液压传动系统的维护
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7、液压传动系统的维护
• 某些机器人系统中有液压传动系统。液压传动系统日常维 护要点如下：
• ⑴ 保持液压油清洁。液压油污染不仅是引起液压系统故障 的主要因素，而且还会加速液压元件的磨损，所以控制液 压油污染，是保证系统正常工作的重要工作之一。
• ⑵ 严格执行日常点检制度。液压系统故障存在隐蔽性、可变性和难以判断性 ，因此，应对液压系统做好点检工作，并加强日常点检记录，保证正常工作。 液压系统点检包括以下内容：
• （1）运行每个机械手的轴到它负载最大的位置；
• （2）将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机 关（MOTORS OFF）的位置；
• （3）检查轴是否在其原来的位置。
• 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良 好。
• 2、失去减速运行（250mm/s）功能的非法操作
• 不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行 （250mm/s）功能。
• ④ 定期检查清洗油箱和管道；定期检查清洗或更换滤芯；定期检查清洗或更 换液压元件。
• ⑤ 定期检查更换密封件；定期检查和紧固重要部位的螺钉、螺母、接头和法 兰；定期检查行程开关或限位挡块位置是否松动。
• ⑥ 定期检查冷却器和加热器的工作性能。
• ⑦ 定期检查蓄能器的工作性能。
• 通常现场发生故障多为机器人周边设备问题，未提供给机器人所需信号。如果 机器人本身故障，会在机器人示教器上显示错误代码及错误信息。
2
3HAC 14973-1
旋转工具
1
3HAC 17105-1
底座
1
3HAC 15535-1
调平工具
1
3HAC 15943-2
机械停止轴3的垫圈3的垫圈
1
3HAA 1001-186
• 3、标准工具包（IRC5
Torx 螺丝刀螺丝刀
工具
Torx 螺丝刀螺丝刀 Torx 圆头螺丝刀圆头螺丝刀 一字螺丝刀 一字螺丝刀 一字螺丝刀 螺丝刀 套筒扳手
3HAC 13452-1
压力工具，平衡设备轴
1
3HACቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ17129-1
压力工具，平衡设备
1
3HAC 15767-1
拉力工具，平衡设备轴
1
3HAC 12475-1
移动工具，电机M10xM10x
2
3HAC 14972-1
移动工具，电机M12xM12x
2
3HAC 14631-1
移动工具，电机M12xM12x
二、上紧机械手或控制柜上的螺栓联接
• 熟悉现场提供的ABB工具和零件，按步骤操作完成上紧机 械手或控制器上的螺栓联接。
• 1、标准工具和零件：校准笔、降下臂的工具、液压滚筒； 止脱螺栓、定位销等，表4-6所示。
表4-6标准工具列表
说明 止脱螺栓(M16X60)(M16X60) 校准笔 降下臂的工具 齿轮箱曲柄 定位销M12X150M12X150 定位销M12X200M12X200 定位销M12X250M12X250 定位销M8X100M8X100 定位销M8X150M8X150 定位销M10X100M10X100 定位销M10X150M10X150 定位销M16X300M16X300 定位销连接 ax2,3,100mmax2,3,100mm 定位销连接ax2,3,80mmax2,3,80mm 液压滚筒
项目实践 任务一 ABB工业机器人维护基本操作
• 任务要求：参照ABB机器人维护指南资料学习和训练，掌 握机器人维护的安全事项和维护基本操作技能。
• 实践步骤如下：
• 一、熟悉维护维修工作中安全事项，反复阅读，理解记忆 牢固。实践前考核全体学生，不合格不得进入下一步。
• 1、刹车检查
• 正常运行前，需检查电机刹车。 每个轴的电机刹车检查 方法如下：
• 3、安全使用示教器
• 安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变 为电机开（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关 （MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：
• （1）使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能。
IRB66X0(数量)数量) 2 1 1 1 2 2 1 2 2 2 2 2 1
1 1
序列号 3HAB 3409-86 3HAC 15716-1 3HAC 13659-1 3HAC 16488-1 3HAC 13056-2 3HAC 13056-3 3HAC 13056-4 3HAC 15520-1 3HAC 15520-2 3HAC 15521-1 3HAC 15521-2 3HAC 13120-5 3HAC 14628-2
起重设备，机器人
1
3HAC 15607-1
起重设备，上臂
1
3HAC 15994-1
吊物孔VLBG M12VLBG M12
1
3HAC 16131-1
吊物孔M12M12
2
3HAC 14457-3
吊物孔M16M16
2
3HAC 14457-4
起重工具（链条）
1
3HAC 15556-1
起重工具，变速箱ax2ax2
Tx10
Tx25 Tx25 4 mm 8 mm 12 mm Phillips-1 8 mm
备注
• 4、标准工具包（故障排除）
• 包括普通车间工具（内容如上所述）、万用表、示波器、记录器等。
• 5、ABB推荐的特殊的螺钉UNBRAKO，表面经过特殊处理,很耐用。在用到这 种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代。
• （2）当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入 工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速 (100%full speed)。
