MUSASHI机械臂点胶机介绍2ppt课件
机械手臂课设说明书课件
目录1引言 (1)2 PLC的简介 (2)2.1 PLC的产生 (2)2.2 PLC的定义和特点 (2)2.2.1 PLC的定义 (2)2.2.2 PLC的特点 (2)2.3可编程控制器的主要性能指标 (3)2.4 PLC系统的组成 (3)2.4.1 PLC的硬件结构 (3)2.4.2 PLC的软件 (3)2.5 PLC的应用领域 (4)3方案设计 (6)3.1 主程序设计 (6)3.2 公用程序设计 (6)3.3 自动程序设计 (7)3.4 手动程序设计 (7)3.5 自动回原点程序设计 (8)4心得体会 (10)参考文献 (11)附录1 (12)附录2 (16)1引言机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。
机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。
总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。
国内外都十分重视它的应用和发展。
可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。
随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一[1]。
由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。
机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。
我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。
2 PLC的简介2.1 PLC的产生1968年美国通用汽车公司（GM）招标要求:软连接代替硬接线;维护方便;可靠性高于继电器控制柜;体积小于继电器控制柜;成本低于继电器控制柜;有数据通讯功能;输入115V;可在恶劣环境下工作;扩展时，原系统变更要少;用户程序存储容量可扩展到4K 。
MUSASHI机械臂点胶机介绍2
各机械手图例﹑规格及特点 机械手图例﹑ 机械手图例
④.SHOTMASTER 300DS DS 图例： 图例：
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各机械手图例﹑规格及特点 机械手图例﹑ 机械手图例
产品规格： 产品规格：
特点： 特点：
新开发机械臂，卓越的线幅描画功 能，直线与直线之间、直线与圆弧 之间的连接圆滑，没有停滞感，接 头处不会堆胶，弧线处不会抖动， 画出来的线没有水波纹。特别适合 椭圆形、跑道形等线幅描画。机器 内置RAM可储存99个程序，通过 MUCAD软件向PC方做备份，可在PC 上编辑点胶程序，以及PC与ROBOT 之间程序的上传下载。针对LED行 业特别增加的矩阵功能，编程更容 易。增加AUTO CAD 功能，能把 AUTO CAD 数据导入编程软件，直 接生成点胶程序，减少编程时间。 所用导轨：THK. 所用马达：东方马达。 驱动电路：MUSASHI 独自驱动电路。
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各机械手图例﹑规格及特点 机械手图例﹑ 机械手图例
①.SHOTMINI 200 SL 图例： 图例： 产品规格： 产品规格：
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各机械手图例﹑规格及特点 机械手图例﹑ 机械手图例
特点： 特点：
卓越的线幅描画功能，直线与直线之间、直线与圆弧之间的连接圆滑，没 有停滞感，接头处不会堆胶，弧线处不会抖动，画出来的线没有水波纹。特 别适合椭圆形、跑道形等线幅描画。机器内置RAM可储存99个程序，通过 MUCAD软件向PC方做备份，可在PC上编辑点胶程序，以及PC与ROBOT之间程序 的上传下载。 所用导轨：THK. 所用马达：东方马达。 驱动电路：MUSASHI 独自驱动电路。
②.MPP-3 .MPP-
图例： 图例：
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螺杆容积计量式点胶控制器图例﹑规格﹑ 螺杆容积计量式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
机械臂结构设计原理ppt
4．极坐标型：
臂部由两个转动 副和一个移动副 组成。产生沿手 臂轴X的直线移 动，绕基座轴Y 的转动和绕关节 轴Z的摆动。其 手臂可作绕Z轴 的俯仰运动，能 抓取地面上的物 体。
三、典型机械臂结构
1．手臂直线运动机构
常见方式：
行程小时：采用油缸或汽缸直接驱动； 当行程较大时：可采用 油缸 或汽缸驱动 齿条传动的倍增机构或采用步进电机或 伺服电机驱动，并通过丝杆螺母来转换 为直线运动。 油缸驱动的手臂伸缩运动结构 电机驱动的丝杆螺母直线运动结构
