ST_结构文本_PLC编程语言_教程

欧姆龙cp1h常用指令学习(九)结构化语言ST

欧姆龙cp1h常用指令学习（九）结构化语言ST结构化语言ST是作用于功能块编程中。

这门语言对于梯形图中不善于处理的数值运算等逻辑算法，采用类似于高级语言的语法，使其变得简单。

下面先从功能块的相关知识说起：CP1H的功能块规格：功能块定义数： 128实例数：256实例嵌套级数：cx-programmer6.0及以后，支持8级嵌套IO变量数：最多64个变量变量类型：注意：TIMER和COUNTER数据类型不能用于结构化文本功能块。

在内部变量中，其中一个变量定义为数组,CX-Programmer 只支持一维数组。

变量可以设置初始值，并且如果勾选了选择Retain Option 时，变量分配于存储区内。

当断电和PLC 操作开始时保持该存储常数直接输入指令操作数。

• 梯级编程语言。

在# 后面输入十六进制数值；在 & 后面输入十进制数。

• 结构化文本（ST 语言）：在16# 后面输入十六进制数值；十进制数照原样不动。

ST 编程限制只支持以下的语句和运算符。

• 赋值语句• 选择语句（CASE 和IF 语句）• 迭代语句（FOR、WHILE、REPEAT 和 EXIT 语句）• RETURN 语句• 功能块调用语句• 算术运算符• 逻辑运算符• 比较运算符• 数函词• 算术函数• 注释• 不能使用TIMER 和 COUNTER 数据类型。

程序结构注意事项实例左面无分支每级只有一个实例无功能块连接变量类型（输入、输出、外部和内部）输入变量：用来修改已传递的值输出变量：传递数值或监视输出变量外部变量：程序中的条件标记、时钟脉冲、辅助区域位用于程序中的条件标记（例如， Always ON 标记和Equals 标记）、时钟脉冲（例如， 1.0 秒时钟脉冲位）、预先注册的辅助区域位（例全局符号如，首次循环标记）和全局符号全部是由系统定义的外部变量。

内部变量：内部分配的变量和需要AT 设置的变量未规定位输入、输出或外部的变量均为内部变量。

汇川plcst语言编程案例

汇川plcst语言编程案例
以下是一个简单的汇川PLC的ST语言编程案例，以实现一个简单的电机控制为例：
```st
PROGRAM MainProgram
VAR
MotorStatus: BOOL;
MotorCommand: BOOL;
Speed: INT;
END_VAR
IF MotorCommand THEN
IF Speed > 0 THEN
MotorStatus := TRUE;
ELSE
MotorStatus := FALSE;
END_IF;
END_IF;
```
上述代码中，我们定义了一个主程序`MainProgram`，并在其中声明了三个变量：`MotorStatus`、`MotorCommand`和`Speed`。

其中，
`MotorStatus`表示电机的当前状态，`MotorCommand`表示电机的控制命令，`Speed`表示电机的转速。

在主程序中，我们首先检查`MotorCommand`是否为真。

如果是真，则进
一步检查`Speed`的值。

如果`Speed`大于0，则将`MotorStatus`设置为真，表示电机应该启动并正向旋转；否则，将`MotorStatus`设置为假，表示电
机应该停止。

需要注意的是，这只是一个简单的示例，实际的PLC程序可能会更加复杂。

在编写PLC程序时，需要充分了解控制系统的需求和硬件设备的特性，并
根据实际情况进行编程。

同时，为了确保程序的正确性和可靠性，还需要进行充分的测试和调试。

欧姆龙 PLC ST语言学习

ST语言ST语言（Structured Text）结构化文本。

是针对自动化系统的一种高级文本编程语言，语法类似于：Basic、PASCAL或C。

主要优点是：简化复杂的数学方程。

特点：结构化文本有以下特点:1)高级文本编程语言2)结构化的编程3)简单的标准结构4)快速高效的编程5)使用直观灵活6)与PASCAL类似7)有计算机编程经验的人可以很容易地使用它8)符合IEC61131 -3 标准系统要求：CX-Programmer 5.0 版（和以后的版本）硬件要求：CS/CJ- 系列CS1-H、CJ1-H 和CJ1M CJ2M CPU 单元--3.0 版或以后的版本. 以及CP1H和CP1L系列。

运动控制器FQM1.一、变量的用法和属性1)内部：在实例中只能使用内部变量。

这些内部变量不能直接用来传输数据至I/O 参数或从I/O 参数中上传数据。

2)输入：输入变量可以从实例外的输入参数中输入数据。

默认输入变量为传输输入条件数据的EN （Enable）变量。

3)输出：输出变量可以输出数据至实例外的输出参数。

默认输出变量为传输实例执行状态的ENO （Enable Out）变量。

4)外部：外部变量是事先由CX-Programmer 寄存的系统定义变量（例如，条件标志和一些辅助区域位）或用户定义的全局符号（用于每个实例数中）。

变量的用法：AT设置（分配实际的地址）将变量设于特殊的I/O 存储地址中而非系统自动分配地址。

在这此属性中，用户可输入所需的I/O 存储地址以规定特殊地址。

该属性仅为内部变量而设。

即使设置了具体的地址，变量名还是必须用于算法中。

二、ST语言语法介绍：1)ST语言基础表达式：操作数+操作符操作数可以是变量、常量、函数或其他表达式。

表达式变量的数据类型要求一致。

操作符的优先级：函数表：2)布尔逻辑操作3)条件语句1. 简单格式If 逻辑表达式then 语句1End_if；例：2. 分支格式If 逻辑表达式then 语句1Else语句2End_if；例：3. 多重格式If 逻辑表达式1 then 语句1；Elseif 逻辑表达式2 then 语句2；Elseif 逻辑表达式3 then 语句3；…Elseif 逻辑表达式n then 语句n；Else 语句m；End_if；例：4. 嵌套的if语句嵌套对于依赖其它条件的条件测试很有用处。

