第2课 工业机器人的基本组成

从体系结构来看，机器人分为三大部分六个系 统，分别是： 三大部分： 机械部分（用于实现各种动作）。 传感部分（用于感知内部和外部的信息）。 控制部分（控制机器人完成各种动作）。
人机交互系统 控制部分 感 受 控制系统
系
统
驱动系统
机械结构系统
机器人－环境交互系统
机械部分
传感部分
工业机器人的基本组成

“可编程控制”方式：工作人员事先根据机器人的工作任务和 运动轨迹编制控制程序，然后将控制程序输入给机器人的控制 器，起动控制程序，机器人就按照程序所规定的动作一步一步 地去完成，如果任务变更，只要修改或重新编写控制程序，非 常灵活方便。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。 “遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以 到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机 器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。 “自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方 式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自 主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。
1、机器人的工作原理（The Principle of Robot）
机器人的工作原理是一个比较复杂的问题。简单地说，机 器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策 能力。从控制的角度，机器人可以通过如下四种方式来达到这 一目标。

“示教再现”方式：它通过“示教盒”或人“手把手”两 种方式教机械手如何动作，控制器将示教过程记忆下来， 然后机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作，如喷涂 机器人。


ห้องสมุดไป่ตู้
2 、控制 ( Control )

示教－再现 即分为示教－存储－再现-操作四步进行。

示教：方式有两种：(1) 直接示教－手把手；(2) 间接 示教－示教盒控制。 存储：保存示教信息。 再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发出 重复动作的命令。

2、工业机器人的基本组成
机器人的体系结构：
六个系统： A． 驱动系统：提供机器人各部位、各 关节动作的 原动力。 B．机械结构系统：完成各种动作。 C．感受系统：由内部传感器和外部传 感器组成。 D．机器人-环境交互系统：实现机器人 与外部设备的联系和协调并构成功能单元。 E．人机交互系统：是人与机器人联系 和协调的单元。 F．控制系统：是根据程序和反馈信息 控制机器人动作的中心。分为开环系统和闭 环系统。
工业机器人机械结构的三大件
3、机器人的主要技术参数
（ 1 ）自由度：
指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。
（ 2 ）工作精度：
包括定位精度和重复定位精度。可以用精密度、正确度、 和准确度三个参数来衡量。 定位精度：指机器人实际到达的位置和设计的理想位 置之间的差异。 重复定位精度：指机器人重复到达某一目标位置的差 异程度。
（ 3 ）工作范围：
指机器人末端操作器所能到达的区域。
（ 4 ）工作速度：
指机器人各个方向的移动速度或转动速度。这些速度可 以相同，可以不同。
（ 5 ）承载能力：
指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最 大质量。
PUMA562工业机器人
负载1000公斤的工业机器人