AGV激光导引系统导航路径的规划与调测方法
自动导航车(AGV)的激光引导技术研究
自动导航车（AGV）的激光引导技术研究浙江大学城市学院自动化1003班蔡刚刚摘要：本文主要介绍了AGV引导的方式，尤其是激光引导AGV系统原理及控制原理。
通过对系统功能的介绍和突出特点的归纳，不仅可以看出技术上的先进性，更重要的是能看到系统管理思想的科学性，系统构成的周密性，系统运行的协调性。
关键词： AGV; 激光引导; AGV控制原理AGV laser guidance technology researchCAI Gang-gangAbstract: This paper mainly introduces the AGV lead the way, especially the laser guide AGV system theory and control theory. Through analyzing the system function and the prominent characteristics of induction, we can see not only the advanced nature of technology, more important is to see the system management of scientific thinking, system structure thorough, system coordination.Key words: AGV; laser system; AGV control theory引言：自动导航小车（AGV）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有小车编程与停车装置、安全保护以及各种移载功能的运输小车。
近年来随着现代物流以及相关技术在我国高速发展，AGV已广泛应用于物流系统和柔性制造系统中，其高效、快捷、灵活，大大提高了生产自动化程度和生产效率。
本文所研究的AGV位于一个数字化车间中，采用激光引导方式，可在导引区内精确定位，并能根据要求任意改变其运行路径，从而数字化车间物料自动搬运。
《自动化仓储调度系统中多AGV路径规划的研究与实现》
《自动化仓储调度系统中多AGV路径规划的研究与实现》一、引言随着现代物流行业的飞速发展，自动化仓储系统逐渐成为提升物流效率、降低人工成本的重要手段。
其中，多AGV（自动导引车）路径规划技术作为自动化仓储系统的核心组成部分，对于提高仓储作业效率、优化资源配置具有重要意义。
本文旨在研究并实现自动化仓储调度系统中多AGV路径规划技术，为物流行业的智能化发展提供理论支持和实践指导。
二、研究背景及意义随着电子商务的蓬勃发展，仓储物流面临着巨大的挑战。
传统的仓储管理模式已无法满足现代物流的高效、准确、低成本需求。
因此，自动化仓储系统应运而生，其中多AGV路径规划技术是提高自动化仓储系统运行效率的关键。
通过对多AGV路径规划技术的研究与实现，可以有效地提高仓储作业的自动化水平，降低人工成本，提高物流效率，从而推动物流行业的智能化发展。
三、相关技术研究综述（一）AGV技术AGV（自动导引车）是一种通过传感器、控制系统等实现自主导航和作业的车辆。
其核心技术包括导航技术、控制系统、传感器技术等。
（二）路径规划技术路径规划技术是自动化仓储系统的关键技术之一，主要涉及图论、优化算法、人工智能等领域。
目前，常见的路径规划算法包括遗传算法、蚁群算法、神经网络等。
四、多AGV路径规划技术研究（一）问题描述多AGV路径规划问题是指在自动化仓储系统中，如何合理安排多台AGV的行驶路径，以实现高效、准确的货物运输。
该问题需要考虑AGV的数量、货物的分布、路网的复杂度等因素。
（二）算法设计针对多AGV路径规划问题，本文采用遗传算法进行求解。
遗传算法是一种模拟自然进化过程的优化算法，具有较好的全局搜索能力和鲁棒性。
在算法设计中，将AGV的行驶路径转化为染色体，通过遗传操作实现路径的优化。
（三）算法实现在算法实现过程中，首先需要构建仓储系统的路网模型，然后根据货物的分布和AGV的数量生成初始路径。