st语言控制代码

st语言控制代码全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：ST语言（Structured Text）是一种常用的PLC编程语言，用于控制工业自动化系统中的各种设备和过程。

ST语言类似于传统的高级编程语言，如C语言和Pascal，但是更适合用于实时控制和监控应用。

在ST语言中，程序员可以编写结构化的代码来实现各种功能，包括逻辑控制、循环控制、数学运算、数据处理等。

本文将介绍ST语言的基本语法和常用控制代码，帮助读者了解如何使用ST语言编写控制程序。

一、ST语言基本语法1. 变量声明在ST语言中，变量是程序中存储数据的基本单位。

变量可以是基本类型，如整数、实数、布尔值等，也可以是结构体或数组。

变量声明的语法如下所示：VARi : INT := 0; //声明一个整型变量i，并初始化为0r : REAL := 0.0; //声明一个实数变量r，并初始化为0.0b : BOOL := TRUE; //声明一个布尔变量b，并初始化为TRUE2. 控制结构ST语言支持常用的控制结构，如if-else语句、for循环、while循环等。

这些结构用于根据条件执行不同的代码块或重复执行某个代码块。

控制结构的语法如下所示：IF condition THEN//执行代码块ELSIF condition THEN//执行代码块ELSE//执行代码块END_IFFOR i := 0 TO 10 DO//执行代码块END_FORWHILE condition DO//执行代码块END_WHILE3. 函数和函数调用ST语言支持定义函数来封装一些功能，以便在程序中多次重复使用。

函数的语法如下所示：FUNCTION Add(a : INT; b : INT) : INTVARresult : INT;BEGINresult := a + b;RETURN result;END_FUNCTION函数调用的语法如下所示：result := Add(3, 5);二、ST语言常用控制代码1. 逻辑控制ST语言提供了逻辑运算符（AND、OR、NOT）和比较运算符（<、>、=、<>）来实现逻辑判断。

结构文本(ST)

图. 隐性数据类型转换
例子:
图. 固有数据类型转换例子
SINT_Var 首先转换成INT类型。
12
结构文本(ST) TM
命令组
4.2.3 显性数据类型转换显性数据类型转换也是数据类型转换问题。我们知道，表达式的左右两边要有相同的数据类型，但还需注意… 例子:
第一眼看上去好像没什么问题，但和（INT_Weight+INT_Weight）超过了INT 的取值范围。在这种情况下，必须使用显性数据类型转换。例子:

结构文本(ST) TM
简介
1、简介结构文本是一种高级语言，如果你知道如何使用高级语言来编程，像：Basic、 PACSAL 或 C ，那么你会很轻松的掌握 Structured Text （ ST ）编程；如果不知道，你会看到 ST 有着简单、标准的结构，保证程序高效、快速运行并简单易懂。
比较操作作为一个逻辑条件用在IF, ELSE, WHILE 和UNTIL语句中。 4.4 判断用IF语句表示判断，这里还要用到比较操作。判断分三部分: 简单IF语句 IF – ELSE语句 IF – ELSIF语句嵌套的IF
判断 IF THEN ELSIF THEN ELSE END_IF 语法 IF a > b THEN Result := 1; ELSIF a > c THEN Result := 2; ELSE Result : = 3; END_IF 描述 1. 比较 1. 语句(s) 2. 比较 (可选) 2. 语句(s) 前面IF语句都不满足(可选) 3. 语句(s) 判断结束
图. 单行注释

结构文本(ST) TM
结构文本基础
3.4 操作符优先级如果在一个表达式中使用几个操作符，就会出现优先级的问题（执行的顺序）。操作符按优先级的顺序来执行。在任何一个表达式中，首先执行最高级别的操作符，接着执行低一级的操作符，等等，直到执行完所有的操作符。具有相同级别的操作符按照书写顺序从左至右依次执行。

