爱普生机器人初级培训资料
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EPSON爱普生工业机器人导入及安全培训V2.0
EPSON 机械手 导入培训
爱普生中国 FA 营业本部 2017年4月
1
目录 一、关于机械手安全使用 二、机械手基础知识和硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
2
相关法规
法规中工业机器人定义：具有有操作器及记忆装置，基 于记忆 装置的信息，操作器能够伸缩，上下移动，左 右移动或者旋转动作的或者能够自动进行这些动作的组 合起来复合动作的机械。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位置移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标值为-10 的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。 Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此 动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 31
28
五、SPEL+语言
3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变 量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） (Global Preserve可定义全局掉电保持变量) 4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型。 格式：数据类型 变量名。如：Integer i
爱普生中国 FA 营业本部 2017年4月
1
目录 一、关于机械手安全使用 二、机械手基础知识和硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
2
相关法规
法规中工业机器人定义：具有有操作器及记忆装置，基 于记忆 装置的信息，操作器能够伸缩，上下移动，左 右移动或者旋转动作的或者能够自动进行这些动作的组 合起来复合动作的机械。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位置移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标值为-10 的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。 Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此 动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 31
28
五、SPEL+语言
3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变 量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） (Global Preserve可定义全局掉电保持变量) 4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型。 格式：数据类型 变量名。如：Integer i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容PPT课件
1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1、程序操作
3)以太网通讯程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
2）矩阵调用程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
爱普生培训资料：EPSON 6轴机器人
EPSON 6轴机械手培训
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手 定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰 中心为原点， XYZ正方向如下图，（右 手定则）。
机器人坐标系一般是固定不变的 Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节法兰中心的 , 所以 机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动 （如图）
AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能 AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤
U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度）
工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标 应用:与轨迹相关的 应用；视觉引导、 多抓手的抓取、涂胶等
本地ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系） 应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用， 以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配， 涂胶等。
指令Jump3，Go，Move
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0 Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0 Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定 各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手 定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰 中心为原点， XYZ正方向如下图，（右 手定则）。
