

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作

3.1任务目标

➢掌握手动操作机器人运动的三种模式。

➢使用“增量”模式来控制机器人的运动。

➢熟练使用手动操纵的快捷方式。

➢掌握ABB机器人转数计数器更新操作。

3.2任务描述

手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。

建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）

3.3知识储备

1.单轴运动

一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

图2 IRB 120机器人的关节轴

2.线性运动

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。

3.重定位运动

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

3.3.2RobotStudio中的建模功能

当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。

如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。

1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建

1. 单击“新建”菜单命令组，创建

一个新的空工作站。

2. 在“建模”功能选项卡中，单击

“创建”组中的“固体”菜单，选择“矩形体”。

3. 按照垛板的数据进行参数输

入，长度1190mm ，宽度800mm ，高度140mm ，然后单击“创建”。

2.对3D 模型进行相关设置

1. 在刚创建的对象上单击右

键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。

2. 在对象设置完成后，单击

“导出几何体”，就可以将对象进行保存。

3.4任务实施

3.4.1单轴运动的手动操纵

1. 将控制柜上机

器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。

2. 在状态栏中，确

认机器人的状态已切换为“手动”。

3. ABB 菜单中，选择“手动操纵”。

电源总开关

急停开关 机器人状态

通电\复位

3.4.2线性运动

3.4.3重定位运动

3.4.4增量模式控制机器人运动

如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。

在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。

2. 根据需要选择增量的移动距

离，然后单击“确定”。 增量

移动距离 Mm

角度 ° 小 0.05 0.005 中 1 0.02 大 5 0.2 用户 自定义

自定义

3.5知识链接

3.5.1手动操纵的快捷方式 1.手动操纵的快捷按钮

标号 说明

A 机器人/外轴的切换

B 线性运动/重定位运动的切换

C 关节运动轴1-3/轴4-6的切换

D

增量开/关

2.手动操纵的快捷菜单 1. 单击此快捷菜单按

钮。

2. 单击“手动操纵”按

钮。

A B C D

3.5.2ABB机器人转数计数器更新操作

ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。

在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1）更换伺服电动机转数计数器电池后。

2）当转数计数器发生故障，修复后。

3）转数计数器与测量板之间断开过以后。

4）断电后，机器人关节轴发生了移动。

5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。

中测量工具的使用（1）测量垛板的长度

（2）测量锥体的角度

（3）测量圆柱体的直径

（4）测量两个物体间最短距离

（5）测量的技巧

测量的技巧主要体现在能够运用各种选择部件和捕捉模式正确地进行测量，这时要多练习，以便掌握其中的技巧。