plc st语言movp指令

PLC（可编程逻辑控制器）是用于自动化控制系统中的重要设备，它通过特定的PLC编程语言来实现各种控制任务。

其中，ST（结构化文本）语言是一种常用的PLC编程语言，它具有编写结构清晰、代码可读性强的特点。

在ST语言中，movp指令是一个常用的指令，用于在PLC 程序中实现点到点的运动控制。

下面我们将详细介绍ST语言和movp 指令的使用方法。

一、ST语言概述ST语言是一种基于结构化文本的PLC编程语言，它提供了丰富的语法和逻辑结构，可以方便地实现各种控制任务。

与传统的通联图和功能块图相比，ST语言的代码结构更清晰，能够更直观地表达程序逻辑。

在ST语言中，程序由不同的程序块组成，包括顺序功能块、中断功能块、函数块等，可以根据实际需要自由组合。

ST语言还支持各种常用的数据类型和运算符，能够满足复杂控制任务的编写需求。

二、movp指令功能movp指令是ST语言中的一个常用指令，它主要用于实现点到点的运动控制。

在工业自动化领域中，各种机械设备需要进行精准的定位和移动，movp指令能够实现对运动轴的位置控制，使设备能够按照预先设定的路径进行运动。

通过movp指令，PLC可以实现各种复杂的运动控制任务，包括直线运动、圆弧运动、螺旋运动等。

三、movp指令参数在ST语言中，使用movp指令需要指定一系列参数，包括运动轴编号、目标位置、速度、加速度、减速度等。

具体参数的设置需要根据实际的设备和运动控制要求来确定，通常需要结合设备的运动特性和工作环境来进行调试和优化。

通过合理设置参数，可以实现设备的精准定位和稳定运动，提高生产效率和产品质量。

四、movp指令应用movp指令在工业自动化领域中有着广泛的应用，可以实现各种复杂的运动控制任务。

在生产线上，通过PLC的运动控制程序可以实现对输送带、机械臂、装配机等设备的精准控制，使产品能够按照预定的路径和速度进行自动化生产。

另外，在包装、搬运、装配等环节中，movp指令也能够发挥重要作用，实现设备的快速、稳定、灵活的运动控制。

PLC中文手册和结构化文本编程

此手册供开放式架构数控系统PA 8000的PLC编程人员参考使用，编程人员在进行PLC编程之前请仔细阅读本手册。

手册中将介绍如何利用系统中自带的PLC编程工具进行编程,同时介绍编程指令及格式等，手册中的编程格式为ST，其它的编程格式不详细介绍。

最后将以一铣床的PLC程序为例加深对程序的理解为了使手册更加通俗易懂，手册中并没有介绍所有的与PLC相关的容，用户如有需要可向机床制造商索取专门的介绍资料。

希望调试人员能通过对本手册的阅读更快地熟练PLC编程。

PLC-1131-S3为PLC编程提供了一个完善的环境，为PLC程序员处理各种程序提供了一个简单而又功能强大的途径，它的编程和调试基于完善的环境和高级编程语言(类似与Visual C++)。

2.1PLC-1131-3 DS功能简介工程文件的结构:工程文件的后缀名为pro，在新工程中建立的第一个程序结构单元(Program Organization Unit)将被自动命名为PLC_PRG，这个程序结构单元就类似于C 语言中的主程序。

在PLC_PRG中可以调用各种函数及功能块，而函数和功能块都属于程序结构单元。

PLC-1131-3 DS能够区分在同一工程中的不同对象:程序结构单元(POU)数据类型(data types)资源(resources)工程的设置:1) 首先应该设置PLC的输入输出以保证工程中使用的地址的准确性。

2)接着建立解决问题的程序结构单元3) 选择适当的语言编写程序4) 写好程序之后，对程序进行编译去除程序中的所有错误。

工程的测试:当工程之中的所有错误被去除之后激活仿真模式，就是与仿真PLC连接，与此同时将工程下载到PLC中，这样PLC-1131-3 DS就处于在线方式了。

现在能以适当的顺序测试工程了，手动改变输入变量的值，观察输出是否正确。

用PLC-1131-3DS调试程序当程序发生错误时，你可以设置断点。

当处理发生中断时，你就可以及时的在断点处检查所有工程变量的值。

PLC编程之ST语言

PLC编程之ST语言随着计算机技术的快速发展，以可编程逻辑控制器、变频器和计算机通信等技术为主体的新型电气控制系统已经取代了传统的继电器控制电气系统，并广泛应用于各行各业。

PLC是专门为工业控制而设计的计算机系统，由于PLC是根据继电器逻辑控制发展而来的，因此PLC通常采用与继电器逻辑控制电路非常接近的梯形图（LD）作为编程语言，而且由于梯形图简单易学的特点，不需要很深的基础就能轻松入门，因此梯形图受到了广大工程技术人员的欢迎。

也正是因为如此，PLC获得了快速的发展，在工业中有了非常广泛的应用。

经过几十年的发展，现在的PLC和以前的PLC早已不同，它已经从一开始的可编程逻辑控制器了，已经发展成具有模拟量、运动控制、过程控制、数据处理以及通讯组网功能的综合性工业控制器。

随着科技的进步和工业4.0时代的到来，以及非标自动化的飞速发展，传统以梯形图为主的PLC编程方式越来越无法满足实际应用的需要，特别是在一线从事PLC编程的工程技术人员，这种感觉越来越强烈。

其实早在20世纪90年代，国际电工委员会就制定完善并推荐了5种PLC的编程语言，分别是梯形图（LD）、指令表（IL）、顺序功能图（SFC）、功能块图（FB）以及顺序功能图（ST）。

虽然ST语言诞生早但一直没有被大规模推广，主要原因是大部分用户已经习惯了简单易懂的梯形图，而且早期的机械设备控制要求远没有现在的复杂，那时候的PLC主要还是以逻辑控制为主，不需要进行复杂的运算、没有复杂的算术结构、通信组网也比较少，这些功能使用梯形图就足够应付，如果使用ST语言反而显得臃肿。

