人型机器人动作编辑软件使用说明书

人型机器人动作编辑软件使用说明书

一．介绍

本软件是用于对人型机器人进行动作编辑、程序下载和控制机器人的工具。使用该软件，使用者可以编辑机器人的动作文件，在三维图形中预览编辑的动作，并可以将编辑的动作结果下载到实际的机器人上运行。

二．系统要求

该软件对系统除下载电缆接口外，没有特殊要求，通常的家用台式计算机都可以满足使用要求。对于笔记本计算机等不具备RS232串行接口的计算机用户可以通过配备USB

用户可以根据情况选择下面两种方法之一安装软件。

1．使用Install程序安装。运行计算机中的Install软件后，按提示指定安装目录就可以完成该人型机器人控制软件的安装，安装软件将在桌面上建立该软件的文件夹和图

标。

2．将光盘中Setup目录拷贝到计算机的硬盘中，运行该目录中的setup.bat文件，然后手工在桌面建立该目录下HumanoidRobotCtrl.exe文件和SetOrigin.exe文件的快捷

方式即可。

注意：

1.SetOrigin.exe文件、RobotCtrl.exe文件、object目录和config目录处于同一根目录

下。SetOrigin.exe是机器人零位设置程序；HumanoidRobotCtrl.exe是机器人动作编

辑与控制程序；object目录存放机器人的三维模型；config目录存放程序运行所必

须的配置信息。

2.软件安装后，请确认用户所使用的计算机是否具有RS232串行接口，如果不具备请

安装USB转RS232的接口。

3.安装RS232接口后，用户需要使用文本编辑器打开config\config.txt文件，并将其

中的第一行的数字改成所使用的串口号码。例如通常计算机具有的RS232串行接口

为COM1，我们将设置config.txt中第一行的数字改写为1。系统安装后config.txt

中的默认设置为1。

4.config\config.txt文件为本软件的配置文件，请不要随便改动该文件中的内容，关于

config.txt文件中的数据格式详见附录1。config\Origin.txt存放机器人的零位信息，

请不要随便改动该文件中的内容，关于Origin.txt文件的数据格式详见附录2。四．软件的使用

机器人的使用包括两部分，首先是通过SetOrigin.exe软件设置机器人的零位，然后是通过HumanoidRobotCtrl.exe软件进行动作的编辑和机器人的控制。

图1 零位设定软件SetOrigin.exe的运行结果

SetOrigin.exe软件的使用

（a）首先将机器人通过下载电缆和计算机相连，连接方法见【机器人硬件连接图】。（b）运行SetOrigin.exe程序，其界面如图1所示。每一个机器人关节的零位都与输入的数字（920至2120之间）相对应。除直接输入每个关节的零位外，用户还

可以通过拖动其右侧的滚动条来改变零位的数值。

（c）“打开”按钮——打开零位数据文件。点击该按钮将打开带有机器人各个关节电机零位数据的文件，文件打开后的文件内容将显示在界面上的相应关节处。

系统默认的机器人初始零位文件存储在config\Origin.txt文件中，用户可以通过

点击“打开”按钮后选择config目录打开该文件。用户也可以根据此文件修改

后使用“保存”按钮保存自己的零位数据。

（d）“保存”按钮——保存当前界面上显示的零位信息到指定的文件中。点击“保存”按钮后，选择保存的目录和文件名后点击确定将保存该文件。

（e）“发送”按钮——确定各电机的零位数值后，打开机器人的电源，点击“发送”

按钮后就将设置的机器人各电机零位传输给机器人。此时机器人将保持设定的

零位姿势，如果机器人不在默认的零位姿势（标准的直立），请通过轻微改动各

个关节的零位数值使其回到默认的机械零位。

（f）“保存”——点击“保存”按钮保存调整好的零位数值到Origin.txt文件中。（g）如果config\Origin.txt文件发生损坏，请从光盘上恢复该文件，并从新调整零位。HumanoidRobotCtrl.exe软件的使用

成功设置机器人的零位后就可以运行HumanoidRobotCtrl.exe文件来编辑机器人的动作。该软件首先装载三维显示所需要的资源，所以需要稍等一段时间后才显示该软件的主界面（根据计算机的不同，等待的时间会稍有不同）。主界面如图2所示，它包括四个独立的区域：三维图形显示区、动作编辑区、三维图形控制区和机器人控制区。用户

可以根据自己的习惯通过鼠标拖动调整各区域的大小。

(a)三维图形显示区

主界面左上角为三维图形显示区，用来以三维图形显示正在编辑的关键帧。该区域内用户可以进行如下操作：

按下鼠标左键并拖动鼠标——在视图中的旋转机器人，从而可以在不同角度观看关键帧。

按下鼠标右键并拖动鼠标——改变视图中机器人的大小，从而可以在不同的距离观看关键帧的姿态。

单击鼠标右键——切换视图中是否显示地面。

(b)三维图形控制区

主界面的左下角为三维图形控制区，该区域内用户可以进行如下操作： “视角”下拉框——选择三维图形显示的视角，可选的视角包括：前、后、左、右、上、下六个视图。

“显示地面”校验框——选择是否在三维视图中显示地面。

“适应窗口”按钮——是机器人在三维视图中以最佳大小显示。

“帧动画”按钮——单帧动画，显示从上一帧到当前帧的动画。点击该按钮前需要在动作编辑区中的动作列表框中选择当前帧。

“动画按钮”——整体动画，显示从第一帧到最后一帧的连续动作。

(c)动作编辑区

主界面的右上角为动作编辑区，包括动作左侧的关键帧列表、右上角的动作编辑区和右下角的关键帧编辑区。

关键帧列表包括三列，第一列为系统自动赋予每个关键帧的编号，第二列为关键帧的名称，第三列为从上一帧到达该关键帧所需要的时间。在关键帧列表中用鼠标点击某一关键帧，三维图形显示区将显示该关键帧的动作。按下SHIFT键和单击鼠标左键可以选中多个关键帧进行“复制”和“删除”使用。在关键帧列表中用鼠标双击某一关键帧后，将打开关键帧编辑界面。

动作编辑区中可以进行如下操作：

“新建”按钮——新建动作文件，如果此前已有正在编辑的动作文件，点击此

按钮后将弹出文件保存对话框，提示用户保存原有文件。新建动作编辑文件后