工业机器人认知及示教
3.2.2任务32认知和使用示教器
背景知识
认知工业机器人示教器 示教器环境配置
背景知识
一、工业机器人的示教器
示教器简介
示教器是进行机器人的手动操纵、 程序编写、参数配置以及监控用 的手持装置，也是最常打交道的 机器人控制装置。在示教器上， 绝大多数操作都是在触摸屏上完 成的，同时也保留了必要的按钮 与操作装置。
背景知识
一、工业机器人的示教器
ABB机器人的控制面板包含了 对机器人和示教器进行设定的 相关功能，如图2所示为ABB工 业机器人控制面板界面。
背景知识
一、工业机器人的示教器
外观 监控
可自定义显示器的亮度和设置左手或右手的操作习惯。 动作碰撞监控设置和执行设置。
FlexPendant
示教器操作特性的设置。
I/O 语言
配置常用I/O列表，在输入输出选项中显示。 控制器当前语言的设置。
在自动模式下，可直接调试程序并运行。
建立程序模块及例行程序的窗口。 选择编程时所需程序数据的窗口。 可备份和恢复系统。 进行转数计数器和电机校准的窗口。 进行示教器的相关设定。 查看系统出现的各种提示信息。 查看当前系统的系统文件。 查看控制器及当前系统的相关信息。
背景知识
一、工业机器人的示教器
示教器控制界面
·当发生危险时，人会本能地将使 能器按钮松开或按紧，则机器人会 马上停下来，保证安全。
背景知识
一、工业机器人的示教器
示教器常用设置
（1）示教器语言设定 示教器出厂 时，默认的显示语言为英语，为了 方便操作。
（2）设置系统时间 为了方便进行 文件的管理和故障的查阅与管理， 在进行各种操作之前要将机器人系 统的时间设定为本地时区的时间。
使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去， 机器人将处于电动机开启状态；第二档按下去，机 器人又会处于防护装置停止状态。自动模式下使能 器无效。
《工业机器人认识》PPT课件
端执行器（例如焊接机器人的焊钳或焊 枪）进行空间点位运动或轨迹运动。 2）机器人的控制中经常使用复杂控制 技术 3）用人工智能的方法进行控制、决策、 管理和操作
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1.4.4 工业机器人运动控制程序的编程方 式 1. 示教盒示教方式
工业机器人的分类
. 40
工业机器人的分类
. 41
1.2 工业机器人的类型
1. 搬运机器人
. 42
1.3 工业机器人的结构
目前的工业机器人多为6轴关节型机器人。
6轴关节型机器人有 三个“关节”：“肩关 节”、“肘关节”、“腕 关节”。而6轴是指： 转腰轴、摆臂（肩） 轴、摆肘轴、转腕轴、 摆腕轴和转手轴
34精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类35精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类36精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类五种基本坐标式机器人37精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类38精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类39精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类40精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类41精选ppt1212工业机器人的类型工业机器人的类型搬运机器人42精选ppt1313工业机器人的结构工业机器人的结构目前的工业机器人多为6轴关节型机器人
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机 器 人 的 控 制 过 程
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工业机器人的控制方式
1. 示教再现控制
通过示教器把作业内容变制成程序，输入到 记忆装置中。给出启动命令后，系统从存储 单元中读出信息并送到控制装置，控制装置 发出控制信号，由驱动机构控制机械手在一 定精度范围内按照存储单元中的内容完成各 种动作。
2.1认识ABB工业机器人示教器ppt课件
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第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。