2．圆柱坐标型：
臂部由一个转 动副和两个移 动副组成。相 对来说，所占 空间较小，工 作范围较大， 应用较广泛。
3．关节型：
由动力型旋转关节 和前、下两臂组成。 关节型机器人以臂 部各相邻部件的相 对角位移为运动坐 标。动作灵活，所 占空间小，工作范 围大，能在狭窄空 间内饶过各种障碍 物。
典型结构：
油缸—齿条机构图例：
油缸驱动的手臂伸缩运动结构图例：
特点： 工作行程长，抓重大， 适合于抓举工件形状不 规则、有偏转力矩的场 合。
电机驱动丝杆螺母直线运动结构图例：
2．手臂的回转运动机构
常见方式：
常见的有齿轮传动机构，链轮传动机构，活塞及连 杆传动机构等。 假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时， 可以推动曲柄做摆动或圆周运动。 液压缸—连杆回转机构： 齿轮驱动回转机构：
3．关节型机械臂的结构（1）
存在的运动型式：
机身的旋转运动； 肩关节和肘关节的摆动； 腕关节的俯仰和旋转运动；
各运动的协调： 称为5轴关节型机器人。
点胶设备培训教材
MUSASHI点胶设备培训教材一、产品分类、工作原理、功能及市场：1、点胶控制器1）气压式控制器①MS-7Ⅱ、MS-10DX工作原理：利用气阀式电子阀离合时间原理，控制气压大小、推动液体；主要功能：回吸功能；自动\手动撤换功能；最小点胶时间控制0.01SEC 主要市场：普通电子产品点＼涂胶②ML-5000XⅡ工作原理：利用气阀式电子阀离合时间原理，控制气压大小、推动液体；主要功能：回吸功能；自动＼手动撤换功能；安定回路功能；最小点胶时间控制0.008SEC最小可调时间0.001SEC;表面LED显示主要市场:精度有一定要求电子产品③ML-808FX工作原理：利用气阀式电子阀离合时间原理，控制气压大小、推动液体；主要功能:自动回吸功能;自动\手动撤换功能;安定回路功能;水位差自动补偿功能;最小点胶时间控制0.008SEC,最小可调时间0.001SEC主要市场点胶:精度要求比较高电子产品④Supe r∑CMI-V5/V2工作原理：利用气阀式电子阀离合时间原理，控制气压大小、推动液体；主要功能:自动回吸功能;自动\手动撤换功能;安定回路功能;水位差自动补偿功能;最小点胶时间控制0.008SEC,最小可调时间0.001SEC;自动残余量报警功能主要市场:点胶精度要求比较高电子产品2）滚轮蠕动式控制器工作原理：利用滚轮压缩导管原理，吸导控制液体；主要功能：回吸功能；自动＼手动撤换功能；最小点胶时间控制0.01SEC主要市场：特供点涂快干胶市场；3）螺杆式控制器①SCREW MASTE R工作原理：利用螺杆的旋转离合借助气压的推动输送液体；主要功能：②4）喷射式控制器2、机械臂3、全自动装置4、配件二、使用注意事项1，双组份丙烯酸胶黏剂使用方法1.将储胶筒插到手动胶枪上，轻扣扳机，将柱塞压入圆筒内。
2.然后打开储胶筒的盖子，用胶枪打出胶水，直至两个组分可以同时被挤出。
3.将混合喷嘴接到储胶筒的底部，打胶，直至两个组分混合均匀。
机械臂结构设计原理ppt
3．关节型机械臂的结构（1）
存在的运动型式：
机身的旋转运动； 肩关节和肘关节的摆动； 腕关节的俯仰和旋转运动；
各运动的协调： 称为5轴关节型机器人。
五轴关节型机器人手臂运动图例（1）：
俯仰 偏转 肘转
肩转
腰转
腰转姿态
五轴关节型机器人手臂运动图例（2）：
肩关节、肘关节与手腕的协调
3．关节型机械臂的结构（2）
5．合理设计与腕部和机身的连接部位：
臂部的安装形式和位置不仅关系到机 器人的强度、刚度和承载能力，而且 还直接影响到机器人的外观。
二、机械臂的运动形式
1．直角坐标型：
臂部由三个相互 正交的移动副组 成。带动腕部分 别沿 X 、 Y 、 Z 三 个坐标轴的方向 作直线移动。结 构简单，运动位 置精度高。但所 占空间较大，工 作范围相对较小。
2．圆柱坐标型：
臂部由一个转 动副和两个移 动副组成。相 对来说，所占 空间较小，工 作范围较大， 应用较广泛。
3．关节型：
由动力型旋转关节 和前、下两臂组成。 关节型机器人以臂 部各相邻部件的相 对角位移为运动坐 标。动作灵活，所 占空间小，工作范 围大，能在狭窄空 间内饶过各种障碍 物。
工字钢（GB706-88）：
1、工字钢的型号与高度尺 寸h有关，如：10号工字钢 即指其高度尺寸为100mm。 2、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面静 力矩等可查相应的设计手册。 3（GB707-88）
1、槽钢的型号与高度尺寸 h有关，如：10号槽钢即指 其高度尺为100mm。
各运动的实现：
腕部的旋转：
电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5 电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4 电机M3→两级同步带传动 B3 、B3′→ 减速器 R3→肘关节摆动 n3 电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2
