一种Delta型并联机器人设计-实习报告
并联机器人实训报告
一、实训背景随着科技的飞速发展，工业自动化技术逐渐成为提高生产效率、降低成本、提升产品质量的重要手段。
并联机器人作为一种新型的自动化设备，因其结构紧凑、精度高、速度快等特点，在航空航天、精密制造、医疗设备等领域得到了广泛应用。
为了让学生更好地了解并联机器人的工作原理和应用，提高学生的实践操作能力，我们开展了并联机器人实训课程。
二、实训目的1. 了解并联机器人的基本结构、工作原理和特点。
2. 掌握并联机器人的编程、调试和操作方法。
3. 培养学生的团队协作精神和实践创新能力。
三、实训内容1. 并联机器人基础知识- 介绍并联机器人的定义、分类、特点和适用范围。
- 分析并联机器人的运动学模型，包括正运动学和逆运动学。
2. 并联机器人硬件介绍- 认识并联机器人的各个组成部分，如驱动器、控制器、传感器、执行机构等。
- 了解各个部件的功能、性能参数和工作原理。
3. 并联机器人软件编程- 学习并联机器人编程软件的基本操作，如运动学求解、路径规划、运动控制等。
- 实现简单的机器人控制任务，如抓取、搬运、装配等。
4. 并联机器人调试与操作- 学习并联机器人的调试方法，如参数设置、运动轨迹优化等。
- 实现机器人自动化生产线上的实际应用。
四、实训过程1. 理论学习- 认真学习并联机器人的相关理论知识，包括运动学、动力学、控制理论等。
- 阅读相关文献，了解并联机器人的最新研究成果和发展趋势。
2. 实践操作- 在老师的指导下，熟悉并联机器人的各个部件和功能。
- 根据实训任务，编写机器人控制程序，实现特定功能。
- 对机器人进行调试和优化，提高控制精度和效率。
3. 团队合作- 分组进行实训项目，分工合作，共同完成任务。
- 通过讨论和交流，提高团队协作能力和沟通能力。
五、实训成果1. 学生掌握了并联机器人的基本知识和操作技能。
2. 学生完成了多个实训项目，如抓取、搬运、装配等。
3. 学生提高了团队协作能力和沟通能力。
六、实训总结1. 理论知识方面- 通过本次实训，学生对并联机器人的理论知识有了更深入的了解，为今后的学习和工作打下了坚实的基础。
Delta并联机器人的机构设计1
零件的设计与选型1 定平台的设计定平台又称基座，在结构中属于固定的，具体的参数见图一，厚度20cm。
定平台的等效圆半径为210mm。
材料选用铸铁，铸造加工，开口处磨削加工保证精度。
最后进行打孔的工艺。
图一定平台设计图具体参数为长* 厚* 宽：880mm*10mm*20mm。
孔的参数为φ10*10mm。
材料用铝合金，设计为杆式，质量小，经济，同时也满足载荷条件。
图二驱动杆的设计图3 从动杆的设计具体参数为长* 宽* 高：620*20*10mm。
孔参数为φ10*10mm。
材料选用铝合金。
图三从动杆的设计图参数如下图，考虑到重量因素，采用铝合金，切削加工。
动平台的等效圆半径为50mm，分布角为21.5°。
图四动平台的设计图5 链接销的设计45号钢，为主动杆和定平台的连接销：φ9*66mm。
6 球铰链的选型目前，大多数的Delta机构的主动杆与从动杆的链接方式为球铰链的链接。
球型连接铰链是用于自动控制中的执行器与调节机构的连接附件。
它采用了球型轴承结构具有控制灵活、准确、扭转角度大的优点，由于该铰链安装、调整方便、安全可靠。
所以，它广泛地应用在电力、石油化工、冶金、矿山、轻纺等工业的自动控制系统中。
球铰链由于选用了球型轴承结构，能灵活的承受来自各异面的压力。
本文选用球铰链设计，是主要因为球铰链的可控性，以及结构简单，易于装配。
且有很好的可维护性。
本文选用了伯纳德的SD 系列球铰链，相对运动角为60°。
7 垫圈的选型此处我们选用标准件。
GB/T 97.1 10‐140HV ，10.5*1.6mm。
8 电机的选型本设计的Delta 机器人，主要面向工业中轻载的场合，比如封装饼干等。
因此，以下做电动机的选型处理。
由于需要对角度的精确控制，因此决定选用伺服电机。
交流伺服电机有以下特点：启动转矩大，运行范围广，无自转现象，正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转，这也是Delta 机构需要的。
delta机器人设计开题报告
燕山大学本科毕业设计（论文）开题报告课题名称：Delta并联机器人系统总体设计学院（系）：里仁学院年级专业：08机械电子工程学生姓名指导教师：完成日期：2012年3月25日一、选题背景及意义……………………………………………………………………………………………二、.研究内容…………………………………………………………………………………………三、研究步骤、方法及措施……………………………………………………………………………………………四、研究工作进度……………………………………………………………………………………………五、主要参考文献……………………………………………………………………………………………六、指导教师意见……………………………………………………………………………………………指导教师签字：年月日七、系级教学单位审核意见：审查结果：□通过□完善后通过□未通过负责人签字：年月日1.选题背景及意义并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点，与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系，因而扩大了整个机器人的应用领域。
并联机器人可以作为航天上的飞船对接器、航海上的潜艇救援对接器；工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器。
近年来还研究将它用作虚拟6轴加工中心，以及毫米级的微型机器人等，可以预见这类机器人在21世纪将有广阔的发展前景。
Delta并联机器人最早是在1985年由R.clavel提出的，因其基座平台和运动平台都呈三角形形状而得名。
Delta机器人作为并联机构的一种，具有上述的诸多优点和各种可能的应用，是目前商业应用最成功的机器人之一。
当初，比如，当在运动平台上装上适当的末端执行器后，特别适用于电子元器件的快速装配插接。
在轻工业中的包装，pick-and-place操作，医学手术等也有较多应用。
在国外Delta机器人已经成功的应用在大范围的领域中，而且取得了不错的业绩。