机器人坐标系一般是固定不变的 Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节法兰中心的 , 所以 机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动 （如图）
AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能 AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤
U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度）
工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标 应用:与轨迹相关的 应用；视觉引导、 多抓手的抓取、涂胶等
本地ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系） 应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用， 以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配， 涂胶等。
指令Jump3，Go，Move
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0 Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0 Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定 各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。
爱普生4轴机器人培训(PPT69页)
2.控制器设置
（1）单击[设置” “控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置” 设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/O控制时须将“控制设备”改为 远程I/O，然后单击“应用”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”， 单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器。
181Leabharlann 机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转）
3
一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
EPSON 机械手培训
2014-may
1
内容
一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、RC+5.4.3软件操作 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 十一、循环控制指令 十二、程序实例
2
一、关于机械手的基础知识
23
四、RC+5.4.3软件操作
(5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
24
四、RC+5.4.3软件操作
5. 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工具栏 页面。如下图示
图标后，选择“控制面板”
伺服ON
（1）单击[设置” “控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置” 设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/O控制时须将“控制设备”改为 远程I/O，然后单击“应用”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”， 单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器。
181Leabharlann 机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转）
3
一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
EPSON 机械手培训
2014-may
1
内容
一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、RC+5.4.3软件操作 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 十一、循环控制指令 十二、程序实例
2
一、关于机械手的基础知识
23
四、RC+5.4.3软件操作
(5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
24
四、RC+5.4.3软件操作
5. 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工具栏 页面。如下图示
图标后，选择“控制面板”
伺服ON
技能培训专题爱普生4轴机器人培训
维护情况。
06
CATALOGUE
安全操作规范培训
安全防护装置功能介绍
安全防护装置的种类和作用
01
包括安全光栅、安全垫、急停按钮等，确保操作过程中的安全
。
安全防护装置的工作原理
02
通过光电、机械等原理实现安全防护，避免机器人与人员的直
接接触。
安全防护装置的检查与维护
03
定期检查安全防护装置的完好性，确保其正常工作。
培训意义
随着工业自动化的快速发展，工业机器人已成为企业提高生产效率、降低成本的 重要手段。通过本次培训，参训人员将深入了解爱普生4轴机器人的性能特点和 应用领域，提高自身的技能水平和竞争力，为企业的发展做出贡献。
