机械手实训总结报告

PLC实训报告

指导老师：黄勤陆黄永晶

学生：曾丽宋馨月付筱蒋亚婷刘雪敏

关键词：PLC 、机械手

目录

PLC实训报告 (1)

一、实训目的 (3)

二、实训内容 (3)

1、 PLC (3)

2、电磁阀 (5)

3、气爪MHS2-20D (6)

4、气缸 (7)

5、磁性开关D-C73 (8)

6、稳压阀 (9)

7、软件系统 (10)

8、机械手电气清单 (11)

9、机械手原理图 (11)

10、程序流程图 (13)

三、实训总结 (13)

一、实训目的

具有初步的实践动手能力，会基本的气路、电路识图及布线和制图；能正确分析自动生产线设备的工作原理、工作过程；掌握自动线的安装、编程和调试技能；学会自动线运行过程的监控、故障检测和排除技能；具备机电设备设计、维护和管理能力。

二、实训内容

机械手的模块组成：plc、硬件组成、程序系统

1、PLC

图1 S7-200外形图

CPU 226 CN

24V DC电源24V DC输入

24V DC输出

6ES7

216-2AD23-0XB8

100～230V AC电源

24V DC输入

继电器输出

6ES7

216-2BD23-0XB8

图2 S7-200参数表

工作原理：

PLC是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。图3 CPU 226 CN 技术数据

物理特性

尺寸 (W X H X D)

重量

功耗196 x 80 x 62 mm

550 g

11 W

196 x 80 x 62 mm

660 g

17 W

程序存储器

在线程序编辑时非在线程序编辑时数据存储器

装备(超级电容) (可选电池)

16384 bytes

24576 bytes

10240 bytes

100小时/典型值

(40°C时最少70小时)

200天/典型值

16384 bytes

24576 bytes

10240 bytes

100小时/典型值

(40°C时最少70小时)

200天/典型值

本机数字量输入

本机数字量输出

本机模拟量输入

本机模拟量输出

数字I/O映象区

模拟I/O映象区

允许最大的扩展I/O模

块

允许最大的智能模块脉冲捕捉输入

高速计数器

总数

单相计数器

两相计数器

脉冲输出

24 输入

16 输出

无

无

256 (128输入/128输

出)

64(32输入/32输出)

7个模块

7个模块

24

6个

6，每个30KHz

4，每个20KHz

2个20KHz(仅限于DC

输出)

24 输入

16 输出

无

无

256 (128输入/128输

出)

64(32输入/32输出)

7个模块

7个模块

24

6个

6，每个30KHz

4，每个20KHz

2个20KHz(仅限于DC

输出)

2、电磁阀

图4 电磁阀SY5320-512D-01外形图

电磁阀原件参数：

三位五通中央封闭先导式电磁阀

接管口径：1/4英寸

线圈电压：DC24V

L型插座式，带指示灯及过电压保护回路

导线长300mm

带手动操作方式：旋具压下回转锁定式

工作原理：

中封是一种控制方式，另外还有中泄，中压三种。三位五通电磁阀是双电控的，并且两端都有复位弹簧，当气路系统断电断气时，两端弹簧将电磁阀压到中间位置，无法通气，工件保持到原位不动。中封的形式就是在三位阀的中间位置为五个密封口，无法通气，从而实现断气断电保持的作用。

3、气爪MHS2-20D

图5 气爪MHS2-20D外形图

MHS2-20D SMC圆柱形气爪规格:

作动方式復動型

气缸内径(mm)6 10 16 20 25 32

配管口徑尺寸M3*0.5 M5*0.8

使用流體空氣

使用壓力范圍1.5-7(0.15-0.7)kgf/cm2(MPa)

周圍溫度-5℃--+60℃(不冻结)

最高作動頻率180次/分钟

給油氣缸不需给油

爪片要(涂抹润滑油)

最大爪臂長度(mm) 30 40 60 70 85

夾爪開關角度-10--30℃

理論把持力距kgf-cm 閉側0.4×P 0.9×P 1.7×P 3.4×P 6.1×P

開側0.5×P 1.2×P 2.3×P 4.4×P 8.1×P

有效把持力距(F) F=M/L×0.85(M:理论把持力距L:爪臂长度)

工作原理：气动手爪这种执行元件是一种变型气缸。它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作。在自动化系统中，气动手爪常应用在搬运、传送工件机构中抓取、拾放物体