接着，采用遗传算法对路径进行优化，得到最优的行驶路径。
agv实施方案1
agv实施方案1AGV实施方案简介：自动导引车（AGV）是一种能够自主行驶、运输物品的无人驾驶车辆。
本文将详细介绍AGV实施方案，包括实施目标、技术实施、系统集成和运营管理等方面的内容。
一、实施目标AGV实施方案的首要目标是提高物流系统的运行效率和灵活性。
通过引入AGV，可以实现以下目标：1. 自动化运输：将传统的人工运输转变为自动化的AGV操作，减少人力投入，提高运输效率。
2. 增加运输灵活性：AGV可以根据需求自主调度和规划路径，适应不同的生产和物流环境。
3. 提高工作安全性：AGV具备智能避障和安全监测功能，可以减少人员意外伤害事故发生的风险。
4. 降低运行成本：AGV的自动化操作减少了运输中的人为错误，从而提高了运输效率，降低了运行成本。
二、技术实施AGV实施方案的核心是技术实施。
主要包括以下几个方面：1. 导航系统：采用激光导航、视觉导航、磁导航或惯性导航等技术，实现AGV的精确定位和路径规划能力。
2. 控制系统：利用PLC（可编程控制器）、PC（个人计算机）或嵌入式系统等进行AGV的运动控制和任务调度。
3. 传感器系统：包括红外线传感器、超声波传感器、摄像头等用于实现AGV的智能避障和周围环境感知。
4. 通信系统：利用无线通信技术，与其他设备、中央控制系统或仓库管理系统进行实时信息交互。
5. 电源系统：采用电池供电或是无线充电等方式，确保AGV的长时间稳定运行。
三、系统集成AGV实施方案需要对系统进行集成，确保各个组件和功能正常运行。
系统集成主要包括以下几个环节：1. 设备选型：根据实际需求选择合适的AGV设备和相关的技术设备，如传感器、导航系统和控制系统等。
2. 系统设计：根据实际场景，确定AGV的路径规划、任务分配和工作模式等。
3. 软硬件集成：将AGV设备、导航系统、控制系统、传感器系统和通信系统相互连接和配合，确保整个系统的运行协调一致。
4. 测试和调试：对集成完成的系统进行全面测试和调试，确保其稳定性和可靠性。
最新AGV路径规划分析
AGV路径规划一、路径规划路径规划: 按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优的无碰路径。
1、路径规划可分为两种类型：(1).全局路径规划：完全掌握作业环境的地图信息(2).局部路径规划：2、需考虑的问题：行走避开障碍物二、环境信息（路径信息、工作站点信息、充电站点信息、停靠站点信息、任务信息）确定车辆自身位置、目标位置及可行路径1.如何获取系统环境信息？单元分解法（栅格建模法）：将系统环境离散化。
如果栅格大小选择较小，对环境分辨率较高，栅格的数量就会增多，计算机实时处理和储存的数据也相应增加，同时，规划路径时干扰也就增多，对移动机器人的决策工作难度加大，使得整个规划过程缓慢；而栅格大小选取较大时，虽然抗干扰能力有所提高，决策速度加快，但当环境比较复杂时，可能得不到合理有效的路径。
结合上面两种情况，我们选择车辆的几何长度作为栅格的基本单位。
2.障碍物处理：将栅格地图中的障碍物进行膨化处理1）栅格中若存在障碍物，则将该栅格视为障碍物栅格；2）地图四周的边界外围视为障碍物。
三、路径引导：1. 引导方式（1）固定式引导：电磁感应引导式AGV：在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，在其中通以高频电流，导线周围便产生电磁场。
AGV通过检测磁场来跟随导线路径。
（AGV 上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。
）缺点：路径修改困难（2）非固定式引导：激光\红外\超声波引导式AGV：AGV上安装有可旋转的激光扫描器，扫描激光定位标志（安装在运行路径沿途的墙壁或支柱上，有高反光性反射板），接受由定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位。
