AGV激光导引系统导航路径的规划与调测方法
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• e. 遵循的原则是“反射板太多，导引虽然可靠，但定 位精度会受到影响”，这是AGV激光导引的算法决定的， 因此不能一味地增加反射板。
• f. 反射板不能布置在振动源上； • g. 激光导引不适合用于粉尘大的场合。
反射板的布置工作“经验性”很强，需要在多次的实 践中不断总结和提炼。
• 3）反射板的安装
三、传统调测方法
• 凭经验观察AGV导航区域状况、布置安装激光反射板，以 一原有反射板为基准丈量新布置反射板的坐标，将丈量出 坐标的新反射板加入到反射板数据库中，之后进行路径规 划、站台定位调整、车载程序及上位程序更新、投入运行 等工作，通过人工修正激光扫描头角度、X坐标、Y坐标、 转向偏移量等参数值，来勉强达到定位要求。
• 如上所述布置反射板的原则确定反射板安装位置，如下图 所示安装反射板时用吊线锤校准垂直度，用钢卷尺取三个 以上的点测量平行度。
• 3、反射板X、Y坐标的丈量与添加新反射板
• ①丈量坐标
• 新布置、安装激光反射板后，根据在线查看结果找到 离新反射板较近的坐标较准的原有反射板，以它为基 准，用皮尺或钢卷尺丈量出新反射板相对于基准反射 板的X和Y坐标，依此类推，丈量出所有新反射板的坐 标。
• AGV激光导引技术具有灵活性高、易扩展的特点，但同时，技 术的复杂性也较为明显，对导航环境的修复和重建，是针对 AGV上下位系统全方位的调整，可谓是牵一发而动全身，稍有 不慎就可能导致系统运行瘫痪。经过多年的探索和实践，物流 部总结出了一套较为系统、科学的导航环境调测方法。
二、AGV激光导航技术简介
• 统导航调测方法存在如下缺陷：
• 1、激光反射板的坐标靠人为测量误差较大，导致坐标精 度不够，影响AGV的导航定位精度；
• 2、激光反射板布置的均匀、合理得到不到定量数据的支 撑；
• 3、不能够消除和屏蔽干扰光线和“double”反射板。
四、新的导航路径的规划与调测方法
• 1、AGV在线查看导航环境情况 • 选择一辆AGV，将其牵至需调测导航环境的区域，用232
• 1）导航计算
• 自动测量完毕，要逐一检查测量点，人工 剔除偏差大的原有反射板上的光线，除保 留新反射光线外，至少有5根以上精度在 1.0mrad以下的老反射板光线。
• 粗算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示 打开粗算菜单，进行5分钟的粗算
• 二次粗算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示打 开二次粗算菜单，进行5分钟的二次粗算
串口线让装有ACC70程序平台的笔记本电脑与ACC70（AGV 车载PLC）诊断口相连，在ACC70程序平台上打开诊断窗口。
• 2、激光反射板的布置与安装
• 1）反射板的布置
反
• 反反射板布置的均不均匀、合不合理射，关键是要看AGV激光
射 板扫反描射头板在，路推径荐4上-7的块每反一射个板定，位也点就上是板是每否一能个扫90描度到扇至形少区反4域块
• ②添加新反射板
• 打开LAYOUT路径系统程序里在设备对应位置加入新激 光反射板。
• 4、自动测量反射板坐标
• 在笔记本串口与激光扫描头插头之间，用导航测量线连接 起二者间的通讯，开始自动测量反射板坐标，手动牵引车 辆移动以每60cm为间距依次进行测量，确定出一系列测量 点。
• 5、测量后导航环境的计算与优化
AGV激光导引系统导航路径的 规划与调测方法
一、项目背景介绍
• AGV是物流系统中集计算机、激光导引、无线通讯、PLC技术等 众多前沿科技于一身的物料搬运设备，大量地应用于我厂卷包、 封箱、嘴棒车间的物料搬运。其中AGV导航环境最为复杂多变 的当属卷包车间，本文以卷包车间AGV导航环境调测方法为案 例来进行讲解。卷包车间AGV行驶路径复杂，机组间间距狭窄， 导航环境干扰因素多，而且，随着品牌结构调整及生产组织的 变化，这些年卷包车间设备布局变换及机型更新非常频繁，所 以，必须与之对应重测导航环境才能保证AGV系统的正常运行。
• 将调测车辆打本地去整改导航区域的来自百度文库组站台，如下图所 示进行初步定位、画地脚标记、打站台地脚。
