3D仿真机器人系统使用说明
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纳英特机器人3D 仿真系统
用
户
手
册
V1.2
杭州纳英特电脑电子工程有限公司
目录
1. 软件简介 (3)
2. 软件的安装 (5)
2.1. 安装中的其他问题 (6)
2.2. 关于D IRECT X (6)
2.3. 卸载 (7)
3. 软件界面 (8)
3.1. 系统主菜单 (8)
3.2. 快速启动 (9)
3.3. 进入仿真 (10)
3.3.1. 机器人组队设置 (10)
3.3.2. 控制程序的编辑 (11)
3.3.3. 机器人场地合成 (11)
3.3.4. 仿真运行 (11)
3.4. 机器人搭建 (14)
3.4.1. 基本操作 (15)
3.5. 场地编辑 (16)
3.5.1. 界面说明 (16)
3.5.2. 场地属性设置 (17)
3.6. 灰度传感器属性设置 (18)
3.7. 红外传感器属性设置 (18)
3.8. 指南针属性设置 (18)
3.9. 马达属性设置 (18)
4. 程序编辑器的使用 (19)
4.1. 基本操作 (19)
4.2. 模块说明 (20)
4.2.1. 执行器模块库 (20)
4.2.2. 程序模块库 (26)
5. 技术支持 (30)
1. 软件简介
NSTRSS 是NST 科技新近推出的一款以.NET 平台为基础，使用Microsoft DirectX9.0 技术的3D 机器人仿真软件。。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。
NSTRSS 与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：
1．全3D 场景。用户可自由控制视角的位置，角度，甚至以第一人称方式进行场景漫游。
2．逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。
3．实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。
4．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D 训练比赛场地，所想即所得。
5．单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。
6．与NSTRobot 无缝连接。NSTRobot 生成的控制程序代码可有NSTRSS 直接调用，大大节省编程时间。
NSTRSS 带您进入全新的3D 仿真世界，自由无限，创意无限。
系统配置要求
操作系统:win98,win2000 全系列,winXp,w i n2003 server
运行环境:.Net Framework v1.1,DirectX 9.0c
最低硬件配置：
600MHz 以上主频的CPU,128M 内存,8M 显存以上的3D 显卡.支持1024×768 分辨率,16bit 颜色的监视器，声卡
推荐配置：
1G 以上主频的CPU,256M 内存,64M 显存的3D 显卡，支持1024×768 分辨率,16bit 颜色，75Hz 刷新率的监视器，声卡
2. 软件的安装
1) 如果当前计算机未安装.Net
FrameWork v1.1 安装程序将提
示“当前计算机未安装.net
framework v1.1 ,安装程序将
进行.net framework v1.1 的
安装！”，点击确定将开始.net
FrameWork 的安装。（用户也可以手动安装，安装文件为dotnetfx.exe,langpack.exe 为中文语言包。），如上图。安装过程中，如果病毒防火墙处于开启状态，可能会有如
下的提示（以瑞星为例），请选择“同意修改”。
“下一步”，同意许可协议。
安装完毕后，继续进行仿真系统的安装。
选择安装路径，默认安装于系统盘的Program files\NSTRSS 目录，可以通过“浏览”
按钮另作选择。
是否在桌面添加快捷图标，建议选中该选项。
继续操作，将进入安装过程.
软件安装完毕，可自行选择是否立即运行仿真系统。点击“完成”按钮，完成整个安装过程。
2.1. 安装中的其他问题
安装过程中提示msxml*.dll 不能注册,则安装mdac_typ_2.7_CHS.exe 软件光盘
2.2. 关于DirectX
本系统运行需要Microsoft DirectX 9.0c 的支持。WindowsXp 已经默认安装该版本。其他版本的操作系统可以通过以下方式查看DirectX 的版本信息。
“开始”菜单->“运行”,输入“c:\windows\system32\dxdiag.exe”
注：请按照系统实际路径情况做适当修改。
如果成功运行，显示如下：
同时，请检查Direct3D 功能是否启用，图示如下：
2.3. 卸载
执行程序菜单中的“纳英特仿真”下的卸载命令，即可安全的完成软件的卸载。
3. 软件界面
3.1. 系统主菜单
图示如下：
快速启动：通过选择已保存的项目文件，用户可直接、快速的进入仿真。进入仿真：通过进行相关设置，按照一定的步骤开始新的仿真。机器人搭建：进行新机器人的搭建或者已存机器人的编辑修改。场地编辑：进行新仿真场地的搭建或者已存场地的编辑修改。
退出：退出当前系统。
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