015A0 MUSASHI 300S点胶机操作指导书
MUSASHI 300S点胶机操作指导书1.0 操作流程1.1 机器调试1.1.1 开机开启气源，开启电源；气压显示在170-175Mpa，POWER 电源显示红色。
图一点胶机开机画面1.1.2 复位a) 根据画面提示，先按RETURN，然后再按RESET，此时画面跳到主画面。
b) 对机台复位，也是按RESTE，机台自动复位。
图二机台复位1.1.3 点胶阀的安装a) 阀的主要组成部分：挤胶针，阀体，进胶部件，出胶部件，及陶瓷柱体与叠圈。
b) 将陶瓷柱体装入阀体中，原则是陶瓷柱体有数字对应阀体有数字的一面。
c) 将直径大的陶瓷叠圈装入阀体，如图三所示。
图三陶瓷叠圈和柱体装入阀体d) 然后将进胶部件对应阀体装上，用螺丝锁好。
e) 再将出胶部件和陶瓷叠片装入阀体上，如图四所示图四出胶部件装上f) 将两个黑色皮圈放入阀体中，盖上L型片，再装上挤胶针。
g) 最后对应机台上的装阀位置，装上机台，锁好螺丝。
图五机台对应阀的位置h) 调整左上角的螺母，轻轻的将其放下，完全下到底部，并锁好螺母。
图六调整左上螺母i) 将挤胶针往上拉到一定高度，套上套筒，并锁好螺丝。
这样就完成了装阀流程。
1.1.4 调胶量a) 在点胶的主画面，按CHANGE按钮跳到“Parameter”画面，按“SE T”跳到DIS VOLUME 画面，输入胶量数值；b) 再按SET，调点胶时间是“0.08S”；c) 再按SET,调DIS ACCEL 为0.04S；d) 再按SET，调点胶次数，原则是假如一次抽胶的最多能点89次，设置点胶次数是84次左右，意思就是在点最多次数的基础上减去5次。
1.1.5 排胶在主画面，按两次CHANGE，跳到“washing setup”画面，点击AIR ON/OFF，进行排胶作业。
图七排胶画面1.1.6 调校点胶位置a) 机台上左右两边各放一条支架，机台先按“RESET”;复位成功后，再按START，当针头停到支架上方准备点胶的位置，按STOP。
mcgs机械手控制实例ppt课件
9.3.2 编辑画面
选中“机械手控制”窗口图标，单击“动画 组态”，进入动画组态窗口，开始编辑画面。 （1）利用 图标制作工程标题：机械手控制系 统，属性依然设置为：无填充、无边线、宋体 蓝色26号字。 （2）画地平线：利用画图工具 拖拽出一条一 定长度的直线，调整线的长度、位置、粗细。 颜色为黑色。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
9.3 制作工程画面
9.3.1 建立画面 [1] 在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮，建立“窗
口0”。 [2] 选中“窗口0”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
9.5 动画连接
9.5.2 构件移动动画连接
单击“垂直移动”选项卡，进入该页，在“表 达式”一栏填入：垂直移动量。在垂直移动连 接栏填入各项参数：当垂直移动量=0时，向下 移动距离=0；当垂直移动量=25时，向下移动 距离=72。单击“确认”按钮，存盘。（垂直 移动量的最大值=循环次数*变化率 =25*1=25；循环次数=下移时间（上升时间 ）/循环策略执行间隔=5s/200ms=25次。变 化率为每执行一次脚本程序垂直移动量的变化 ，本例中为1。）
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
9.3 制作工程画面
9.3.3 构件的选取
注塑机机械手程序教材演示幻灯片
+
主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3）
+ 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4）
+ 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5）
+ 装箱位置：主臂放置产品的位置。
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
3
副臂的主要位置
❖ 副待机位：开始取件前副臂所处位置 ，是机械手副臂工艺程序开始也是工
h
（8）
4
主臂运动顺序
❖ 主待机位→主臂下行→主取产品→ 主臂后行→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
教导时主臂的定位顺序
❖ 主取产品→主臂后行，主臂下行→ 主待机位→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
5
副臂运动顺序
（10）（6）
❖ 副待机位→副臂下行→副夹水口→ 副臂后行→副臂上行→副放水口
（10）（6）
艺程序结束的位置（如图点6）
