ST结构文本PLC编程语言教程
中高端控制器-ST文本面向对象编程语法讲解课件
03
状和行为，而对象则是根据类创建出来的具体实例。
封装、继承和多态
封装（Encapsulation）
将对象的属性和行为封装在一起，形成一个独立的单元，隐藏内部实现细节，只对外提供 必要的接口。封装可以提高代码的安全性和可维护性。
继承（Inheritance）
子类可以继承父类的属性和行为，同时可以增加新的属性和行为。继承可以实现代码的重 用和扩展，提高开发效率。
OOP 具有封装、继承和多态等 核心特性，可以提高代码的可重 用性、可维护性和可扩展性。
类与对象概念
01
类（Class）是对具有相同属性和行为的一组对象的抽象描述， 定义了对象的结构和行为。
02
对象（Object）是类的实例，具有类所描述的属性和行为，是
程序中的基本单位。
类与对象的关系类似于模具和铸件的关系，类定义了对象的形
数据类型
定义变量的类型，如整型、浮点型、布尔型等。
运算符与表达式
用于进行各种数值计算和逻辑运算。
控制结构
包括顺序结构、选择结构和循环结构，用于控制程序的执行流程。
ST文本数据类型
基本数据类型：整型、浮 点型、布尔型等。
特殊数据类型：指针、引 用等。
复合数据类型：数组、结 构体等。
用户自定义类型：通过 typedef定义自己的数据 类型。
02
ST文本基础
ST文本概述
ST文本的概念
01
ST文本是一种结构化文本编程语言，用于编写中高端控制器的
程序。
ST文本的特点
02
易于理解、可读性强、支持结构化编程、可移植性好。
ST文本的应用领域
03
工业自动化、过程控制、机器人控制等。
老外写的ST语言教程很详细
老外写的ST语言教程很详细下面是一个详细的ST语言教程，包含了ST语言的基本语法和一些常用的编程概念。
1.数据类型：ST支持各种数据类型，包括整数、浮点数、布尔值、字符串等。
例如：VARINTi;REALr;BOOLb;STRINGs;END_VAR2.变量赋值：可以使用“:=”操作符将值赋给变量，例如：i:=10;//将整数值10赋给变量ir:=3.14;//将浮点数值3.14赋给变量rb:=TRUE;//将布尔值TRUE赋给变量bs := "Hello"; // 将字符串"Hello"赋给变量s3.条件语句：ST支持if-then-else结构的条件语句，例如：IFi>0THEN//如果i大于0，则执行以下代码r:=i*3.14;ELSE//如果i小于等于0，则执行以下代码r:=0;END_IF4.循环语句：ST支持for循环和while循环两种形式。
例如：FORi:=1TO10DO//执行循环体内的代码，i从1递增到10r:=r+i;END_FORWHILEbDO//当条件b满足时，执行循环体内的代码i:=i-1;END_WHILE5.数组：ST支持定义和使用一维和多维数组。
例如：VARARRAY [1..5] OF INT arr1; // 一维数组，下标从1到5ARRAY [1..2, 1..3] OF REAL arr2; // 二维数组，两个维度的下标范围分别为1到2和1到3END_VARarr1[3] := 10; // 将数组arr1的第3个元素赋值为10arr2[2, 1] := 3.14; // 将数组arr2的第2行第1列的元素赋值为3.14以上只是ST语言的一小部分内容，但它们涵盖了ST语言的核心概念和基本语法。
通过学习和实践这些语法，人们可以更好地理解和运用ST 语言来进行工业自动化编程。
希望这个详细的ST语言教程能帮助你更好地掌握和应用ST语言。
如何使用SFC_ST_FB编辑程序
ST介绍篇
ST编程应用示例
用ST语言作成主程序 控制处理部分使用ST控制命令使结构简单 子程序使用了Ladder，ST 对组件的I/O控制过程：Ladder 数字演算处理：ST
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ST介绍篇
ST概念
子程序：输入输出 (Ladder)
主程序控制(ST)
组合新的程序作成
作成效率提高，质量提高 子程序：演算 (ST) 调用简单
此外由于FB是将具体功能程序模块化的过程， 基于模块化结构的特点决定了程序具有良好复用 性。
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FB介绍篇
FB的PR特点
程序的功能结构化 用一个FB块实现一个特定功能，定义了一个 标准的程序块，程序的再利用和可读性提高，容 易进行编辑和调试。 此外程序质量的均一化 由于利用结构化的FB，使水平不均一的编程 人员直接可以调用高性能的已经编好的FB块。 操作性高的编辑机能 做到程序FB托曳和监视FB。
16
FB介绍篇
FB编程环境图例
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FB介绍篇
FB概念
功能块图用来描述功能、功能块和程序的行 为特征，还可以在顺序功能流程图中描述步、动 作和转变的行为特征。功能块图与电子线路图中 的信号流图非常相似，在程序中，它可看作两个 过程元素之间的信息流。功能块图普遍地应用在 过程控制领域，例如PID过程控制中。
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SFC介绍篇
SFC编程优点
前进
更容易设计和维护系统
不需要复杂的互锁电路 使用大家熟悉的梯形 图编程方法
中间 下降 过去动作
下降端
抓取 计时器 上升 现在动作
上升端
前进 前进端 卸载 未来动作
计时器
后退 后退端
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SFC介绍篇
SFC编程优点
欧姆龙 PLC ST语言学习
ST语言ST语言（Structured Text）结构化文本。
是针对自动化系统的一种高级文本编程语言，语法类似于：Basic、PASCAL或C。
主要优点是：简化复杂的数学方程。
