工业机器人的概念与典型应用

1、1 工业机器人得定义及特点

1、2 工业机器人得分类

关于工业机器人得分类，国际上没有制定统一得标准，有得按负载重量分，有得按控制方式分，有得按自由度分，有得按结构分，有得按应用领域分。下面依据几个有代表性得分类方法列举机器人得分类。

1、按工业机器人结构坐标系统特点方式分类

按结构坐标系统特点方式分，机器人可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型（球面坐标型）机器人、关节坐标机器人、SCARA型水平关节机器人等五类。

2、按工业机器人执行机构得控制方式分类

（1）点位控制方式机器人

控制时只要求工业机器人快速准确地实现相邻各点之间得运动，而对达到目标点得运动轨迹不做任何规定。

（2）连续轨迹控制型机器人

控制时要求工业机器人严格按照预定得轨迹与速度在一定得精度范围内运动，并且速度可控，轨迹光滑，运动平稳。

（3）力（力矩）控制型机器人

在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度得力或力矩进行工作。

（4）智能控制型机器人

机器人得智能控制就是通过传感器获得周围环境得信息，并根据自身内部得知识库做出相应得决策得控制方式。

3、按程序输入方式分类

按程序输入方式可分为离线输入型与示教输入型两类。

（1）离线输入型机器人就是将计算机上已编号得作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制系统。

（2）示教再现型机器人就是一种可重复再现通过示教编程存储起来得作业程序得机器人。示教方式有两种：一种就是由操作者用手动操作示教器将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求得动作顺序与运动轨迹操演一遍；另一种就是由操作者直接移动执行机构，按要求得动作顺序与运动轨迹操演一遍。

4、按工业机器人用途分类

按工业机器人用途分类，工业机器人可分为装配机器人、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人、码垛机器人、涂胶机器人等。

1、3工业机器人得典型应用

自从20世纪50年代末人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大得生命力，在短短40多年得时间中，机器人技术得到了迅速得发展，工业机器人已在工业发达国家得生产中得到了广泛得应用。

工业机器人得使用不仅能将工人从繁重或有害得体力劳动中解放出来，解决当前劳动力短缺问题，而且能够提高生产效率与产品质量，增强企业整体竞争力。服务型机器人通常就是可移动得，代替或协助人类完成为人类提供服务与安全保障得各种工作。工业机器人并不仅就是简单意义上代替人工得劳动，它可作为一个可编程得高度柔性、开放得加工单元集成到先进制造系统，适合于多品种大批量得柔性生产，可以提升产品得稳定性与一致性，在提高生产效率得同时加快产

军事防爆；排雷；兵器搬运；放射性检测

焊接机器人技术得新发展

将激光用于焊接机器人就是激光焊接得一种重要形式。焊接机器人具有多自由度、编程灵活、自动化程度高、柔性程度高等特点，就是焊接生产线得重要组成部分。将激光器安装在焊接机器人上进行焊接，大大提高了焊接机器人得焊接质量与适用范围，在船板、汽车生产线中激光焊接机器人具有越来越重要得地位。

激光焊接机器人。

图1所示为CO

2

图1 CO

激光焊接机器人

2

激光焊接具有焊缝深宽比大、热影响区窄、焊接速度快、焊接线能量低、焊接变形小、聚焦后得光斑直径小（0、2～0、6 mm）与能量密度高（106 W/cm2）得特点，但就是对焊接接头装配精度与间隙要求高，焊缝易出现气孔、裂缝与咬边等缺陷，设备投资大，能量转换效率低。而常规得熔化极电弧焊虽然焊接速度慢、焊接线能量大、熔深小、热影响区大、焊接变形大，但就是设备投资小，对间隙不敏感，能填充金属。因此，近年来激光焊接得发展趋势之一就就是采用激光+电弧得联合焊接方法，将激光与电弧两种热源得优点集中起来，弥补单热源焊接工艺得不足，如图2所示。

图2 激光+电弧复合热源焊接示意图

将三种焊接条件下得焊缝熔深做对比，结果如图3所示，图中从上至下依次为电弧焊得熔深、激光焊得熔深、激光+电弧复合热源得熔深。从中可以瞧出，复合热源得焊缝具有很好得焊缝熔深与深宽比。

图3 三种焊接条件下得焊缝熔深

实训认识不同类型得工业机器人

1、实训目得

在机器人实训室，教师为学生介绍并操作演示搬运、焊接等不同类型工业机器人，通过介绍、操作演示，使得学生能够初步了解不同类型工业机器人得使用方法、特点、作用、区别等，对工业机器人有初步认知。

2、实训步骤

1）学生分组。

2）老师介绍实训工业机器人（焊接、搬运机器人）类型、品牌、应用等。

3）教师演示工业机器人得操作过程，并说明操作过程得注意事项等。

4）每组同学进行简单操作。

小结：

工业机器人就是一种能自动定位控制并可重新编程予以变动得多功能机器。它有多个自由度，可用来搬运材料、零件与握持工具，以完成各种不同得作业。

工业机器人得发展过程可分为三代。第一代为示教再现型机器人，它可以按照预先设定得程序，自主完成规定动作或操作，当前工业中应用最多。第二代为感知型机器人，如有力觉、触觉与视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈调整得能力，目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人，尚处于实验研究阶段。

工业机器人对于新兴产业得发展与传统产业得转型都起着非常重要得作用。目前工业机器人在生产中应用范围越来越广，受市场需求等原因得驱动，也将直接推动机器人产业得快速发展。

机器人产业发展主要有三个驱动力。经济结构转型得“推力”；人口构成造成未来劳动力短缺与制造业用人成本趋势性上升得“拉力”；政府政策扶持得“催化力”。

对于机器人代替人工，除人力成本（降低）、人力贡献（降低）以及新型定制化生产（得出现）等因素之外，更多得就是全球制造业正处于再次升级阶段，即制造业自动化转型升级，高度得自动化生产将就是今后得发展趋势。