若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。
2.路径引导系统：（1）单向路径引导系统：引导路径只允许车辆沿固定方向行驶，不能变向或返回，应用广泛（2）串行路径引导系统：整个地图由多个事先划分完毕的区域构成，其实质是每台运输车辆负责一个区域，每个区域内是不重叠的循环路径，不同区域的物料交换通过车辆间的交互进行。
AGV激光导引系统导航路径的规划与调测方法
四、总结
• 通过运行效果验证，应用我部所归纳总结的AGV激光导航 环境调测方法，AGV小车定位精度高，运行状态稳定，在 AGV导航环境调测方面具有较好的借鉴和量反射板坐标 • 在笔记本串口与激光扫描头插头之间，用导航测量线连接 起二者间的通讯，开始自动测量反射板坐标，手动牵引车 辆移动以每60cm为间距依次进行测量，确定出一系列测量 点。
• 5、测量后导航环境的计算与优化 • 1）导航计算
• 自动测量完毕，要逐一检查测量点，人工 剔除偏差大的原有反射板上的光线，除保 留新反射光线外，至少有5根以上精度在 1.0mrad以下的老反射板光线。 • 粗算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示 打开粗算菜单，进行5分钟的粗算
• 二次粗算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示打 开二次粗算菜单，进行5分钟的二次粗算
• 精算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示打开精算 菜单，进行5分钟的精算
• 2）导航环境优化 • 自动计算完毕后，在系统中锁定（FIXED）反射板坐标， 根据先前在线查看的结果将坐标偏差大的老反射板放开， 逐一放开测量点光线，重新连接反射板，重新计算校准这 些老反射板的坐标，将程序传入调测车辆，在线查看导航 情况，反射墙（RefWalls）来消除DOBULE板，FALSE板用专 门阻挡错误光线的lgnFalse来隔离解决，直到反射板情况如 下图所示时达到要求。
站台
200mm 0
站台护栏
AGV车身
AGV
AGV载货台前端
行驶方向
• 9、上位程序、AGV程序更新 • 更新C7站台转换表，导出*.BIN文件，将该文件拷贝到上 位机C盘BASE7下，冷启NT7K，更新图形监控Cway，将整改 完的程序传入所有AGV的ACC70。
激光导引AGV系统
工作原理AGV在其运行区域内，规定有通信区和非通信区。
在通信区域内，AGV通过其车载通信装置与系统控制计算机通信，报告其位置及状态，并接受工作指令。
在非通信区域内，AGV按照小车控制器中的预定程序独立行驶，不与系统控制计算机发生联系。
其工作过程为：当接收到货物搬运指令后，小车控制器就根据所存储的运行地图和AGV当前位置及行驶方向进行计算、分析，选择最佳的行驶路线，通过驱动放大器自动控制AGV 的行驶和转向，到达装载货物目标点准确停位后，移载机构动作，完成装货过程。
然后AGV 起动，驶向目标卸货点，准确停位后，移载机构动作，完成卸货过程，并向控制计算机报告其位置和状态。
随之AGV起动，驶向待命区域。
接到新的指令后再作下一次搬运。
AGV行驶过程中，车上的激光扫描头不断地扫描周围环境，当扫描到行驶路径周围预先垂直设定好的反射板时，即"看见"了"路标"。
只要扫描到三个或三个以上的反射板，即可根据它们的坐标值，以及各块反光板相对于车体纵向轴的方位角，由定位计算机算出AGV 当前在全局坐标系中的X、Y坐标，和当前行驶方向与该坐标系X轴的夹角，实现准确定位和定向。
系统功能1 调度管理1.1任务管理：对上位调度计算机下达的任务根据时间先后和任务优先级进行调度。
1.2 车辆管理：根据当时AGV的位置和状态，选择距目标点最近（含各路段加权值计算结果）的空闲小车执行任务。
1.3 交通管理：对管辖内的所有AGV能实进控制和管理。
AGV严格遵循规划路径行驶，彼此独立行驶和作业，能相互让车。
2 通信传输2.1 通过网络与上位调度计算机保持联系，接受任务调度，报告执行结果。