• （3）注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面。另外注意机械手上其它 选择部件或其它设备。
• （4）检查每个轴的电机刹车。
• （2）编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（ Enabling device）。
• （3）当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人 移动机器人。
• 4. 在机械手的工作范围内工作需遵守以下几点：
• （1）控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电 脑或遥控操作。
1
3HAC 13698-1
起重工具，电机ax1，4，5ax1，4， 1
3HAC 14459-1
5
起重工具，电机ax2，3，4ax2，3， 1
3HAV 15534-1
4
止脱螺栓ax 3ax 3
2
3HAC 12708-1
压力工具ax 2 轴承ax 2 轴承
3HAC 13527-1
压力工具ac 2 轴ac 2 轴
• ① 油箱内游标是否在游标刻度范围内；油液的温度是否在容许的范围内。
• ② 各液压阀、液压缸和管接头处是否有泄露；液压系统各测压点压力是否在 规定范围内，压力是否稳定。
• ③ 液压泵或液压电动机运转是否有异常现象；液压缸移动是否正常平稳；液 压系统手动或自动工作循环是否有异常现象；电气控制或撞块控制的换向阀工 作是否灵活可靠。
• （2）加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上；
• （3）M8以上的螺栓，必须用扳手上紧。
• 8、以下的表格描述不同螺栓的扭矩值，表4-8平口及十字螺栓、表4-9六角套 筒型螺栓、表4-10六角套筒型并带润滑的螺栓。
表4-8平口及十字螺栓
表4-9六角套筒型螺栓
表4-10六角套筒型并带润滑的螺栓
• 6、本系统螺栓是经Gleitmo表面处理的,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会 减小表面的摩擦。这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更 换新的。当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套。
• 7、润滑，螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油)。
•
按以下步骤操作:
• （1）加润滑油在螺栓的螺纹上；
3HAC 14628-1 3HAC 11731-1
• 2、特殊工具和零件：起重设备、液压泵、压力工具、移
动工具、拉力工具、调平工具等，如表4-7所示。
说明
I表RB46-67X特0(殊数工量具)数列量表) 序列号
液压泵80Mpa80Mpa
1
3HAC 13086-1
起重设备，基座
1
3HAC 15560-1
• 某些机器人系统中有液压传动系统。液压传动系统日常维 护要点如下：
• ⑴ 保持液压油清洁。液压油污染不仅是引起液压系统故障 的主要因素，而且还会加速液压元件的磨损，所以控制液 压油污染，是保证系统正常工作的重要工作之一。
• ⑵ 严格执行日常点检制度。液压系统故障存在隐蔽性、可变性和难以判断性 ，因此，应对液压系统做好点检工作，并加强日常点检记录，保证正常工作。 液压系统点检包括以下内容：
• （1）运行每个机械手的轴到它负载最大的位置；
• （2）将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机 关（MOTORS OFF）的位置；
• （3）检查轴是否在其原来的位置。
• 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良 好。
• 2、失去减速运行（250mm/s）功能的非法操作
• 不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行 （250mm/s）功能。
• ④ 定期检查清洗油箱和管道；定期检查清洗或更换滤芯；定期检查清洗或更 换液压元件。
• ⑤ 定期检查更换密封件；定期检查和紧固重要部位的螺钉、螺母、接头和法 兰；定期检查行程开关或限位挡块位置是否松动。
• ⑥ 定期检查冷却器和加热器的工作性能。
• ⑦ 定期检查蓄能器的工作性能。
• 通常现场发生故障多为机器人周边设备问题，未提供给机器人所需信号。如果 机器人本身故障，会在机器人示教器上显示错误代码及错误信息。
2
3HAC 14973-1
旋转工具
1
3HAC 17105-1
底座
1
3HAC 15535-1
调平工具
1
3HAC 15943-2
机械停止轴3的垫圈3的垫圈
1
3HAA 1001-186
• 3、标准工具包（IRC5
Torx 螺丝刀螺丝刀
工具
Torx 螺丝刀螺丝刀 Torx 圆头螺丝刀圆头螺丝刀 一字螺丝刀 一字螺丝刀 一字螺丝刀 螺丝刀 套筒扳手
3HAC 13452-1
压力工具，平衡设备轴
1
3HACቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ17129-1
压力工具，平衡设备
1
3HAC 15767-1
拉力工具，平衡设备轴
1
3HAC 12475-1
移动工具，电机M10xM10x
2
3HAC 14972-1
移动工具，电机M12xM12x
2
3HAC 14631-1
移动工具，电机M12xM12x
二、上紧机械手或控制柜上的螺栓联接
• 熟悉现场提供的ABB工具和零件，按步骤操作完成上紧机 械手或控制器上的螺栓联接。
• 1、标准工具和零件：校准笔、降下臂的工具、液压滚筒； 止脱螺栓、定位销等，表4-6所示。
表4-6标准工具列表