• 站台固定后，用调测车辆打本地逐一对机组站台，并测量 超前或滞后的数值。打开路径程序LAYOUT，如下图所示修 改坐标，以达到精确定位的目的。
站台
站台护栏
• 6、AGV路径规划
• 以整改导航区域附近平行路径为基准，测量间距，初步规 划路径，程序传入调测车辆后现场修改，直到顺利通过机 组，而后再进行通讯点的关联及计算交通管理。
• 7、AGV装卸货站台点定义
• 如下图所示定义装卸货站台NODE点，完成站台点的功能 配置
• 8、装卸货站台校对与定位坐标精确修正
• 激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反 射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激 光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几 何运算来实现AGV的导引。
• 此项技术最大的优点是AGV定位精确；地面无需其他定位 设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它 是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式之 一。
有一块反射板
反
射 板
射
板
• 2）激光反射板的布置注意以下几点要注意： • a. 反射板尽可能不要对称布置。 • b. 反射板距离AGV的行驶路径应该大于0.5米（在3－4
米是最好的）；
• c. 反射板应该因地制宜地布置，必然有导引效果好的 地方和差的地方，在站台对接处应该保证导引质量。
• d. 出现假光线（玻璃，不锈钢等反射物）对导引很不 利，因此要尽量避免这样的位置。
• 精算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示打开精算 菜单，进行5分钟的精算
• 2）导航环境优化
• 自动计算完毕后，在系统中锁定（FIXED）反射板坐标， 根据先前在线查看的结果将坐标偏差大的老反射板放开， 逐一放开测量点光线，重新连接反射板，重新计算校准这 些老反射板的坐标，将程序传入调测车辆，在线查看导航 情况，反射墙（RefWalls）来消除DOBULE板，FALSE板用专 门阻挡错误光线的lgnFalse来隔离解决，直到反射板情况如 下图所示时达到要求。
• f. 反射板不能布置在振动源上； • g. 激光导引不适合用于粉尘大的场合。
反射板的布置工作“经验性”很强，需要在多次的实 践中不断总结和提炼。
• 3）反射板的安装
三、传统调测方法
• 凭经验观察AGV导航区域状况、布置安装激光反射板，以 一原有反射板为基准丈量新布置反射板的坐标，将丈量出 坐标的新反射板加入到反射板数据库中，之后进行路径规 划、站台定位调整、车载程序及上位程序更新、投入运行 等工作，通过人工修正激光扫描头角度、X坐标、Y坐标、 转向偏移量等参数值，来勉强达到定位要求。
• 如上所述布置反射板的原则确定反射板安装位置，如下图 所示安装反射板时用吊线锤校准垂直度，用钢卷尺取三个 以上的点测量平行度。
• 3、反射板X、Y坐标的丈量与添加新反射板
• ①丈量坐标
• 新布置、安装激光反射板后，根据在线查看结果找到 离新反射板较近的坐标较准的原有反射板，以它为基 准，用皮尺或钢卷尺丈量出新反射板相对于基准反射 板的X和Y坐标，依此类推，丈量出所有新反射板的坐 标。
• AGV激光导引技术具有灵活性高、易扩展的特点，但同时，技 术的复杂性也较为明显，对导航环境的修复和重建，是针对 AGV上下位系统全方位的调整，可谓是牵一发而动全身，稍有 不慎就可能导致系统运行瘫痪。经过多年的探索和实践，物流 部总结出了一套较为系统、科学的导航环境调测方法。
二、AGV激光导航技术简介
• 统导航调测方法存在如下缺陷：
• 1、激光反射板的坐标靠人为测量误差较大，导致坐标精 度不够，影响AGV的导航定位精度；
• 2、激光反射板布置的均匀、合理得到不到定量数据的支 撑；
• 3、不能够消除和屏蔽干扰光线和“double”反射板。
四、新的导航路径的规划与调测方法
• 1、AGV在线查看导航环境情况 • 选择一辆AGV，将其牵至需调测导航环境的区域，用232
• 1）导航计算
• 自动测量完毕，要逐一检查测量点，人工 剔除偏差大的原有反射板上的光线，除保 留新反射光线外，至少有5根以上精度在 1.0mrad以下的老反射板光线。
