气动通用上下料机械手的设计——机械结构设计(有设计图纸)
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气动通用上下料机械手的设计——机械结构设计摘要：本文通过对
关键词上下料，机械手，气缸。
Mechanical Structural Design of Air Pressure Drive Upper and Lower
Material Manipulator
Abstract: At first, th
Key words:upper and lower material, manipulator, air cylinder.
目录
1 绪论 (1)
1.1机械手概述 (1)
1.2机械手的组成和分类.............................................................. 错误！未定义书签。
1.2.1 机械手的组成...................................................................... 错误！未定义书签。
1.2.2 机械手的分类...................................................................... 错误！未定义书签。
1.3国内外发展状况...................................................................... 错误！未定义书签。
1.4课题的提出及主要任务.......................................................... 错误！未定义书签。
1.4.1 课题的提出.......................................................................... 错误！未定义书签。
1.4.2 课题的主要任务.................................................................. 错误！未定义书签。
2 机械手的设计方案.................................................................... 错误！未定义书签。
2.1机械手的座标型式与自由度.................................................. 错误！未定义书签。
2.2机械手的手部结构方案设计.................................................. 错误！未定义书签。
2.3机械手的手腕结构方案设计.................................................. 错误！未定义书签。
2.4机械手的手臂结构方案设计.................................................. 错误！未定义书签。
2.5机械手的驱动方案设计.......................................................... 错误！未定义书签。
2.6机械手的控制方案设计.......................................................... 错误！未定义书签。
2.7机械手的主要参数.................................................................. 错误！未定义书签。
2.8机械手的技术参数列表.......................................................... 错误！未定义书签。
3 手部结构设计............................................................................ 错误！未定义书签。
3.1夹持式手部结构...................................................................... 错误！未定义书签。
3.1.1 手指的形状和分类.............................................................. 错误！未定义书签。
3.1.2 设计时考虑的几个问题...................................................... 错误！未定义书签。
3.1.3 手部夹紧气缸的设计.......................................................... 错误！未定义书签。
3.2气流负压式吸盘...................................................................... 错误！未定义书签。
4 手腕结构设计............................................................................ 错误！未定义书签。
4.1手腕的自由度.......................................................................... 错误！未定义书签。
4.2手腕的驱动力矩的计算.......................................................... 错误！未定义书签。
4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩.............................................. 错误！未定义书签。
5 手臂结构设计............................................................................ 错误！未定义书签。
5.1手臂伸缩与手腕回转部分..................................................... 错误！未定义书签。
5.1.1 结构设计.............................................................................. 错误！未定义书签。
5.1.2 导向装置.............................................................................. 错误！未定义书签。
5.1.3 手臂伸缩驱动力的计.......................................................... 错误！未定义书签。
5.2手臂升降和回转部分............................................................. 错误！未定义书签。
5.2.1 结构设计.............................................................................. 错误！未定义书签。
5.3手臂伸缩气缸的设计............................................................. 错误！未定义书签。
5.4手臂伸缩、升降用液压缓冲器............................................. 错误！未定义书签。
5.5手臂回转用液压缓冲器......................................................... 错误！未定义书签。
6 结论 (1)
参考文献 (2)
致谢 (4)