浅谈Delta并联机器人的机构设计

零件的设计与选型

1 定平台的设计

定平台又称基座，在结构中属于固定的，具体的参数见图一，厚度20cm。定

平台的等效圆半径为210mm。材料选用铸铁，铸造加工，开口处磨削加工保证精度。

最后进行打孔的工艺。

图一定平台设计图

2 驱动杆的设计

具体参数为长* 厚* 宽：880mm*10mm*20mm。孔的参数为φ10*10mm。材料用

铝合金，设计为杆式，质量小，经济，同时也满足载荷条件。

图二驱动杆的设计图

3 从动杆的设计

具体参数为长* 宽* 高：620*20*10mm。孔参数为φ10*10mm。材料选用铝合金。

图三从动杆的设计图

4 动平台的设计

参数如下图，考虑到重量因素，采用铝合金，切削加工。动平台的等效圆半径

为50mm，分布角为21.5°。

图四动平台的设计图

5 链接销的设计

45号钢，为主动杆和定平台的连接销：φ9*66mm。