2.2 通过无线电与各AGV保持通信联系，指挥车辆作业。
2.3 通过无线电通信，直接修改或更新每辆AGV的控制程序。
2.4 具有远程网络通信传输功能。
3 控制管理3.1 检查车辆执行命令的过程。
3.2 查询车辆状态。
激光导航AGV车载控制系统设计与路径跟踪算法研究
激光导航AGV车载控制系统设计与路径跟踪算法研究一、概述随着科技的日新月异，人工智能(AI)和机器学习(ML)已经逐渐渗透到我们的日常生活中，而在物流、制造、医疗等领域，它们的应用更是日益广泛。
在这些领域中，自动导引车（AGV）发挥着重要的作用，它们能够高效地完成各种复杂的任务，大大提高了生产力和效率。
传统的AGV导航方式往往依赖于复杂的环境传感器和人工编程，这不仅增加了系统的成本，还限制了其应用范围。
为了解决这一问题，本文提出了一种基于激光导航的AGV车载控制系统设计与路径跟踪算法的研究。
该系统能够在无需人工干预的情况下，实现AGV的高效运输任务，并通过先进的路径跟踪算法，确保车辆的稳定运行。
我们将详细介绍激光导航AGV车载控制系统的设计与实现细节，为相关领域的科研人员和工程师提供有价值的参考与借鉴。
1. 激光导航AGV的发展背景与现状随着科技的不断发展，物流自动化和智能化已经成为行业发展的重要趋势。
在这个大背景下，激光导航AGV（自动导引运输车）作为一种先进的搬运设备，因其具有高精度、高灵活性和高效率的特点，在国内外物流领域得到了广泛应用。
在传统的人工搬运方式中，人力劳动强度大，工作效率低下，且容易出现误操作。
为了提高物流运作的自动化水平，减少人力成本，自20世纪90年代以来，各国开始研究和发展自动化搬运系统。
激光导航AGV作为一种新兴的技术手段，其发展速度迅速，已成为现代物流配送领域的重要组成部分。
激光导航AGV已经在许多国家和地区得到应用，如美国、德国、日本等。
激光导航AGV的研究和应用也取得了显著的进展，在机械制造、纺织服装、食品加工、电子电器等行业得到了广泛应用。
尽管激光导航AGV在技术上取得了一定的突破，但仍面临一些挑战。
AGV的路径规划和导航稳定性仍然需要进一步提高；AGV的智能调度和路径优化问题也有待进一步研究和解决。
未来激光导航AGV的研究和应用还需要在核心技术和关键问题方面进行深入探索和创新。
agv激光导航工作原理
agv激光导航工作原理
激光导航是一种常用于自主导航的技术，特别适用于自动导引车辆、机器人等设备。
它利用激光传感器发射激光束，然后通过接收激光束的反射信号来确定设备的位置和方向。
激光导航的工作原理可以简单分为三个步骤：发射激光束、接收反射信号和处理数据。
首先，激光传感器会发射一个激光束，这个激光束会以一定的速度扫描空间中的目标物体。
在扫描的过程中，激光束会与目标物体发生反射，产生一个反射信号。
激光传感器能够测量出激光束和目标物体之间的时间差，从而确定目标物体的距离。
接下来，激光传感器会接收到这些反射信号，并将信号转化为数字数据。
传感器会记录下每个测量点的坐标和距离，并将这些数据传输给导航系统进行处理。
最后，导航系统会利用这些数据来计算设备的位置和方向。
它会通过对多个数据点进行分析，利用三角测量或者其他定位算法来确定设备的坐标。
同时，导航系统还能够通过比较不同时间点的数据，来判断设备的运动方向和速度。
总的来说，激光导航的工作原理是通过激光传感器发射激光束，接收反射信号，并利用这些数据来计算设备的位置和方向。
它是一种高精度和实时性强的导航技术，在自动化领域有着广泛应用。
AGV自动运输系统调度及路径规划的研究
AGV自动运输系统调度及路径规划的研究一、概述随着工业0和智能化物流的发展，自动化、智能化的物流运输系统已成为现代工业生产中不可或缺的一部分。
自动导引车（AGV）作为物流自动化运输的重要载体，其调度及路径规划技术的研究与应用，对于提高物流运输效率、降低物流成本、提升生产线的柔性及响应速度具有重要意义。
AGV自动运输系统调度涉及对多台AGV进行任务分配、路径规划、冲突避免和优化控制等，是一个复杂的多智能体协同问题。