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第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ，单击确定，完成机器人时间和日期的设定。
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ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）
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2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言
示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
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第4步：单击OK，系统重新启动。
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第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
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Hale Waihona Puke 132.1.3 正确使用使能器按钮
使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示， 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。
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abb示教器主要组成如图所示a背面b正面21认识abb工业机器人示教器211设定示教器的显示语言示教器出厂时默认的显示语音是英语为了更方便操作下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤第1步
第二章 ABB工业机器人的 基础操作知识
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2.1 认识ABB工业机器人示教器 操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交 道，这一节主要了解机器人示教器的操作。示教器是 进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监 控的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。
《工业机器人技术》教学课件-第1章工业机器人基本概念
☞ 著名企业：
✓ 工业机器人：ABB（瑞典&瑞士） 、KUKA（库卡， 德）、REIS（徕斯，KUKA成员） 。
✓ 服务机器人：德国宇航中心、Karcher、Fraunhofer
Institute for Manufacturing Engineering and Automatic （弗劳恩霍夫制造技术自动化研究所）等。 ❖ 中国： ✓ 工业机器人：全球最大的市场。
✓ 著名产品：涂装机器人（全球第一台喷涂机器人）、 码垛机器人（速度最快）。
➢ KUKA（Keller und Knappich Augsburg ，库卡 ） ✓ 主营城市照明、市政车辆； ✓ 1973年起从事工业机器人生产，德国最大的工业机器 人生产商； ✓ 2014收购德国REIS（徕斯）；2017被美的收购。
✓ 1968年研发日本第一台工业机器人，产品以焊接机器 人最为著名。
➢ 其他：NACHI（不二越）、 DAIHEN（ OTC集团成 员，欧希地） ：著名的焊接机器人生产厂家。
❖ 欧洲 ➢ ABB（Asea Brown Boveri ） ✓ 瑞典ASEA（阿西亚）+ 瑞士Brown.Boveri （布朗勃法 瑞，BBC） ，全球著名自动化公司（排名第2）； ✓ 主营电力设备（ 世界首条100KV直流输电线路、世界 最大容量的7200MW/800kV特高压直流输电线路四川— —江苏 ）、电气传动、低压电气； ✓ 1969年起从事工业机器人研发（欧洲最早），产量目 前居全球第三。
工业机器人技术
第一章 工业机器人基本概念
一、机器人的一般概念
1. 机器人的产生