但随着控制要求越来越高，对于梯形图而言，ST语言的优势越来越明显。

以梯形图为主的编程模式具有一下缺陷：①没有明确的规范，不同品牌之间的差异巨大，导致基本无可移植性；②指令太多，大量的指令需要记忆，各品牌之间还有无法通用的专用指令；③随着科技的发展和工业的进步工业控制的核心早已不止是简单的逻辑控制，还有运动控制、数据处理、工艺计算等。

最常用的PLC编程语言和编程方法详解

最常用的PLC编程语言和编程方法详解三菱PLC现在有5种规范的编程语言，包含图形化编程语言和文本化编程语言。

图形化编程语言包含：梯形图（LD－Ladder Diagram）、功用块图（FBD －Function Block Diagram）、次序功用图（SFC －Sequential Function Chart）。

文本化编程语言包含：指令表（IL-Instruction List）和结构化文本（ST-Strutured Text）。

IEC 1131-3的编程语言是IEC工作组对世界规模的PLC厂家的编程语言合理地吸收、学习的基础上构成的一套针对工业操控体系的世界编程语言规范，它不光适用于PLC体系，并且还适用于更广泛的工业操控范畴，为PLC编程语言的全球规范化做出了重要的奉献。

一、继电器梯形图（LD）继电器梯形图（LD－Ladder Diagram）语言是PLC首要选用的编程语言，也是PLC最普遍选用的编程语言。

梯形图编程语言是从继电器操控体系原理图的基础上演变而来的，与继电器操控体系梯形图的根本思想是共同的，只是在运用符号和表达方式上有必定差异。

PLC的规划初衷是为工厂车间电气技术人员而运用的，为了契合继电器操控电路的思维习气，作为首要在PLC中运用的编程语言，梯形图保留了继电器电路图的风格和习气，成为广大电气技术人员最简略接受和运用的语言。

1．软继电器PLC梯形图中的某些编程元件沿用了继电器这一称号，如输入继电器、输出继电器、内部辅佐继电器等，可是它们不是实在的物理继电器，而是一些存储单元（软继电器），每一软继电器与PLC存储器中映像寄存器的一个存储单元相对应。