特点：结构化文本有以下特点:1)高级文本编程语言2)结构化的编程3)简单的标准结构4)快速高效的编程5)使用直观灵活6)与PASCAL类似7)有计算机编程经验的人可以很容易地使用它8)符合IEC61131 -3 标准系统要求：CX-Programmer 5.0 版（和以后的版本）硬件要求：CS/CJ- 系列CS1-H、CJ1-H 和CJ1M CJ2M CPU 单元--3.0 版或以后的版本. 以及CP1H和CP1L系列。
运动控制器FQM1.一、变量的用法和属性1)内部：在实例中只能使用内部变量。
这些内部变量不能直接用来传输数据至I/O 参数或从I/O 参数中上传数据。
2)输入：输入变量可以从实例外的输入参数中输入数据。
默认输入变量为传输输入条件数据的EN （Enable）变量。
3)输出：输出变量可以输出数据至实例外的输出参数。
默认输出变量为传输实例执行状态的ENO （Enable Out）变量。
4)外部：外部变量是事先由CX-Programmer 寄存的系统定义变量（例如，条件标志和一些辅助区域位）或用户定义的全局符号（用于每个实例数中）。
变量的用法：AT设置（分配实际的地址）将变量设于特殊的I/O 存储地址中而非系统自动分配地址。
在这此属性中，用户可输入所需的I/O 存储地址以规定特殊地址。
该属性仅为内部变量而设。
即使设置了具体的地址，变量名还是必须用于算法中。
二、ST语言语法介绍：1)ST语言基础表达式：操作数+操作符操作数可以是变量、常量、函数或其他表达式。
表达式变量的数据类型要求一致。
操作符的优先级：函数表：2)布尔逻辑操作3)条件语句1. 简单格式If 逻辑表达式then 语句1End_if；例：2. 分支格式If 逻辑表达式then 语句1Else语句2End_if；例：3. 多重格式If 逻辑表达式1 then 语句1；Elseif 逻辑表达式2 then 语句2；Elseif 逻辑表达式3 then 语句3；…Elseif 逻辑表达式n then 语句n；Else 语句m；End_if；例：4. 嵌套的if语句嵌套对于依赖其它条件的条件测试很有用处。
PLC程序使用STL指令编程方式及方法详解培训学习课件PPT94页
(a)
(b)
使用步进指令需要说明的问题
5. 在不同的步进段，允许有重号的输出（注意：状态号不能重复 使用）。如图（a）所示，表示Y2在S20和S21两个步进段都接 通，它与图（b）等效。
SET M0 RST M8
C0 K5
4. 仿STL指令的编程方式
驱动处理
S21
X1
S22
Y0 转换条件
转换目标
驱动处理
S21
Y0
X1
SET S22
转换条件
转换目标
Mi-1
Xi
Mi
Y0
Xi＋1 Mi＋1
Mi
Y0
Xi＋1
RST SET
Mi-1 Mi＋1
4. 仿STL指令的编程方式
X2 X4 X3
M8002
M4 X0
Y11 Y12 快进
Y10 Y11 工进1
Y11
工进2
Y12 Y13 快退
M8002
M0
X4
M1
X1
M2
X2
M3
X3
M4
X0
M1 M2 M3 M1 M4 M2
M4
SET M0 SET M1 RST M0 SET M2 RST M1 SET M3 RST M2 SET M4 RST M3 SET M0 RST M4
SET M5 RST M4 SET M7 RST M6 SET M8 RST M5 RST M7 SET M0 RST M8
plc st语言movp指令
PLC（可编程逻辑控制器）是用于自动化控制系统中的重要设备，它通过特定的PLC编程语言来实现各种控制任务。
其中，ST（结构化文本）语言是一种常用的PLC编程语言，它具有编写结构清晰、代码可读性强的特点。
在ST语言中，movp指令是一个常用的指令，用于在PLC 程序中实现点到点的运动控制。
下面我们将详细介绍ST语言和movp 指令的使用方法。
一、ST语言概述ST语言是一种基于结构化文本的PLC编程语言，它提供了丰富的语法和逻辑结构，可以方便地实现各种控制任务。
与传统的通联图和功能块图相比，ST语言的代码结构更清晰，能够更直观地表达程序逻辑。
在ST语言中，程序由不同的程序块组成，包括顺序功能块、中断功能块、函数块等，可以根据实际需要自由组合。
ST语言还支持各种常用的数据类型和运算符，能够满足复杂控制任务的编写需求。
二、movp指令功能movp指令是ST语言中的一个常用指令，它主要用于实现点到点的运动控制。
在工业自动化领域中，各种机械设备需要进行精准的定位和移动，movp指令能够实现对运动轴的位置控制，使设备能够按照预先设定的路径进行运动。
通过movp指令，PLC可以实现各种复杂的运动控制任务，包括直线运动、圆弧运动、螺旋运动等。
三、movp指令参数在ST语言中，使用movp指令需要指定一系列参数，包括运动轴编号、目标位置、速度、加速度、减速度等。
具体参数的设置需要根据实际的设备和运动控制要求来确定，通常需要结合设备的运动特性和工作环境来进行调试和优化。
通过合理设置参数，可以实现设备的精准定位和稳定运动，提高生产效率和产品质量。
四、movp指令应用movp指令在工业自动化领域中有着广泛的应用，可以实现各种复杂的运动控制任务。
在生产线上，通过PLC的运动控制程序可以实现对输送带、机械臂、装配机等设备的精准控制，使产品能够按照预定的路径和速度进行自动化生产。
另外，在包装、搬运、装配等环节中，movp指令也能够发挥重要作用，实现设备的快速、稳定、灵活的运动控制。
(完整版)ST语言编程手册