参训人员要求
01
02
03
04
具备一定的机械、电气或自动 化基础知识，了解工业机器人
的基本原理和应用。
调试方法
通过打印日志、单步调试、断点调试等方式定位问题，结合代码逻辑和机器人 实际表现进行分析。
优化策略
针对程序性能瓶颈进行优化，如减少计算量、优化算法、使用并行计算等方法 提高程序运行效率。同时，注意代码的可读性和可维护性，以便后续开发和调 试。
05
CATALOGUE
设备维护与保养知识普及
设备日常检查项目清单
随着5G、物联网等新技术的普及， 机器人将会在更多领域得到应用，如 智能制造、智慧物流、智能家居等。
未来机器人将会更加智能化、自主化 ，具备更强的学习和适应能力。
未来机器人行业将会更加注重人才培 养和团队建设，提高行业整体的技术 水平和创新能力。
THANKS
感谢观看
爱普生4轴机器人操作
包括机器人的定义、分类、组成结构、工 作原理等基础知识。
06
CATALOGUE
安全操作规范培训
安全防护装置功能介绍
安全防护装置的种类和作用
01
包括安全光栅、安全垫、急停按钮等，确保操作过程中的安全
。
安全防护装置的工作原理
02
通过光电、机械等原理实现安全防护，避免机器人与人员的直
接接触。
安全防护装置的检查与维护
03
定期检查安全防护装置的完好性，确保其正常工作。
培训意义
随着工业自动化的快速发展，工业机器人已成为企业提高生产效率、降低成本的 重要手段。通过本次培训，参训人员将深入了解爱普生4轴机器人的性能特点和 应用领域，提高自身的技能水平和竞争力，为企业的发展做出贡献。
参训人员要求
01
02
03
04
具备一定的机械、电气或自动 化基础知识，了解工业机器人
的基本原理和应用。
调试方法
通过打印日志、单步调试、断点调试等方式定位问题，结合代码逻辑和机器人 实际表现进行分析。
优化策略
针对程序性能瓶颈进行优化，如减少计算量、优化算法、使用并行计算等方法 提高程序运行效率。同时，注意代码的可读性和可维护性，以便后续开发和调 试。
05
CATALOGUE
设备维护与保养知识普及
设备日常检查项目清单
随着5G、物联网等新技术的普及， 机器人将会在更多领域得到应用，如 智能制造、智慧物流、智能家居等。
未来机器人将会更加智能化、自主化 ，具备更强的学习和适应能力。
未来机器人行业将会更加注重人才培 养和团队建设，提高行业整体的技术 水平和创新能力。
THANKS
感谢观看
爱普生4轴机器人操作
包括机器人的定义、分类、组成结构、工 作原理等基础知识。
导入培训资料(最新版)
9
一、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左 右）
Z方向坐标（上 下）
U方向坐标（旋 转）
10
一、关于机械手的基础知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
11
一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
控制器选择
控制器类型 RC620 RC180
连接本体类 Scara系列 Scara系列
型
（除LS）、 （除LS）、
C3、S5
C3、S5
RC700
C4
RC90
LS系列
扩展性 内置端口
可同时控制 4台机器人, 可扩展运动 控制卡支持 传送带跟踪
功能等
标准扩展 （见选型手
册）
同时可控制2 台机器人,可 扩展运动控 制卡,支持传 送带跟踪功
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。
格式：Go 目标坐标
示例：
1. Go P1
´机械手动作到P1点
2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0
3. Go P1+X(50)
´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
一、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左 右）
Z方向坐标（上 下）
U方向坐标（旋 转）
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一、关于机械手的基础知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
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一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
控制器选择
控制器类型 RC620 RC180
连接本体类 Scara系列 Scara系列
型
（除LS）、 （除LS）、
C3、S5
C3、S5
RC700
C4
RC90
LS系列
扩展性 内置端口
可同时控制 4台机器人, 可扩展运动 控制卡支持 传送带跟踪
功能等
标准扩展 （见选型手
册）
同时可控制2 台机器人,可 扩展运动控 制卡,支持传 送带跟踪功
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。
格式：Go 目标坐标
示例：
1. Go P1
´机械手动作到P1点
2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0
3. Go P1+X(50)
´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
EPSON robot初级培训资料
关于机械手的基础知识
3. 机械手臂的手臂姿势
在使用机械手臂作动作时，有必要纪录使用示教点位时的手臂姿势。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径做动作， 会有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点位资料中必须事先指定其在该点 位上动作时的手臂姿势（如下图）。此讯息也可以从程式中变更（\L或者\R）。
动作指令
2.2 Jump 指令 功能：通过“门形动作”使手臂从当前位置移动至目标座标。 格式：Jump 目标座标 范例：
1. Jump P1 ′机械手臂以“门形动作”动作到P1点
