爱普生机器人初级教学

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爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容PPT课件

1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处设置断点
单击“开始”运行函数
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1、程序操作
3)以太网通讯程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
2）矩阵调用程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main

爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南

四、RC+5.4.3软件操作 (5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
四、RC+5.4.3软件操作
五、马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工轴刹车释放后要按住伺服指示灯旁边白色按
钮才能手动移动Z轴
运行功率设置
四、RC+5.4.3软件操作
1、示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
四、RC+5.4.3软件操作
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
EPSON机械手软件操作指南
一、连接控制器
1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图
标“
”进入IP设置画面，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通
过以太网连接到控制器”单击确定
四、RC+5.4.3软件操作
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制器的前三位相同，例如“192.168.0.10”
四、RC+5.4.3软件操作 2、选择“控制器”单击“下一个”进入如下画面
四、RC+5.4.3软件操作
3、修改程序名称（可不修改）设定存储磁盘后，单击“下一个” 进入如下画面，然后单击“导入”即可将控制器内的程序读取出来。

爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容.ppt

8）点位修改有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个
或多个坐标值。若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1
设置控制器IP地址，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
19
1、程序操作
2)以太网端口设置单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
31
1、程序操作
32
1、程序操作
33
结束
谢谢
34
P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2）用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控

爱普生培训资料：EPSON 6轴机器人

EPSON 6轴机械手培训
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰中心为原点， XYZ正方向如下图，（右手定则）。

机器人坐标系一般是固定不变的 Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节法兰中心的 , 所以机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动（如图）
AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能 AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤

U = 0, V = 0, W = 180

旋转U轴一些角度（一般180度）
工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标应用:与轨迹相关的应用；视觉引导、多抓手的抓取、涂胶等
本地ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系）应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用，以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配，涂胶等。
指令Jump3，Go，Move
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0 Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0 Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再加到后面。

爱普生4轴机器人培训(PPT69页)

2.控制器设置
（1）单击[设置” “控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置” 设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/O控制时须将“控制设备”改为远程I/O，然后单击“应用”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”，单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器。
181Leabharlann 机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转）
3
一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
EPSON 机械手培训
2014-may
1
内容
一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSON RC+ 用户界面四、RC+5.4.3软件操作五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理十、多任务处理十一、循环控制指令十二、程序实例
2
一、关于机械手的基础知识
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四、RC+5.4.3软件操作
(5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
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四、RC+5.4.3软件操作
5. 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工具栏页面。如下图示
图标后，选择“控制面板”
伺服ON

EPSON机器人视觉培训讲座教学PPT课件

EPSON机器人视觉应用领域
工业制造
在自动化生产线中，EPSON机器人视觉系统可用于零部件的自动识别和定位、产品质量的自动检测等，提高生产效率和产品质量。
物流仓储
在智能仓储系统中，EPSON机器人视觉技术可实现货物的自动识别和分类、库位的自动规划和优化等，提高物流效率和准确性。
医疗卫生
EPSON机器人视觉系统可用于医疗影像的自动分析和诊断、手术机器人的自动导航和定位等，提高医疗水平和效率。
运动控制。
视觉传感器
如相机、镜头、光源等，用于捕捉图像信息。
图像采集卡
将视觉传感器捕捉的图像信息转换为数字信号
，供计算机处理。
计算机
用于运行图像处理软件，对图像进行分析和处
理。
软件组成
01
02
03
图像处理软件
对采集的图像进行预处理、特征提取、目标识别等操作。
机器人控制软件
根据图像处理结果，生成机器人运动控制指令。
系统集成的原理
基于开放性和模块化设计思想，通过统一的标准和规范，实现各子系统之间的互联互通和协同工作，提高整体系统的性能和效率。
常见系统集成方法及应用场景
硬件集成
将不同厂商的硬件设备通过接口转换、协议转换等方式进行连接和通信，实现设备间的协同工作。应用场景如工业自动化生产线、智能家居等。
定位。
常见识别与定位方法及应用场景
基于形状特征的识别与定位
基于颜色特征的识别与定位
通过提取目标物体的形状特征（如边缘、角点等）进行识别和定位，适用于形状规则且特征明显的物体。
利用目标物体的颜色信息进行识别和定位，适用于颜色鲜明且与背景颜色差异较大的物体。