❖ 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7）
❖ 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8）
❖ 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9）
❖ 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 位置（如图点10）
（7）
❖ 副放水口：副臂放置水口的位置。 （9）
判断运动方式
运动编译
源程序指针自加17 指令区指针自加n 参数区指针自加
结束
h
19
生成执行代码 编译动作程序
开始
判断动作类型
类型2编译
类型1编译
类型3编译
源程序指针自加2 指令区指针自加n 参数区指针自加n
MUSASHI武藏点胶机点胶方案
深圳市******有限公司Shenzhen City ****** Technologies CO.,Ltd深圳地址:深圳市****************** 电话: 传真:苏州地址:苏州市****************** 电话: 传真:杭州地址:杭州市****************** 电话:传真:天津地址:天津市************ 电话: 传真:致贵公司：***电子有限公司日期：2011-11-11收件人：____ 发件人：_______电话：_____________ 电话：_____________MUSASHI中国大陆区一级代理工程联络单尊敬的客户：首先感谢您对武藏产品的认同，我们将为您提供更加细致周到的服务，以下为敝司针对贵司的产品为贵司提供的点胶配置方案，敬请参阅。
一、武藏公司概况武藏公司为日本制造胶合机的专业厂商，已有31年的历史。
该司集研发、生产、制造、销售、维护为一体。
产品在日本市场占有率为85%以上。
二、客户新产品点胶工艺和要求客户新产品：①电脑鼠标芯片板（如图1），②型号A2633B IC芯片（如图3）。
产品A（图1）点胶要求：点胶目的：固定中心芯片（长2.45mm，宽1.75mm，高0.40mm），保护芯片周围的管脚引线及焊锡，粘接芯片保护盖。
客户胶水：胶水为客户自己配置的一种硅胶（黑色，成分不明），常温下胶水稳定，粘稠度较大（类似糖水）。
具体要求：在图1.1所示阴影部分点胶，胶水不能粘到中间的长方形芯片，点胶针头不能划断芯片周围的管脚引线，胶量控制保证保护盖盖上时不会有胶水溢出。
胶水固化条件：加热烘烤，温度120℃，加热时间：2小时。
产能要求：0.5k/h 以上图1 产品B （图3）点胶要求： 点胶目的：填充，密封，粘接芯片外壳及内核。
客户胶水：胶水为客户自己配置的一种填充胶，常温下胶水稳定，粘稠度较浠（和水类似） 具体要求：在图3.1所示阴影部分点胶，胶水充分填充间隙(长间距：0.35mm ，宽间距：0.50mm)部分，胶量要求正好平底面，没有外泄和微凹现象胶水固化条件：加热烘烤，温度160℃，加热时间：30分钟。
点胶机资料第二章系统组成
2-3
AY-300 使用环境
项 目 内 0 容 ∼ 40 °C 使用环境温度 使用环境湿度 保管环境温度 保管环境湿度
20 ∼ 80 % RH (没有结露) -15 ∼ 60 °C 10 ∼ 90 % RH (没有结露)
2-4
2-1
２.组成系统
B） 背面
脚踏开关 接口
点胶机信号输出接口
I/O#1
I/O#2
电源接口(带保险丝)
排风扇
■ 序
按钮及各部件、旋钮功能介绍 号 1 2 3 4 名 电源接口 输入／输出接口 排风扇 点胶机信号输出接口 称 接电源 连接输入／输出信号 排掉机器人内部的热气，起降温的作用。 连接点胶机 不能挡住 如果点胶机输入信号 是２４Ｖ直流。则先 把 1 号和 2 号脚短路 以后接 3 号和 4 号脚 即可。 内部电路： 如果点胶机输入信号 是短路信号，则接 2 号和 3 号脚即可。 输出电流≤0.3A 功 能 备 注
2-3
２.组成系统
2－2 AY-300 系统组成图
部件介绍 NO 1 2 3 4 6 7 8 台式机器人主机 电源线 脚踏开关 点胶信号输出线 示教板 I/O 转接板 电脑连接线 根据客户的订货，包装里的选配件会有所不同。 品 名 数量 1 1 1 1 1 1 1 选配件 选配件（订购 I/O 转接 板带有 1m 长的 I/O 连 接线） 选配件 备 注
２. 系统组成
第二章 系统组成
2－1 AY-300 外观介绍
A） 正面 X 轴（左右移动） Z 轴（上 程序选择开关 示教板接口 停止按钮 SD 卡接口 开始按钮
USB 接口
电源开关
■ 按钮及各部件功能介绍 序 1 2 3 号 名 开始按钮 停止按钮 程序选择开关 称 功 原点复位，开始键 暂停键，暂时停止机器人的运行。 选择程序，可以选择 99 个程序 机器人内部可以保存 28 个程序 （每个程序 1800 个点），使用 SD 卡可以保存 200 个程序。 4 紧急停止按钮 出现紧急情况时停止运行机器人。 或从运行状态转到示教状态。 5 6 7 8 9 示教板接口 ＵＳＢ接口 SD 卡接口 电源开关 X,Y,Z 轴 连接示教板以及电脑 连接电脑 可以插入 SD 卡 开/关电源 实际移动轴 通电以后禁止插拔。 暂时不用 暂时不用 能 备 注