❖ 机器人 ✓ 凡是用来代替人的机器，都属于机器人的范畴。 ✓ 机器人不一定类人。
第二章第一讲认识工业机器人示教器
编号：授课时间：授课班级：工业机器人应用班任课教师：项目名称第二章第一节认识工业机器人示教器学时：2教学目标知识目标1．能够掌握工业机器人示教器的作用2．能够掌握工业机器人示教器的主菜单及子菜单的操作方法技能目标能操作工业机器人示教器设置示教器的显示语言能操作工业机器人示教器进行示教器预留按键的设置能操作工业机器人示教器进行机器人系统的备份与恢复情感态度培养学生热爱学习的良好习惯，通过知识的收集和总结，提高学生理解能力，通过实际操作，提高学生的操作技能。
教学内容认识机器人示教器主要学习机器人示教器的基本结构与主菜单及子菜单的操作，能够使用示教器进行工业机器人常见的相关操作。
重点工业机器人示教器的主菜单及子菜单设置示教器的显示语言示教器预留按键的设置机器人系统的备份与恢复难点示教器预留按键的设置教学策略利用现有ABB工业机器人进行操作，采用现场教学的方式，按照一体化教学的步骤实施教学计划，强调学生的实际操作能力，在做中学，同时充分利用学校现有的教学资源库，最大限度的收集更多更好的网络资源，使课堂教学更生动。
教学资源准备一、认识机器人示教器的正反面示教器的正面。
通常我们用左手手持示教器，右手手持示教笔，示教器整体放在左手小臂内侧。
占据整个示教器绝大部分的是触摸屏。
示教器上红色的大按钮是急停键。
操纵杆可以多方位控制机器人移动。
示教器的按键区，有许多控制机器人的按键。
USB接口，可以用来拷贝文件。
示教器的背面。
使能按钮——用来控制机器人本体中电机的伺服使能。
它分为两档，在机器人手动状态下，第一档按下以后，机器人将处于电动机开机状态，只有使能按钮被按下，并保持在“电机开启”状态，才可以对机器人进行手动操作和程序调试，第二档按下时，机器人会处以“防护装置停止”状态。
当发生危险时，人本能地将使能按钮松开或按紧，在这两种情况下机器人都会立刻停止，保证人身与设备的安全。
抽出触摸笔即可在触摸屏上使用。
重置按钮可实现示教器重置功能。
对工业机器人的了解和认识
对工业机器人的了解和认识工业机器人是一种具有高度智能化和自主性的现代化机器人。
它们能够在工业生产线上完成各种繁重、危险和重复性的工作任务，从而提高生产效率和质量，降低生产成本。
在本文中，我们将全面了解和认识工业机器人的基本概念、应用领域、工作原理以及发展趋势。
一、工业机器人的基本概念工业机器人是一种由电子技术、计算机技术以及机械工程技术等多种技术综合应用于制造业领域的机器人。
它们被设计用于代替人力完成工厂生产过程中的重复性、繁重或危险的任务，如车间装配、焊接、搬运、喷涂等。
工业机器人具备自主感知、决策和执行能力，能够根据预先设定的程序和条件自动执行任务。
二、工业机器人的应用领域工业机器人在许多制造业领域都有广泛的应用。
首先是汽车制造业，工业机器人在汽车生产线上扮演着重要的角色。
它们能够完成汽车零部件的组装、焊接、喷涂等工作，提高生产效率和产品质量。
其次是电子制造业，工业机器人在电子产品的生产过程中发挥着关键作用，如电路板组装和焊接。
此外，工业机器人还在食品加工、医药制造、塑料制品等领域得到广泛应用。
三、工业机器人的工作原理工业机器人通过感知、决策和执行三个关键步骤完成工作任务。
首先，它们通过传感器感知周围的环境和目标物体，获取必要的信息。
然后，机器人根据预先编写的程序和算法进行决策，确定如何执行任务。
最后，机器人根据决策结果，通过运动控制系统驱动执行器，完成任务。
四、工业机器人的发展趋势随着科学技术的进步和工业生产的要求，工业机器人正不断发展和演进。
首先，人机协作成为了一个重要的发展趋势，机器人能够与人类工作人员在同一工作区域内共同完成任务。
其次，机器人的智能化程度不断提高，能够通过学习和适应不同的工作环境和任务要求。
此外，机器人的柔性化和模块化设计也是未来发展的重点，能够满足不同生产情况下的需求。
综上所述，工业机器人是一种能够自主执行工作任务的现代化机器人。
它们在各个制造业领域都有广泛的应用，能够提高生产效率和产品质量。
工业机器人操作与编程认识示教器
工业机器人操作与编程认识示教器示教器是工业机器人操作与编程的核心工具之一、它通常由两部分组成：示教工具和示教器控制台。
示教工具是用来操作机器人的手持设备，类似于遥控器，通过示教工具可以对机器人的动作、位置等进行控制。
示教器控制台用来将示教工具上的操作输入到机器人的控制系统中，并将其转化为机器人能够执行的指令。
示教器的操作方式主要有两种：在线示教和离线示教。
在线示教是指将示教工具与机器人直接连接，通过示教工具对机器人进行实时操作和编程。