2. Jump P1 LimZ -10 ′以限定第三轴目标座标Z=-10的门 形动作移动到P1点。 如图所示
3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ′以限定第三轴木标座标Z=-10的门形动作 移动到P1点位置Z座标值为-10的位置
SPEL+中有三种不同的变量。分别爲：
Local : 本地变量 (在同一Function 内使用的变量)
Module : 模块变量(在同一程序内使用的变量)
Global : 整体变量(在同一项目内使用的变量)
Module m_i
'模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i '整体变量（整体保护变量）g_i
(4)点击Teach按纽，系统自动 纪录示教点在当前坐标系的具 体数值。如果需要示教的点位 为新增点，将弹出以下对话框 ，用户可根据需要对该点编辑 标签及说明
步骤（4
(5)在Robot Manager |Points介面点击Save按钮） ，完成示教点。
SPEL+ 语言
1、概述
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容36页PPT
பைடு நூலகம்
45、法律的制定是为了保证每一个人 自由发 挥自己 的才能 ，而不 是为了 束缚他 的才能 。—— 罗伯斯 庇尔
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处读书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根
爱普生机器人软件编程操作 培训-基础内容
41、实际上，我们想要的不是针对犯 罪的法 律，而 是针对 疯狂的 法律。 ——马 克·吐温 42、法律的力量应当跟随着公民，就 像影子 跟随着 身体一 样。— —贝卡 利亚 43、法律和制度必须跟上人类思想进 步。— —杰弗 逊 44、人类受制于法律，法律受制于情 理。— —托·富 勒
45、法律的制定是为了保证每一个人 自由发 挥自己 的才能 ，而不 是为了 束缚他 的才能 。—— 罗伯斯 庇尔
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处读书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根
爱普生机器人软件编程操作 培训-基础内容
41、实际上，我们想要的不是针对犯 罪的法 律，而 是针对 疯狂的 法律。 ——马 克·吐温 42、法律的力量应当跟随着公民，就 像影子 跟随着 身体一 样。— —贝卡 利亚 43、法律和制度必须跟上人类思想进 步。— —杰弗 逊 44、人类受制于法律，法律受制于情 理。— —托·富 勒
2024版爱普生4轴机器人培训课件
第二代工业机器人
带有感觉系统的机器人， 如力觉、触觉、视觉等传 感器，实现一定程度的自 适应。
第三代工业机器人
智能型机器人，具有高度 的自适应能力和学习能力， 能够自主完成复杂的作业 任务。
4轴机器人特点及优势
特点
4轴机器人具有结构紧凑、动作灵活、 速度快、重复定位精度高等特点。
优势
相比其他类型的工业机器人，4轴机器 人在空间占用、运动范围、运动精度等 方面具有明显优势，特别适用于对空间 要求较高的场合。
维护保养内容
熟悉机器人的维护保养内容，如清 洁、润滑、紧固等。
注意事项
在进行维护保养时，注意遵守安全 规范，避免因维护不当导致安全事 故。
故障诊断与排除技巧
故障诊断方法 掌握机器人的故障诊断方法，如观察、听声、触摸等。
常见故障及排除方法 熟悉机器人常见的故障及其排除方法，如电气故障、机械 故障等。
图像处理单元
对图像进行预处理、特征提取等操作， 提高图像识别率。
视觉算法
实现物体定位、识别、测量等功能， 支持机器人智能决策。
视觉系统通信
与机器人控制系统实时通信，确保视 觉信息与机器人动作同步。
传感器与视觉系统集成方案
硬件集成
软件集成
将传感器和视觉系统硬件设备与机器人本体 进行集成，实现一体化设计。
采用定量和定性相结合的方法进行评估，确保评估结果的准确性和公正性。
对学员的考核结果进行及时反馈和指导，帮助学员找到自己的不足并加以改进。
持续改进计划制定
根据学员的反馈和考核结果，及 时总结经验和教训，制定持续改
进计划。
对培训计划、课程内容、实战演 练项目等进行不断优化和更新，
以适应行业发展和学员需求。
技能培训专题爱普生4轴机器人培训
技能培训专题爱普生4轴机器人培训爱普生公司是全球领先的科技企业，其4轴机器人在工业自动化生产线上发挥着极为重要的作用，越来越多的企业开始使用4轴机器人进行生产。
为了满足企业对4轴机器人的需求，爱普生公司特意开设了4轴机器人培训课程，旨在提高企业员工的技能水平，确保企业生产的稳定性与效率，提升企业的竞争力。
本次培训的主要内容如下：一、4轴机器人的基本原理4轴机器人是由机械臂、控制系统、传感器和执行器等部分组成的自动化系统，其工作原理与人类肢体运动的原理相似。
控制系统控制机械臂的运动，传感器感知环境信息，并向控制系统提供反馈信号，执行器负责完成任务。
了解4轴机器人的基本原理是进行后续操作的重要前提。
二、4轴机器人的操作流程了解4轴机器人的操作流程是进行4轴机器人操作的必要前提。
4轴机器人的操作流程包括机械臂的安装与拆卸、控制系统的启动和操作、传感器的校准与使用等。
在培训中，讲师将通过图文结合的方式，详细教授4轴机器人的操作流程。
三、4轴机器人的故障排除4轴机器人在生产过程中可能会出现某些故障，如机械臂无法运动、传感器故障、控制系统异常等。
了解4轴机器人的常见故障及其排除方式，可以有效提高机器人的使用寿命和生产效率。
在本次培训中，讲师将通过实际案例，讲解4轴机器人的故障排除方法。
四、4轴机器人的应用案例4轴机器人在工业自动化领域有着广泛的应用，如汽车、机械制造、电子生产等行业。
通过4轴机器人的应用案例，可以帮助学员了解4轴机器人的实际应用价值，进一步提高学员的学习积极性和学习效果。
通过学习本次4轴机器人培训课程，企业员工可以在工业自动化生产线上熟练操作4轴机器人，提高工作效率，减少人力成本，确保产品质量和生产效率，进而提高企业的市场竞争力。
EPSON机器人视觉培训
原始图像
选择不同工件
判断正反面颜色
检测运动工件
彩色相机处理 后图像
第三方相机兼容