点胶机基础知识
控制系统：运动控制器、手持编程器组成 冷却系统：电子制冷器、冷却液、冷凝器、温
5. 点胶机
点胶机机构的构成
温控仪
断胶阀气 缸
制冷模块
制冷模块结冰后需每两小时除冰一次
Y型止胶阀与混合管每两小时更换一次，不更换容易导致出胶不顺畅、 堵塞胶量变小、爆胶等现象。
※注意：“整圆”的实际圆弧终点与圆弧起点重合，设定的“圆弧终点”只起辅助作用
(3)“单点”的教导比较简单，但是“单点”不能与圆弧或椭圆指令组合。
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(2)“圆弧”、“整圆”、“顺圆弧”、“逆圆弧”、“顺椭圆”、“逆椭圆” 这些指令不能单独存在，必须与前一点和后一点组合才能形成一个图形
(3)“单点”的教导比较简单，但是“单点”不能与圆弧或椭圆指令组合。
4) “空移”指令功能为 XYZ 轴同时快速定位到指定的坐标位置，不产生开胶或
关胶动作，
※注意：“起点”指令则先将 XY 轴快速定位到指定位置后，Z 轴再快速定位到指定位置，并产生开胶动作
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3. 示教步骤
① 选择程序文件。 ② 创建编程点或者称作为加工指令。 ③ 设置工艺参数，我们称作文件参数，每个程序文 件都有其文件参数。 ④ 加工运行。
F6总产量清零 按下后，清除当前加工总产量
F1指定加工点 从文件中加工指定的一段指令（必须从起点开始终点结束，单点除外）
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待续
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底座
X-Y工作台
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2. 点胶机构成
威尼逊全自动点胶机
威尼逊全自动点胶机点胶相关基本常识介绍一、点胶设备的应用所有液态物可经由气压机械动力做精准的涂佈，我们提供从单液简易手持款或桌上型点胶机到具备视觉侦错系统的自动点胶机械，此外也有如AB胶双液混合的点胶设备，一系统完整的零件备品：注射针筒，针筒，针以及针头都充分供应。
二、自动点胶机与手动点胶机的差异自动点胶机 :主要应用提供给使用者精准、快速及稳定的点胶品质，让点胶製程能以机械取代人力，给客户降低成本、提高品质的自动化设备。
手动点胶机 :主要应用於小量生产及多样式的产品，便於人工作业，能精准的控制出胶时间，搭配适当的压力调整,即可立即点胶。
三、点胶量的控制所有的胶水及液体能使用点胶机来做定量点胶，基本上控制点胶量的元素为：固定的针头孔径，固定的压力及相同的点胶时间与移动速度，若能将上述几项参数固定，相信将能轻易达到高稳定性的点胶品质。
四、点胶注意事项任何胶水或是液体皆有可能因为外在环境，温度、保存的方式等外在因素来改变了本身的浓稠度，导致点胶量的减少或增加故若发生在参数不变情况下故若发生在参数不变情况下，点胶量改变的情况发生，只稍调整将压力或点胶时间调整即可达到原本的点胶量。
威尼逊的SDJ-100喷射点胶头采用了喷射点胶技术，胶点直径可小至0.36mm，喷射量最小为3.8毫微升。
喷射技术突破了传统针头点胶在速度、质量和维护成本方面的许多障碍，被证实是点涂多种胶材的最佳方法之一。
五、喷射点胶是LED行业点荧光粉的理想工具采用非接触喷射点胶不会像传统点胶方法因撞伤金线或支架而造成不良品的产生，也不会因为料筒内液面高度变化影响胶点的大小，喷射量能控制在3.8毫微升以内，变化量小于1%，胶量稳定，胶点均匀一致。
另一个显著的特点就是速度快：支架型（Lamp）产量高达35K/H、食人鱼型产量高达25K/H、贴片SMD产量高达30K/H。
六、喷射点胶是叠层式晶元和高密度电路板点胶的理想工具它可在最小250微米紧凑空间内进行喷射，在晶元点胶面上可创建宽度小至300微米的胶线。
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机械臂结构ppt课件
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平面四杆机构图例：
双曲柄机构
平面四杆机构
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双摇杆机构
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平面四杆机构演变图例：
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曲柄滑块机构
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双臂机器人手臂结构图例：