离线示教是指将示教工具与机器人分开使用，通过示教工具对机器人的动作、位置等进行事先录制，并将其保存到示教工具中，然后再将录制的指令上传到机器人的控制系统中。
示教器的操作和编程过程中需要注意以下几个关键点：首先是机器人的基准点的设置。
基准点是机器人运动的参考点，一般是指机器人的起始位置或者一些固定位置。
在操作和编程之前，需要将机器人移动到基准点，并将其设置为机器人的原点。
其次是机器人的运动学参数的设置。
运动学参数是指机器人的关节角度、位置和速度等参数，通过设置这些参数可以对机器人的运动过程进行控制。
最后是机器人的路径规划和轨迹控制。
路径规划是指对机器人的运动路径进行规划，使其能够顺利地完成任务。
轨迹控制是指对机器人的运动轨迹进行控制，使其能够以指定的速度和加速度运动。
工业机器人操作与编程的示教器在工业生产中起着至关重要的作用。
通过示教器，工人可以对机器人进行灵活的操作和编程，使其能够完成各种复杂的任务。
示教器的使用也使得机器人的操作和编程变得更加简单和高效，提高了工业生产的效率和质量。
总结起来，工业机器人操作与编程的示教器是现代工业生产中不可或缺的工具。
它通过示教工具和示教器控制台的配合，实现对机器人的操作和编程。
示教器的操作方式主要有在线示教和离线示教，其中离线示教还可以分为点位示教和路径示教。
在操作和编程过程中需要注意设置机器人的基准点、运动学参数和路径规划等关键点。
工业机器人认知
2021/3/10
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学生提问：
1、工业机器人会说话吗？ 2、工业机器人多少钱？ 3、工业机器人怎么动起来？ 4、工业机器人需要编程序吗？ 5、工业机器人能联网吗？ 6、工业机器人能连接WIFI吗？ 7、有网络学习资源吗，怎么能找到？
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1 、填空
课堂测试
（ 1 ）国际工业机器人技术日趋成熟，基本沿着两个路径在发展：一是模仿人 的 _______ ，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模 仿人的 _______ ，实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人。
（ 3 ）直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业 机器人大多采用的结构形式。（ ）
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小结
工业机器人是一种能自动定位控制并可重新编程予以变 动的多功能机器。它有多个自由度，可用来搬运材料、零件 和握持工具，以完成各种不同的作业。
工业机器人的发展过程可分为三代。第一代为示教 - 再 现型机器人，它可以按照预先设定的程序，自主完成规定动 作或操作，当前工业中应用最多。第二代为感觉型机器人， 如有力觉、触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈 调整的能力，目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人， 其尚处于实验研究阶段。
了解了解工业机器人的概念工业机器人的概念多媒体多媒体22了解了解工业机器人的发展概况工业机器人的发展概况多媒体多媒体33了解了解工业机器人的分类工业机器人的分类多媒体多媒体44熟悉熟悉工业机器人工业机器人在生产中在生产中应用应用多媒体多媒体55熟悉工业机器人安装与日常维护熟悉工业机器人安装与日常维护多媒体多媒体66掌握机器人系统组成和硬件功能现场教学掌握机器人系统组成和硬件功能现场教学课堂测试课堂测试课堂小结课堂小结工业机器人industrialrobot是什么样
工业机器人操作与编程认识示教器
04
示教器的应用场景
工业机器人应用领域
制造业
示教器在制造业中广泛应用于自 动化生产线，如装配、焊接、搬 运等环节，提高生产效率和产品
质量。
物流业
在物流领域，示教器可控制机器人 进行货物的分拣、搬运和装卸，实 现自动化物流作业。
工业机器人操作与编程认 识示教器
• 引言 • 示教器的操作 • 示教器的编程 • 示教器的应用场景 • 结论
01
引言
主题简介
• 工业机器人操作与编程是现代工业自动化领域的重要技术，而 示教器作为工业机器人控制系统的重要组成部分，对于机器人 操作与编程的学习具有重要意义。
示教器的定义与功能
示教器是工业机器人控制系统的重要 组成部分，用于对机器人进行编程、 调试、控制和监控等操作。
对未来工业机器人技术的展望