该存储单元假如为“1”状况，则表明梯形图中对应软继电器的线圈“通电”，其常开触点接通，常闭触点断开，称这种状况是该软继电器的“1”或“ON”状况。

假如该存储单元为“0”状况，对应软继电器的线圈和触点的状况与上述的相反，称该软继电器为“0”或“OFF”状况。

(完整版)ST语言编程手册

ST语言编程手册目录1. ST基本原理 (10)1.1语言描述 (10)1.1.1语法图 (10)1.1.2语法图中的块 (10)1.1.3规则的意义（语义） (11)1.2基本元素的语言 (11)1.2.1 ST字符组 (11)1.2.2 ST中的标识符 (12)1.2.2.1标识符的规则 (12)1.2.2.2标识符举例 (13)1.2.3预留标识符 (13)1.2.3.1保护标识符 (14)1.2.4数字和布尔值 (20)1.2.4.1整数 (20)1.2.4.2浮点数 (21)1.2.4.3指数 (21)1.2.4.4布尔值 (21)1.2.4.5数字的数据类型 (22)1.2.5字符串 (22)1.3 ST源文件的结构 (23)1.3.1语句 (24)1.3.2注释 (25)1.4数据类型 (26)1.4.1基本数据类型 (26)1.4.1.1基本数据类型 (26)1.4.1.2基础数据类型的值的范围限制 (28)1.4.1.3普通的数据类型 (29)1.4.1.4基础系统数据类型 (30)1.4.2用户定义的数据类型 (30)1.4.2.1用户定义的数据类型 (30)1.4.2.2用户定义的数据类型的语法（类型声明） (31)1.4.2.3基础派生或派生的数据类型 (32)1.4.2.4 派生数据类型ARRAY (33)1.4.2.5 派生的数据类型—枚举 (34)1.4.2.6派生的数据类型STRUCT（结构） (35)1.4.3技术目标数据类型 (37)1.4.3.1技术目标数据类型的描述 (37)1.4.3.2轴属性的继承 (38)1.4.3.3技术目标数据类型的例子 (39)1.4.4系统数据类型 (40)1.5变量声明 (40)1.5.1变量声明的语法 (40)1.5.2所有变量声明的概述 (42)1.5.3变量或数据类型的初始值 (43)1.6赋值和表达式 (46)1.6.1赋值 (47)1.6.1.1赋值的语法图 (47)1.6.1.2基础数据类型的变量的数值指定 (48)1.6.1.3串基础数据类型的变量数值指定 (48)1.6.1.4位数据类型的变量的数值指定 (49)1.6.1.5派生的枚举数据类型的变量的数值指定 (51)1.6.1.6派生的阵列数据类型的变量的数值指定 (51)1.6.1.7派生的STRUCT数据类型的变量数值指定 (51)1.6.2表达式 (52)1.6.2.1表达式结果 (52)1.6.2.2表达式的解释顺序 (53)1.6.3运算对象 (53)1.6.4算术表达式 (54)1.6.4.1算术表达式的例子 (57)1.6.5关系表达式 (57)1.6.6逻辑表达式和位串行表达式 (59)1.6.7运算符的优先级 (60)1.7控制语句 (61)1.7.1 IF语句 (61)1.7.2 CASE语句 (63)1.7.3 FOR语句 (64)1.7.3.1处理FOR语句 (65)1.7.3.2 FOR语句规则 (65)1.7.3.3FOR语句例子 (66)1.7.4WHILE语句 (66)1.7.5REPEAT语句 (67)1.7.6EXIT语句 (67)1.7.7RETURN语句 (68)1.7.8WAIFORCONDITION语句 (68)1.7.9GOTO语句 (70)1.8数据类型转换 (70)1.8.1基础数据类型转换 (70)1.8.1.1隐式数据类型转换 (71)1.8.1.2显式数据类型转换 (73)1.8.2补充的转换 (74)2.功能，功能块和程序 (74)2.1创建和调用功能和功能块 (75)2.1.1定义功能 (75)2.1.2定义功能块 (76)2.1.3FC和FB的声明部分 (76)2.1.4FB和FC部分的语句 (78)2.1.5功能和功能块的调用 (79)2.1.5.1参数转移的原则 (79)2.1.5.2转移给输入参数的参数 (80)2.1.5.3参数转移给in/out参数 (81)2.1.5.4参数转移到输出参数（仅对FB） (82)2.1.5.5参数访问时间 (82)2.1.5.6调用一个功能 (82)2.1.5.7调用功能块（实例调用） (83)2.1.5.8 在FB外访问FB输出参数 (84)2.1.5.9在FB外访问FB输入参数 (85)2.1.5.10FB调用时的错误源 (85)2.2功能和功能块的比较 (86)2.2.1例子说明 (86)2.2.2带注释的源文件 (87)2.3程序 (88)2.4表达式 (90)3.在SIMOTION中ST的集成 (92)3.1源文件部分的使用 (92)3.1.1源文件部分的使用 (92)3.1.1.1interface部分 (92)3.1.1.2implementation部分 (94)3.1.1.3程序组织单元（POU） (94)3.1.1.4功能（FC） (95)3.1.1.5功能块（FB） (95)3.1.1.6程序 (96)3.1.1.7表达式 (97)3.1.1.8声明部分 (97)3.1.1.9语句部分 (98)3.1.1.10数据类型定义 (98)3.1.1.11变量声明 (99)3.1.2在ST源文件之间的导入和导出 (101)3.1.2.1单元标识符 (101)3.1.2.2一个导出单元的interface部分 (102)3.1.2.3一个导出单元的例子 (102)3.1.2.4在一个导入单元的USES语句 (103)3.1.2.5一个导入单元的例子 (104)3.2在SIMOTION中的变量 (105)3.2.1变量模型 (105)3.2.1.1单元变量 (107)3.2.1.2不保留的单元变量 (108)3.2.1.3保持单元变量 (109)3.2.1.4本地变量（静态和临时变量） (110)3.2.1.5静态变量 (112)3.2.1.6临时变量 (113)3.2.2全局设备变量的使用 (114)3.2.3变量类型的存储范围 (115)3.2.3.1存储区域的例子，有效关于KernelV3.1 (116)3.2.3.2本地数据栈变量的存储要求（kernel V3.1或更高） (119)3.2.4变量初始化的时间 (121)3.2.4.1保留全局变量的初始化 (121)3.2.4.2不保留的全局变量的初始化 (122)3.2.4.3本地变量的初始化 (123)3.2.4.4静态编程变量的初始化 (124)3.2.4.5功能块实例的初始化 (125)3.2.4.6技术目标的系统变量的初始化 (125)3.2.4.7全局变量的版本ID和下载时的初始化 (126)3.2.5变量和HMI设备 (127)3.3访问输入和输出（过程图像，I/O变量） (129)3.3.1访问输入和输出的概述 (129)3.3.2直接访问和过程图像访问的重要特征 (130)3.3.3直接访问和循环任务的过程图像 (131)3.3.3.1 直接访问和循环任务的过程图像的I/O地址的规则 (132)3.3.3.2为直接访问和循环任务的过程图像创建一个I/O变量 (133)3.3.3.3输入I/O地址的语法图 (134)3.3.3.4可能的I/O变量的数据类型 (135)3.3.4背景任务的固定过程图像的访问 (135)3.3.4.1背景任务的固定过程图像的绝对访问（绝对PI访问） (136)3.3.4.2一个绝对过程图像访问的标识符语法 (137)3.3.4.3背景任务的固定过程图像的符号访问（符号PI访问） (138)3.3.4.4可能的符号PI访问的数据类型 (139)3.3.4.5符号PI访问的例子 (139)3.3.4.6为访问背景任务固定过程图像而创建一个I/O变量 (139)3.3.5访问I/O变量 (140)3.4使用库 (140)3.4.1编辑一个库 (141)3.4.2库的know-how保护 (142)3.4.3从库中使用数据类型，功能和功能块 (143)3.5相同的标识符和命名空间的使用 (144)3.5.1相同的标识符的使用 (144)3.5.2命名空间 (146)3.6参考数据 (149)3.6.1交叉对照表 (150)3.6.1.1创建一个交叉对照表单 (150)3.6.1.2交叉对照表的内容 (150)3.6.1.3交叉对照表的使用 (151)3.6.2程序结构 (151)3.6.2.1程序结构的内容 (152)3.6.3代码属性 (152)3.6.3.1代码属性内容 (153)3.7控制预处理器和pragma编辑 (153)3.7.1控制一个预处理器 (153)3.7.1.1预处理器语句 (154)3.7.1.2预处理器语句的例子 (157)3.7.2属性控制编辑器 (158)3.8跳转语句和标签 (160)4.错误源和程序调试 (161)4.1避免错误和有效编程的注释 (161)4.2程序调试 (161)4.2.1程序测试的模式 (161)4.2.1.1SIMOTION设备模式 (161)4.2.1.2life-sign监视的重要信息 (163)4.2.1.3life-sign监视参数 (164)4.2.2符号浏览器 (165)4.2.2.1符号浏览器的属性 (165)4.2.2.2使用符号浏览器 (165)4.2.3在watch表中监视变量 (167)4.2.3.1在watch表中的变量 (167)4.2.3.2使用watch表格 (167)4.2.4程序运行 (168)4.2.4.1程序运行：显示代码位置和调用路径 (168)4.2.4.2参数调用栈程序运行 (169)4.2.4.3程序运行工具栏 (169)4.2.5程序状态 (169)4.2.5.1程序状态的属性 (169)4.2.5.2使用状态程序 (170)4.2.5.3程序状态的调用路径 (172)4.2.5.4参数调用路径状态程序 (173)4.2.6断点 (173)4.2.6.1设置断点的普通步骤 (173)4.2.6.2设置debug模式 (174)4.2.6.3定义debug任务组 (175)4.2.6.4debug任务组参数 (176)4.2.6.5debug表格参数 (177)4.2.6.6设置断点 (177)4.2.6.7断点工具栏 (179)4.2.6.8定义一个单独断点的调用路径 (179)4.2.6.9断点调用路径/任务选择参数 (181)4.2.6.10定义所有断点的调用路径 (182)4.2.6.11每个POU所有断点的调用路径/任务选择参数 (183)4.2.6.12激活断点 (184)4.2.6.13显示调用栈 (185)4.2.6.14断点调用栈参数 (186)4.2.7追溯 (186)1. ST基本原理此章节描述了ST中的语言资源和使用方法。

