机械手基本认识ppt课件
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认识刀库与机械手的结构资料课件
认识刀库与机械手的 结构资料课件
THE FIRST LESSON OF THE SCHOOL YEAR
• 机械手的基本结构
• 刀库与机械手的维护与保养 • 刀库与机械手的发展趋势
01
刀库的基本结构
刀库的类型
圆盘式刀库
链式刀库
线性刀库
其他类型
刀具安装在圆盘上，通 过旋转圆盘来选择刀具。
刀具安装在链条上，通 过链条的移动来选择刀具。
01
刀库与机械手的配 合使用
刀库与机械手的连接方式
刚性连接
通过刚性连接件将刀库与机械手 牢固地连接在一起，保证两者之 间的相对位置精度。
柔性连接
采用弹性材料或柔性结构作为连 接件，允许刀库与机械手之间有 一定的相对运动。
刀库与机械手的协同工作
同步控制
通过精确的控制系统，确保刀库与机 械手在运动过程中保持同步，避免碰 撞和干扰。
01
02
03
刀库的清洁
定期清理刀库，确保没有 灰尘和杂物，以防止对刀 库的运行造成影响。
检查刀库转动
检查刀库的转动是否顺畅， 如果发现有卡滞或转动不 灵活的情况，应及时处理。
紧固螺丝
定期检查并紧固刀库的螺 丝，确保刀库的稳定性和 安全性。
机械手的维护与保养
润滑关节
定期对机械手的关节进行 润滑，以减少磨损和摩擦， 保持机械手的灵活性。
可能是由于润滑不足或关节部件磨损， 需要加注润滑油或更换磨损部件。
01
刀库与机械手的 发 展趋势
新型刀库的发展趋势
智能化
新型刀库趋向于智能化，通过引入传 感器、控制器等智能设备，实现刀库 的自动控制和智能管理。
高效化
为了提高加工效率，新型刀库通常采 用快速换刀、多刀位设计等技术，缩 短换刀时间和减少等待时间。
THE FIRST LESSON OF THE SCHOOL YEAR
• 机械手的基本结构
• 刀库与机械手的维护与保养 • 刀库与机械手的发展趋势
01
刀库的基本结构
刀库的类型
圆盘式刀库
链式刀库
线性刀库
其他类型
刀具安装在圆盘上，通 过旋转圆盘来选择刀具。
刀具安装在链条上，通 过链条的移动来选择刀具。
01
刀库与机械手的配 合使用
刀库与机械手的连接方式
刚性连接
通过刚性连接件将刀库与机械手 牢固地连接在一起，保证两者之 间的相对位置精度。
柔性连接
采用弹性材料或柔性结构作为连 接件，允许刀库与机械手之间有 一定的相对运动。
刀库与机械手的协同工作
同步控制
通过精确的控制系统，确保刀库与机 械手在运动过程中保持同步，避免碰 撞和干扰。
01
02
03
刀库的清洁
定期清理刀库，确保没有 灰尘和杂物，以防止对刀 库的运行造成影响。
检查刀库转动
检查刀库的转动是否顺畅， 如果发现有卡滞或转动不 灵活的情况，应及时处理。
紧固螺丝
定期检查并紧固刀库的螺 丝，确保刀库的稳定性和 安全性。
机械手的维护与保养
润滑关节
定期对机械手的关节进行 润滑，以减少磨损和摩擦， 保持机械手的灵活性。
可能是由于润滑不足或关节部件磨损， 需要加注润滑油或更换磨损部件。
01
刀库与机械手的 发 展趋势
新型刀库的发展趋势
智能化
新型刀库趋向于智能化，通过引入传 感器、控制器等智能设备，实现刀库 的自动控制和智能管理。
高效化
为了提高加工效率，新型刀库通常采 用快速换刀、多刀位设计等技术，缩 短换刀时间和减少等待时间。
KUKA机械手入门教程ppt课件
6
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
15
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
16
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
15
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
16
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
最新机械手-图文PPT课件
Robofeeder3、4
Robofeeder3－4主要功能为： 将对中台上调整好位置的板料， 放入第一台压机模腔内；
其由四个伺服电机驱动： 1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动
区别与Robofeeder1、2： 考虑到左右前门，左右中门
为一模两件。在第二序或第三序 时中间切断。后序翻边时，两件 间距加大。故增加两侧气缸，实 现可伸展，完成压件安放；
• 功能与主治：清热泻火，散风止痛。用于 头痛眩晕，目赤耳鸣，咽喉肿痛，口舌生 疮，牙龈肿痛，大便燥结。
• 用法用量：口服，一次1丸，一日2次。 • 注意事项
牛黄上清丸的功效与作用/doc-view-1300.html
• 1、忌食辛辣食物。 • 2、孕妇慎用。 • 3、不宜在服药期间同时服用温补性中成药。 • 4、有心律失常、心脏病、肝病、肾病等慢
对中台有自己独自的轨道，其进 出的准确控制，由一个激光测距 仪完成；
高速拆垛机械手
高速拆垛机械手主要作用为上料用； 可以拾取两侧板料小车上的料板。单侧 拾取板料时，另一侧的安全保护栅榄升 起。
由两个伺服电机驱动其完成Y轴，横 向运动；Z轴，竖直运动，拾取板料。
Z Y
Robofeeder1
Robofeeder1主要功能为： 将对中台上调整好位置的板料， 放入第一台压机模腔内；
机械手-图文
EDSTACKER
线头部分：