一种Delta型并联机器人的机构设计与分析
ＬＩ Ｙａ －ｂ Ｕ ｎ ｏ
（ｅａｔ ｅｔ ｆ ｃａｉ Ｓ ａｎｉｎｔｕｅ ｆ ｅｈ ｏ ｇ Ｘ ’ ｈｎｘ； １３２ Ｄ ｐ ｒ ｎ ｈ ｎ ｍ ｏ Ｍｅ ｃ，ｈ ｎｘ ｉｓｔｔ ｏ Ｔ ｃｎ ｌ ｙ， ｉ ｎＳ ａｎｉ７００） ￣ ＇ ， ［ ｏ ａ
【 ｓ ａｔＯｆｒ ｇａｄｌ ｉｄｏ ａａ ｅ ｒｂ ｔ ｓｄｆｒ ａｋｎ 。１ ｉ ｍａｈｎ ｔ ｃｕｅｃｎｄｌ ｅ ｔ ｎａ ｄｐ ｗ ｒ １，ｈｃ ｅｉｌ Ａｂ ｔ ｃ］ ｆ ｉ ｅｔ ｋｎ ｆ ｒｌ ｌ ｏｏ ｅ ｃｉｇ ｓ ｃ ｉｅｓ ｕ ｔｒ ａ ｅｉ ｒ ｉ ｎ ｏ ｅ ｅ ｗ ｉｈｉ ｆ ｘｂｅ ｒ ｅｎ ａ ｐ ｌ ｕ ｏｐ ｒ ｖ ｍｏ ｏ １ ｓｌ
在 自由度 的分析 中。 一般 涉及闲置 自由度 、 冗余 自由度 、 过约束 、 公 共 约 束 等 问 题 。 对 较 复 杂 的 并 联 机 构 自由度 分 析 ． 般 用 螺 旋 理 论 一 进行分析 。ｄ ｌ ｅｔ ａ型并联器人 ， 在运 动过程 中 ， 四个支臂始终保 持空间 平 行 四边 形 。 根 据 螺 旋 理论 分析 末 端 执 行 器 运 动 ， 知 螺旋 系 约 束 了 可 绕 三 个 轴 的转 动 ． 明 此 机 构 只有 三 个 方 向 的平 动 自 由度 ． 有 转 动 说 没
联 机 器人 工 作范 围 ， 可根 据 情 况 不 使 用 。 也 此 机 构 在 运 动 过 程 中 ， 端 执 行 器 只 有 平 动 自由 度 ， 有 转 动 自 末 没
自 由度 分 析
具有高度非线性 、 强耦合 的特点 ， 使其控制较为复杂 。总体来讲 ， 并联 机 器 人 与 串 联 机 器 人 构 成 互 补 的关 系 ，扩 大 了整 个 机 器 人 的应 用 领 域 。 联 机器 人 机构 多种 多 样 ， ｌ ｅ 提 出 了一 种 称 为 Ｄ ｌ 并 Ｃａ ｌ ｖ ｅｔ 三 维 移 ａ的 动 机 构 。 ｅｔ 构 是 最 典 型 的空 间 三、 度 移 动 的并 联 机构 ， 多数 Ｄｌ ａ机 自由 大 空间三 自由度并联机构都是从 ｂ ｉ ｅｔ ａ机构衍生 的 Ｄｅ ａ 。 ｌ 机器人是一种 ｔ
delta并联机器人
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2.2 自由度分析
• 多数文章使用的公式：
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关于自由度计算公式的探索，可以参考 科学出版社出版的《论机构自由度
——寻找了150年的自由度通用公式》 12
2.3 保证动平台始终水平的机制
• Clavel给出的简图中从动杆两端是用 虎克铰（十字万向联轴节）联接的， 很容易分析出同组杆共面，又由对边 长度相等得出每组（如5a和5b两杆） 从动杆参与构成平行四边形。于是， 如图所示中的3组不同颜色轴线始终平 行，进而保证了动平台平行于静平台。
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2.6 工作空间
• 可达工作空间是机器人末端可达位置点的集合; 灵巧工作空间是在满 足给定位姿范围时机器人末端可达点的集合; 全工作空间是给定所有 位姿时机器人末端可达点的集合。下图中伞形空间为可达空间，圆柱 空间为其灵巧工作空间。
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3、delta并联机器人综合应用
3.1 分拣作业
1dof 0dof
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1.3 并联机构发展简史
• 1931年，格威内特（Gwinnett）基于球面并联机构的娱乐装置。 • 1938年，Pollard发明并联机构用于汽车喷涂。 • 1948年，Gough发明并联机构用于轮胎检测。 • …… • 1965年 Stewart在他的一篇文章提出了一种6自由度的并联机构，即
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4、关于并联机器人的思索
关于delta机器人
• Q1：delta机器人实际用球铰（3DOF）代替虎克铰 （2DOF）之后，无需添加其他约束，末端自由度不变？ （动平台仿真时会倾斜，但有样机如此做而不倾斜）
• Q2：使用球铰时，空间四杆机构是如何维持平行四边形 的？是靠弹簧拉紧作用？还是空间机构耦合的结果？
DELTA并联机器人运动学分析与控制系统研究共3篇
DELTA并联机器人运动学分析与控制系统研究共3篇DELTA并联机器人运动学分析与控制系统研究1DELTA并联机器人是一种特殊的平面机器人，其构建方式是有三个"手臂"连接到一个平台上，形成了一个三角形的平面结构。
它具备高速、高精度和高可靠的特性，因此在组装、分拣和包装等领域有着广泛的应用。
机器人的运动学分析是研究机器人在运动时各种运动参数、关节位姿、速度和加速度等因素的关系。
DELTA机器人因为它的三角形平面结构，运动学模型相比于其他机器人则非常复杂。
在这种结构中，每个关节的运动都会对另外两个关节产生影响，因为每个关节都是相互连接的。
因此，建立运动学模型需要使用到复杂的几何算法和数学方程式。
在控制系统中，我们需要用某种方式去实现机器人的轨迹规划以及运动控制。
对于DELTA机器人，高速度和高精度都是极其重要的考虑因素。
在轨迹规划方面，我们需要考虑运动学模型，同时结合应用中的实际需求来确定机器人工作范围和路径规划。
在运动控制方面，我们需要提供特定的学习算法和控制器，同时考虑实时性需求，以确保机器人的控制是稳定和可靠的。
总的来说，DELTA并联机器人运动学分析与控制系统是一个复杂的问题，需要对机器人的构造和应用进行全面的考虑。
要想达到最佳的控制效果，我们需要基于准确的运动学模型建立合适的控制系统，并且不断地优化和改善整个系统，从而使得机器人在应用中得到最大的利用价值。
DELTA并联机器人运动学分析与控制系统研究2DELTA并联机器人是一种非常灵活和高效的机器人系统，它可以用于许多不同的应用领域，包括工业自动化、医药制造、食品加工、航空航天等等。