运动特点：
1—铰接活塞缸
手臂关节的回转运 动是通过液压缸-连 杆机构实现。控制
2—连杆 3—手臂 4—支承架
活塞的行程就控制
了手臂摆角的大小。
臂部的安装形式和位置不仅关系到机 器人的强度、刚度和承载能力，而且 还直接影响到机器人的外观。
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二、机械臂的运动形式
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1．直角坐标型：
臂部由三个相互 正交的移动副组 成。带动腕部分 别 沿 X、Y、Z 三 个坐标轴的方向 作直线移动。结 构简单，运动位 置精度高。但所 占空间较大，工 作范围相对较小。
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五轴关节型机器人手臂运动图例（2）：
肩关节、肘关节与手腕的协调
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3．关节型机械臂的结构（2）
各运动的实现：
腕部的旋转：
电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5
腕部俯仰：
电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4
肘关节摆动：
电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节3、导向性能好，定位精度高：
为防止手臂在直线运动中，沿运动轴 线发生相对转动，应设置导向装置。 同时要采用一定形式的缓冲措施。
编辑版pppt
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4．重量轻、转动惯量小：
为提高机器人的运动速度，要尽量减 少臂部运动部分的重量，以减少整个 手臂对回转轴的转动惯量。
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所用马达：东方马达。
驱动电路：MUSASHI 独自驱动电 路。
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各机械手图例﹑规格及特点
③. SHOTMASTER 300
图例：
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各机械手图例﹑规格及特点
产品规格：
特点：
SHOTMASTER 300
采用丝杆传动，机器高速 时的动作稳定性提高提高3 倍。反复定位精度提高2倍， 宽电源电压设计，从 110V～240V均可应对。机 器内置RAM可储存99个程序， 通过MUCAD软件向PC方做备 份，可在PC上编辑点胶程 序，以及PC与ROBOT之间程 序的上传下载。
①. 气动式点胶控制器分为： a.MS-1 b.MS-7/7II c.MS-10DX d.ML-5000X
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点胶控制器型号及图例.规格.特点
d.ML-5000X e.ML-5000XII f.ML-808FX/ ML-808FX-COM g.Super ∑CMII-V5/V2/V7 h.ME-5000VT
所用导轨：THK.
所用马达：东方马达。
驱动电路：MUSASHI 独自驱动电路。
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各机械手图例﹑规格及特点
⑤. SHOT MASTER 300 DS-S 图例：
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各机械手图例﹑规格及特点
产品规格：
特点：
新开发机械臂，除拥有DS机的所 有功能外，传动机构升级为丝杆 传动，运行稳定性提高3倍，反复 定位精度提高2倍。机器内置RAM 可储存99个程序，通过MUCAD软件 向PC方做备份，可在PC上编辑点 胶程序，以及PC与ROBOT之间程序 的上传下载。针对LED行业特别增 加的矩阵功能，编程更容易。增 加AUTO CAD 功能，能把AUTO CAD 数据导入编程软件，直接生成点
各产品图例及介绍
•深圳市菱电高精密设备有限公司
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1
目录
1
一.目前公司产品目录
2 二.各机械手型号及图例﹑规格﹑特点
3
三.点胶控制器型号及图例.规格.特点
4
四 .公司目前其它部分的产品
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2
一.目前公司产品目录 现阶段公司产品主要分为三部分
1.点胶机分机械手和点胶控制器两部分 2.脱泡机 3.UV 机
所用导轨：THK.