固定安装（以 固定向下为例）
·使用九宫格校准板 ·机器人末端安装校准治具 ·示教治具末端的工具坐标 Tool n ·按照九宫图的顺序，机械手末端依次对准 9 个位置，机器人 管理器中选择对应的 Tool n，并保持点位置（如保持到 P1 到 P9） ·移开机器人，视觉识别九宫图上的 9 个点的像素坐标，同样 按照九宫图顺序，将其像 素坐标 XY 依次保存到 P11-P19 中。
视觉校准-移动式相机第二轴
• 3. 九点示教 2）按照软件上的提示，移动机器人，让
固定参考点一次出现在屏幕的9个位置，并 逐一点示教。
出现在9宫格里大概位置 就可以。不用太精确。
视觉校准-移动式相机第二轴
• 4. 校准并查看结果
• 1）点击“校准”按钮，机器人开始自动走 刚才示教的9个点，走两遍后会计算出校准 结果
光圈越大，图像亮度越高；景深越小；分辨率越高；
焦距（f）焦距，是光学系统中衡量光的聚集或发散的度量方式，
指从透镜的光心到光聚集之焦点的距离。
f={工作距离/视野范围长边（或短边）}X CCD长边（或短）
爱普生视觉
• CV1 /CV2（标配）– 视觉控制器 • CCD （标配）– USB CCD相机（目前不支持其他品牌和型号） • USB连接线（标配） • 镜头（选购或用户自配）：8mm，16mm，25mm，50mm • 直流24V+/4A 电源（客户自备） • HUB或以太网交换机（客户自备）：3口以上 • 安装支架（客户自配）
视觉校准-固定式向下相机
在一张纸上打印九点，放在工作台面上，调整至视觉效果如上图。 校准的“相机方向”属性改为：Fixed download 校准过程参照软件上的提示。其他一样。
爱普生机器人-机械手初级教学
18
4. 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
19
(2)在步进示教页面右下角位位置选择需要示教的点编号
单击选择要示教的点位
20
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在
Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock
图标后，进入如下图示画
31
1. 概述
SPEL+是在RC170/180、RC90控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控 制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里 （Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
28
（4）示教好第一个位置后单击“示教”进入如下画面，然后单击“示教”进入第二点 示
教画面
29
（5）存的位置，然后单击“示 教”进入下图画面，然后单击“完成”，完成工具坐标校准
30
7. I/O监控
“工具” →“I/O监视器”→工具或单击工具栏 面监控I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON
工具 →机器人管理器→工具或单击工具栏 图示
图标后，选择“工具”页面。如下
25
（1）在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具坐标编号
4. 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
19
(2)在步进示教页面右下角位位置选择需要示教的点编号
单击选择要示教的点位
20
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在
Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock
图标后，进入如下图示画
31
1. 概述
SPEL+是在RC170/180、RC90控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控 制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里 （Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
28
（4）示教好第一个位置后单击“示教”进入如下画面，然后单击“示教”进入第二点 示
教画面
29
（5）存的位置，然后单击“示 教”进入下图画面，然后单击“完成”，完成工具坐标校准
30
7. I/O监控
“工具” →“I/O监视器”→工具或单击工具栏 面监控I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON
工具 →机器人管理器→工具或单击工具栏 图示
图标后，选择“工具”页面。如下
25
（1）在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具坐标编号
EPSON机器人培训教程
03
机器人运动控制指 令详解
04
调试工具使用及常 见问题排查
高级功能与应用实例
01
02
机器人视觉系统配置与调试
复杂轨迹规划与实现
03
04
多机器人协同作业配置
机器人与外部设备通信
故障诊断与维护保养
常见故障现象与原因分析 机器人日常维护保养项目
故障诊断方法与步骤 预防性维护计划制定与执行
05
EPSON机器人行业应用案例
EPSON机器人培训教程
目录
• EPSON机器人概述 • EPSON机器人硬件组成 • EPSON机器人软件编程 • EPSON机器人操作实践 • EPSON机器人行业应用案例 • EPSON机器人未来发展趋势
01
EPSON机器人概述
Chapter
EPSON机器人发展历程
1980年代
EPSON开始研发工业机器人，推出首 款SCARA机器人。
数据处理
EPSON机器人可以接收和处理各种传感器数据，如位置、速度、加速度等。通过数据滤波、融合等技术，提高数据的准 确性和可靠性。同时，可以使用数据结构（如数组、列表、字典等）存储和管理数据。
算法应用
根据具体需求，选择合适的算法进行实现，如路径规划、轨迹跟踪、图像识别等。可以使用现有的算法库或自定义算法， 注意算法的实时性和准确性要求。
执行器