但是，要充分发挥DELTA并联机器人的优势，需要对其进行正确的运动学分析和控制系统研究。
一、DELTA并联机器人的基本结构和工作原理DELTA并联机器人由三个运动自由度的臂和三个固定的连杆组成，臂和连杆的结构构成一个平行四边形，并通过球面铰链联接。
机器人实习报告
机器人实习报告机器人实习报告时间：2022年7月1日至2022年8月31日地点：XX公司机器人实习部门一、实习目的本次机器人实习旨在提高自己的机器人编程能力和实践经验，通过实际项目的参与，学习机器人的工作原理和应用技巧。
二、实习内容1. 学习机器人编程语言及相关知识在实习的开始阶段，我系统学习了机器人编程语言和相关知识，包括机器人控制系统、传感器原理、运动控制、路径规划等。
通过学习，我对机器人编程有了更深入的了解，并且掌握了机器人编程的基本技巧。
2. 参与实际项目并进行编程实践在实习期间，我有幸加入了一个机器人项目组，负责机器人自动导航系统的开发。
在项目组中，我和其他成员合作，通过对已有系统的分析和需求调研，确定了项目的功能和实现方式，并开始着手进行编程实践。
我主要负责机器人的路径规划和导航功能的开发。
在实践过程中，我运用了学到的机器人编程技巧，合理利用传感器数据完成路径规划算法的编写，并将其应用于机器人系统中。
通过不断调试和优化，我最终成功实现了机器人的自动导航功能。
3. 解决项目中遇到的问题在项目实践中，我遇到了一些问题，比如传感器数据异常、路径规划算法不准确等。
我通过仔细分析问题原因，查阅相关资料，并与同事讨论，最终找到解决方案，解决了这些问题。
三、实习收获通过这次机器人实习，我收获了很多。
首先，我对机器人编程有了更深入的理解。
通过实际项目的参与，我深入学习了机器人编程语言和相关知识，并将其应用于实践中。
这不仅提高了我的编程能力，还拓宽了我的知识视野。
其次，我提高了解决问题的能力。
在项目中，我遇到了一些困难和挑战，但通过不断努力和与同事的合作，我成功克服了这些问题。
这次实习锻炼了我的解决问题的能力和思维方式。
最后，我学会了与团队合作。
在项目组中，每个成员都有自己的分工和责任，在大家的共同努力下，项目得以顺利进行。
我学会了与其他同事协作，互相支持和帮助，这是我未来工作中必不可少的技能。
四、感想与建议这次机器人实习是我大学期间的一次重要经历，让我对机器人技术有了更深入的认识。
Delta高速并联机器人视觉控制技术及视觉标定技术研究共3篇
Delta高速并联机器人视觉控制技术及视觉标定技术研究共3篇Delta高速并联机器人视觉控制技术及视觉标定技术研究1 Delta高速并联机器人视觉控制技术及视觉标定技术研究随着制造业转型升级的不断推进，机器人技术作为现代智能制造的重要组成部分，也得到了越来越广泛的应用。
Delta高速并联机器人是一种高速、高精度的机器人系统，具有诸多优点，但其中视觉控制技术及视觉标定技术的研究仍面临着一系列挑战，本文就此进行探讨。
一、Delta高速并联机器人视觉控制技术在Delta高速并联机器人系统中，视觉控制技术是非常重要的一环。
该技术的主要任务是获取机器人的关键位置信息，以优化机器人系统的控制，并确保其高速高精度的较为平滑的运动。
常用的Delta机器人视觉控制技术包括DLR、Coriolis力控制及预先建立皮肤的传感器组件，具有诸多优势：1. DLR技术DLR技术可以将机器人的移动与环境的数据捕捉相结合，以实现Delta机器人系统的高质量控制。
通过与传统的机器人控制技术的比较，发现DLR技术具有快速迭代、较低的计算需求和较短的执行时间等优点。
2. Coriolis力控制技术Coriolis力控制技术是一种基于三维运动量平衡的新型机器人控制技术。
该技术可以对机器人的位移、姿态和连续动作进行控制，并对机器人的关节速度进行动态调整，以确保其高速高精度的动作。
3. 预先建立皮肤的传感器组件预先建立皮肤的传感器组件是一种新颖的传感器组件，主要用于检测和分析机器人的接触力和位移量。
该技术可以帮助Delta机器人系统实现更加准确的移动，从而提高机器人系统的运动精度。
二、Delta高速并联机器人视觉标定技术Delta高速并联机器人视觉标定技术主要是为了确保机器人系统的高精度控制，而对机器人运动进行准确的测量。
该技术可以把机器人系统的实际运动状态与视觉传感器的测量结果进行对比，以实现对机器人系统的控制和改进。
常用的Delta高速并联机器人视觉标定技术包括传统的白点法、眼睛标定法和基于视觉标记的标定法等。
三自由度Delta并联机器人的设计与仿真
目录摘要 (2)第1章引言 (6)1.1. 我国机器人研究现状 (8)1.2. 工业机器人概述： (9)1.3. 本论文研究的主要内容 (10)第2章机器人方案的设计 (15)2.1. 机器人机械设计的特点 (15)2.2. 与机器人有关的概念 (15)2.3. 工业机器人的组成及各部分关系概述 (16)2.4. 工业机器人的设计分析 (17)2.5. 方案设案 (18)2.6. 自由度分析 (18)2.7. 机械传动装置的选择 (20)2.7.1. 滚珠丝杠的选择 (20)第3章零部件设计与建模 (22)3.1. Croe软件介绍 (22)3.2. 关键零部件建模 (22)3.3. 各部分的装配关系 (36)第4章仿真分析 (39)第5章致谢 (43)参考文献 (44)摘要工业技术水平是工业用机器人现代化水平的重要指标，从研究和研究领域发展的结论，提高现代产业的要求，提高产业控制和控制任务的复杂性，提出了很高的要求。
理论上，我国末期输送能力和定位精确度高、小误差、惯性误差、反应速度快、工业工作并行、快速准确、现有工业工程预计会进一步增加，本文将研究并行研究、实用化并行以企业工学实用化为目标。
从摩擦接口、外乱和不确定性来看，如果没有连锁和动力学模型化的负担，传统的控制战略将难以得到基于控制有效性模型的预期。
通常，与一系列平行于更复杂的运动模型相比，动态测试和控制机制将更加复杂。
因此，有必要研究并联机构的动力学建模及其控制问题。
这是一个新的机器人，机器人的刚性。
承载能力高。
高精度。
小负荷的重量。
具有良好的性能和广泛的应用，是robotów.spokojnie系列的补充。