所用丝杆：NSK.
所用马达：东方马达。
驱动电路：MUSASHI 独自 驱动电路。
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各机械手图例﹑规格及特点
④.SHOTMASTER 300DS
图例：
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各机械手图例﹑规格及特点
产品规格：
特点：
新开发机械臂，卓越的线幅描画功 能，直线与直线之间、直线与圆弧 之间的连接圆滑，没有停滞感，接 头处不会堆胶，弧线处不会抖动， 画出来的线没有水波纹。特别适合 椭圆形、跑道形等线幅描画。机器 内置RAM可储存99个程序，通过 MUCAD软件向PC方做备份，可在PC 上编辑点胶程序，以及PC与ROBOT 之间程序的上传下载。针对LED行 业特别增加的矩阵功能，编程更容 易。增加AUTO CAD 功能，能把 AUTO CAD 数据导入编程软件，直 接生成点胶程序，减少编程时间。
胶程序，减少编程时间。
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三.点胶控制器型号及图例.规格.特点
■ 点胶控制器主要是控制点胶胶量，搭载机械手动作来 完成整个作业。点胶控制器种类繁多，在下列未讲解 到的，详见机器说明手册
（1）.常见点胶控制器有以下型号： 点胶控制器分三大类：
A.气动式点胶控制器
B.螺杆容积计量式点胶控制器
C.喷射式点胶控制器
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各机械手图例﹑规格及特点
② SHOTMINI 200S CUSTOM 图例：
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各机械手图例﹑规格及特点
产品规格：
特点：
卓越的线幅描画功能，直线与直 线之间、直线与圆弧之间的连接 圆滑，没有停滞感，接头处不会 堆胶，弧线处不会抖动，画出来 的线没有水波纹。特别适合椭圆 形、跑道形等线幅描画。机器内 置RAM可储存99个程序，通过 MUCAD软件向PC方做备份，可在PC 上编辑点胶程序，以及PC与ROBOT 之间程序的上传下载。
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3
二.各机械手型号及图例﹑规格﹑特点
■机械手主要是按指令来完成作业整个动作。
机械手型号主要分为以下几个系列
①. SHOTMINI 200 SL ②. SHOTMINI 200S CUSTOM (仿AAC) ③. SHOTMASTER 300 ④. SHOTMASTER 200 DS
SHOTMASTER 300 DS, 400DS ⑤. SHOTMASTER 300 DS-S.
②. 螺杆容积计量式点胶控制器分为： MPP-1 /MPP-3
③.喷射式点胶控制器分为： AeroJet B. CyberJet
④.蠕动式点胶控制器 MT – 410
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①.MS-1
气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
产品规格:
图例：
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气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
特点：
些种机型体积小，耗电量低，易操作，搬运方便及价格便宜等优点。
②.ML-5000X
图例:
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气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
产品规格:
特点:
此机型漏滴防止用真空调 制机构,并带有秒表功能, 点胶精度要比MS -1 高; 气压和负压都用LED显示， 直观一目了然，防止产线
员工因看表头而产生误差。
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气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
③.ML-5000XII
图例:
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气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
产品规格:
特点:
此机型是在ML-5000X 基础 上的升级版;在其基础上附 加触发开关;输入信号电压 切换等功能.增加储气罐和 气压稳定电路，保持稳定的 气压输出，从而达到点胶的
一致性。
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气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
④.ML-808FX om
图例:
产品规格:
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气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
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各机械手图例﹑规格及特点
①.SHOTMINI 200 SL
图例：
产品规格：
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各机械手图例﹑规格及特点
特点：
卓越的线幅描画功能，直线与直线之间、直线与圆弧之间的连接圆滑，没 有停滞感，接头处不会堆胶，弧线处不会抖动，画出来的线没有水波纹。特 别适合椭圆形、跑道形等线幅描画。机器内置RAM可储存99个程序，通过 MUCAD软件向PC方做备份，可在PC上编辑点胶程序，以及PC与ROBOT之间程序 的上传下载。 所用导轨：THK. 所用马达：东方马达。 驱动电路：MUSASHI 独自驱动电路。