不同的西门子PLC编程语言，梯形图+结构化文本

随着现代工控技术的不断发展，可能很多使用过PLC的技术人员都有这么一个感受传统的‘梯形图’是较为简单，容易上手，但是编程方式在面对越来越复杂的控制要求时，已显得有所不足。

现在很多大品牌的中高级PLC都支持五种编程语言的混合编程，即梯形图（LD）、指令表（IL）、功能模块e（FBD）、顺序功能流程图（SFC）及结构化文本（ST）。

在这五种编程语言中，搭配过这么一个不错的组合就是梯形图+结构化文本，用梯形图写逻辑控制，用结构化文本写计算，这样可以加快编程效率并且使程序的可读性大大提高。

而流程图编程则非常适用于一些“顺序控制”场合。

至于指令表和功能块，我个人认为实用性并不太大。

西门子S7系列PLC在国内工控领域中使用很广，它的编程软件Step7默认情况下只支持梯形图和指令表编程，但通过安装“S7SCL”软件包和“S7Ggph”软件包可实现结构化文本和流程图编程。

下面，笔者就结合自己的一些使用经验介绍一下如何在Step7中用结构化文本编程。

什么是结构化文本编程？结构化文本语言是用结构化的描述文本来描述程序的一种编程语言，它是类似于高级语言的一种编程语言。

在大中型PLC系统中，常采用结构化文本来描述控制系统中各个变量的关系，完成所需的功能或操作。

具体的语法规则大家可参考西门子的相关手册，在此就不做详细介绍。

下图为Step7中的SCL编程界面：在Step7中，结构化文本编程被称为结构化控制语言，缩写为SCL.Step7V5.3的软件包中已包含了S7-SCL软件包，在安装Step7V5.3时，系统会提示是否要安装S7-SCL，把复选框打钩即可，见下图：SCL软件包用于以“源文件”的方式编写功能块、函数块。

步骤如下：第一步：当Step7中已正确安装SCL软件包后，会有如下界面第二步：进入SCL编程界面，并选择准备编写的程序块的类别第三步：编写程序并编译经过以上四步，就完成了一个用SCL编写功能块的全过程，FC1的源程序，保存在“Sources”文件夹中，可随时打开进行修改。

PLC中ST语言的几种程序流程控制语句

PLC中ST语⾔的⼏种程序流程控制语句ST语⾔是IEC61131-3中规定的5中标准语⾔之⼀，⽬前常⽤见品牌的PLC都⽀持这种语⾔（施耐德，AB可以直接选择创建该类型的程序段或者功能块，西门⼦的略微⿇烦⼀点），ST语⾔的⼀个好处是移植性好，各家的ST语⾔基本都是类似的，所以如果有⼀个巨⽜逼的算法，⽤ST语⾔实现是再好不过的了，这样可以很容易的在多个品牌的PLC上移植，当前，有个前提条件是在这个算法中不要使⽤太多的系统功能块，因为系统功能块往往都是各个品牌⽐较个性的东西，会给移植带来⿇烦。