路径规划则是AGV在接收到运输任务后，根据仓库环境、货物位置、目标位置以及其它AGV的运动状态，规划出最优或次优的无碰撞路径。
两者共同决定了AGV系统的整体性能和运行效率。
本文旨在深入研究AGV自动运输系统的调度及路径规划技术，通过对国内外相关文献的综述和分析，总结当前研究的热点和难点，探讨AGV调度策略和路径规划算法的发展趋势。
同时，结合实际应用场景，对AGV调度及路径规划的关键技术进行深入剖析，提出相应的优化策略和方法，以期为我国AGV自动运输系统的研发和应用提供理论支持和实践指导。
1. AGV自动运输系统的概念与特点AGV（Automated Guided Vehicle）自动运输系统，是一种基于现代电子信息技术、计算机控制技术和自动化物流技术，能够在特定环境中实现货物自动搬运和运输的智能化系统。
它通过集成导航技术、传感器技术、数据处理技术等，实现无人驾驶的自动搬运功能。
AGV系统通常由AGV车辆、控制系统、导航系统、充电系统以及相关的物流系统组成。
（1）自动化程度高：AGV系统可以在无需人工干预的情况下，自动完成货物的搬运和运输任务。
它通过预设的程序和路径，实现精确的定位和导航，减少人工操作，提高作业效率。
（2）灵活性和可扩展性：AGV系统可以根据实际需求进行灵活配置和调整。
它可以根据不同的搬运任务和作业环境，选择合适的车型和导航方式。
AGV系统易于扩展，可以根据业务发展需要增加车辆数量和作业范围。
基于激光导航AGV定位算法的研究与设计
基于激光导航AGV定位算法的研究与设计作者：王如意鄢圣杰来源：《科技创新导报》2020年第09期摘; ;要：为了解决激光导航AGV因定位计算方法不佳而引起的定位精度误差、定位计算失效等问题，本文结合激光导航全局定位原理和研究的一种有关三边定位和三角定位算法相结合的方式，设计了相应的反光板匹配和质量准则算法。
利用激光雷达发射脉冲可以得到有效反光板的角度和坐标信息，再结合三边定位、三角定位的几何算法，最终得出了当前激光导航AGV小车的全局位姿，实现了比较精确的全局定位。
关键词：AGV; 定位导航; 全局位姿; 反光板中图分类号：TH122; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; 文献标识码：A; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; 文章编号：1674-098X（2020）03（c）-0096-02AGV主要应用于物流系统中，是一种典型的轮式行走机器人，涉及机械控制、光电仪器及计算机等多种学科相关前沿技术，其应用简单、灵活、安全、可靠;具备自适应强、高度自动化等优点。
其中，激光导航方式可以实现较高的定位精度、路径柔性和智能性，适应了AGV导航技术的发展趋势[1]，对促进激光导航智能化与自动化技术的研究有重要理论与实际意义。
本文通过调研大量国内外AGV文献资料，以结构化的室内环境作为应用背景，以两轮差速驱动 AGV为研究对象，用二维激光雷达作为传感器，研究和设计更适合激光导航的实时定位算法，以实现较为精确的定位。
1; 反光板定位原理反光板为宽度36mm的条状3m高反射贴膜，工作时，被固定安装在现场的环境中。
并且在地图绝对坐标系中，有确定的相应坐标和角度信息，以便有效地反射出激光雷达发射出的信号。
当激光雷达工作时，会对周围的环境发射脉冲激光束，重叠的激光束会经过布置好的反光板，被反射回扫描头。
当激光束照射在反光板上的面积较小时，反射回的光信号强度较弱;面积若较大，则反射回的光信号强度也较强;当整个激光束都照射在反光板上时，光信号强度最强。
基于反射标记物的激光导引AGV 全局定位方法研究
基于反射标记物的激光导引AGV 全局定位方法研究针对非完整AGV（automaticguidedvehicle）复杂非线性系统的高精度自由路径导引控制问题，提出一种基于激光传感器定位的路径跟随控制方法。
首先在Serret-Frenet框架下建立AGV路径跟随运动学误差模型;然后基于Lyapunov直接法设计渐进稳定路径跟随控制器，解决AGV非完整约束控制的困难。
最后采用多点激光反馈三角测量方法，实现AGV的精确实时定位。