ST语言编程手册目录1. ST基本原理 (6)1.1语言描述 (6)1.1.1语法图 (6)1.1.2语法图中的块 (6)1.1.3规则的意义（语义） (7)1.2基本元素的语言 (7)1.2.1 ST字符组 (7)1.2.2 ST中的标识符 (8)1.2.2.1标识符的规则 (8)1.2.2.2标识符举例 (9)1.2.3预留标识符 (9)1.2.3.1保护标识符 (10)1.2.4数字和布尔值 (16)1.2.4.1整数 (16)1.2.4.2浮点数 (17)1.2.4.3指数 (17)1.2.4.4布尔值 (17)1.2.4.5数字的数据类型 (18)1.2.5字符串 (18)1.3 ST源文件的结构 (19)1.3.1语句 (20)1.3.2注释 (21)1.4数据类型 (22)1.4.1基本数据类型 (22)1.4.1.1基本数据类型 (22)1.4.1.2基础数据类型的值的范围限制 (24)1.4.1.3普通的数据类型 (25)1.4.1.4基础系统数据类型 (26)1.4.2用户定义的数据类型 (26)1.4.2.1用户定义的数据类型 (26)1.4.2.2用户定义的数据类型的语法（类型声明） (27)1.4.2.3基础派生或派生的数据类型 (28)1.4.2.4 派生数据类型ARRAY (29)1.4.2.5 派生的数据类型—枚举 (30)1.4.2.6派生的数据类型STRUCT（结构） (31)1.4.3技术目标数据类型 (33)1.4.3.1技术目标数据类型的描述 (33)1.4.3.2轴属性的继承 (34)1.4.3.3技术目标数据类型的例子 (35)1.4.4系统数据类型 (36)1.5变量声明 (36)1.5.1变量声明的语法 (36)1.5.2所有变量声明的概述 (38)1.5.3变量或数据类型的初始值 (39)1.6赋值和表达式 (42)1.6.1赋值 (43)1.6.1.1赋值的语法图 (43)1.6.1.2基础数据类型的变量的数值指定 (44)1.6.1.3串基础数据类型的变量数值指定 (44)1.6.1.4位数据类型的变量的数值指定 (45)1.6.1.5派生的枚举数据类型的变量的数值指定 (47)1.6.1.6派生的阵列数据类型的变量的数值指定 (47)1.6.1.7派生的STRUCT数据类型的变量数值指定 (47)1.6.2表达式 (48)1.6.2.1表达式结果 (48)1.6.2.2表达式的解释顺序 (49)1.6.3运算对象 (49)1.6.4算术表达式 (50)1.6.4.1算术表达式的例子 (53)1.6.5关系表达式 (53)1.6.6逻辑表达式和位串行表达式 (55)1.6.7运算符的优先级 (56)1.7控制语句 (57)1.7.1 IF语句 (57)1.7.2 CASE语句 (59)1.7.3 FOR语句 (60)1.7.3.1处理FOR语句 (61)1.7.3.2 FOR语句规则 (61)1.7.3.3FOR语句例子 (62)1.7.4WHILE语句 (62)1.7.5REPEAT语句 (63)1.7.6EXIT语句 (63)1.7.7RETURN语句 (64)1.7.8WAIFORCONDITION语句 (64)1.7.9GOTO语句 (66)1.8数据类型转换 (66)1.8.1基础数据类型转换 (66)1.8.1.1隐式数据类型转换 (67)1.8.1.2显式数据类型转换 (69)1.8.2补充的转换 (70)2.功能，功能块和程序 (70)2.1创建和调用功能和功能块 (71)2.1.1定义功能 (71)2.1.2定义功能块 (72)2.1.3FC和FB的声明部分 (72)2.1.4FB和FC部分的语句 (74)2.1.5功能和功能块的调用 (75)2.1.5.1参数转移的原则 (75)2.1.5.2转移给输入参数的参数 (76)2.1.5.3参数转移给in/out参数 (77)2.1.5.4参数转移到输出参数（仅对FB） (78)2.1.5.5参数访问时间 (78)2.1.5.6调用一个功能 (78)2.1.5.7调用功能块（实例调用） (79)2.1.5.8 在FB外访问FB输出参数 (80)2.1.5.9在FB外访问FB输入参数 (81)2.1.5.10FB调用时的错误源 (81)2.2功能和功能块的比较 (82)2.2.1例子说明 (82)2.2.2带注释的源文件 (83)2.3程序 (84)2.4表达式 (86)3.在SIMOTION中ST的集成 (88)3.1源文件部分的使用 (88)3.1.1源文件部分的使用 (88)3.1.1.1interface部分 (88)3.1.1.2implementation部分 (90)3.1.1.3程序组织单元（POU） (90)3.1.1.4功能（FC） (91)3.1.1.5功能块（FB） (91)3.1.1.6程序 (92)3.1.1.7表达式 (93)3.1.1.8声明部分 (93)3.1.1.9语句部分 (94)3.1.1.10数据类型定义 (94)3.1.1.11变量声明 (95)3.1.2在ST源文件之间的导入和导出 (97)3.1.2.1单元标识符 (97)3.1.2.2一个导出单元的interface部分 (98)3.1.2.3一个导出单元的例子 (98)3.1.2.4在一个导入单元的USES语句 (99)3.1.2.5一个导入单元的例子 (100)3.2在SIMOTION中的变量 (101)3.2.1变量模型 (101)3.2.1.1单元变量 (103)3.2.1.2不保留的单元变量 (104)3.2.1.3保持单元变量 (105)3.2.1.4本地变量（静态和临时变量） (106)3.2.1.5静态变量 (108)3.2.1.6临时变量 (109)3.2.2全局设备变量的使用 (110)3.2.3变量类型的存储范围 (111)3.2.3.1存储区域的例子，有效关于KernelV3.1 (112)3.2.3.2本地数据栈变量的存储要求（kernel V3.1或更高） (115)3.2.4变量初始化的时间 (117)3.2.4.1保留全局变量的初始化 (117)3.2.4.2不保留的全局变量的初始化 (118)3.2.4.3本地变量的初始化 (119)3.2.4.4静态编程变量的初始化 (120)3.2.4.5功能块实例的初始化 (121)3.2.4.6技术目标的系统变量的初始化 (121)3.2.4.7全局变量的版本ID和下载时的初始化 (122)3.2.5变量和HMI设备 (123)3.3访问输入和输出（过程图像，I/O变量） (125)3.3.1访问输入和输出的概述 (125)3.3.2直接访问和过程图像访问的重要特征 (126)3.3.3直接访问和循环任务的过程图像 (127)3.3.3.1 直接访问和循环任务的过程图像的I/O地址的规则 (128)3.3.3.2为直接访问和循环任务的过程图像创建一个I/O变量 (129)3.3.3.3输入I/O地址的语法图 (130)3.3.3.4可能的I/O变量的数据类型 (131)3.3.4背景任务的固定过程图像的访问 (131)3.3.4.1背景任务的固定过程图像的绝对访问（绝对PI访问） (132)3.3.4.2一个绝对过程图像访问的标识符语法 (133)3.3.4.3背景任务的固定过程图像的符号访问（符号PI访问） (134)3.3.4.4可能的符号PI访问的数据类型 (135)3.3.4.5符号PI访问的例子 (135)3.3.4.6为访问背景任务固定过程图像而创建一个I/O变量 (135)3.3.5访问I/O变量 (136)3.4使用库 (136)3.4.1编辑一个库 (137)3.4.2库的know-how保护 (138)3.4.3从库中使用数据类型，功能和功能块 (139)3.5相同的标识符和命名空间的使用 (140)3.5.1相同的标识符的使用 (140)3.5.2命名空间 (142)3.6参考数据 (145)3.6.1交叉对照表 (146)3.6.1.1创建一个交叉对照表单 (146)3.6.1.2交叉对照表的内容 (146)3.6.1.3交叉对照表的使用 (147)3.6.2程序结构 (147)3.6.2.1程序结构的内容 (148)3.6.3代码属性 (148)3.6.3.1代码属性内容 (149)3.7控制预处理器和pragma编辑 (149)3.7.1控制一个预处理器 (149)3.7.1.1预处理器语句 (150)3.7.1.2预处理器语句的例子 (153)3.7.2属性控制编辑器 (154)3.8跳转语句和标签 (156)4.错误源和程序调试 (157)4.1避免错误和有效编程的注释 (157)4.2程序调试 (157)4.2.1程序测试的模式 (157)4.2.1.1SIMOTION设备模式 (157)4.2.1.2life-sign监视的重要信息 (159)4.2.1.3life-sign监视参数 (160)4.2.2符号浏览器 (161)4.2.2.1符号浏览器的属性 (161)4.2.2.2使用符号浏览器 (161)4.2.3在watch表中监视变量 (163)4.2.3.1在watch表中的变量 (163)4.2.3.2使用watch表格 (163)4.2.4程序运行 (164)4.2.4.1程序运行：显示代码位置和调用路径 (164)4.2.4.2参数调用栈程序运行 (165)4.2.4.3程序运行工具栏 (165)4.2.5程序状态 (165)4.2.5.1程序状态的属性 (165)4.2.5.2使用状态程序 (166)4.2.5.3程序状态的调用路径 (168)4.2.5.4参数调用路径状态程序 (169)4.2.6断点 (169)4.2.6.1设置断点的普通步骤 (169)4.2.6.2设置debug模式 (170)4.2.6.3定义debug任务组 (171)4.2.6.4debug任务组参数 (172)4.2.6.5debug表格参数 (173)4.2.6.6设置断点 (173)4.2.6.7断点工具栏 (175)4.2.6.8定义一个单独断点的调用路径 (175)4.2.6.9断点调用路径/任务选择参数 (177)4.2.6.10定义所有断点的调用路径 (178)4.2.6.11每个POU所有断点的调用路径/任务选择参数 (179)4.2.6.12激活断点 (180)4.2.6.13显示调用栈 (181)4.2.6.14断点调用栈参数 (182)4.2.7追溯 (182)1. ST基本原理此章节描述了ST中的语言资源和使用方法。
PLC编程之ST语言
PLC编程之ST语言随着计算机技术的快速发展，以可编程逻辑控制器、变频器和计算机通信等技术为主体的新型电气控制系统已经取代了传统的继电器控制电气系统，并广泛应用于各行各业。
PLC是专门为工业控制而设计的计算机系统，由于PLC是根据继电器逻辑控制发展而来的，因此PLC通常采用与继电器逻辑控制电路非常接近的梯形图（LD）作为编程语言，而且由于梯形图简单易学的特点，不需要很深的基础就能轻松入门，因此梯形图受到了广大工程技术人员的欢迎。
也正是因为如此，PLC获得了快速的发展，在工业中有了非常广泛的应用。
经过几十年的发展，现在的PLC和以前的PLC早已不同，它已经从一开始的可编程逻辑控制器了，已经发展成具有模拟量、运动控制、过程控制、数据处理以及通讯组网功能的综合性工业控制器。
随着科技的进步和工业4.0时代的到来，以及非标自动化的飞速发展，传统以梯形图为主的PLC编程方式越来越无法满足实际应用的需要，特别是在一线从事PLC编程的工程技术人员，这种感觉越来越强烈。
其实早在20世纪90年代，国际电工委员会就制定完善并推荐了5种PLC的编程语言，分别是梯形图（LD）、指令表（IL）、顺序功能图（SFC）、功能块图（FB）以及顺序功能图（ST）。
虽然ST语言诞生早但一直没有被大规模推广，主要原因是大部分用户已经习惯了简单易懂的梯形图，而且早期的机械设备控制要求远没有现在的复杂，那时候的PLC主要还是以逻辑控制为主，不需要进行复杂的运算、没有复杂的算术结构、通信组网也比较少，这些功能使用梯形图就足够应付，如果使用ST语言反而显得臃肿。
但随着控制要求越来越高，对于梯形图而言，ST语言的优势越来越明显。
以梯形图为主的编程模式具有一下缺陷：①没有明确的规范，不同品牌之间的差异巨大，导致基本无可移植性；②指令太多，大量的指令需要记忆，各品牌之间还有无法通用的专用指令；③随着科技的发展和工业的进步工业控制的核心早已不止是简单的逻辑控制，还有运动控制、数据处理、工艺计算等。
最新CoDeSys讲义3 ST
命令组
例子
© WAGO ELECTRONIC (TIANJIN) Co. LTD 2010.05.18
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命令组—判断
嵌套的IF语句
命令组
建议在每个嵌套的IF 语句和它的执行语 句中使用缩排。IF语句可以嵌套在你想要的 深度，但是三十或四十级以后，编辑器会用 完内存，所以这是一种非常糟糕的编程格式！