板料小车:运送板料； 高速拆垛机械手：负责把板料放到
磁性传送带上；
磁性传送带:负责运送板料； 双料回收箱:负责回收拆垛手误操
作拿起的双板料，由 第一部分传送带反转 送出；
扫描仪:采集板料图像传送到计算机 对中台:对中台的侧移和旋转完成
机械手PPT讲解
第7章 可编程控制器的应用
（7）设计操作台、电气柜及非标准电气元件。 （8）编写设计说明书和使用操作说明书。 3．设计的主要步骤 用图7-1所示的流程图表示。 （1）分析被控对象的控制要求，确 定控制任务 （2）选用和确定用户I/O设备根据系 统控制要求，选用合适的用户输入、 输出设备。由此初步估算所需的输入、 输出点数。 （3）选择PLC的型号 根据已确定的用户输入、输出设备， 统计所需的输入、输出点数，选择合 适的PLC类型。包括机型的选择、容量 的选择、I/O模块的选择、电源模块的 选择等。
增删部分功能或运用其中部分程序。 （2）解析法 利用组合逻辑或时序逻辑的理论并采用相应的解析方法进行逻辑求解，
根据其解编制程序。可使程序优化或算法优化。
第7章 可编程控制器的应用
（3）图解法 通过画图设计。常用有梯形图法、波形图法、状态转移图法。梯形图法
是基本方法，无论经验法还是解析法，一般都用梯形图法来实现。波形 图法主要适用于时间控制电路，先画出信号波形，再依时间用逻辑关系 组合。 （4）计算机辅助设计 利用应用软件在微机上设计出梯形图，然后传送到PLC中。
2．二台电动机顺序起动控制系统设计
控制线路如图7-6示。
（1）分析控制要求
这是一个二台电动机顺序启动、同时停止的控制线路。分析可知，在 M1起动之后，经过时间继电器KT的延时，M2自动启动。SB2为启 动按钮，SB1为停止按钮。按下SB1，M1、M2同时断电停止。为了 保证先M1、后M2的启动顺序，将KM2线圈接在KM1自锁触点后面， 且由时间继电器KT的延时触点控制。
（2）统计输入、输出点数并选择PLC型号
第7章 可编程控制器的应用
图7-6 二台电动机顺序起动控制线路
输入信号有按钮2个，热继电器FR1、FR2的保护触点如作输入信号，要 占2个输入点。从节省输入、输出点，降低成本出发，可将其放在输出电 路中，不占输入点。因此，只有2个输入信号。考虑留适当裕量，最多需 3个输入点。
工业机械手资料ppt
04
工业机械手应用场景
汽车制造
1 2
车身焊接
机械手可以代替人工完成高强度、重复性和危 险性的焊接工作，提高生产效率和质量。
装配和拧紧
机械手可以精确地装配和拧紧汽车零部件，确 保高质量的装配和稳定的性能。
3
物流和搬运
机械手可以快速地搬运和堆叠汽车零部件，提 高生产效率，减少人工成本。
电子产品制造
工业机械手资料ppt
xx年xx月xx日
目 录
• 工业机械手概述 • 工业机械手结构与组成 • 工业机械手技术特性 • 工业机械手应用场景 • 工业机械手发展趋势与挑战 • 工业机械手实例展示与比较分析
01
工业机械手概述
定义与特点
定义
工业机械手是一种可编程的，能完成多种 操作任务的工业用机械装置，可在无人干 预的情况下完成特定任务。
用途
1）加工机械手：用于完成各种加工任务，如车削、铣削、磨 削等。2）移动机械手：用于完成搬运、装卸等任务。3）装 配机械手：用于完成各种装配任务，如把零件装配成完整的 产成品。
02
工业机械手结构与组成
手部结构
手指结构
工业机械手手指通常由多个关节组成，各关节之间通过杠杆和连杆机构相连 ，实现对物体的抓取和搬运。
装载和卸载
机械手可以将货物装载到运输工具上，并卸载到 指定的位置，减轻人工负担。
贴标签和扫描
机械手可以快速准确地给货物贴标签和扫描，确 保物流信息的准确性和可追溯性。
其他领域应用
医疗行业
机械手可以辅助医生进行手术 操作，提高手术精度和效率。
农业领域
机械手可以自动化地采摘水果、 蔬菜等农产品，提高生产效率和 质量。
应用案例分享
机器人手部结构详解精品PPT课件
5．异形吸盘：
结构特点：
可用来吸附鸡蛋、 锥颈瓶等物件。 扩大了真空吸盘 在机器人上的应 用。
6．喷气式吸盘：
工作原理：
压缩空气进入喷嘴后，利用伯努利效应，当压缩 空气刚进入时，由于喷嘴口逐渐缩小，致使气流 速度逐渐增加。当管路截面收缩到最小处时，气 流速度达到临界速度，然后喷嘴管路的截面逐渐 增加，使与橡胶皮碗相连的吸气口处，造成很高 的气流速度而形成负压。
43
谢谢大家
荣幸这一路，与你同行
It'S An Honor To Walk With You All The Way
讲师：XXXXXX XX年XX月XX日
当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当 被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位 置才能保持物体的中心位置不变。
平动型：
手指由平行四杆机构传动，当手爪夹紧和松开物 体时，手指姿态不变，作平动。
平移型：
当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并 保持夹持中心的固定不变，不受工件直径变化的 影响。
手部可能还有一些电、气、液的接口： 由于手部的驱动方式不同造成。对这 些部件的接口一定要求具有互换性。
2．手部是末端操作器：
可以具有手指，也可以不具有手指； 可以有手爪，也可以是专用工具。
末端操作器图例（1）：
每个手指有三个或 四个关节。技术关 键是手指之间的协 调控制。
末端操作器图例（2）：
2．设有检测开关的手爪装置：
工作原理：
