爱普生机器人初级培训资料

2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
4
二、硬件概要
系统构成
5
RC90普通I/O定义
6
RC90普通I/O定义
7
RC90普通输入接法
NPN接法
PNP（选型时需特别注明）接法
8
RC90普通输出接法
NPN（标准型）接法
PNP（选型时需特别注明）接法
9
RC90普通I/O时序图
1、控制器运行时序图
2、急停时序图
5.2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 图1 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值 为-10的位置
38
五、SPEL+语言
5.2 PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动 作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和 ACCEL指令。
设置控制设备 为“远程I/O”
34
四、RC+ 7.0软件操作
11.2
激活远程I/O控制器
控制器设置为远程I/O控制后，单击图标“ ”或者单击“运行”，单击“运 行窗口”，进入下图画面，单击“激活远程I/O”即可通过远程I/O启动程序。
单击“激活远程I/O”
35
五、SPEL+语言
1. 概述
SPEL+是在RC170/180、RC90、RC700控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务， 动作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
微动按钮
输入点标签（可省略）
单击“确定” 选择要示教的点位 单击“示教”进入右图 画面 25
四、RC+ 7.0软件操作
3) 保存点文件
在“机器人管理器”界面里单击“点数据”，单击“保存”。或者在工具栏单击图 标“ ”也可保存点文件。
单击此图标保存 所有文件
单击“保存” 26
四、RC+ 7.0软件操作
20
四、RC+ 7.0软件操作
2.1
从控制器读取程序
1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择 “控制器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入”即可 将控制器的程序读取出来
选择控制器
21
四、RC+ 7.0软件操作
3.1
伺服马达打开、释放和重置
单击“工具”，选择“机器人管理器”，单击“控制面板”进入左下图画面。或者 单击工具栏图标“ ”，然后单击“控制面板”。
23
四、RC+ 7.0软件操作
4.2
点位示教步骤
1) 单击“示教点”，选择要示教的点文件
单击”示教点“
选择要示教的点文件 24
四、RC+ 7.0软件操作
2) 微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可
以在“控制面板”页面，单击“释放所有”释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教 点的位置后，单击“锁定所有”锁定所有轴。选择要示教的点位，单击“示教”
程序示例:
3. 变量
Function Func1 SPEL+中有3种不同的变量。 Integer I • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） ... • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Fend • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）
5.2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
Integer m_i ‘模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I ‘局部变量i ... Fend ‘局部变量i
选择文件存储目录
单击“打开”打开 一个项目
选择要打开的程序
30
四、RC+ 7.0软件操作
8.1
编译并下载程序
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里 （Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
EPSON 机械手培训(初级)
2015年5月
1
内容 一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、RC+ 7.0软件操作 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 十一、循环控制指令 十二、程序实例
2
1、关于机械手的基础知识
四、RC+ 7.0软件操作
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。设置好IP地址后单击“连接”连接控 制器 。
类型 PTP CP
指令 Go、Jump、BGo、TGo
说明 是经过机械手结构上最容易活动的 路径到达目标位臵的动作命令
Move、Arc、Arc3、 指定机械手到达目标位运动轨迹的 Jump3/Jump3CP、 Bmove、 指令 TMove、CVMove
NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和 ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
5、点位追踪（机械手直接去往已示教好的位置）
1) 单击“执行运动”，选择合适追踪命令及目标位置，单击“执行”，单 击“是”，机械手即会去往目标位置。
单击”执行运动“
选择要去往的目标位置 单击“执行”进入右图 画面 单击“是”
选择适当命令
27
四、RC+ 7.0软件操作
6. I/O监控
“工具” →“I/O监视器”→工具或单击工具栏 I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON 图标后，进入如下图示画面监控
39
五、SPEL+语言
NOTE：
Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没 有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到 目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点， 更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
31
四、RC+ 7.0软件操作
9.1
运行程序
” ，打开运行窗口
1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“
选择要运行的函数
单击“开始”运行函数 勾选此项时速度不能超 过最大速度的20%（建议 调试时勾选此项） 设定运行速度比例
32
四、RC+ 7.0软件操作
10.1
单步调试程序
” ，打开运行窗口，单击
” 运行到下一个断
36
五、SPEL+语言
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如： Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
Βιβλιοθήκη Baidu
37
五、SPEL+语言
5.1 动作指令分类
使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
连接好后状 态会变为 “已连接” 选择USB
18
四、RC+ 7.0软件操作
1.2 软件IP设置（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图 标“ ”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通 过以太网连接到控制器”单击“确定”
19
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左 右）
Z方向坐标（上 下）
U方向坐标（旋 转）
3
一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
15
RC90安全I/O接线图（使用控制器经典接法）
16
三、EPSON RC+ 用户界面
17
四、RC+ 7.0软件操作
1.1
通过USB连接控制器
1）单击工具栏图标“ ” 或者单击“设置”，单击“控 制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接” 即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”
关闭伺服
在伺服ON时可以选择 单独释放一个或多个 轴，六轴机械手除外
打开伺服 当机械手出现报 警时单击重置复 位报警
22
四、RC+ 7.0软件操作
4.1 点位示教
工具→机器人管理器 →步进示教 或单击工具栏 图示 图标后，选择“步进示教”页面。如下
模式说明：
默认:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 工具 : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 关节 : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
1）单击程序最左端设置断点 2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ “开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
33
四、RC+ 7.0软件操作
11.1
设置远程I/O控制
单击“设置”，单击“系统配置”进入下图所示界面，在控制器下拉菜单下单击 “配置”，将控制设备设为“远程I/O”，单击“应用”，单击“关闭”，控制器将会 重启。
10
RC90普通I/O时序图
3、程序执行时序图
11
RC90普通I/O时序图
4、安全门输入时序图
12
RC90普通I/O扩展板引脚定义
1、I/O扩展板输入输出定义及设置
13
RC90普通I/O扩展板引脚定义
2、1号I/O扩展引脚定义
14
RC90安全I/O定义
不外接急停时可以将安全I/O按如下方式接线：1,2,3,7,9,18,20短接 4,11短接 8,19,21,25短接 12,17短接 10,14,15,16短接
28
四、RC+ 7.0软件操作
7.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图 所示窗口
输入项目名称（只能用英 文字符加下划线表示）
单击“确定”新 建一个项目
选择存储目录
29
四、RC+ 7.0软件操作
7.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口