EPSON 指导教程

• • • •
24
3.3、基本指令及运动控制
• Speed / Accel
•
• • • • •
通过Go、Jump、Pulse命令等设定、显示PTP动作的速度、加/减速度的百分比（1~100%）。格式： Speed 速度设定值, [保存速度], [接近速度] Speed s , a , b s 速度设定值 , a/b 第三轴上升下降的速度设定值 Accel 加速设定值、减速设定值 [保存加速设定值, 保存减速设定值, 接近加速设定值, 接近减速设定值] Accel a,b,c,d,e,f a/b 加/减速设定值，c/d e/f 第三轴上升下降的加/减速度设定值
• • • • •
2.1、机器人本体 2.2、控制器 2.3、常用机型 2.4、配件 2.5 、急停、I O接线
5
EPSON机器人的发展史
分类 : 单轴、四轴、六轴机器人
只在大陆销售四轴和六轴机器人。
6
2.1本体
• 四轴
7
2.1本体
工作范围
本体电池
坐标系
8
2.1 本体 • 六轴
9
2.1本体 • 安装方式：
Speeds(max:2000) Accels(max: 25000）注：以下任何一种情况下，Speed、Accel、 Speeds、Accels的值都会返回默认值。
• Speeds / Accels
•
• • •
• •
设定、显示Move 、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP等CP动作时的手臂速度；进行关于机械手直线动作或 CP动作的加/减速度设定。格式： SpeedS 速度设定值, [保存速度], [接近速度] SpeedS值为指定机械手速度的值。指定的单位是 mm/sec。SpeedS的有效指定值为 1到 1120。默认值因机械手的机种而异。关于 SpeedS 的默认值请参照各机械手的机械手手册。控制器的电源打开时，此值通常自动设定。 AccelS 加速设定值, [,减速设定值], [保存加速设定值], [保存减速设定值], [接近加速设定值], [接近减速设定值] 用 1到 5000的实数值指定直线动作或 CP动作时的加速度（单位: mm/sec2）。如果省略减速设定值，加速设定值适用于加速时与减速时。

爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南

四、RC+5.4.3软件操作 (5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
四、RC+5.4.3软件操作
五、马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工具栏页面。如下图示
图标后，选择“控制面板”
伺服ON
Z轴刹车释放后要按住伺服指示灯旁边白色按
钮才能手动移动Z轴
运行功率设置
四、RC+5.4.3软件操作
四、点位示教
打开步进示教页面： “工具” →“机器人管理器→“步进示教”或单击工具栏示
图标后，选择“步进示教页面”。如下图
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
微动按钮
点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示教的点位，一般在之前点位变化需做微调时用
四、RC+5.4.3软件操作 (4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及描述
编辑点标签及描述然后单击“确定”
EPSON机械手软件操作指南
一、连接控制器
1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）

爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容36页PPT

பைடு நூலகம்
45、法律的制定是为了保证每一个人自由发挥自己的才能，而不是为了束缚他的才能。—— 罗伯斯庇尔
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处读书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
41、实际上，我们想要的不是针对犯罪的法律，而是针对疯狂的法律。 ——马克·吐温 42、法律的力量应当跟随着公民，就像影子跟随着身体一样。— —贝卡利亚 43、法律和制度必须跟上人类思想进步。— —杰弗逊 44、人类受制于法律，法律受制于情理。— —托·富勒

2024版爱普生4轴机器人培训课件

第二代工业机器人
带有感觉系统的机器人，如力觉、触觉、视觉等传感器，实现一定程度的自适应。
第三代工业机器人
智能型机器人，具有高度的自适应能力和学习能力，能够自主完成复杂的作业任务。
4轴机器人特点及优势
特点
4轴机器人具有结构紧凑、动作灵活、速度快、重复定位精度高等特点。
优势
相比其他类型的工业机器人，4轴机器人在空间占用、运动范围、运动精度等方面具有明显优势，特别适用于对空间要求较高的场合。
维护保养内容
熟悉机器人的维护保养内容，如清洁、润滑、紧固等。
注意事项
在进行维护保养时，注意遵守安全规范，避免因维护不当导致安全事故。
故障诊断与排除技巧
故障诊断方法掌握机器人的故障诊断方法，如观察、听声、触摸等。
常见故障及排除方法熟悉机器人常见的故障及其排除方法，如电气故障、机械故障等。
图像处理单元
对图像进行预处理、特征提取等操作，提高图像识别率。
视觉算法
实现物体定位、识别、测量等功能，支持机器人智能决策。
视觉系统通信
与机器人控制系统实时通信，确保视觉信息与机器人动作同步。
传感器与视觉系统集成方案
硬件集成
软件集成
将传感器和视觉系统硬件设备与机器人本体进行集成，实现一体化设计。
采用定量和定性相结合的方法进行评估，确保评估结果的准确性和公正性。
对学员的考核结果进行及时反馈和指导，帮助学员找到自己的不足并加以改进。
持续改进计划制定
根据学员的反馈和考核结果，及时总结经验和教训，制定持续改
进计划。
对培训计划、课程内容、实战演练项目等进行不断优化和更新，
以适应行业发展和学员需求。