机器人的执行器主要包括电机、减速器等，用于将 控制器的指令转化为实际的运动。EPSON机器人 通常采用高精度、高效率的伺服电机，确保运动的 准确性和稳定性。
传感器与感知系统
传感器
EPSON机器人配备了多种传感器，如 位置传感器、速度传感器、力传感器 等，用于实时监测机器人的状态和环 境信息。
爱普生机器人初级教学
3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停 止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点 NOTE： Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作 中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时， 36 Go与Move的轨迹一样。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 图1 格式：Jump 目标坐标 示例： 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
EPSON 机械手培训
1
内容 一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、RC+软件操作 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 十一、循环控制指令 十二、程序实例
2024版epson机械手培训课件
按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用 范围可分为专用机械手和通用机械手两种。
工业机器人发展历程
03
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器手控制器 和示教盒组成，可按预先引导动作记录下 信息重复再现执行。
第二代机器人
感觉型机器人，利用传感器获取的环境信 息，由计算机进行解析、处理、控制机器 人的动作。
第三代机器人
智能型机器人，通过各种传感器、测量器 等来获取环境状况及自身状况的信息，并 根据自身内部的知识库作出相应的决策。
EPSON机械手特点及优势
高精度
配备高分辨率的编码器，确保 机械手在高速运动时的定位精 度和重复定位精度。
易于集成
提供完善的接口和通讯协议， 方便与各种自动化设备进行集 成。
高速度
EPSON机械手采用先进的伺服 驱动技术，实现高速度、高精 度的运动控制。
灵活性强
EPSON机械手具有丰富的产品 线，可根据客户需求定制各种 规格和功能的机械手。
高效节能
采用先进的节能技术，降低运 行成本，提高生产效率。
02
EPSON机械手结构与组成
主体结构介绍
01
机械臂
EPSON机械手的核心部分，由 多个关节组成，实现多自由度运
定期使用干净、柔软的布擦拭 机械手表面，确保无灰尘、油
污等杂质。
02
检查电缆及连接器
检查电缆是否有破损、老化现 象，连接器是否松动或脱落，
确保信号传输稳定。
03
检查关节及轴承
检查机械手的关节、轴承等运 动部件，确保其灵活、无卡滞
现象。
04
润滑保养
根据机械手使用频率和环境条 件，定期对关节、轴承等运动 部件进行润滑保养，延长使用
爱普生机器人软件编程操作培训(2024)
通过案例分析，了解了机器人在不同 领域的应用前景和发展趋势，激发了 学习兴趣和动力。
未来发展趋势预测
机器人技术将与人工智能、大数据等先进技术深度融合，实现更高层次的智能化和 自主化。
机器人将在更多领域得到应用，如智能制造、智慧城市、智慧医疗等，推动社会进 步和发展。
随着技术的不断进步和成本的不断降低，机器人的普及率将进一步提高，成为人们 生活和工作中不可或缺的一部分。
控制系统架构及功能模块
控制系统架构
采用分层式控制架构，包括硬件层、驱动层、应用层等。
功能模块
包括运动控制模块、IO控制模块、视觉处理模块等，实现机 器人的各种功能。
通讯协议与接口规范
通讯协议
支持多种通讯协议，如EtherNet/IP、Profinet、Modbus等，方便与上位机或 其他设备进行通讯。
调试和测试函数
在编写完函数后，进行调试和 测试，确保函数能够正确实现
预期功能。
封装和调用函数
将编写好的函数进行封装，方 便在程序中调用和使用。
调试技巧与问题排查方法
调试环境搭建
在编程软件中搭建调试环境， 包括设置断点、监视变量等， 方便进行程序调试和问题排查
。
逐步调试程序
通过逐步执行程序，观察程序 的运行过程和变量变化，找出 程序中的问题和错误。
数据类型、变量和常量定义
数据类型
整型（int）、浮点型（float/double ）、字符型（char）等。
常量定义
用于表示程序中不可变的数据值，如 `const int MAX_SPEED = 20;`。
变量定义
用于存储程序中可变化的数据值，如 `int speed = 10;`。
运算符、表达式及优先级规则
未来发展趋势预测
机器人技术将与人工智能、大数据等先进技术深度融合，实现更高层次的智能化和 自主化。
机器人将在更多领域得到应用，如智能制造、智慧城市、智慧医疗等，推动社会进 步和发展。
随着技术的不断进步和成本的不断降低，机器人的普及率将进一步提高，成为人们 生活和工作中不可或缺的一部分。
控制系统架构及功能模块
控制系统架构
采用分层式控制架构，包括硬件层、驱动层、应用层等。
功能模块
包括运动控制模块、IO控制模块、视觉处理模块等，实现机 器人的各种功能。
通讯协议与接口规范
通讯协议
支持多种通讯协议，如EtherNet/IP、Profinet、Modbus等，方便与上位机或 其他设备进行通讯。
调试和测试函数
在编写完函数后，进行调试和 测试，确保函数能够正确实现
预期功能。
封装和调用函数
将编写好的函数进行封装，方 便在程序中调用和使用。
调试技巧与问题排查方法
调试环境搭建
在编程软件中搭建调试环境， 包括设置断点、监视变量等， 方便进行程序调试和问题排查
。
逐步调试程序
通过逐步执行程序，观察程序 的运行过程和变量变化，找出 程序中的问题和错误。
数据类型、变量和常量定义
数据类型
整型（int）、浮点型（float/double ）、字符型（char）等。
常量定义
用于表示程序中不可变的数据值，如 `const int MAX_SPEED = 20;`。
变量定义