显性数据类型转换也是数据类型转换问题。我们知道，表达式的左右两边 要有相同的数据类型，但还需注意…
第一眼看上去好像没什么问题，但和（INT_Weight +INT_Weight2 ）超过 了INT的取值范围。在这种情况下，必须使用显性数据类型转换。
变量DINT_TotalWeight应该为DINT类型，右边的变量中至少有一应转换成 DINT类型。
例子:
© WAGO ELECTRONIC (TIANJIN) Co. LTD 2010.05.18
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结构文本基础
结构文本基础--赋值操作符
通过一个表达式和一个值来给变量赋值。赋值语句包括位于左边的变 量，赋值操作符":="，及后边需要计算的表达式。所有的语句，包括赋值语 句，必须要以分号";"结尾。
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命令组—判断
命令组
CASE语句
在CASE语句中，控制变量与几个值作比较，如果表达式的结果与 其中一个值相同，那么就执行相应的语句。如果表达式的结果与任何一 个值都不相同，那么就执行象IF 语句一样的ELSE分支。
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命令组—判断
ELSEIF
命令组
处理器自上而下地执行判定。如果条件 的结果为TRUE，那么就执行属于这个条件 的指令和命令，之后处理器就跳到判断语句 的结尾（END_IF）。在程序的一次循环中， 无论下一个条件是否为TRUE，只有上面属 于第一个条件TRUE的语句被执行。如果IF 或ELSIF条件都不为TRUE，那么就执行属 于ELSE下的指令。
ST语言
ST语言学习心得一、工程的简介和建立工程1.工程文件的结工程文件的后缀名为pro，在新工程中建立的第一个程序结构单元(Program Organization Unit)将被自动命名为PLC_PRG，这个程序结构单元就类似于C语言中的主程序。
在PLC_PRG中可以调用各种函数及功能块，而函数和功能块都属于程序结构单元。
PLC-1131-3 DS能够区分在同一工程中的不同对象:程序结构单元(POU)数据类型(data types)资源(resources)2.工程的设置:1) 首先应该设置PLC的输入输出以保证工程中使用的地址的准确性。
2)接着建立解决问题的程序结构单元3) 选择适当的语言编写程序4) 写好程序之后，对程序进行编译去除程序中的所有错误。
3.工程的测试:当工程之中的所有错误被去除之后激活仿真模式，就是与仿真PLC连接，与此同时将工程下载到PLC中，这样PLC-1131-3 DS就处于在线方式了。
现在能以适当的顺序测试工程了，手动改变输入变量的值，观察输出是否正确。
用PLC-1131-3DS调试程序当程序发生错误时，你可以设置断点。
当处理发生中断时，你就可以及时的在断点处检查所有工程变量的值。
工作在单步方式(singlestep)下,可以检验程序的逻辑错误。
你可以强制输入或输出变量的值。
使用流控制(flowcontrol)可以知道哪些程序段已经执行。
采样轨迹(SamplingTrace)显示变量在长时间的变化过程曲线。
整个工程可以以文本文件的形式导出。
总而言之 PLC-1131-3 DS对于PLC编程是一种完善和方便的工具。
4.工程的组成（1）工程 (Project)一个工程包括了PLC程序中所有的对象，工程中包含了如下对象:程序结构单元 POUs数据类型 data types资源 resources库函数 libraries（2）程序结构单元(POU)函数(Functions)错误!未找到引用源。
codesys st语言编程
codesys st语言编程Codesys ST (Structured Text) 是一种高级编程语言，用于控制系统和嵌入式设备的编程。
它基于IEC 61131-3国际标准，是用于控制自动化领域的最常用的编程语言之一。
本文将介绍Codesys ST语言编程的基础知识、语法结构和应用实例。
一、Codesys ST语言简介Codesys ST语言是一种文本编程语言，它与传统的图形化编程语言（如Ladder Diagram和Function Block Diagram）相比，更加灵活和强大。
Codesys ST语言可以进行复杂的算术运算、逻辑运算和控制结构，提供了更高级的编程能力。
二、Codesys ST语言的基本语法1. 变量声明与赋值：在Codesys ST语言中，可以声明不同类型的变量，并对其进行赋值。
例如：```stVARx: INT := 10;y: REAL := 2.5;END_VAR```2. 运算符：Codesys ST语言支持常见的算术运算符（如加减乘除）、逻辑运算符（如与、或、非）和关系运算符（如大于、小于、等于）等。
3. 控制结构：Codesys ST语言提供了各种控制结构，如条件语句（if-then-else）、循环语句（for、while）和选择语句（case）。
这些结构可以根据特定条件执行相应的代码块。
三、Codesys ST语言的应用实例下面是一个简单的Codesys ST语言编程实例，用于控制一个灯的开关：```stVARbutton: BOOL; // 按钮状态light: BOOL; // 灯的状态END_VARIF button THENlight := NOT light; // 按下按钮，切换灯的状态END_IF```在这个实例中，当按钮状态为真（按下）时，代码会切换灯的状态。
如果灯之前是开的，按下按钮后它会关上；如果灯之前是关的，按下按钮后它会打开。
四、Codesys ST语言的优势与不足1. 优势：- Codesys ST语言具有更灵活的编程能力，可以进行更复杂的运算和控制结构。
PLC中文手册与结构化文本编程
此手册供开放式架构数控系统PA 8000的PLC编程人员参考使用，编程人员在进行PLC编程之前请仔细阅读本手册。