手爪装有限位开 关5和7。在指爪 4沿垂直方向接 近工件6的过程 中，限位开关检 测手爪与工件的 相对位置。当工 件接触限位开关 时发信号，汽缸 通过连杆3驱动
指爪夹紧工件。
4．上料吸盘（1）：
EPSON机械手培训-课件
EPSON机械手具有高精度、高速度、高效率等特点，并且可 以在不同的环境下进行工作，具有广泛的应用前景。
EPSON机械手的历史和发展
EPSON机械手最早出现在20世纪60年代，当时是一种油压驱动的机械臂。
随着计算机技术和传感器技术的发展，EPSON机械手不断得到改进和优化，逐渐 成为一种高精度、高速度、高效率的工业机器人。
仓库管理
EPSON机械手可以用于货物的搬运、装箱、拣货等操作，提高仓库管理的效 率和准确性。
快递配送
EPSON机械手可以协助完成快递的自动分拣、装车、配送等操作，提高配送 效率和准确性。
EPSON机械手在医疗行业的应用案例
手术辅助
EPSON机械手可以辅助医生进行精细的手术操作，提高手术的准确性和效率，降 低医疗成本。
汽车制造
EPSON机械手可用于汽车的 制造过程中，实现高效、精确
的焊接、装配等工艺操作。
电子制造
EPSON机械手在电子制造领域可 用于物料搬运、装配、检测等环 节，提高生产效率。
食品包装
EPSON机械手可以协助完成食品 包装的自动化流程，提高生产卫生 标准和效率。
EPSON机械手在物流领域的应用案例
THANKS
谢谢您的观看
立柱是机械手的主干部 分，连接基座和手臂， 起到支撑和导向作用。
手臂是机械手的重要部 分，可以沿着立柱升降 和旋转，实现机械手在 空间中的移动。
末端执行器是机械手抓 取工件或执行操作的部 分，可以完成各种操作 ，如抓取、搬运、放置 等。
EPSON机械手的特点和优势
EPSON机械手的技术特点
EPSON机械手具有高精度、高速度、大负载等特点，能够在生产中提高效率、降 低成本和提高产品质量。
机械手课件
竞争压力加大
随着机械手市场的不断发展，竞争也日益激烈， 企业需要不断提高产品质量和技术水平以保持竞 争优势。
机遇与挑战并存
虽然市场需求变化带来了挑战，但也为企业提供 了更多的发展机遇，如开发新的应用领域、拓展 新的市场等。
企业战略转型与可持续发展路径探讨
转型发展路径
01
企业需要从传统的生产型企业向技术研发和服务型企业转型，
加强技术研发和人才培养，提高核心竞争力。
பைடு நூலகம்
可持续发展路径
02
企业需要注重环保和可持续发展，采用绿色制造技术和清洁能
源，降低对环境的影响，提高企业的社会责任感。
合作发展路径
03
企业需要加强与高校、科研机构等的合作，共同推动机械手技
术的发展和应用，实现互利共赢。
THANKS
感谢观看
常见故障排除方法及技巧分享
故障诊断
通过观察机械手运行状态、听声音、闻气味等方 式，判断机械手可能出现的故障。
排除方法
针对不同故障，采取相应的方法进行排除，如更 换损坏部件、调整参数等。
技巧分享
分享一些常见的故障排除技巧，如如何快速找到 故障点、如何避免常见故障等。
安全操作规范和注意事项
安全操作规范
柔性化技术
柔性机械手的出现，使得机械手能够适应更多种类的工件和工作环 境，提高了生产效率。
模块化技术
模块化设计使得机械手更加易于维护和升级，同时也能够根据不同 的需求进行定制。
市场需求变化带来的挑战机遇分析
1 2 3
市场需求多样化
随着消费者对产品质量和个性化的需求不断提高 ，机械手需要满足更多样化的市场需求。
严格遵守机械手操作规程，确保操作 过程安全可靠。
随着机械手市场的不断发展，竞争也日益激烈， 企业需要不断提高产品质量和技术水平以保持竞 争优势。
机遇与挑战并存
虽然市场需求变化带来了挑战，但也为企业提供 了更多的发展机遇，如开发新的应用领域、拓展 新的市场等。
企业战略转型与可持续发展路径探讨
转型发展路径
01
企业需要从传统的生产型企业向技术研发和服务型企业转型，
加强技术研发和人才培养，提高核心竞争力。
பைடு நூலகம்
可持续发展路径
02
企业需要注重环保和可持续发展，采用绿色制造技术和清洁能
源，降低对环境的影响，提高企业的社会责任感。
合作发展路径
03
企业需要加强与高校、科研机构等的合作，共同推动机械手技
术的发展和应用，实现互利共赢。
THANKS
感谢观看
常见故障排除方法及技巧分享
故障诊断
通过观察机械手运行状态、听声音、闻气味等方 式，判断机械手可能出现的故障。
排除方法
针对不同故障，采取相应的方法进行排除，如更 换损坏部件、调整参数等。
技巧分享
分享一些常见的故障排除技巧，如如何快速找到 故障点、如何避免常见故障等。
安全操作规范和注意事项
安全操作规范
柔性化技术
柔性机械手的出现，使得机械手能够适应更多种类的工件和工作环 境，提高了生产效率。
模块化技术
模块化设计使得机械手更加易于维护和升级，同时也能够根据不同 的需求进行定制。
市场需求变化带来的挑战机遇分析
1 2 3
市场需求多样化
随着消费者对产品质量和个性化的需求不断提高 ，机械手需要满足更多样化的市场需求。
严格遵守机械手操作规程，确保操作 过程安全可靠。
EPSON机械手导入培训教材(PPT55页)
3
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项
目很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 • 稳定性 • 机器人可工作24小时 • 消费者对商品多样化的需求
2
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
8