用于存储程序中可变化的数据值，如 `int speed = 10;`。
运算符、表达式及优先级规则
2024版EPSON机械手导入培训
化的操作和管理。
THANKS
感谢观看
包括机械结构、传感器、控制系统等方面的知识，以及EPSON机械手
的工作原理和操作流程。
02
导入步骤与操作技巧
详细介绍了EPSON机械手的导入步骤，包括设备连接、参数设置、程
序编写等，同时分享了操作技巧，如如何快速定位、优化路径等。
03
常见问题与解决方案
总结了在使用EPSON机械手过程中可能遇到的常见问题，如设备故障、
软件故障排除
重新安装或更新控制系统软件，解决软件错误或 崩溃问题。
ABCD
电气故障排除
检查电源、电机、传感器等电气部件，修复或更 换故障部件，确保电气系统正常工作。
通信故障排除
检查通信线路和接口，恢复与上位机或其他设备 的正常通信。
06
培训总结与展望
关键知识点回顾与总结
01
EPSON机械手的基本构成和原理
保养计划
根据机械手的使用情况和保养要求， 制定合理的保养计划并按时执行。例 如，定期更换润滑油、清洗过滤器等。
日常维护
定期对机械手进行日常维护，包括清 洁设备表面、检查紧固件是否松动、 更换磨损件等。同时，注意保持设备 周围环境的整洁和干燥。
故障处理
如遇到故障或异常情况，及时联系技 术支持或专业维修人员进行处理，切 勿自行拆卸或修理设备。
04
编程开发与集成应用
编程语言介绍及环境搭建
EPSON机械手支持的编程语言
EPSON机械手主要使用EPSON RC+编程语言进行开发，这是一种专门为EPSON机 械手设计的编程语言，具有直观易懂的语法和丰富的功能库。
编程环境搭建
为了进行EPSON机械手的编程开发，需要先安装EPSON RC+编程软件。安装步骤 包括下载软件安装包、安装软件、配置开发环境等。在安装过程中，需要确保计算 机与机械手的连接正常，以便进行后续的编程和调试工作。
THANKS
感谢观看
包括机械结构、传感器、控制系统等方面的知识，以及EPSON机械手
的工作原理和操作流程。
02
导入步骤与操作技巧
详细介绍了EPSON机械手的导入步骤，包括设备连接、参数设置、程
序编写等，同时分享了操作技巧，如如何快速定位、优化路径等。
03
常见问题与解决方案
总结了在使用EPSON机械手过程中可能遇到的常见问题，如设备故障、
软件故障排除
重新安装或更新控制系统软件，解决软件错误或 崩溃问题。
ABCD
电气故障排除
检查电源、电机、传感器等电气部件，修复或更 换故障部件，确保电气系统正常工作。
通信故障排除
检查通信线路和接口，恢复与上位机或其他设备 的正常通信。
06
培训总结与展望
关键知识点回顾与总结
01
EPSON机械手的基本构成和原理
保养计划
根据机械手的使用情况和保养要求， 制定合理的保养计划并按时执行。例 如，定期更换润滑油、清洗过滤器等。
日常维护
定期对机械手进行日常维护，包括清 洁设备表面、检查紧固件是否松动、 更换磨损件等。同时，注意保持设备 周围环境的整洁和干燥。
故障处理
如遇到故障或异常情况，及时联系技 术支持或专业维修人员进行处理，切 勿自行拆卸或修理设备。
04
编程开发与集成应用
编程语言介绍及环境搭建
EPSON机械手支持的编程语言
EPSON机械手主要使用EPSON RC+编程语言进行开发，这是一种专门为EPSON机 械手设计的编程语言，具有直观易懂的语法和丰富的功能库。
编程环境搭建
为了进行EPSON机械手的编程开发，需要先安装EPSON RC+编程软件。安装步骤 包括下载软件安装包、安装软件、配置开发环境等。在安装过程中，需要确保计算 机与机械手的连接正常，以便进行后续的编程和调试工作。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
关闭伺服
在伺服ON时可以选择 单独释放一个或多个 轴，六轴机械手除外
打开伺服 当机械手出现报 警时单击重置复 位报警
22
四、RC+ 7.0软件操作
4.1 点位示教
工具→机器人管理器 →步进示教 或单击工具栏 图示 图标后，选择“步进示教”页面。如下
模式说明：
默认:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 工具 : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 关节 : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
15
RC90安全I/O接线图（使用控制器经典接法）
16
三、EPSON RC+ 用户界面
17
四、RC+ 7.0软件操作
1.1
通过USB连接控制器
1）单击工具栏图标“ ” 或者单击“设置”，单击“控 制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接” 即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”
程序示例:
3. 变量
Function Func1 SPEL+中有3种不同的变量。 Integer I • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） ... • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Fend • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）
36
五、SPEL+语言
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如： Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
37
五、SPEL+语言
5.1 动作指令分类
使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
20
四、RC+ 7.0软件操作
2.1
从控制器读取程序
1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择 “控制器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入”即可 将控制器的程序读取出来
选择控制器
21