手册中将介绍如何利用系统中自带的PLC编程工具进行编程,同时介绍编程指令及格式等，手册中的编程格式为ST，其它的编程格式不详细介绍。
最后将以一铣床的PLC程序为例加深对程序的理解为了使手册更加通俗易懂，手册中并没有介绍所有的与PLC相关的内容，用户如有需要可向机床制造商索取专门的介绍资料。
希望调试人员能通过对本手册的阅读更快地熟练PLC编程。
PLC-1131-S3为PLC编程提供了一个完善的环境，为PLC程序员处理各种程序提供了一个简单而又功能强大的途径，它的编程和调试基于完善的环境和高级编程语言(类似与Visual C++)。
2.1PLC-1131-3 DS功能简介工程文件的结构:工程文件的后缀名为pro，在新工程中建立的第一个程序结构单元(Program Organization Unit)将被自动命名为PLC_PRG，这个程序结构单元就类似于C 语言中的主程序。
在PLC_PRG中可以调用各种函数及功能块，而函数和功能块都属于程序结构单元。
PLC-1131-3 DS能够区分在同一工程中的不同对象:程序结构单元(POU)数据类型(data types)资源(resources)工程的设置:1) 首先应该设置PLC的输入输出以保证工程中使用的地址的准确性。
2)接着建立解决问题的程序结构单元3) 选择适当的语言编写程序4) 写好程序之后，对程序进行编译去除程序中的所有错误。
工程的测试:当工程之中的所有错误被去除之后激活仿真模式，就是与仿真PLC连接，与此同时将工程下载到PLC中，这样PLC-1131-3 DS就处于在线方式了。
现在能以适当的顺序测试工程了，手动改变输入变量的值，观察输出是否正确。
用PLC-1131-3DS调试程序当程序发生错误时，你可以设置断点。
当处理发生中断时，你就可以及时的在断点处检查所有工程变量的值。
结构化文本语言 ST 编程
2.3 可能性 Automation Studio提供以下功能: 数字量和模拟量I/O 逻辑操作 逻辑比较表达式 算术运算 判断语句 机器的状态语句 循环语句 功能块 可选用的动态变量 诊断工具
结构文本(ST) TM
结构文本基础
执行顺序: 例 :
图. 例 : 执行顺序
首先做乘法，然后是加法，最后是减法。 使用小括号（最高优先级），可以得到你想要的执行顺序。看下面的例 子。 例 : 如下所示，将操作符放到小括号里可能影响执行的顺序。
图. 例 : 执行顺序
表达式从左至右执行。先执行小括号里的操作，接着是乘法。因为小括 号的优先级高于乘法的优先级。可以看出，这两个例子看起来很相似， 但结果不同。
操作符 括号 函数调用 例子 LN(A), MAX(X), 等. 注释 取反 乘 除 取模 (取除法的余数)
/ MOD
加 减 比较 等于 不等于 <> 逻辑与 逻辑异或 逻辑或
符号 / 语法: ()
Call argument(s) **
NOT
*
+ <, >, <=, >=
= AND XOR OR
最高优先级 最低优先级
例子:
图. 单行注释
结构文本(ST) TM
结构文本基础
3.4 操作符优先级 如果在一个表达式中使用几个操作符，就会出现优先级的问题（执行的顺序）。 操作符按优先级的顺序来执行。 在任何一个表达式中，首先执行最高级别的操作符，接着执行低一级的操作符， 等等，直到执行完所有的操作符。具有相同级别的操作符按照书写顺序从左至右 依次执行。
PLC中文手册和结构化文本编程
PLC中文手册和结构化文本编程此手册供开放式架构数控系统PA 8000的PLC编程人员参考使用，编程人员在进行PLC编程之前请仔细阅读本手册。
手册中将介绍如何利用系统中自带的PLC编程工具进行编程,同时介绍编程指令及格式等，手册中的编程格式为ST，其它的编程格式不详细介绍。
最后将以一铣床的PLC程序为例加深对程序的理解为了使手册更加通俗易懂，手册中并没有介绍所有的与PLC相关的容，用户如有需要可向机床制造商索取专门的介绍资料。
希望调试人员能通过对本手册的阅读更快地熟练PLC编程。
PLC-1131-S3为PLC编程提供了一个完善的环境，为PLC程序员处理各种程序提供了一个简单而又功能强大的途径，它的编程和调试基于完善的环境和高级编程语言(类似与Visual C++)。
2.1PLC-1131-3 DS功能简介工程文件的结构:工程文件的后缀名为pro，在新工程中建立的第一个程序结构单元(Program Organization Unit)将被自动命名为PLC_PRG，这个程序结构单元就类似于C 语言中的主程序。
在PLC_PRG中可以调用各种函数及功能块，而函数和功能块都属于程序结构单元。
PLC-1131-3 DS能够区分在同一工程中的不同对象:程序结构单元(POU)数据类型(data types)资源(resources)工程的设置:1) 首先应该设置PLC的输入输出以保证工程中使用的地址的准确性。
2)接着建立解决问题的程序结构单元3) 选择适当的语言编写程序4) 写好程序之后，对程序进行编译去除程序中的所有错误。
工程的测试:当工程之中的所有错误被去除之后激活仿真模式，就是与仿真PLC连接，与此同时将工程下载到PLC中，这样PLC-1131-3 DS就处于在线方式了。
现在能以适当的顺序测试工程了，手动改变输入变量的值，观察输出是否正确。
用PLC-1131-3DS调试程序当程序发生错误时，你可以设置断点。
结构化文本(ST)编程参考手册
编程参考手册
三菱可编程逻辑控制器
• 安全注意事项 •
(使用之前务必阅读)
在使用本产品之前，应仔细阅读本手册及本手册中所介绍的关联手册，同时在充分注意安全的前提下正 确地操作。 本手册中的注意事项仅记载了与本产品有关的内容。关于可编程控制器系统方面的安全注意事项，请参 阅 CPU 模块的用户手册。 在·安全注意事项·中，安全注意事项被分为“危险”和“注意”这二个等级。
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注意根据情况不同，即使 ! 注意这一级别的事项也有可能引发严重后果。 对两级注意事项都须遵照执行，因为它们对于操作人员安全是至关重要的。
