FANUC机器人编程与操作复习过程

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F A N U C机器人编程与

操作

实验二 FANUC机器人编程与操作

一、实验目的

1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。

2、掌握机器人的几种坐标系及功能。

3、掌握机器人的编程方式及示教编程。

二、实验设备

FANUC机器人一台(含机械部分和控制部分)、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。

三、实验原理

1、机器人的构成

机械本体:由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。

动力部分:由6台伺服电机分别驱动各关节。

计算机控制部分:用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。

2、机器人的用途

Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂

胶),Painting(喷

漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.

四、实验步骤

1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。

2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。

图3-1 各坐标系示教

3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。

图3-2 示教操作盘

4、A.开机:给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。

将操作面板上的断路器置于ON

接通电源前,检查工作区域所有的安全设备是否正常。

将操作者面板上的电源开关置于ON

B.关机

通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人

将操作者面板上的电源开关置于OFF

操作者面板上的断路器置于OFF

注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏

5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER

坐标系下的运动情况,并分析有什么不同。

6、学习示教编程的过程及原理。

图3-3 运动指令

7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。

1)运动类型

¦ Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动

¦ Linear 直线运动:工具在两个指定的点之间沿直线运动

¦ Circular 圆弧运动:工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

2)位置数据类型

¦ P:一般位置

¦ PR[ ]:位置寄存器

3)速度单位

速度单位随运动类型改变。

4)终止类型(见图3-4)

图3-4 运动终止类型

5)按下Deadman 开关,将TP 开关置于ON

6)按下SHIFT 键的同时,按示教键开始机器人示教。SHIFT 键和示教键的任何一个松开,机器人就会停止运动。

注意:示教机器人前,请确认工作区域内没有人。

7)创建程序

8)单步运行程序,调试、修改。9)连续运行程序,观察运行过程。

五、思考题

1、简述机器人的组成结构。

2、说明各种坐标系及用途。

3、记录编制的搬运铝块程序。

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