技能培训专题爱普生4轴机器人培训

技能培训专题爱普生4轴机器人培训爱普生公司是全球领先的科技企业，其4轴机器人在工业自动化生产线上发挥着极为重要的作用，越来越多的企业开始使用4轴机器人进行生产。

为了满足企业对4轴机器人的需求，爱普生公司特意开设了4轴机器人培训课程，旨在提高企业员工的技能水平，确保企业生产的稳定性与效率，提升企业的竞争力。

本次培训的主要内容如下：一、4轴机器人的基本原理4轴机器人是由机械臂、控制系统、传感器和执行器等部分组成的自动化系统，其工作原理与人类肢体运动的原理相似。

控制系统控制机械臂的运动，传感器感知环境信息，并向控制系统提供反馈信号，执行器负责完成任务。

了解4轴机器人的基本原理是进行后续操作的重要前提。

二、4轴机器人的操作流程了解4轴机器人的操作流程是进行4轴机器人操作的必要前提。

4轴机器人的操作流程包括机械臂的安装与拆卸、控制系统的启动和操作、传感器的校准与使用等。

在培训中，讲师将通过图文结合的方式，详细教授4轴机器人的操作流程。

三、4轴机器人的故障排除4轴机器人在生产过程中可能会出现某些故障，如机械臂无法运动、传感器故障、控制系统异常等。

了解4轴机器人的常见故障及其排除方式，可以有效提高机器人的使用寿命和生产效率。

在本次培训中，讲师将通过实际案例，讲解4轴机器人的故障排除方法。

四、4轴机器人的应用案例4轴机器人在工业自动化领域有着广泛的应用，如汽车、机械制造、电子生产等行业。

通过4轴机器人的应用案例，可以帮助学员了解4轴机器人的实际应用价值，进一步提高学员的学习积极性和学习效果。

通过学习本次4轴机器人培训课程，企业员工可以在工业自动化生产线上熟练操作4轴机器人，提高工作效率，减少人力成本，确保产品质量和生产效率，进而提高企业的市场竞争力。

爱普生机器人初级教学

NOTE：即使目标坐标在机械手的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外，机械手会突然停止，给伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生，请在高速执行之作指令
3.3 Jump3/Jump3CP指令
功能将手臂用3 维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合格式Jump3 退避坐标，接近开始坐标，目标坐标示例Jump3 P1，P2，P3´从当前位臵经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。图2示图2
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四、RC+软件操作 4. 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
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四、RC+软件操作
(2)在步进示教页面右下角位位置选择需要示教的点编号
单击选择要示教的点位
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四、RC+软件操作
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
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六、动作指令
NOTE：
Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有 Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里（Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。

爱普生机器人-机械手初级教学

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4. 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
19
(2)在步进示教页面右下角位位置选择需要示教的点编号
单击选择要示教的点位
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(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在
Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock
图标后，进入如下图示画
31
1. 概述
SPEL+是在RC170/180、RC90控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里（Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
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（4）示教好第一个位置后单击“示教”进入如下画面，然后单击“示教”进入第二点示
教画面
29
（5）存的位置，然后单击“示教”进入下图画面，然后单击“完成”，完成工具坐标校准
30
7. I/O监控
“工具” →“I/O监视器”→工具或单击工具栏面监控I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON
工具 →机器人管理器→工具或单击工具栏图示
图标后，选择“工具”页面。如下
25
（1）在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具坐标编号

EPSON机器人培训教程

03
机器人运动控制指令详解
04
调试工具使用及常见问题排查
高级功能与应用实例
01
02
机器人视觉系统配置与调试
复杂轨迹规划与实现
03
04
多机器人协同作业配置
机器人与外部设备通信
故障诊断与维护保养
常见故障现象与原因分析机器人日常维护保养项目
故障诊断方法与步骤预防性维护计划制定与执行
05
EPSON机器人行业应用案例
EPSON机器人培训教程
目录
• EPSON机器人概述 • EPSON机器人硬件组成 • EPSON机器人软件编程 • EPSON机器人操作实践 • EPSON机器人行业应用案例 • EPSON机器人未来发展趋势
01
EPSON机器人概述
Chapter
EPSON机器人发展历程
1980年代
EPSON开始研发工业机器人，推出首款SCARA机器人。
数据处理
EPSON机器人可以接收和处理各种传感器数据，如位置、速度、加速度等。通过数据滤波、融合等技术，提高数据的准确性和可靠性。同时，可以使用数据结构（如数组、列表、字典等）存储和管理数据。
算法应用
根据具体需求，选择合适的算法进行实现，如路径规划、轨迹跟踪、图像识别等。可以使用现有的算法库或自定义算法，注意算法的实时性和准确性要求。
执行器
机器人的执行器主要包括电机、减速器等，用于将控制器的指令转化为实际的运动。EPSON机器人通常采用高精度、高效率的伺服电机，确保运动的准确性和稳定性。
传感器与感知系统
传感器
EPSON机器人配备了多种传感器，如位置传感器、速度传感器、力传感器等，用于实时监测机器人的状态和环境信息。