仿真结果表明，该控制器能够快速消除路径跟随误差，AGV系统运行平稳，能够精确跟随规定路径。
标签：自动导向车;导引控制;路径跟随;定位;激光传感器引言自动导引小车（AGV）是一种具有光学或电磁特性的自动导引装置，具有停车选择、小车编程、安全保护等功能，也是现代物流系统中的重要组成部分。
AGV在工业应用中的动力源为可充电蓄电池，一般通过电脑控制其运行路线和行为，或者设置电磁轨道规范其运行路线，AGV根据电磁轨道提供的信息进行相应动作。
和其他移动机器人相比，AGV具有工作效率高、可控性强等优势。
和物流运输中的其他设备相比，AGV不需要在活动范围内设置支架等固定装置，并且不受空间、场地的限制。
AGV在自动化物流运输系统中的应用，由于其具备自动化、可控性高等特征，能够实现灵活、高效的无人生产模式[1]。
AGV的动力源为电池，导引方式有电磁导引、直接坐标导引、激光导引和图像识别导引等，激光导引是其主要导引方式，可以实现非接触导引并根据实际需求更换移载机构，以完成不同的操作任务。
激光导引AGV系统由地面控制系统、车载控制系统和导航系统三部分组成，不同项目对系统的需求存在差异，也让系统变得更加复杂。
1激光导引系统设计AGV方向控制是接受引导系统的方向信息通过转向装置来實现的.转向装置的结构通常设计成两种形式：铰轴转向式和差速转向式.前者的方向轮装在转向铰轴上，转向电机通过减速器和机械连杆机构控制铰轴从而控制方向轮的取向;后者在左、右两轮上分别装上独立的驱动电机，通过控制左、右轮的速度比来实现车体的转向。
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• 统导航调测方法存在如下缺陷：
• 1、激光反射板的坐标靠人为测量误差较大，导致坐标精 度不够，影响AGV的导航定位精度；
• 2、激光反射板布置的均匀、合理得到不到定量数据的支 撑；
• 3、不能够消除和屏蔽干扰光线和“double”反射板。
四、新的导航路径的规划与调测方法
• 1、AGV在线查看导航环境情况 • 选择一辆AGV，将其牵至需调测导航环境的区域，用232
• e. 遵循的原则是“反射板太多，导引虽然可靠，但定 位精度会受到影响”，这是AGV激光导引的算法决定的， 因此不能一味地增加反射板。
• f. 反射板不能布置在振动源上； • g. 激光导引不适合用于粉尘大的场合。
反射板的布置工作“经验性”很强，需要在多次的实 践中不断总结和提炼。
• 3）反射板的安装
三、传统调测方法
• 凭经验观察AGV导航区域状况、布置安装激光反射板，以 一原有反射板为基准丈量新布置反射板的坐标，将丈量出 坐标的新反射板加入到反射板数据库中，之后进行路径规 划、站台定位调整、车载程序及上位程序更新、投入运行 等工作，通过人工修正激光扫描头角度、X坐标、Y坐标、 转向偏移量等参数值，来勉强达到定位要求。
• 如上所述布置反射板的原则确定反射板安装位置，如下图 所示安装反射板时用吊线锤校准垂直度，用钢卷尺取三个 以上的点测量平行度。
• 3、反射板X、Y坐标的丈量与添光反射板后，根据在线查看结果找到 离新反射板较近的坐标较准的原有反射板，以它为基 准，用皮尺或钢卷尺丈量出新反射板相对于基准反射 板的X和Y坐标，依此类推，丈量出所有新反射板的坐 标。
• 6、AGV路径规划
• 以整改导航区域附近平行路径为基准，测量间距，初步规 划路径，程序传入调测车辆后现场修改，直到顺利通过机 组，而后再进行通讯点的关联及计算交通管理。
• 7、AGV装卸货站台点定义
• 如下图所示定义装卸货站台NODE点，完成站台点的功能 配置
• 8、装卸货站台校对与定位坐标精确修正
• 将调测车辆打本地去整改导航区域的机组站台，如下图所 示进行初步定位、画地脚标记、打站台地脚。
• 站台固定后，用调测车辆打本地逐一对机组站台，并测量 超前或滞后的数值。打开路径程序LAYOUT，如下图所示修 改坐标，以达到精确定位的目的。
站台
站台护栏
• ②添加新反射板
• 打开LAYOUT路径系统程序里在设备对应位置加入新激 光反射板。