随着技术的不断进步，示教器的 功能将更加丰富和智能化，例如 支持自然语言交互、自主学习和
远程控制等。
未来工业机器人技术将更加注重 人机协作，示教器将更加人性化， 降低操作难度，提高工作效率。
示教器将与云计算、物联网等先 进技术相结合，实现机器人资源 的共享和优化配置，推动工业生
服务业
随着服务业的发展，示教器也逐渐 应用于服务领域，如餐饮、酒店、 医疗等，提升服务质量和效率。
示教器在不同场景下的应用
复杂环境
在有毒、有害、高污染等复杂环境下，示教器可通过远程操控机 器人进行作业，降低人员风险。
精细操作
示教器可用于精细制造和装配领域，对机器人进行精确控制，实现 高精度作业。
定制化应用
系统设置等。
工具栏
工业机器人操作与编程认识示教器
工业机器人操作与编程认识示教器在当今的工业生产领域，工业机器人已经成为了不可或缺的重要角色。
它们能够高效、精准地完成各种复杂的任务，大大提高了生产效率和产品质量。
而要让工业机器人按照我们的意愿进行工作，就离不开示教器这个关键的工具。
接下来，让我们一起深入了解一下工业机器人的示教器。
示教器，从外观上看，它通常是一个类似于手持终端的设备，具有显示屏、操作按键和摇杆等部分。
虽然它的样子可能并不起眼，但它却承载着控制工业机器人的重要使命。
示教器的主要功能之一就是实现对工业机器人的手动操作。
通过操作摇杆或者按键，我们可以让机器人的各个关节运动到指定的位置，就好像我们亲手在摆弄一个巨大的机械手臂一样。
这种手动操作的方式对于机器人的初始设置、位置调整以及故障排除等环节都非常重要。
编程功能也是示教器的核心之一。
我们可以使用示教器上的编程界面和指令，为机器人编写执行任务的程序。
这些程序可以告诉机器人在什么时间、以什么样的速度和姿态去完成特定的动作。
比如说，让机器人从一个位置抓取一个零件，然后移动到另一个位置进行装配，这一系列的动作都可以通过编程在示教器中设定好。
示教器的显示屏则为我们提供了丰富的信息反馈。
在操作和编程过程中，显示屏会实时显示机器人的当前位置、姿态、运动速度等参数，让我们能够清晰地了解机器人的工作状态。
同时，如果在操作中出现了错误或者警告信息，也会在显示屏上及时提示，以便我们能够迅速采取措施进行处理。
不同品牌和型号的工业机器人，其示教器的外观和操作方式可能会有所差异，但它们的基本原理和功能是相似的。
一般来说，示教器的操作界面都设计得比较直观和简洁，以方便操作人员快速上手。
在使用示教器之前，我们需要先对其进行一些基本的设置和连接。
首先，要确保示教器与机器人的控制系统之间建立稳定的通信连接。
然后，根据具体的工作任务和机器人的性能要求，设置一些参数，比如运动速度限制、精度要求等。
当我们开始操作示教器时，需要特别注意安全问题。
《工业机器人现场编程与应用》认识示教器及示教器的基本操作与设定
示教器的基本操作与设定
图2-2-1 单击“ABB”按钮
图2-2-2 单击“Control Panel”
示教器的基本操作与设定
（3）弹出图2-2-3所示界面，单击“Appearance”（外观）。 （4）进入外观设置界面后单击“Rotate Right”(向右旋转)，如图2-2-4所示。单击“OK”， 即可完成屏幕方向的重新设定。
⭐注意⭐：示教器是按照人体工程学进行设计的， 同时适合左手操作者操作，只要在屏幕中进行切 换就能适应左手操作者的操作习惯。
图2-1-3 示教器的持握方法
认识示教器
2.示教器的界面认识
1）示教器主界面示教器上电后的主界面如图2-1-4所示，示教器主界面说明如表2-1-3所示。
B A
C
D标
号
说明
A ABB菜单
认识示教器
3）控制面板
ABB工业机器人的控制面板可以对机器人和示教器进行相关功能设定，如图2-1-6所示，控制
面板说明如表2-1-5所示。
选项名称
外观 监控 FlexPendant I/O 语言 ProgKeys 日期和时间 诊断 配置 触摸屏
说
明
可自定义显示器的亮度和设置左手或右手的操作习惯。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用I/O列表，在输入输出选项中显示。 控制器当前语言的设置。 为指定输入输出信号配置快捷键。 控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件。 系统参数设置。 触摸屏重新校准。
认识示教器
HotEdit
HotEdit从字面意思上来看这是“热编辑” 的意思，它是对于编程位置（robtarget 类型 位置）进行调节的一个功能。该功能有一个区 别于其它位置调节方式的特色——可以在机器 人的任何操作模式下使用，即使是自动模式。 而且它还支持“恢复”操作，即对于我们做出 的位置修改，如果我们对于修改位置不满意， 我们可以进行“撤销”操作，感觉调节的可以 了再进行提交保存，将调节后的位置写入控制 器。下面我们就一起来看一下HotEdit的使用步 骤。