另外，ST语⾔最适合写⼀些复杂的算法，个⼈觉得尤其是对应⼀些数组的操作，⽤ST语⾔是最⽅便的，当然有梯形图也能实现，不过远没有⽤ST来的⽅便。

ST语⾔的语法和pascal⾮常像，有时候各种语⾔⽤多了，就会混，所以这⾥将ST语⾔的⼏种常⽤控制语句记录下来。

1，IF结构：基本语法是：IF bool_expression_1 THEN <逻辑语句>ELSE IF bool_expression_2 THEN //这两⾏可选 <逻辑语句>ElSE //这两⾏可选 <逻辑语句>END_IF;举例： IF a>b THEN flag:=1; ELSE IF a<b THEN flag:=2; ELSE flag:=3; END_IF;说明： IF语句和梯形图⾥的常开常闭指令类似，不太推荐⽤IF语句写复杂逻辑，bool逻辑还是⽤梯形图写起来⽅便也直观，除⾮对ST语⾔⾮常热爱同时对梯形图⼀点不懂。

2，FOR结构：基本语法是：FOR count:= initial_value TO final_value BY increment DO <循环体>END_FOR;举例：sum:=0；FOR i:= 2 TO 100 BY 2 DOsum:=sum+i; //计算0-100内偶数和，包含100END_FOR;说明：BY可后⾯跟的步长是可选的，如果没有默认为1.如果要提前退出循环，可以在循环内部增加⼀个判断条件，配合EXIT语句实现，如下：FOR count:= initial_value TO final_value BY increment DOIF bool_expression THENEXIT;END_IF;END_FOR;3，CASE结构：基本语法：CASE numeric_expression OFselector_1: <逻辑语句>……selector_n: <逻辑语句>ELSE <逻辑语句>END_CASE;举例：CASE num OF 1,2,3: a:=10; 4: a:=20;else a:=100;END_CASE;说明：CASE语句和其他⾼级语⾔中的CASE语句很类似，但是少了break，实际上这⾥的CASE只会执⾏第⼀个满⾜条件的语句，相当于在每⼀个选项⾥⾃动增加了⼀个break操作。

结构化文本(ST)编程参考手册

结构化文本（ＳＴ）
编程参考手册
三菱可编程逻辑控制器
• 安全注意事项 •
(使用之前务必阅读)
在使用本产品之前，应仔细阅读本手册及本手册中所介绍的关联手册，同时在充分注意安全的前提下正确地操作。本手册中的注意事项仅记载了与本产品有关的内容。关于可编程控制器系统方面的安全注意事项，请参阅 CPU 模块的用户手册。在·安全注意事项·中，安全注意事项被分为“危险”和“注意”这二个等级。
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注意根据情况不同，即使 ! 注意这一级别的事项也有可能引发严重后果。对两级注意事项都须遵照执行，因为它们对于操作人员安全是至关重要的。
妥善保管本手册，放置于操作人员易于取阅的地方，并应将本手册交给最终用户。
相模块在本手册中，将 GX Developer 软件包、可编程控制器 CPU 通过以下的总称、简称表
示。需要标明关型号时，将记述的型号。
总称/简称 ST FB
GX Developer
基本模式 QCPU 高性能模式 QCPU 过程 CPU 冗余 CPU
QCPU(Q 模式)
内容／对象模块结构化文本的简称。功能块的简称。产品型号为 SW8D5C-GPPW、SW8D5C-GPPW-A、SW8D5C-GPPW-V、SW8D5C-GPPW-VA 的产品统称名。功能版本 B 以后的 Q00JCPU、Q00CPU、Q01CPU 的总称。 Q02(H)CPU、Q06CPU、Q12HCPU、Q25HCPU 的总称。 Q12PHCPU、Q25PHCPU 的总称。 Q12PRHCPU、Q25PRHCPU 的总称。 QOOJ、Q00、Q01、Q02(H)、Q06H、Q12H、Q12PH、Q12PRH、Q25H、Q25PH、 Q25PRHCPU 的总称。

ST语法说明

结构化文本（ST语言）结构化文本（Structured Text）简称ST语言，是IEC61131-3所规定的PLC编程语言之一，用于工业控制的高级语言。

由于其编写方式与一般计算机语言相似，多用于较为复杂的控制场合和复杂的控制算法中。

ST语言具有以下特点：1.带有IF、CASE条件语句和FOR、WHILE、REPEAT循环语句。

2.结构化的编程方法，和C语言类似，使用直观灵活。

1.表达式表达式是结构化文本（ST）的基本元素。

表达式由操作符和操作数组成。

表达式用于生成语句所需的数值。

表达式通常产生一个特定数据类型的数值，既可以是基本数据类型，也可以是衍生数据类型。

一个表达式能够调用一个或多个操作符、变量和函数。

例如：A+B(A+B)*COS(56)/DEXPT (SIN(A+B), 5)1.1操作符操作符是程序中必不可少的一部分，当在一个表达式中使用多个操作符就有优先级的问题，这时操作符会按照顺序执行。

