安川伺服里面有很多个全参数但是其中只有几个全参数需要调

安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调：Pn100 Pn101Pn102 Pn103Pn401 Pn110Pn000

Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A

其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么增益，位置增益，积分时间就自动调好了

将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以了

Pn200=n.0004

Pn201=2500

Pn202=32768

Pn203=2500

Pn50A=n,8100

Fn001为机械刚性Pn100为增益Pn101为积分时间Pn102为位置增益Pn401为扭矩滤波器时间当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动

Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，驱动器会将积分比储存到Fn007中

Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择1

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数

(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)

Pn202电子齿轮比(分子)

Pn203 电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000

参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100

注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。

Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。

Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册

Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置)

Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）

Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）

Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms）。（当电机带刹车时需设置）（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）

安川伺服驱动器的伺服增益调整

根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能，步骤如下

1.确认或修改Pn110 参数值为n.XXX0（X 表示不需改变）。

2.开关一次驱动器电源。

3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。

4.调整机械刚性值（修改F001 中的数值）（方法同密码设定方法）

注：F001 机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）

安川驱动器功能参数

发布: 2009-07-23 20:25:19 | 阅读: 次[收藏][打印]

辅助功能一览表

Fn000 显示警报追踪备份数据

Fn001 设定在线自动调谐时的刚性

Fn002 微动（JOD）模式运行

Fn003 原点检索模式

Fn004 预约参数（请勿变更）

Fn005 对用户参数设定值进行初始化

Fn006 清除警报追踪备份数据

Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM

Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量

Fn009 自动调整模拟量（、扭矩）指令偏移量

Fn010 设定密码（禁止改写用户参数）

Fn011 确认电机机型

Fn012 显示伺服单元的软件版本

Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定

监视模式一览表

Un000 电机转速

Un001 指令

Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）

Un003 旋转角1

Un004 旋转角2

Un005 输入信号监视

Un006 输出信号监视

Un007 输入指令脉冲（仅在位置控制模式有效）

Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）

Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms 周期的有效转矩）

Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）

Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）

Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）

Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）

用户参数一览表

Pn000 功能选择基本开关

Pn001 功能选择应用开关1

Pn002 功能选择应用开关2

Pn003 功能选择应用开关3

Pn004 预约参数（请勿变更）