有一个固定的一部分，在特点和实验室条件下的动力学加速度（重力加速度），.终端控制机制，原来的三角洲是最有效的机制平行安装“电子项目机器人是机器人的控制和规划动力学研究的基础上，发挥着重要的作用，在“.badania kinematykę反向动力学和由简单到przodu.odwrotnie相对平行前进，kinematykę相对skomplikowane.na结构分析的基础上，建立了三角洲机器人模型，机器人的机器人。
一种Delta型并联机器人设计-实习报告【范本模板】
1 毕业实习报告学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机自XXX班学号: 1108030454学生姓名： XXXXXX指导教师： XXXXXX2015年5月25日2目录一、实习目的及意义 0二、实习时间和地点 0三、实习内容 03。
1 Delta型并联机器人简介 03。
2 并联机器人公司及产品 (1)3.3 Delta型并联机器人工作原理 (7)3.4 Delta型并联机器人组成 (8)3.4.1硬件结构 (8)3。
4。
2驱动控制系统 (9)3。
4。
3视觉识别系统 (10)3.4。
4软件控制系统 (11)四、实习体会与总结 (12)一、实习目的及意义本次实习在毕业设计过程中进行,目的是为了更加进一步的了解Delta型并联机器人，以便对本次设计有更多的了解，帮助解决设计遇到的一些方案、结构设计上的一些问题。
本次实习的意义是对并联机构有了足够的认识，了解到了当前Delta型并联机器人技术的发展状况，机器人的应用领域及其给工业上带来的益处。
通过这些了解使我对机器人技术更加痴迷，愿意研究该型机器人的一些相关技术使该技术更加成熟能够更广泛应用于生产实践当中。
二、实习时间和地点因为本次实习条件的限制，本地区内无Delta型并联机器人实物可供实习，故本次实习的地点可选择为网上调研的形式，一方面通过大量查阅相关机器人公司的产品简介和说明书了解机器人的研究状况;另外，通过观看Delta型并联机器人的工作视频，深入了解其工作原理。
最终选择了以下十家公司的产品进行了解.本次实习时间不限定，具体的时间从3月初至四月月底。
实习进度随设计进度而定。
三、实习内容3.1Delta型并联机器人简介Delta型并联机器人在1985年诞生在瑞士的洛桑联邦理工学院，是由R。
clavel提出的，因其基座平台和运动平台都呈现三角形形状而得名.当时工业生产中迫切需要一种小型机器人，用于实现对轻小物件的快速抓取和放置。
直到1999年，ABB 开始推广自己的Delta型并联机器人——FlexPicker.近些年来，日本Fanuc公司亦在推广其Delta高速并联机器人-—M-3iA。
机器人实习报告模板
一、实习单位简介实习单位：XX科技有限公司公司简介：XX科技有限公司是一家专注于机器人研发、生产和销售的高新技术企业，致力于为全球客户提供优质的机器人产品和服务。
公司拥有一支专业的研发团队，技术实力雄厚，产品涵盖工业机器人、服务机器人等多个领域。
二、实习岗位及时间实习岗位：机器人研发工程师实习时间：2023年6月1日至2023年8月31日三、实习内容1. 项目背景及目标在实习期间，我参与了公司一款新型工业机器人的研发项目。
该项目的目标是设计一款适用于生产线自动化改造的工业机器人，以提高生产效率和产品质量。
2. 实习任务（1）协助研发团队进行需求分析，了解客户需求和市场趋势。
（2）参与机器人机械结构的设计与优化，包括机械臂、底座等关键部件。
（3）协助进行机器人控制系统软件开发，包括运动控制算法、传感器数据处理等。
（4）参与机器人系统集成，进行功能测试和性能评估。
（5）撰写实习报告，总结实习期间的工作成果和经验。
3. 实习过程（1）需求分析在实习初期，我参与了需求分析会议，与团队成员一起讨论客户需求和市场趋势。
通过查阅相关资料，我了解到当前工业机器人市场对灵活性和适应性要求越来越高，因此，在设计过程中需要充分考虑这些因素。
（2）机械结构设计在机械结构设计阶段，我协助设计师进行三维建模，并参与关键部件的选型和优化。
在设计过程中，我学习了机器人机械结构的基本原理，了解了不同材料、结构对机器人性能的影响。
（3）控制系统软件开发在控制系统软件开发阶段，我参与了运动控制算法的设计和实现。
通过学习相关算法，我掌握了PID控制、轨迹规划等基本控制方法。
同时，我还参与了传感器数据处理模块的开发，实现了对机器人姿态、速度等参数的实时监测。
（4）系统集成与测试在系统集成阶段，我将机械结构、控制系统、传感器等部件进行组装，并进行了功能测试和性能评估。
通过测试，我发现了一些潜在问题，并及时与团队成员沟通解决。
（5）实习总结在实习期间，我不仅学到了机器人研发的相关知识，还提高了自己的团队协作能力和沟通能力。
大学生实习报告机器人总结
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Delta并联机器人系统总体设计-论文
本科毕业设计（论文）Delta并联机器人系统总体设计摘要近些年，delta机器人越来越得到大多数人的关注，并逐渐开始在工业上得到成熟的应用。
与串联机器人相比，并联机器人有很大优势。
其中之一就是可以把电机固定在基座上，这样就可以减轻机器机构上的重量。
当需要直接驱动时，把电机固定在基座上是一个必要的田间。
因此，并联机器人非常适合直接驱动的情况。
并联机器人的另一个优点就是他的刚度很高，这些特征可以得到更多的精准度和更快的操作。
Delta机器人是其中非常重要的一种。
在本书中，介绍了并联机器人的产生特点及应用。
计算了机器人的自由度，位置正反解，并分析了它的空间奇异形位。
还通过分析比较几种控制器和方案，选择其中最适合的方案。
并设计了delta机器人的控制电路，并详细介绍它的控制器功能。