工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
second 7900 mm/s
RC180/ RC620
G10/20
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm 0.38
second 11000 mm/s RC180/ RC620
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm 0.36
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项
目很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 • 稳定性 • 机器人可工作24小时 • 消费者对商品多样化的需求
2
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
8
工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
second 7900 mm/s
RC180/ RC620
G10/20
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm 0.38
second 11000 mm/s RC180/ RC620
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm 0.36
焊接机械手ppt课件
焊接机器人结构示意图
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
基本工作流程
1.参数的输入/设定 2.自动焊接 3来自工件替换示教流程示意图
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统 的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航 空航天等高端行业发展。
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
个人感想
国内的机械手主要依赖于进口，而且进口价格之 高，不免让人有些吃惊。作为机械人，理应承担起国 家复兴的责任！希望在座的每一位，和我一起， 为中 国机械手的发展加油！
谢谢！
2024/7/31
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
个人设想
开发更强的软件。。。 提高加工精度。。。 连接新型传感器。。。
2024/7/31
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
国外研究现状
➢ 目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点 焊、喷漆等作业（可按照事先指定的作业程序来完 成规定的操作）
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
基本工作流程
1.参数的输入/设定 2.自动焊接 3来自工件替换示教流程示意图
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统 的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航 空航天等高端行业发展。
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
个人感想
国内的机械手主要依赖于进口，而且进口价格之 高，不免让人有些吃惊。作为机械人，理应承担起国 家复兴的责任！希望在座的每一位，和我一起， 为中 国机械手的发展加油！
谢谢！
2024/7/31
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
个人设想
开发更强的软件。。。 提高加工精度。。。 连接新型传感器。。。
2024/7/31
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
国外研究现状
➢ 目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点 焊、喷漆等作业（可按照事先指定的作业程序来完 成规定的操作）
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
EPSON机械手培训-课件
学习效果评估
阶段性测验
参加阶段性测验，对自 己的学习效果进行评估 ，及时发现和弥补知识 漏洞，提高学习质量。
模拟考试与练习
参加模拟考试和练习， 熟悉考试形式、题型、 难度等，提高答题速度 和准确性。
复习巩固与拓展
定期复习巩固所学知识 ，查漏补缺，同时拓展 相关领域的知识和技能 ，提升个人综合实力。
06
《epson机械手培训-课件》 学习指南
学习目标与计划
了解课程内容和目标
详细了解《epson机械手培训-课件》的课程结构和目标，以 便明确学习方向和重点。
制定学习计划
根据自身学习情况和时间安排，制定详细的学习计划，包括 每日学习任务、学习时间分配等，以便合理高效地安排学习 时间。
学习方法与技巧
MoveIt
一个专门为机器人运动控制设计 的开源软件库，提供了直观的运 动规划框架和交互式界面
