FANUC机器人编程与操作复习过程
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F A N U C机器人编程与
操作
实验二 FANUC机器人编程与操作
一、实验目的
1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。
2、掌握机器人的几种坐标系及功能。
3、掌握机器人的编程方式及示教编程。
二、实验设备
FANUC机器人一台(含机械部分和控制部分)、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。
三、实验原理
1、机器人的构成
机械本体:由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
动力部分:由6台伺服电机分别驱动各关节。
计算机控制部分:用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。
2、机器人的用途
Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂
胶),Painting(喷
漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.
四、实验步骤
1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。
2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。
图3-1 各坐标系示教
3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。
图3-2 示教操作盘
4、A.开机:给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。
将操作面板上的断路器置于ON
接通电源前,检查工作区域所有的安全设备是否正常。
将操作者面板上的电源开关置于ON
B.关机
通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
将操作者面板上的电源开关置于OFF
操作者面板上的断路器置于OFF
注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏
5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER
坐标系下的运动情况,并分析有什么不同。
6、学习示教编程的过程及原理。
图3-3 运动指令
7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。
1)运动类型
¦ Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
¦ Linear 直线运动:工具在两个指定的点之间沿直线运动
¦ Circular 圆弧运动:工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
2)位置数据类型
¦ P:一般位置
¦ PR[ ]:位置寄存器
3)速度单位
速度单位随运动类型改变。
4)终止类型(见图3-4)
图3-4 运动终止类型
5)按下Deadman 开关,将TP 开关置于ON
6)按下SHIFT 键的同时,按示教键开始机器人示教。SHIFT 键和示教键的任何一个松开,机器人就会停止运动。
注意:示教机器人前,请确认工作区域内没有人。
7)创建程序
8)单步运行程序,调试、修改。9)连续运行程序,观察运行过程。
五、思考题
1、简述机器人的组成结构。
2、说明各种坐标系及用途。
3、记录编制的搬运铝块程序。