关键词：并联机构位置反解步进电机结构设计AbstractIn recent years ,increased interest in parallel robots has been observed..Parallel robots possess a number of advantages when compored to serial arms, The most importantone is certainly the possibility to keep the motors fixed into the base ,thus allowing a large reduction of the robot structure’s active mobile mass.keeping the motors on the robot base is a requairment when direct-drive is used ,thus ,parallel robots are well suited to direct-drive actuation.Another advantage of parallel robots is their high rigiditg.these features allow more precise and much faster mani pulations. The delta parallel robot is very famous among them.In this paper,the historyapplication character of the parallel robots are introduced .And I compted the degree of free of the parallel robot,analysis the singular position. The position solution and position inverse solution too. At last, there are several methords of controlling. And I choice one of then which is better suited to this robot. This method will be introduced latter.Key word:parallel delta, position inverse solution , singular position目录摘要.................................................................................... 错误！未定义书签。
机器人实习实训总结报告
一、实习背景随着科技的飞速发展，机器人技术已成为我国制造业的重要支撑。
为了更好地了解机器人技术，提升自己的实践能力，我在2023年6月至8月期间，参加了某机器人公司的实习实训。
通过这次实习实训，我对机器人技术有了更深入的了解，并在实际操作中锻炼了自己的技能。
二、实习目的1. 学习机器人基础知识，了解机器人行业的发展趋势。
2. 掌握机器人编程、调试、维护等基本技能。
3. 提高自己的动手能力和团队协作能力。
4. 为以后从事机器人相关领域的工作打下坚实基础。
三、实习内容1. 机器人基础知识学习：了解机器人的定义、分类、组成、工作原理等。
2. 机器人编程与调试：学习使用机器人编程软件，完成简单的机器人编程任务；对机器人进行调试，使其按照预期运行。
3. 机器人维护与保养：学习机器人的日常维护与保养方法，确保机器人运行稳定。
4. 机器人应用案例学习：了解机器人在不同领域的应用案例，如工业自动化、医疗、物流等。
四、实习收获1. 知识层面：通过实习，我对机器人技术有了更深入的了解，掌握了机器人编程、调试、维护等基本技能。
2. 技能层面：在实习过程中，我学会了使用机器人编程软件，提高了自己的动手能力。
3. 团队协作：实习期间，我与团队成员共同完成项目，培养了团队协作精神。
4. 职业素养：在实习过程中，我学会了如何与同事沟通、协作，提高了自己的职业素养。
五、实习感悟1. 实践是检验真理的唯一标准：通过实习，我深刻体会到理论知识与实际操作相结合的重要性。
2. 学无止境：在实习过程中，我认识到自己在某些方面还有待提高，需要不断学习、积累经验。
3. 团队协作：一个优秀的团队是项目成功的关键，要学会与团队成员沟通、协作，共同完成目标。
4. 安全意识：在实习过程中，我时刻保持安全意识，遵守操作规程，确保自身及他人安全。
六、未来展望通过这次实习实训，我对机器人技术产生了浓厚的兴趣。
在今后的学习和工作中，我将继续努力，提高自己的专业技能，为我国机器人事业的发展贡献自己的力量。
机器人实习报告
一、实习背景随着科技的飞速发展，机器人技术已经逐渐渗透到各行各业。
为了更好地了解机器人技术在实际应用中的发展状况，提升自身的专业技能，我选择了在某知名机器人公司进行为期一个月的实习。
在此期间，我参与了公司的研发项目，学习了机器人技术的基本原理和实际操作，积累了宝贵的实践经验。
二、实习内容1. 项目参与在实习期间，我主要参与了公司的智能机器人研发项目。
该项目旨在开发一款适用于家庭服务领域的智能机器人，能够实现自动清洁、陪伴老人、协助儿童学习等功能。
我负责的部分包括：（1）学习机器人硬件知识，包括传感器、执行器、控制系统等；（2）协助工程师进行电路设计，绘制电路图；（3）编写机器人控制程序，实现机器人基本功能；（4）参与机器人测试，收集数据，分析问题，提出改进方案。
2. 技能学习（1）机器人编程：学习了C++和Python两种编程语言，掌握了机器人编程的基本方法；（2）电路设计：了解了电路基础知识，学习了Altium Designer等电路设计软件；（3）传感器应用：学习了各种传感器的工作原理和应用，如红外传感器、超声波传感器等；（4）机器人控制算法：学习了PID控制、模糊控制等算法，并将其应用于机器人控制。
三、实习收获1. 专业技能提升通过实习，我对机器人技术有了更加深入的了解，掌握了机器人编程、电路设计、传感器应用等方面的知识和技能。
这些技能对我未来的学习和工作都将产生积极的影响。
2. 团队协作能力在实习过程中，我学会了与团队成员有效沟通，共同解决问题。
在项目开发过程中，我与工程师、设计师等不同岗位的同事紧密合作，共同推进项目进展。
3. 问题解决能力在实习过程中，我遇到了许多技术难题。
通过查阅资料、请教同事等方式，我学会了如何分析问题、寻找解决方案，并最终解决问题。
四、实习总结通过一个月的实习，我深刻认识到机器人技术的广泛应用和巨大潜力。
在今后的学习和工作中，我将继续努力，不断提升自己的专业技能，为我国机器人产业的发展贡献自己的力量。
DELTA并联机器人应用于实践教学的探索
还 未有 涉及 。
Ｔ业机器人在＿ Ｊ 业生产｜ ｆ Ｉ 能代替人做某些单捌 、频繁