工业机器人技术-认识工业机器人示教器
学习重点
知道示教器的结构和按键功能
知识准备
一、初识示教器
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参 数配置以及监控的手持装置，也是学习中最常用的控 制装置。
在示教器的正面，我们能看到电缆连接、TP开关、 急停按钮。
知识准备
一、初识示教器
在示教器的背面，我们能看到示教器 DEADMAN开关。
当TP有效时，只有将DEADMAN开关按到适 中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器 人立即停止运动。
知识准备
一、初识示教器
在示教器的侧面，是USB接口。 打开防尘盖，直接插上U盘即可与工业机器人数据 互通。
知识准备
视频：FANUC示教器的基本组成
知识准备
二、FANUC示教器的操作键
知识准备Βιβλιοθήκη 二、FANUC示教器的操作键知识准备
二、FANUC示教器的操作键
知识准备
视频：认识FANUC示教器的操作键
主题讨论
讨论问题
机器人的示教器的组成和按键的功 能分别是什么呢？
小结
我们要知道机器人示教器的结构和功能。 了解了FANUC机器人的示教器后，为我们接下来学习机 器人的其他操作奠定了基础。
谢谢观看
工业机器人技术
任务一
项目六 工业机器人基本操作
认识工业机器人示教器
导入
玩遥控汽车时，我们使用遥控器控制汽车的运动。那 么机器人的运动靠什么来控制呢？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1
知道FANUC机器人示教器的组成
2 知道FANUC机器人示教器的操作界面的 功能
工业机器人21认识abb工业机器人示教器
介绍ABB工业机器人示教器的使用方法和功能，帮助读者更好地了解和掌握工 业机器人技术。
背景
随着工业自动化的发展，工业机器人技术得到了广泛应用。ABB作为工业机器 人领域的知名品牌，其示教器是工业机器人控制系统的重要组成部分。
ABB工业机器人示教器概述
示教器定义：示教器是工业机器人控制系统的重要组成部 分，用于对机器人进行编程、调试、监控等操作。
总结与展望
对ABB工业机器人示教器的认识总结
功能强大
ABB工业机器人示教器具有直观 的操作界面和强大的功能，方便 用户进行编程、调试和操作。
易于学习
示教器提供了丰富的帮助文档和 教程，使得用户可以快速上手并 掌握操作技巧。
安全性高
示教器具备安全保护功能，能够 防止意外碰撞和事故发生，保障 工作人员的安全。
注意事项
在排查故障时，应先切断电源，避免造成更大 的损失。
常见故障及解决方法
如示教器无法开机、触摸屏失灵等，需根据具体故障现象进行排查和修复。
安全操作规范及培训要求
安全操作规范
在使用示教器时，应遵守安全操作规 程，确保人身安全。
培训要求
对操作人员进行专业培训，提高其对 示教器的使用和维护能力。
06
对未来发展趋势的展望
1 2
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来ABB工业机 器人示教器将更加智能化，具备更高级的自主编 程和学习能力。
多样化应用
随着工业领域的不断拓展，ABB工业机器人示教 器将应用于更多领域，满足不同行业的需求。
3Байду номын сангаас
远程控制与监控
随着互联网技术的发展，未来ABB工业机器人示 教器将支持远程控制和监控功能，方便用户进行 远程操作和维护。
ABB工业机器人示教使用介绍
自20世纪60年代第一台工业机器人诞生以来，工业机 器人技术经历了从简单到复杂、从单一到多样化的发展 历程，现已成为现代制造业不可或缺的重要组成部分。
ABB工业机器人特点与优势
特点
ABB工业机器人具有高精度、高速度、高可靠性、易于编程和维护等特点，同时支持多种编程 语言和开发环境，方便用户进行二次开发和定制。
关节空间与笛卡尔空间转换方法
DH参数法
采用Denavit-Hartenberg参数 描述机器人连杆之间的几何关系， 实现关节空间与笛卡尔空间之间
的转换。
齐次变换矩阵
利用齐次变换矩阵描述机器人连 杆之间的相对位置和姿态关系，
实现不同坐标系之间的转换。
解析法
通过解析表达式直接求解关节角 度与末端执行器位置和姿态之间 的关系，实现快速准确的转换。
04
机器人运动控制策略分析
运动学原理在机器人中的应用
正向运动学