妥善保管本手册，放置于操作人员易于取阅的地方，并应将本手册交给最终用户。
相 模块 在本手册中，将 GX Developer 软件包、可编程控制器 CPU 通过以下的总称、简称表
示。需要标明 关型号时，将记述 的型号。
总称/简称 ST FB
GX Developer
基本模式 QCPU 高性能模式 QCPU 过程 CPU 冗余 CPU
QCPU(Q 模式)
内容／对象模块 结构化文本的简称。 功能块的简称。 产品型号为 SW8D5C-GPPW、SW8D5C-GPPW-A、SW8D5C-GPPW-V、SW8D5C-GPPW-VA 的产 品统称名。 功能版本 B 以后的 Q00JCPU、Q00CPU、Q01CPU 的总称。 Q02(H)CPU、Q06CPU、Q12HCPU、Q25HCPU 的总称。 Q12PHCPU、Q25PHCPU 的总称。 Q12PRHCPU、Q25PRHCPU 的总称。 QOOJ、Q00、Q01、Q02(H)、Q06H、Q12H、Q12PH、Q12PRH、Q25H、Q25PH、 Q25PRHCPU 的总称。
ST语法说明
结构化文本（ST语言）结构化文本（Structured Text）简称ST语言，是IEC61131-3所规定的PLC编程语言之一，用于工业控制的高级语言。
由于其编写方式与一般计算机语言相似，多用于较为复杂的控制场合和复杂的控制算法中。
ST语言具有以下特点：1.带有IF、CASE条件语句和FOR、WHILE、REPEAT循环语句。
2.结构化的编程方法，和C语言类似，使用直观灵活。
1.表达式表达式是结构化文本（ST）的基本元素。
表达式由操作符和操作数组成。
表达式用于生成语句所需的数值。
表达式通常产生一个特定数据类型的数值，既可以是基本数据类型，也可以是衍生数据类型。
一个表达式能够调用一个或多个操作符、变量和函数。
例如：A+B(A+B)*COS(56)/DEXPT (SIN(A+B), 5)1.1操作符操作符是程序中必不可少的一部分，当在一个表达式中使用多个操作符就有优先级的问题，这时操作符会按照顺序执行。
在任何一个表达式中，首先执行最高优先级的操作符，接着执行低一级的操作符，直到执行完成。
相同优先级的操作符按照书写顺序从左向右依次执行。
例如：RES:= 989<ARR[5]+9*8+56;//先计算乘法，再从左向右计算加法，最后计算小于符号。
1.2操作数操作数可以是数据外部表达的数据文字、字符串文字、时间文字、单变量元素和多变量元素、函数调用和其他表达式。
例如：23‘PLC’T#4sSIN(A)2.语句结构化文本编程语言中的语句有4种类型。
即赋值语句、功能和功能块调用语句、选择语句和循环语句，它们以分号作为语句的结束标志。
2.1赋值语句赋值语句用于将赋值符号（“:=”）右侧的表达式计算的值赋予在左侧的单元素或者多元素变量。
赋值语句格式为：变量:= 表达式;其中“:=”为赋值符号，且要用分号“;”结尾。
例如VAR1:=COS(VAR2);含义为：计算COS(VAR2)的值，并将结果的值赋给VAR1。
ST结构文本PLC编程语言教程
ST结构文本PLC编程语言教程PLC编程语言是一种用于编写可在可编程逻辑控制器（PLC）中运行的程序的语言。
ST（结构化文本）是PLC编程语言中最常用和最强大的一种语言，它基于C语言的语法，具有结构化的特点，易于阅读和维护。
本文将介绍ST结构文本的基本语法和常用的编程技巧。
一、ST结构文本的基本语法1.变量声明在ST结构文本中，我们需要先声明变量，然后才能使用它们。
变量的声明通常在程序的开头部分进行。
变量可以是基本类型（如整数、浮点数、布尔值）或复合类型（如数组、结构体）。
例如：VARa:INT:=0;//声明一个整数类型的变量a，并赋初值为0b:REAL:=2.5;//声明一个浮点数类型的变量b，并赋初值为2.5c:ARRAY[0..9]OFINT;//声明一个整数类型的数组c，长度为102.常量声明常量是程序中的固定值，一旦声明就不能改变。
在ST结构文本中，常量的声明与变量的声明类似，使用CONST关键字声明，后面是常量的名称和值。
例如：3.运算符在ST结构文本中，我们可以使用各种运算符进行数学运算和逻辑运算。
常用的运算符包括加减乘除运算符（+、-、*、/）、比较运算符（=、<>、<、>、<=、>=）、逻辑运算符（AND、OR、NOT）等。
例如：a:=b+c;//将变量b和c的值相加，赋给变量aIFa>bTHEN//如果a大于bd:=a-b;//将a减去b的值，赋给变量dENDIF4.控制语句ST结构文本支持各种控制语句，包括条件语句和循环语句。
条件语句用于根据条件执行不同的代码块，常用的条件语句有IF-THEN-ELSE和CASE语句。
循环语句用于重复执行一段代码，常用的循环语句有FOR循环和WHILE循环。
例如：IFa>bTHEN//如果a大于bc:=a;//将a的值赋给cELSE//否则c:=b;//将b的值赋给cCASEdOF1:a:=2;2:a:=4;3:a:=6;ELSEa:=0;END_CASEFORi:=0TO9DO//从0循环到9a[i]:=i;//将i的值赋给数组a的元素END_FORWHILEa>0DO//当a大于0时a:=a-1;//将a减1END_WHILE5.函数和过程例如：FUNCTION Multiply(x: INT; y: INT): INT; //定义一个函数Multiply，接受两个整数参数x和y，返回一个整数值VARresult: INT; //定义一个整数类型的变量resultresult := x * y; //将x和y的乘积赋给resultRETURN result; //返回result的值END_FUNCTIONVARvalue: INT;value := Multiply(2, 3); //调用函数Multiply，并将返回值赋给变量value二、ST结构文本的编程技巧1.使用注释在编写PLC程序时，注释是非常重要的，可以使代码更易读和维护。
PLC中文手册和结构化文本编程
此手册供开放式架构数控系统PA 8000的PLC编程人员参考使用，编程人员在进行PLC编程之前请仔细阅读本手册。