和重 复 的 长时 间作 业 ，或 是 在 危险 、 劣环境 下 的作 、 目前 Ｔ业 机 器人 国 内外 各 个 领域都 得到 Ｊ 非 常广 泛 的应
沦 、ｒ ｌ 控机器人设计竞赛和机器人编程竞赛等课 程；俄
Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｉ ｑ ｕ ｅ ａ ｎ ｄ ａ ｐ ｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｌ 技术应用
器人。
相对于 ６ 轴 串联 工业 机 器 人 ，Ｄ Ｅ Ｌ Ｔ Ａ并 联 机 器 人具
有机械结构简单 、精度高 、速度快 、成本低等特点 ，适合 于完成精确抓取 １ ： 作 ，被广泛应用于食品、制药 、包装等
Ｔ 业现 场 。 从 机器 人教 学 角 度来 看 ，ＤＥ Ｌ Ｔ Ａ并联 机 器 人 空 间建
模 复杂 度低 、 逆解算 法 和控制 算法 相对 简单 ， 学 习门槛 低 ． 适 合作 为入 ¨级 的Ｔ业 机器 人实 验 系统 。另一 方面 ，该机
器人可以实现复杂的高精度抓取控制 ，配合视觉系统等辅 助设 备可以实现高复杂度的综合性 和创新性实验。因此 ，
技术应用 ｌ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｉ ｑ ｕ ｅ ａ ｎ ｄ ａ ｐ ｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ
Ｄ Ｅ Ｌ Ｔ Ａ 并 联 机 器 人 应 用 于 实 践 教学 的探 索
◆迟 书凯 解则晓 黎 明 牛炯
（ 中 国海洋 大学工程学院 ，山东青 岛，２ ６ ６ １ Ｏ ０ ） 摘 要
勒ｌ × 】 州 大 学 电子 丁程 与计 算机 系分 别在 电子设 汁概念 导 论 、汁算机 原理 与 汇编 语 言和机 械设 汁等多 门课程 中使 用 Ｔ ｅ ｋ Ｂ ｏ ｌ ｓ 机 器 人作 为学 习 平俞 ；我 国清 华 大学 在 本科 生 实 践环 设 置 ｆＴ ） Ｌ 器 人综 合实 验 ，包括 人 形机 器人 组 和 四腿
机械原理课程设计-Delta-ahut并联机械手设计
顷i =wixv-l1 0t 捋 x (v. X %) 叫=；(［明x］ + 叫 x(v.xui)JiT)v = Jwv
(2-14)
由于支链中各杆件为等截面刚性均质杆，故其质心速度可表示为： 1
H =11 Q(H XW.) + -(V-/1^.(V. X气))
P2
加速一减速
P3
JT
P1
P4
P1—P2过程
A=amax*sin ( (2H/tl)*t )
V=amax**〔-cos (2H/tl*t)) +amax*T龙Et
S=amax*tl^n*〔t/tl-]/2H*sin (2H*t/tl))
P2—P3过程 A=amaxsin (2nt/t2) V=amaxt2/2n (-cos (2Ht/t2)) - amaxt2/2n (-cos (2nti/t2)) S=amaxcos (tit)-l/2amaxcost2-l/2amaxcosti2
关键词：Delta-ahut并联机械手；奇异位形；运动学逆解；动力学分析；轨迹规划
引言
本文所研究的是一种通过皎链创新而改进的具有三平动自由度的高速并联 机械手Delta-ahut,它由机架、动平台和三条均布支链组成。该机械手的主要特点 是主动臂和从动臂之间通过两个内置有中心轴线相互垂直轴承的滑块连接，起到 虎克皎链两转动自由度的效果，从动臂与动平台也是通过该创新皎链相连接，整 个装置保证了动平台仅作平面运动。在完成皎链与整机的创新设计之后，利用矢 量法建立了 Delta-ahut机械手的逆运动学模型，并借助虚功原理建立该机械手的 逆刚体动力学模型，利用Matlab软件进行一定的仿真分析。通过运动学和刚体 动力学分析，为后续伺服电机参数预估奠定了基础。运动学分析涉及已知机构尺 度参数求解关节变量与操作空间变量的位置、速度和加速度映射关系；轨迹规划 是结合该机构的特点以及实际工作需要，确定出一种适合高速并联机械手快速高 精度PTP操作的最佳运动轨迹，使其在工作空间内获得优良的操作性能。
机器人学生实习报告
实习报告实习岗位：机器人学生实习时间：2023年2月24日至2023年4月1日实习单位：XX科技有限公司一、实习单位简介XX科技有限公司成立于2010年，是一家专注于人工智能和机器人技术研发的高新技术企业。
公司致力于为客户提供全方位的智能机器人解决方案，产品涵盖工业机器人、服务机器人、教育机器人等多个领域。
公司拥有一支强大的研发团队，占比80%以上，已获得多项国家专利和软件著作权。
二、实习目的和意义通过此次实习，我期望能够深入了解机器人行业的最新动态和发展趋势，掌握机器人编程、调试和维护等相关技能，提高自己的实践能力和综合素质。
同时，通过实习，我也希望能够为我国机器人事业的发展贡献自己的一份力量。
三、实习内容及收获1. 实习内容（1）机器人编程：根据项目需求，编写相应的机器人控制程序，实现机器人的基本运动和功能。
（2）机器人调试：针对机器人运行过程中出现的问题，进行硬件和软件的调试，确保机器人正常运行。
（3）机器人维护：定期对机器人进行保养和维护，延长机器人的使用寿命。
（4）参与项目：协助项目组完成相关项目的研发和测试工作。
2. 实习收获（1）掌握了机器人编程的基本方法，熟悉了常用的机器人编程语言和开发工具。
（2）学会了机器人调试技巧，能够快速定位和解决问题。
（3）了解了机器人维护保养的相关知识，提高了自己的实际操作能力。
（4）参与了多个项目的研发和测试，积累了丰富的项目经验，提高了自己的团队协作能力。
四、实习总结通过为期两个月的实习，我对机器人行业有了更加深入的了解，也积累了宝贵的实践经验。
在实习过程中，我始终保持着积极的学习态度和敬业精神，严格遵守实习单位的规章制度。
在导师和同事的帮助下，我不仅掌握了机器人编程、调试和维护等基本技能，还参与了多个项目的研发和测试工作，为我国机器人事业的发展贡献了自己的一份力量。
此次实习让我深刻认识到，理论知识与实践能力的结合至关重要。
在今后的学习和工作中，我将继续努力，不断提高自己的综合素质，为我国机器人事业的繁荣做出更大的贡献。
delta并联机器人毕业设计
一、引言在当今工业自动化和智能制造的大环境下，机器人技术越来越受到关注和重视。