研究机器人末端执行器在给定机 器人各关节状态下的位置和姿态。
逆向运动学
根据机器人末端执行器的目标位置 和姿态，求解机器人各关节的状态。
雅可比矩阵
描述机器人末端执行器速度与关节 速度之间的线性映射关系，用于机 器人的力控制和轨迹规划等。
故障诊断流程与排除技巧
观察故障现象
分析故障原因
仔细观察机器人故障现象， 了解故障发生的具体表现 和条件。
根据故障现象和机器人工 作原理，分析可能导致故 障的原因。
逐一排查故障
按照电气、机械、软件的 顺序逐一排查故障，使用 专业工具和设备进行检测 和维修。
验证维修结果
在排除故障后，重新启动 机器人进行验证，确保机 器人能够正常工作且不再 出现故障。
传感器技术在机器人中的应
工业机器人操作与编程认识示教器
工业机器人操作与编程认识示教器一、引言工业机器人是一种能够代替人类完成重复、繁琐或危险工作任务的自动化设备。
工业机器人不仅能够提高生产效率，减少人力成本，还能够提高产品质量和增强企业竞争力。
而为了能够高效地操作和编程工业机器人，需要使用示教器。
二、示教器的概念示教器是一种专门用于操作和编程机器人的设备。
它包括硬件和软件两个部分。
硬件部分主要包括示教器手柄、操作按钮、触摸屏等。
软件部分主要包括机器人操作系统、编程界面等。
示教器用于实现与机器人的交互操作和编程指令的输入。
三、示教器的操作1.连接示教器和机器人将示教器与机器人通过通信线缆进行连接。
连接方式主要有有线连接和无线连接两种。
在连接完成后，示教器即可与机器人进行通信。
2.示教器的操作按钮示教器上通常有各种操作按钮，如启动按钮、暂停按钮、停止按钮等。
通过按下这些按钮，可以控制机器人的启停和运动。
3.示教器的手柄示教器手柄是示教器的一个重要组成部分，用于操作机器人的运动。
手柄上通常有两个摇杆，分别用于控制机器人的位置和方向。
通过手柄的操作，可以实现机器人的直线运动、旋转运动等。
4.示教器的触摸屏四、示教器的编程示教器的编程主要采用图形化编程语言，如流程图或拖拽式编程。
通过图形界面，可以方便地拖拽编程块，设置参数，编写机器人的操作程序。
同时，示教器也支持文本编程语言，如C++、Python等。
示教器的编程步骤如下：1.创建工作流程首先，需要创建一个工作流程，用于描述机器人的操作步骤和流程。
2.添加编程块在工作流程中，添加各种编程块，如移动块、旋转块、抓取块等。
通过设置编程块的参数，可以实现机器人的具体动作。
3.设置编程块的参数对于每个编程块，需要设置相应的参数，如移动的距离、速度等。
通过调整这些参数，可以精确控制机器人的运动轨迹和速度。
4.编写机器人的操作程序在添加完编程块并设置好参数后，就可以编写机器人的操作程序了。
操作程序由多个编程块组成，按照顺序执行。
广数工业机器人示教器的认识
2、工业机器人的组成部分
主体、驱动系统、控制系统
3、工业机器人的应用
示教器：
• 示教器为用户提供了友好可靠的人机接口界面， 可以对机器人进行示教操作，对程序文件进行编 辑、管理、示教检查及再现运行，监控坐标值、 变量和输入输出，实现系统设置、参数设置和机 器设置，及时显示报警信息及必要的操作提示等。
示教器的外观
• 示教器分为按键和显示屏两部分。按键包括对机 器人进行示教编程所需的所有操作键和按钮，示 教器的外观如图
按钮、按键操作
• 对机器人进行示教操作，对程序文件进行编辑、 管理、示教检查及再现运行
按钮
空白演示
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1 、 TA B 键
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快捷菜单区
• 快捷菜单区的主页面、程序、编辑、显示和工具 分别用于返回主页面、打开当前程序、编辑当前 程序、显示运行状态以及图形显示工具。如图所 示。
• 这五个界面之间，可以按快捷键 F1~F5 进行快速 切换。
系统状态显示区
• 系统状态显示区显示机器人的状态，显示的信息 根据机器人的当前状态不同而改变。
2、选择键
示教器画面显示
• 示教器的显示屏主页面共分为 9个显示区：快捷菜 单区、系统状态显示区、导航条、主菜单区、时 间显示区、位置显示区、当前程序名、文件列表 区和人机对话显示区，其中，接收光标焦点切换 的只有快捷菜单区、主菜单区和文件列表区，通 过按 [TAB]键在显示屏上相互切换光标，区域内可 通过方向键切换光标焦点。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
中职工业机器人认知(中国铁道出版社有限公司)教案：工业机器人的控制方式
中等专业学校2022-2023-2教案
教学内容