四、RC+ 7.0软件操作
3.1
伺服马达打开、释放和重置
单击“工具”，选择“机器人管理器”，单击“控制面板”进入左下图画面。或者 单击工具栏图标“ ”，然后单击“控制面板”。
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
Integer m_i ‘模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I ‘局部变量i ... Fend ‘局部变量i
1）单击程序最左端设置断点 2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ “开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
33
四、RC+ 7.0软件操作
11.1
设置远程I/O控制
单击“设置”，单击“系统配置”进入下图所示界面，在控制器下拉菜单下单击 “配置”，将控制设备设为“远程I/O”，单击“应用”，单击“关闭”，控制器将会 重启。
38
五、SPEL+语言
5.2 PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动 作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和 ACCEL指令。
39
五、SPEL+语言
NOTE：
Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没 有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到 目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点， 更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
28
四、RC+ 7.0软件操作
7.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图 所示窗口
输入项目名称（只能用英 文字符加下划线表示）
单击“确定”新 建一个项目
选择存储目录
29
四、RC+ 7.0软件操作
7.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口
5、点位追踪（机械手直接去往已示教好的位置）
1) 单击“执行运动”，选择合适追踪命令及目标位置，单击“执行”，单 击“是”，机械手即会去往目标位置。
单击”执行运动“
选择要去往的目标位置 单击“执行”进入右图 画面 单击“是”
选择适当命令
27
四、RC+ 7.0软件操作
6. I/O监控
“工具” →“I/O监视器”→工具或单击工具栏 I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON 图标后，进入如下图示画面监控
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里 （Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
设置控制设备 为“远程I/O”
34
四、RC+ 7.0软件操作
11.2
激活远程I/O控制器
控制器设置为远程I/O控制后，单击图标“ ”或者单击“运行”，单击“运 行窗口”，进入下图画面，单击“激活远程I/O”即可通过远程I/O启动程序。
单击“激活远程I/O”
35
五、SPEL+语言
1. 概述
SPEL+是在RC170/180、RC90、RC700控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务， 动作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
连接好后状 态会变为 “已连接” 选择USB
18
四、RC+ 7.0软件操作
1.2 软件IP设置（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图 标“ ”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通 过以太网连接到控制器”单击“确定”
19
四、RC+ 7.0软件操作
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。设置好IP地址后单击“连接”连接控 制器 。
5.2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 图1 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值 为-10的位置
微动按钮
输入点标签（可省略）
单击“确定” 选择要示教的点位 单击“示教”进入右图 画面 25
四、RC+ 7.0软件操作
3) 保存点文件
在“机器人管理器”界面里单击“点数据”，单击“保存”。或者在工具栏单击图 标“ ”也可保存点文件。
单击此图标保存 所有文件
单击“保存” 26
四、RC+ 7.0软件操作
10
RC90普通I/O时序图
3、程序执行时序图
11
RC90普通I/O时序图
4、安全门输入时序图
12
RC90普通I/O扩展板引脚定义
1、I/O扩展板输入输出定义及设置
13
RC90普通I/O扩展板引脚定义
2、1号I/O扩展引脚定义
14
RC90安全I/O定义
不外接急停时可以将安全I/O按如下方式接线：1,2,3,7,9,18,20短接 4,11短接 8,19,21,25短接 12,17短接 10,14,15,16短接
31
四、RC+ 7.0软件操作
9.1
运行程序
” ，打开运行窗口
1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“
选择要运行的函数
单击“开始”运行函数 勾选此项时速度不能超 过最大速度的20%（建议 调试时勾选此项） 设定运行速度比例
32
四、RC+ 7.0软件操作
10.1
单步调试程序
” ，打开运行窗口，单击
” 运行到下一个断
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左 右）