手册中将介绍如何利用系统中自带的PLC编程工具进行编程,同时介绍编程指令及格式等，手册中的编程格式为ST，其它的编程格式不详细介绍。
最后将以一铣床的PLC程序为例加深对程序的理解为了使手册更加通俗易懂，手册中并没有介绍所有的与PLC相关的容，用户如有需要可向机床制造商索取专门的介绍资料。
希望调试人员能通过对本手册的阅读更快地熟练PLC编程。
PLC-1131-S3为PLC编程提供了一个完善的环境，为PLC程序员处理各种程序提供了一个简单而又功能强大的途径，它的编程和调试基于完善的环境和高级编程语言(类似与Visual C++)。
2.1PLC-1131-3 DS功能简介工程文件的结构:工程文件的后缀名为pro，在新工程中建立的第一个程序结构单元(Program Organization Unit)将被自动命名为PLC_PRG，这个程序结构单元就类似于C 语言中的主程序。
在PLC_PRG中可以调用各种函数及功能块，而函数和功能块都属于程序结构单元。
PLC-1131-3 DS能够区分在同一工程中的不同对象:程序结构单元(POU)数据类型(data types)资源(resources)工程的设置:1) 首先应该设置PLC的输入输出以保证工程中使用的地址的准确性。
2)接着建立解决问题的程序结构单元3) 选择适当的语言编写程序4) 写好程序之后，对程序进行编译去除程序中的所有错误。
工程的测试:当工程之中的所有错误被去除之后激活仿真模式，就是与仿真PLC连接，与此同时将工程下载到PLC中，这样PLC-1131-3 DS就处于在线方式了。
现在能以适当的顺序测试工程了，手动改变输入变量的值，观察输出是否正确。
用PLC-1131-3DS调试程序当程序发生错误时，你可以设置断点。
当处理发生中断时，你就可以及时的在断点处检查所有工程变量的值。
最新CoDeSys讲义3 ST
© WAGO ELECTRONIC (TIANJIN) Co. LTD 2010.05.18
27
命令组—判断
IF
最简单的IF判断语句。
命令组
例子
基本上，如果条件表达式的结果为TRUE 就执行语句。如果条件表达式的结果是FALSE， 程序就执行END_IF后面的语句。
条件表达式可以是简单关联的语句或用运 算符（and,or等）连接的复合语句。
2
ST语言概述
1. ST语言概述 2. 结构文本基础 3. 命令组 4. 小结与练习
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3
ST语言概述
结构化文本语言 (ST) 概述
ST是针对自动化系统的高级文本编程语言。简单的标准结构确保快速、 高效的编程。ST使用了高级语言的许多传统特性，包括：变量、操作符和控 制流程语句。ST还能与其它的PLC编程语言一起使用。
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28
命令组—判断
ELSEIF
运用一个或多个 ELSE_IF语句可以实现多 个不同的条件，而不用使 用多个简单的IF语句创建 复杂的程序逻辑。
命令组
例子
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命令组—判断
命令组
任务: 气象站 – 第 I部分
用温度计来测量室外的温度，温度通过模拟量读取( 1°= 10)，并且要以文本的 形式在房间里显示。 • 当温度在 18°C以下，显示"cold"（冷）。 • 当温度是在 18°C到 25°C之间，显示"opt"（最佳）。 • 当温度是 25°C以上，显示"hot"（热）。 用IF，ELSIF和ELSE语句实现这个任务。 提示： 在ST中, 按如下指定一个字符串文本: StringVar := ’COLD’
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ST结构文本PLC编程语言教程
PLC（Programmable Logic Controller），即可编程逻辑控制器，是
一种专门用于工业自动化控制系统的控制器。
它能够根据输入信号的变化
和预设的逻辑程序，对输出信号进行控制，从而实现工业自动化系统的控制。
PLC编程语言是一种特殊的编程语言，用于编写PLC的控制程序，它
主要包括了以下几种编程语言：逻辑功能块图（Ladder Diagram，简称LD）、指令列表（Instruction List，简称IL）、功能块图（Function Block Diagram，简称FBD）、结构化文本（Structured Text，简称ST）
和流程图（Sequential Function Chart，简称SFC）。
其中，ST结构化
文本是一种高级编程语言，类似于C语言和Pascal语言。
ST结构化文本是一种非常强大和灵活的PLC编程语言。
它允许程序
员使用类似于高级编程语言的结构和语法，编写复杂的控制程序。
ST语
言的语法简洁明了，易于理解和维护。
它提供了丰富的数据类型和运算符，允许程序员进行复杂的逻辑运算和算术运算。
此外，ST语言还支持面向
对象的编程风格，允许程序员定义和使用自定义的函数块和数据类型。
ST语言的编程风格与传统的基于图形的PLC编程语言相比，更加灵
活和高效。
程序员可以使用结构化编程的方法，将控制程序分解成多个独
立的模块，然后按照顺序执行这些模块，从而实现对复杂控制任务的分解
和组合。
这种模块化的编程方式使得程序更容易理解和调试，同时也方便
了程序的重用和维护。
ST语言在PLC编程中的应用非常广泛。
它可以用于编写各种类型的
控制程序，包括逻辑控制、数据处理、算法计算等。
ST语言支持丰富的
输入输出操作，可以直接访问和控制PLC的输入输出模块。
它还提供了强
大的调试工具和在线监视功能，使得程序的调试和维护更加方便和高效。
总之，ST结构化文本是PLC编程中一种重要的编程语言。
它具有高
级编程语言的特点和功能，能够编写复杂的控制程序，并且具有灵活性强、易于理解和维护的优点。
对于那些从事PLC编程工作的人员来说，学会
ST语言的使用，将会大大提高工作效率和编程质量。