作为机械电子工程专业的学生，毕业设计是我在校学习和实践的一个重要环节。
在此次毕业设计中，我选择了设计一款delta 并联机器人。
二、delta并联机器人概述1.1 delta并联机器人的定义delta并联机器人，又称三角机器人，是一种具有特殊构型的并联机器人。
它由一个固定底座和三个活动连接臂组成，可以实现高速、高精度的运动。
1.2 delta并联机器人的优势（1）高速度和高精度：由于采用了并联结构，delta机器人可以实现快速、精准的运动，适用于需要大量重复动作的生产线。
（2）稳定性好：机器人的三个连接臂相互协调，具有较好的稳定性和平衡性。
（3）适应性强：delta机器人适用于各种工业制造场景，可以完成装配、搬运、喷涂等多种任务。
1.3 delta并联机器人的应用领域目前，delta机器人已经被广泛应用于电子、汽车、食品等行业。
其高速、高精度的优势使其成为自动化生产线上的热门选择。
三、delta并联机器人的设计2.1 机械结构设计在设计机器人的机械结构时，我充分考虑了机器人的稳定性、承载能力以及工作空间。
采用了轻质材料和优化设计，保证了机器人的结构强度和刚度。
2.2 传动系统设计传动系统是机器人的重要组成部分，直接影响到机器人的运动性能。
我选择了高精度的伺服电机和减速器，并采用了闭环控制技术，保证了机器人的高速、高精度运动。
2.3 控制系统设计为了实现机器人的自动化控制，我设计了一套完善的控制系统，包括运动控制、传感器反馈和人机交互界面等。
通过PLC和上位机软件的编程，实现了机器人的各种工作模式和任务规划。
2.4 软件系统设计机器人的软件系统是其智能化的核心，我使用了ROS等开源软件评台，开发了机器人的运动控制、路径规划、视觉识别等功能，使机器人具备了一定的智能化能力。
四、delta并联机器人的性能测试3.1 运动性能测试为了验证机器人的运动性能，我对其进行了速度、加速度、定位精度等方面的测试。
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毕业实习报告学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机自XXX班学号：1108030454学生姓名：XXXXXX指导教师：XXXXXX2015年5月25日目录一、实习目的及意义 (1)二、实习时间和地点 (1)三、实习内容 (1)3.1 Delta型并联机器人简介 (1)3.2 并联机器人公司及产品 (2)3.3 Delta型并联机器人工作原理 (8)3.4 Delta型并联机器人组成 (9)3.4.1硬件结构 (9)3.4.2驱动控制系统 (10)3.4.3视觉识别系统 (11)3.4.4软件控制系统 (12)四、实习体会与总结 (13)一、实习目的及意义本次实习在毕业设计过程中进行，目的是为了更加进一步的了解Delta型并联机器人，以便对本次设计有更多的了解，帮助解决设计遇到的一些方案、结构设计上的一些问题。
本次实习的意义是对并联机构有了足够的认识，了解到了当前Delta型并联机器人技术的发展状况，机器人的应用领域及其给工业上带来的益处。
通过这些了解使我对机器人技术更加痴迷，愿意研究该型机器人的一些相关技术使该技术更加成熟能够更广泛应用于生产实践当中。
二、实习时间和地点因为本次实习条件的限制，本地区内无Delta型并联机器人实物可供实习，故本次实习的地点可选择为网上调研的形式，一方面通过大量查阅相关机器人公司的产品简介和说明书了解机器人的研究状况；另外，通过观看Delta型并联机器人的工作视频，深入了解其工作原理。
最终选择了以下十家公司的产品进行了解。
本次实习时间不限定，具体的时间从3月初至四月月底。
实习进度随设计进度而定。
三、实习内容3.1Delta型并联机器人简介Delta型并联机器人在1985年诞生在瑞士的洛桑联邦理工学院，是由R.clavel提出的，因其基座平台和运动平台都呈现三角形形状而得名。
当时工业生产中迫切需要一种小型机器人，用于实现对轻小物件的快速抓取和放置。
直到1999年，ABB 开始推广自己的Delta型并联机器人——FlexPicker。
近些年来，日本Fanuc公司亦在推广其Delta高速并联机器人——M-3iA。
Delta机器人是一种高速、轻载的并联机器人，通常具有3~4个自由度，可以实现工作空间的XYZ方向的平移以及绕Z轴的旋转运动。
该机器人具有重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，加之配置视觉后能够智能识别、检测物体的优势，主要应用于食品、药品和电子产品等快速分拣、抓取、装配等。
3.2 并联机器人公司及产品（1）发那科公司发那科于2009年推出其第一代并联机器人M-1iA，被誉为“发那科拳头机器人1号”，其自重只有12kg到20kg，虽然负载只有0.5kg到1kg，但重复定位精度能达到0.02mm到0.03mm，而且1分钟能完成200个25-200-25(mm)的搬送动作，紧凑、灵活、高速、轻巧的优异性能使其能满足3C电子装配要求。
随后的2010年和2013年，发那科又推出了M-3iA和M-2iA，将最大负载提高到了12kg，采用完全密封的构造以达到防尘防水性能，并且提供符合食品卫生要求的材料和润滑油，使其能够应用到食品生产中。
另外，发那科并联机器人都内置自己的视觉，使得系统运行的兼容性和稳定性更好，调试也更容易、快捷。
在中国市场上，发那科并联机器人凭借其强大的技术服务团队和市场开拓能力已经运用到食品、药品、化妆品、3C电子等行业，其中M-3iA和M-2iA在乳制品和医药生产线上应用较多，而M-1iA主要在3C电子行业发挥较多用途。
（2）爱德普爱德普是美国最大的工业机器人企业之一，从2009年开始推出4轴结构的并联机器人Quattro系列，是针对高速包装和物料输送的需求而特别设计的。
目前，爱德普Quattro并联机器人是唯一获得美国农业协会(USDA)认证的可用于肉类及家禽类处理的并联机器人。
Quattro系列有5种型号，重复定位精度多为0.1mm，最大负载6kg等，负载1kg时每分钟能完成25/305/25mm动作160多个，负载6kg时每分钟能完成25/305/25mm动作130多个。
在同类国际品牌中，爱德普并联机器人运行速度是公认最快的。
在中国并联机器人市场上，爱德普Quattro是最早一批的开拓者。