Player/…
一个经典的机器人仿真平台，提 供了多种传感器和控制器，可用 于机器人底层控制
机械手的控制方式及实现
直接控制
轨迹控制
通过发送关节角度指令来直接控制机械手的 运动
通过规划机器人末端执行器的运动轨迹来控 制机械手的运动
手术辅助
机械手在手术中具有稳定、精确的操作特点，可 用于辅助医生进行各种高难度手术。
康复治疗
机械手可以辅助患者进行康复训练，如肢体康复 、肌肉训练等。
医疗应用
在医疗领域，机械手还被广泛应用于样品采集、 药物分发、消毒等工作。
机械手在其他领域的应用优势
服务业
在服务业中，机械手可以进行各种任务，如餐厅传菜、快递配送 、酒店服务等工作。
定位与姿态调整
机械手通过各部件的协调动作，将 物体移动到指定位置，并调整物体 的姿态。
机械手PPT2(1)
背景
• 由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高， 对工作效率的提高迫在眉睫。因此，必须利用先进设备生 产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。 其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高 了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重 复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。 在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于 零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化 数控机床、组合机床上使用更为普遍，但目前我国的工业 机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离， 应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响 到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术 上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具 有重要意义。
2
定义：机械手是模仿着人 手的部分动作，按给定程 序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动 机械装置。在工业生产中 应用的机械手被称为工业 机械手。
发展趋势
• 目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点， 其研究的现状和大体趋势如下： • 一．机械结构向模块化、可重构化发展。 • 二．工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向 发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，结构小巧， 且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性， 而且维修方便。 • 三．机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、 速度、加速度等传感器外，还引进了视觉、听觉、接触觉 传感器，使其向智能化方向发展。 • 四．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械手产品标 准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机械 手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研 究，控制系统开发；
11
机械手控制要求
• 由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高， 对工作效率的提高迫在眉睫。因此，必须利用先进设备生 产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。 其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高 了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重 复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。 在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于 零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化 数控机床、组合机床上使用更为普遍，但目前我国的工业 机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离， 应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响 到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术 上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具 有重要意义。