说明 止脱螺栓(M16X60)(M16X60) 校准笔 降下臂的工具 齿轮箱曲柄 定位销M12X150M12X150 定位销M12X200M12X200 定位销M12X250M12X250 定位销M8X100M8X100 定位销M8X150M8X150 定位销M10X100M10X100 定位销M10X150M10X150 定位销M16X300M16X300 定位销连接 ax2,3,100mmax2,3,100mm 定位销连接ax2,3,80mmax2,3,80mm 液压滚筒
项目实践 任务一 ABB工业机器人维护基本操作
• 任务要求：参照ABB机器人维护指南资料学习和训练，掌 握机器人维护的安全事项和维护基本操作技能。
• 实践步骤如下：
• 一、熟悉维护维修工作中安全事项，反复阅读，理解记忆 牢固。实践前考核全体学生，不合格不得进入下一步。
• 1、刹车检查
• 正常运行前，需检查电机刹车。 每个轴的电机刹车检查 方法如下：
• 3、安全使用示教器
• 安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变 为电机开（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关 （MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：
• （1）使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能。
IRB66X0(数量)数量) 2 1 1 1 2 2 1 2 2 2 2 2 1
1 1
序列号 3HAB 3409-86 3HAC 15716-1 3HAC 13659-1 3HAC 16488-1 3HAC 13056-2 3HAC 13056-3 3HAC 13056-4 3HAC 15520-1 3HAC 15520-2 3HAC 15521-1 3HAC 15521-2 3HAC 13120-5 3HAC 14628-2
起重设备，机器人
1
3HAC 15607-1
起重设备，上臂
1
3HAC 15994-1
吊物孔VLBG M12VLBG M12
1
3HAC 16131-1
吊物孔M12M12
2
3HAC 14457-3
吊物孔M16M16
2
3HAC 14457-4
起重工具（链条）
1
3HAC 15556-1
起重工具，变速箱ax2ax2
Tx10
Tx25 Tx25 4 mm 8 mm 12 mm Phillips-1 8 mm
备注
• 4、标准工具包（故障排除）
• 包括普通车间工具（内容如上所述）、万用表、示波器、记录器等。
• 5、ABB推荐的特殊的螺钉UNBRAKO，表面经过特殊处理,很耐用。在用到这 种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代。
• （2）当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入 工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速 (100%full speed)。
• （3）注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面。另外注意机械手上其它 选择部件或其它设备。
• （4）检查每个轴的电机刹车。
• （2）编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（ Enabling device）。
• （3）当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人 移动机器人。
• 4. 在机械手的工作范围内工作需遵守以下几点：
• （1）控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电 脑或遥控操作。
1
3HAC 13698-1
起重工具，电机ax1，4，5ax1，4， 1
3HAC 14459-1
5
起重工具，电机ax2，3，4ax2，3， 1
3HAV 15534-1
4
止脱螺栓ax 3ax 3
2
3HAC 12708-1
压力工具ax 2 轴承ax 2 轴承
3HAC 13527-1
压力工具ac 2 轴ac 2 轴
• ① 油箱内游标是否在游标刻度范围内；油液的温度是否在容许的范围内。
• ② 各液压阀、液压缸和管接头处是否有泄露；液压系统各测压点压力是否在 规定范围内，压力是否稳定。
• ③ 液压泵或液压电动机运转是否有异常现象；液压缸移动是否正常平稳；液 压系统手动或自动工作循环是否有异常现象；电气控制或撞块控制的换向阀工 作是否灵活可靠。
• （2）加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上；
• （3）M8以上的螺栓，必须用扳手上紧。
• 8、以下的表格描述不同螺栓的扭矩值，表4-8平口及十字螺栓、表4-9六角套 筒型螺栓、表4-10六角套筒型并带润滑的螺栓。
表4-8平口及十字螺栓
表4-9六角套筒型螺栓
表4-10六角套筒型并带润滑的螺栓
• 6、本系统螺栓是经Gleitmo表面处理的,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会 减小表面的摩擦。这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更 换新的。当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套。
• 7、润滑，螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油)。
•
按以下步骤操作:
• （1）加润滑油在螺栓的螺纹上；
3HAC 14628-1 3HAC 11731-1
• 2、特殊工具和零件：起重设备、液压泵、压力工具、移
动工具、拉力工具、调平工具等，如表4-7所示。
说明
I表RB46-67X特0(殊数工量具)数列量表) 序列号
液压泵80Mpa80Mpa
1
3HAC 13086-1
起重设备，基座
1
3HAC 15560-1