在任何一个表达式中，首先执行最高优先级的操作符，接着执行低一级的操作符，直到执行完成。

相同优先级的操作符按照书写顺序从左向右依次执行。

例如：RES:= 989<ARR[5]+9*8+56;//先计算乘法，再从左向右计算加法，最后计算小于符号。

1.2操作数操作数可以是数据外部表达的数据文字、字符串文字、时间文字、单变量元素和多变量元素、函数调用和其他表达式。

例如：23‘PLC’T#4sSIN(A)2.语句结构化文本编程语言中的语句有4种类型。

即赋值语句、功能和功能块调用语句、选择语句和循环语句，它们以分号作为语句的结束标志。

2.1赋值语句赋值语句用于将赋值符号（“:=”）右侧的表达式计算的值赋予在左侧的单元素或者多元素变量。

赋值语句格式为：变量:= 表达式;其中“:=”为赋值符号，且要用分号“;”结尾。

例如VAR1:=COS(VAR2);含义为：计算COS(VAR2)的值，并将结果的值赋给VAR1。

ST结构文本PLC编程语言教程

ST结构文本PLC编程语言教程PLC编程语言是一种用于编写可在可编程逻辑控制器（PLC）中运行的程序的语言。

ST（结构化文本）是PLC编程语言中最常用和最强大的一种语言，它基于C语言的语法，具有结构化的特点，易于阅读和维护。

本文将介绍ST结构文本的基本语法和常用的编程技巧。

一、ST结构文本的基本语法1.变量声明在ST结构文本中，我们需要先声明变量，然后才能使用它们。

变量的声明通常在程序的开头部分进行。

变量可以是基本类型（如整数、浮点数、布尔值）或复合类型（如数组、结构体）。

例如：VARa:INT:=0;//声明一个整数类型的变量a，并赋初值为0b:REAL:=2.5;//声明一个浮点数类型的变量b，并赋初值为2.5c:ARRAY[0..9]OFINT;//声明一个整数类型的数组c，长度为102.常量声明常量是程序中的固定值，一旦声明就不能改变。

在ST结构文本中，常量的声明与变量的声明类似，使用CONST关键字声明，后面是常量的名称和值。

例如：3.运算符在ST结构文本中，我们可以使用各种运算符进行数学运算和逻辑运算。

常用的运算符包括加减乘除运算符（+、-、*、/）、比较运算符（=、<>、<、>、<=、>=）、逻辑运算符（AND、OR、NOT）等。

例如：a:=b+c;//将变量b和c的值相加，赋给变量aIFa>bTHEN//如果a大于bd:=a-b;//将a减去b的值，赋给变量dENDIF4.控制语句ST结构文本支持各种控制语句，包括条件语句和循环语句。

条件语句用于根据条件执行不同的代码块，常用的条件语句有IF-THEN-ELSE和CASE语句。

循环语句用于重复执行一段代码，常用的循环语句有FOR循环和WHILE循环。

例如：IFa>bTHEN//如果a大于bc:=a;//将a的值赋给cELSE//否则c:=b;//将b的值赋给cCASEdOF1:a:=2;2:a:=4;3:a:=6;ELSEa:=0;END_CASEFORi:=0TO9DO//从0循环到9a[i]:=i;//将i的值赋给数组a的元素END_FORWHILEa>0DO//当a大于0时a:=a-1;//将a减1END_WHILE5.函数和过程例如：FUNCTION Multiply(x: INT; y: INT): INT; //定义一个函数Multiply，接受两个整数参数x和y，返回一个整数值VARresult: INT; //定义一个整数类型的变量resultresult := x * y; //将x和y的乘积赋给resultRETURN result; //返回result的值END_FUNCTIONVARvalue: INT;value := Multiply(2, 3); //调用函数Multiply，并将返回值赋给变量value二、ST结构文本的编程技巧1.使用注释在编写PLC程序时，注释是非常重要的，可以使代码更易读和维护。

PLC中文手册与结构化文本编程

此手册供开放式架构数控系统PA 8000的PLC编程人员参考使用，编程人员在进行 PLC 编程之前请仔细阅读本手册。

手册中将介绍如何利用系统中自带的PLC 编程工具进行编程,同时介绍编程指令及格式等，手册中的编程格式为ST ，其它的编程格式不详细介绍。

最后将以一铣床的PLC 程序为例加深对程序的理解为了使手册更加通俗易懂，手册中并没有介绍所有的与PLC 相关的内容，用户如有需要可向机床制造商索取专门的介绍资料。

希望调试人员能通过对本手册的阅读更快地熟练PLC 编程。

提供了一个简单而又功能强大的途径，它的编程和调试基于完善的环境和高级编程语言(类似与Visual C++)。

2.1 PLC-1131-3 DS 功能简介工程文件的结构:工程文件的后缀名为pro ，在新工程中建立的第一个程序结构单元(Program Organization Unit )将被自动命名为PLC_PRG ，这个程序结构单元就类似于C语言中的主程序。

在PLC_PRG 中可以调用各种函数及功能块，而函数和功能块都属于程序结构单元。

PLC-1131-3 DS 能够区分在同一工程中的不同对象: 程序结构单元(POU) 数据类型(data types) 资源(resources)工程的设置:1) 首先应该设置PLC 的输入输出以保证工程中使用的地址的准确性。

2)接着建立解决问题的程序结构单元 3) 选择适当的语言编写程序4) 写好程序之后，对程序进行编译去除程序中的所有错误。