• 粗算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示 打开粗算菜单，进行5分钟的粗算
• 二次粗算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示打 开二次粗算菜单，进行5分钟的二次粗算
串口线让装有ACC70程序平台的笔记本电脑与ACC70（AGV 车载PLC）诊断口相连，在ACC70程序平台上打开诊断窗口。
• 2、激光反射板的布置与安装
• 1）反射板的布置
反
• 反反射板布置的均不均匀、合不合理射，关键是要看AGV激光
射 板扫反描射头板在，路推径荐4上-7的块每反一射个板定，位也点就上是板是每否一能个扫90描度到扇至形少区反4域块
• ②添加新反射板
• 打开LAYOUT路径系统程序里在设备对应位置加入新激 光反射板。
• 4、自动测量反射板坐标
• 在笔记本串口与激光扫描头插头之间，用导航测量线连接 起二者间的通讯，开始自动测量反射板坐标，手动牵引车 辆移动以每60cm为间距依次进行测量，确定出一系列测量 点。
• 5、测量后导航环境的计算与优化
AGV激光导引系统导航路径的 规划与调测方法
一、项目背景介绍
• AGV是物流系统中集计算机、激光导引、无线通讯、PLC技术等 众多前沿科技于一身的物料搬运设备，大量地应用于我厂卷包、 封箱、嘴棒车间的物料搬运。其中AGV导航环境最为复杂多变 的当属卷包车间，本文以卷包车间AGV导航环境调测方法为案 例来进行讲解。卷包车间AGV行驶路径复杂，机组间间距狭窄， 导航环境干扰因素多，而且，随着品牌结构调整及生产组织的 变化，这些年卷包车间设备布局变换及机型更新非常频繁，所 以，必须与之对应重测导航环境才能保证AGV系统的正常运行。
• 将调测车辆打本地去整改导航区域的来自百度文库组站台，如下图所 示进行初步定位、画地脚标记、打站台地脚。
• 站台固定后，用调测车辆打本地逐一对机组站台，并测量 超前或滞后的数值。打开路径程序LAYOUT，如下图所示修 改坐标，以达到精确定位的目的。
站台
站台护栏
• 6、AGV路径规划
• 以整改导航区域附近平行路径为基准，测量间距，初步规 划路径，程序传入调测车辆后现场修改，直到顺利通过机 组，而后再进行通讯点的关联及计算交通管理。
• 7、AGV装卸货站台点定义
• 如下图所示定义装卸货站台NODE点，完成站台点的功能 配置
• 8、装卸货站台校对与定位坐标精确修正
• 激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反 射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激 光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几 何运算来实现AGV的导引。
• 此项技术最大的优点是AGV定位精确；地面无需其他定位 设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它 是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式之 一。
有一块反射板
反
射 板
射
板
• 2）激光反射板的布置注意以下几点要注意： • a. 反射板尽可能不要对称布置。 • b. 反射板距离AGV的行驶路径应该大于0.5米（在3－4
米是最好的）；
• c. 反射板应该因地制宜地布置，必然有导引效果好的 地方和差的地方，在站台对接处应该保证导引质量。
• d. 出现假光线（玻璃，不锈钢等反射物）对导引很不 利，因此要尽量避免这样的位置。
• 精算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示打开精算 菜单，进行5分钟的精算
• 2）导航环境优化
• 自动计算完毕后，在系统中锁定（FIXED）反射板坐标， 根据先前在线查看的结果将坐标偏差大的老反射板放开， 逐一放开测量点光线，重新连接反射板，重新计算校准这 些老反射板的坐标，将程序传入调测车辆，在线查看导航 情况，反射墙（RefWalls）来消除DOBULE板，FALSE板用专 门阻挡错误光线的lgnFalse来隔离解决，直到反射板情况如 下图所示时达到要求。