• 4、自动测量反射板坐标
• 在笔记本串口与激光扫描头插头之间，用导航测量线连接 起二者间的通讯，开始自动测量反射板坐标，手动牵引车 辆移动以每60cm为间距依次进行测量，确定出一系列测量 点。
• 5、测量后导航环境的计算与优化
• AGV激光导引技术具有灵活性高、易扩展的特点，但同时，技 术的复杂性也较为明显，对导航环境的修复和重建，是针对 AGV上下位系统全方位的调整，可谓是牵一发而动全身，稍有 不慎就可能导致系统运行瘫痪。经过多年的探索和实践，物流 部总结出了一套较为系统、科学的导航环境调测方法。
二、AGV激光导航技术简介
串口线让装有ACC70程序平台的笔记本电脑与ACC70（AGV 车载PLC）诊断口相连，在ACC70程序平台上打开诊断窗口。
• 2、激光反射板的布置与安装
• 1）反射板的布置
反
• 反反射板布置的均不均匀、合不合理射，关键是要看AGV激光
射 板扫反描射头板在，路推径荐4上-7的块每反一射个板定，位也点就上是板是每否一能个扫90描度到扇至形少区反4域块
AGV激光导引系统导航路径的 规划与调测方法
一、项目背景介绍
• AGV是物流系统中集计算机、激光导引、无线通讯、PLC技术等 众多前沿科技于一身的物料搬运设备，大量地应用于我厂卷包、 封箱、嘴棒车间的物料搬运。其中AGV导航环境最为复杂多变 的当属卷包车间，本文以卷包车间AGV导航环境调测方法为案 例来进行讲解。卷包车间AGV行驶路径复杂，机组间间距狭窄， 导航环境干扰因素多，而且，随着品牌结构调整及生产组织的 变化，这些年卷包车间设备布局变换及机型更新非常频繁，所 以，必须与之对应重测导航环境才能保证AGV系统的正常运行。
• 精算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示打开精算 菜单，进行5分钟的精算
• 2）导航环境优化
• 自动计算完毕后，在系统中锁定（FIXED）反射板坐标， 根据先前在线查看的结果将坐标偏差大的老反射板放开， 逐一放开测量点光线，重新连接反射板，重新计算校准这 些老反射板的坐标，将程序传入调测车辆，在线查看导航 情况，反射墙（RefWalls）来消除DOBULE板，FALSE板用专 门阻挡错误光线的lgnFalse来隔离解决，直到反射板情况如 下图所示时达到要求。
• 激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反 射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激 光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几 何运算来实现AGV的导引。
• 此项技术最大的优点是AGV定位精确；地面无需其他定位 设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它 是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式之 一。
有一块反射板
反
射 板
射
板
• 2）激光反射板的布置注意以下几点要注意： • a. 反射板尽可能不要对称布置。 • b. 反射板距离AGV的行驶路径应该大于0.5米（在3－4
米是最好的）；
• c. 反射板应该因地制宜地布置，必然有导引效果好的 地方和差的地方，在站台对接处应该保证导引质量。
• d. 出现假光线（玻璃，不锈钢等反射物）对导引很不 利，因此要尽量避免这样的位置。
• 1）导航计算
• 自动测量完毕，要逐一检查测量点，人工 剔除偏差大的原有反射板上的光线，除保 留新反射光线外，至少有5根以上精度在 1.0mrad以下的老反射板光线。
• 粗算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示 打开粗算菜单，进行5分钟的粗算
• 二次粗算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示打 开二次粗算菜单，进行5分钟的二次粗算