2010年爱德普的Quattro并联机器人成功应用于利乐枕装箱生产线上，为并联机器人在乳制品行业的推广树立了榜样。
另外，爱德普并联机器人无旋转时最大负载可达15kg，并能保持较快的速度，是竞争对手无法比拟的，这点使其在我国民用炸药搬运领域占有绝对市场份额。
（3）ABB作为全球最早实现并联机器人产业化的领军者，ABB早在1998年就发布了专门用于拾料和包装行业的三角式机器人FlexPicker，经过完善形成了目前的FlexPicker家族，即IRB 360系列并联机器人。
IRB 360系列现包括负载为1 kg、3 kg、6 kg和8 kg以及横向活动范围为800 mm、1130 mm和1600 mm等几个型号，重复定位精度都在0.1mm。
其中，负载3kg的IRB 360-3做25/305/25 (mm)标准动作时能达到每分钟140多次，负载8kg的IRB 360-8做90/400/90 (mm)标准动作时能达到每分钟65次。
另外，IRB 360易于清洁和消毒的不锈钢设计，使其非常适合应用在肉类和奶制品生产线上。
虽然其并联机器人在全球专利权于2012年到期，但并不代表ABB并联机器人因此而失去了优势。
因为过去15年中，FlexPicker在拾料和包装方面一直处于领先地位，不仅是在欧洲，在中国也是如此。
接下来，ABB的FlexPicker在快速增长的中国市场上仍将领跑于同类产品，虽然单台裸机售价高达30万元。
（4）新松新松公司自主研发的SRBD系列Delta机器人共7个型号，机械本体结构分碳纤维、铝合金和不锈钢三种系列，全系列机器人均可选配视觉及旋转功能。
其中SRBD1600并联机器人，最大负载可达15kg，并且拾放节拍达到每分钟170次，达到国际领先水平。
新松首次公开亮相并联机器人是在2013年5月底的广州国际食品加工、包装机械及配套器材展上。
其实在此之前，其就已经完成了多个食品生产企业的交钥匙工程。
截至目前，凭借强大的研发、生产、系统集成与工程应用团队，新松公司的并联机器人产品得到了食品加工行业用户的一致好评，产品先后投入到冷饮装箱生产线、饼干装箱生产线、海鲜食品处理机包装系统、面包生产线、人造钻石生产线等。
与施耐德联手打造出的既适用于中国市场又符合世界标准的并联机器人，或许将是国产机器人在食品生产领域的高端市场上与国外同类产品PK的开始，国内食品出口企业在新建或升级生产线时不再局限于国外并联机器人。
（5）华盛控深圳华盛控从2011年向市场推出其首款并联机器人，目前其并联机器人已经有3款了。
重复定位精度都为0.2mm，工作行程从600mm-1200mm，最大负载为1kg到2kg，满负载时每分钟能实际完成100次标准动作(25/305/25mm)。
目前，华盛控并联机器人凭借其性价比优势，在各种分拣定位工作中非常有竞争力，已经广泛用在食品、药品等行业的分拣、包装生产线上。
在经过了3年的市场检验后，华盛控并联机器人销量开始翻倍增长。
（6）泰勃德国TreiBoost(泰勃)虽然没有亲自来中国，但其并联机器人经由上海的中国合作伙伴已经在中国市场上耕耘3年多了，而且每年都会参加上海的机器人展。
泰勃并联机器人有2轴和4轴两种。
4轴并联机器人重复定位精度都为0.1mm，最大有效负载多为1kg，满负载时每分钟能完成约60个标准动作(25/305/25mm)。
2轴并联机器人重复定位精度为0.1mm，最大有效负载达30kg，负载25kg时每分钟能完成约20次200/ 500 /300mm动作。
国内组装的负载3kg的泰勃并联机器人单台裸机售价15万元，在同类国际品牌中具有很强的性价比优势。
目前泰勃机器人在食品、包装、建材行业已经积累了很多成熟案例，如国内知名的乳品、方便面、巧克力、冷冻产品、纸巾等企业的生产线都有泰勃并联机器人的身影。
（7）广州数控广州数控从2011年开始推出自主研发的并联机器人C3-1100，目前其并联机器人已经有3个型号C3-1100、C4-800和C4-1000，最大负载都为3kg，重复定位精度0.1mm，负载1Kg时每分钟能完成150多次标准动作(25/305/25mm)。
单台裸机售价在18万左右，目标市场是电子、轻功、食品以及医药行业的高速分拣、包装工作。
目前广州数控并联机器人在医药、包装等行业积累了丰富经验，能够为多个行业客户提供交钥匙工程。
为了让用户不仅省心而且用得放心，广州数控对其并联机器人稳定性方面作出承诺，负载1kg无故障运行50000小时。
图3.1 广州数控图3.2 BR-2-Delta-R400 （8）博美德深圳博美德于2012年推出其首款并联机器人，目前其并联机器人主要有R400和R800两款。
R400最大负载1kg，重复定位精度0.1mm，满负载时每分钟能完成200多个25/400/25mm动作，自重只有34kg。
R800最大负载2kg，重复定位精度0.5mm，满负载时每分钟能完成80个25/400/25mm动作。
博美德并联机器人设计采用了CANOPEN、ETHERCAT通信技术，通过总线控制各个轴的运动，并且具有安全防范和故障保护机制等功能。
凭借其超高的性价比和贴心的集成服务，博美德并联机器人在食品、印刷、电子等行业已经积累了成熟经验。
（9）翼菲济南翼菲自动化是国内专门研究生产并联机器人的企业，从2013年正式推出讯翼牌并联机器人以来，目前讯翼家族一共有三个型号：迅翼-360，迅翼-1100和迅翼-1700，重复定位精度都为0.1mm，实际有效负载最大可以达到5kg，在负载3kg情况下每分钟能完成120个标准动作( 25-305-25mm)。
其中迅翼-1700是目前市场上工作直径最大的并联机器人。
迅翼机器人结构都采用模块化设计，自主研发的视觉系统与机器本体无缝集成，安装调试非常简便快捷，并且方便后期维护和生产线调整。
自进入市场以来，迅翼机器人已经在药品、食品、乳制品、电子等行业积累了十多个成熟案例，产品稳定性接受了市场检验，实际工作表现能够与国际巨头同类产品相媲美。
2014年翼菲自动化成立了深圳分公司，以开拓华南市场。
（10）川崎重工川崎重工的拣货机器人picKstar家族目前只有YF03N和YS02N两个成员。
YF03N于2011年8月推出，自重145kg，重复定位精度0.1mm，最大负载3kg，满载时每分钟能够完成130个标准动作(25/305/25mm)，只负载1kg时每分钟能完成220次标准动作。