二、新授：
在学习控制方式之前，要掌握工业机器人控制系统的特点。
任务一：工业机器人的控制系统的特点
由上图，提问学生这是学习过的哪些坐标系，并对之前所学知识进行回顾
学生回答：世界坐标系、工件坐标系、用户坐标系、基坐标系、工具坐标系。
教师补充：机器人手足的状态可以在各种坐标系下进行描述，应当根据需要选择不同的参考坐标系，并做出适应的坐标变换。
依据上图，带领学生探究机器人控制系统是多变。
工业机器人操作指南知识讲解
工业机器人应用
一机器人示教单元使用
1.示教单元的认识
2.使用示教单元调整机器人姿势
2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人 伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标，连续按“→”键10次后光标移动到“0”字后面，再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符，按动4次后将“0.5”清除，再分别按下数字键“1”、“.”“2”，最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。
3.10点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟”，进入模拟仿真环境。
3.11在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。在“在线”→“程序”上右击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程，在“传送目标”中选择“机器人”，点击下方的“复制”键，将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中；点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中；点击“删除”将传送源或传送目标内选中的程序删除；点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。最后点击“关闭”结束操作。
或点击“开始”→“所有程序”→“MELSOFT Application”→“RT ToolBox2 Chinese Simplified”。
软件打开后界面如下图所示：
1.2点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存储的路程，然后选中样例程序“robt”，再点击“OK”键。
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四、思考题
1、示教器是不是直接连接到工业机器人本体？为什么？
答：不是连接到本体而是连接到控制器。保护调试人员。控制更方便。
2、示教编程的“示教”指的是什？
答：操作者把规定的目标动作（包括每个运动部件，每个运动轴的动作）一步一步地教给机器人。
（设置）、I/O（输入/输出），等等。
示教编程常用到的指令有MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ。
MoveLp1，v100，z50，tool1
MoveL为线性运动指令，p1为目标点的位置，v100为运动速度，z50为转弯区半径，tool1为工具坐标数据
MoveJp10，v300，z50，tool1
武汉华夏理工学院实验报告
课程名称工业机器人实验名称工业机器人认知及示教编程实验
专业班级姓名学号实验日期成绩指导老师
一、实验目的
1.1 了解操作机器人安全须知、组成结构、操作模式、示教器功能；
1.2 初步掌握机器人示教编程
二、实验设备
1、计算机
2、IRB120 工业机器人
3、RobotStudio 软件
MoveJ为关节运动指令，p10为目标点位置，v300为运动速度，z50为转弯区半径，
tool1为工具坐标
MoveCp10，p20，v300，z1，tool1
MoveC为圆弧运动指令，p10为圆弧中点，p20为终点，v300为运行速度，z1为转弯区半径，tool1为工具坐标数据。
MoveAbsJ*\NoEoffs，v100，z50，tool1
三、实验内容
1.认识IRB120工业机器人的基本组成，机器人各轴的位置和旋转方向。
ABB机器人主要由机器人本体，控制柜，及示教器等组成
2.示教器的功能和操作方法。
3.示教编程的方法及运动指令的含义。
指令类别有：Common（通用）、Prog.Flow（程序流控制）、Various（变量）、Setting