爱普生机器人初级教学

3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。格式：Move 目标坐标示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点 NOTE： Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时， 36 Go与Move的轨迹一样。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。图1 格式：Jump 目标坐标示例： 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。格式：Go 目标坐标示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
EPSON 机械手培训
1
内容一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSON RC+ 用户界面四、RC+软件操作五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理十、多任务处理十一、循环控制指令十二、程序实例

EPSON从入门到精通

查看-系统历史记录
此窗口显示当前控制器的系统历史记录中已记录的事件、错误和警告。
参阅EPSON RC+7.0用户指南5.8.3
21
1.5 RC+软件介绍
1.5.5 机器人管理器
工具-机器人管理器（快捷键：F6）
[控制面板]：页面包含基本的机器人操作按钮，如电机开/关和机器人导航。它同时显示紧急停止、安全防护、电机和运行功率的状态。 [步进示教]：页面主要用于将机器人步进到所需的位置上并使用当前的坐标和方向示教点。 [点数据]：您可以输入/删除点数据。如果选中一个点文件，机器人控制器会将文件加载到内存中。 [Arch设置]：此页面允许您在机器人的拱形（Arch）表中配置起始Z 值和结束Z 值的设置。拱形用于Jump、Jump3 和Jump3CP 动作命令。拱形表中有七种不同的设置。 [本地坐标]：此页面允许您定义机器人的本地坐标系。选中该页面时，显示当前值。 [工具]：此页面允许您定义机器人的工具设置。选中该选项卡时，显示当前值。
参阅EPSON RC+7.0用户指南5.11.1
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1.5 RC+软件介绍机器人管理器（快捷键：F6）
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1.4 机械手的手臂姿势
1.4.2 垂直6轴型机械手手臂姿势
16
1.4 机械手的手臂姿势
1.4.3 示教点位时会记录点的位置及手臂姿势等信息。
1.4.4 程式中指定机械手的手臂姿势记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有8种组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转 360度，也可以实现相同的位置姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和 J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180<J4关节角度 <=180）、或J4F1（J4关节角度<= -180 或180 < J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180<J6关节角度<=180）、或 J6F1 （-360 < J6 关节角度<= -180 或180 < J6 关节角度<= 360 ）、或J6Fn（180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或180*n < J6关节角度<= 180*(n+1)）。

EPSON机械手培训-课件

系统检测
使用EPSON机械手自诊断程序，检测机械手故障点
故障维修
3
根据故障现象，进行相应的故障排查与维修
EPSON机械手的常见问题及解决方案
问题1
问题2
问题3
问题4
问题5
机械手运行轨迹不准确。解决方案：调整机械手的轨迹精度和位置精度。
机械手抓取物品不稳定。解决方案：调整机械手的抓取策略和气压参数。
物流包裹上的标签信息，实现了快速、准确的分拣。
02
快速抓取
EPSON机械手具有快速抓取和释放物品的能力，可以在短时间内处理
大量的物流包裹，提高了物流分拣的效率。
03
智能路径规划
EPSON机械手具备智能路径规划能力，可以根据物流包裹的类型和目
的地信息，自动规划最优的分拣路径，缩短了分拣时间。
EPSON机械手在物体搬运中的应用
精确搬运
EPSON机械手能够精确控制搬运的位置和姿态，确保搬运过程中物体的稳定性和准确性。
长距离搬运
EPSON机械手可以完成长距离的搬运任务，提高了搬运的效率和质量。
恶劣环境适应性强
EPSON机械手具有较强的恶劣环境适应能力，可以在高温、低温、强噪音等恶劣环境下正常工作，确保搬运任务的顺利进行。
为防止机械手对操作员造成伤害，须在机械手运动轴上安装安全防护装置，如光栅、护栏等。
机械手控制柜应设置安全警示标识，标识上应明确机械手的最大承载重量、操作注意事项等信息。
为防止机械手在运行过程中出现故障或异常，须在机械手控制柜上设置急停按钮，以便在紧急情况下停止机械手运动。
在机械手附近设置安全警示标识，提醒操作员注意安全事项，如“请勿靠近”、“注意高温”等。