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定义：机械手是模仿着人 手的部分动作，按给定程 序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动 机械装置。在工业生产中 应用的机械手被称为工业 机械手。
发展趋势
• 目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点， 其研究的现状和大体趋势如下： • 一．机械结构向模块化、可重构化发展。 • 二．工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向 发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，结构小巧， 且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性， 而且维修方便。 • 三．机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、 速度、加速度等传感器外，还引进了视觉、听觉、接触觉 传感器，使其向智能化方向发展。 • 四．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械手产品标 准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机械 手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研 究，控制系统开发；
11
机械手控制要求
2024版KUKA机械手入门培训课件
机械故障
包括轴承磨损、齿轮断裂、传动带松弛等，可能 由长时间使用、过载运行、维护不当等原因引起。
3
液压与气动故障
包括液压泵失效、气缸漏气、阀门堵塞等，可能 由油液污染、密封件损坏、压力不稳定等原因引 起。
故障诊断方法与技巧
观察法
通过观察机械手的运行状态、听取异常声响、检查外观损坏等方式， 初步判断故障所在部位及原因。
高可靠性
KUKA机械手经过严格的质量控 制和耐久性测试，确保长时间稳 定可靠运行。
易于编程和操作
KUKA机械手配备直观易用的编 程软件和操作界面，降低使用难
度，提高操作便捷性。
应用领域与发展趋势
应用领域
KUKA机械手广泛应用于汽车制造、电子电气、塑料橡胶、食品饮料、医药化工等 行业，涉及搬运、装配、焊接、喷涂、检测等多种工艺。
传感器类型及作用
位置传感器
速度传感器
力/力矩传感器
检测机械手末端执行器 的位置，实现精平稳、准确。
感知机械手与环境之间 的相互作用力，实现柔
顺控制和力控制。
温度传感器
监测机械手内部温度， 防止过热或低温对设备
造成损害。
视觉系统组成与原理
01
02
03
04
光源
02
利用样条函数（如B样条、NURBS等）进行轨迹规划，实现更
复杂的运动轨迹。
基于优化算法的轨迹规划
03
运用优化算法（如遗传算法、粒子群算法等）对轨迹进行优化，
以满足特定性能指标。
运动控制策略
位置控制
通过控制机械手的末端位置，实 现精确的定位和轨迹跟踪。
速度控制
通过控制机械手的运动速度，实现 平稳、快速的运动过程。
包括轴承磨损、齿轮断裂、传动带松弛等，可能 由长时间使用、过载运行、维护不当等原因引起。
3
液压与气动故障
包括液压泵失效、气缸漏气、阀门堵塞等，可能 由油液污染、密封件损坏、压力不稳定等原因引 起。
故障诊断方法与技巧
观察法
通过观察机械手的运行状态、听取异常声响、检查外观损坏等方式， 初步判断故障所在部位及原因。
高可靠性
KUKA机械手经过严格的质量控 制和耐久性测试，确保长时间稳 定可靠运行。
易于编程和操作
KUKA机械手配备直观易用的编 程软件和操作界面，降低使用难
度，提高操作便捷性。
应用领域与发展趋势
应用领域
KUKA机械手广泛应用于汽车制造、电子电气、塑料橡胶、食品饮料、医药化工等 行业，涉及搬运、装配、焊接、喷涂、检测等多种工艺。
传感器类型及作用
位置传感器
速度传感器
力/力矩传感器
检测机械手末端执行器 的位置，实现精平稳、准确。
感知机械手与环境之间 的相互作用力，实现柔
顺控制和力控制。
温度传感器
监测机械手内部温度， 防止过热或低温对设备
造成损害。
视觉系统组成与原理
01
02
03
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光源
02
利用样条函数（如B样条、NURBS等）进行轨迹规划，实现更
复杂的运动轨迹。
基于优化算法的轨迹规划
03
运用优化算法（如遗传算法、粒子群算法等）对轨迹进行优化，
以满足特定性能指标。
运动控制策略
位置控制
通过控制机械手的末端位置，实 现精确的定位和轨迹跟踪。
速度控制
通过控制机械手的运动速度，实现 平稳、快速的运动过程。
EPSON机械手培训-课件
编程语言
EPSON机械手支持多种编程语 言，如ST、MOV、PTP等，可
根据实际需求选择。
常用指令
在编程过程中，常用的指令有 SET（设置）、MOV（移动） 、PTP（点对点）、CIRC（圆
弧插补）等。
变量与函数
编程过程中需要使用到变量和 函数来对机械手进行更精确的 控制，如POS（获取位置）、
SPEED（设置速度）等。
04
机械手操作和维护保养
机械手操作规程
01
02
03
机械手操作前检查
在操作机械手前，需对机 械手进行全面检查，包括 电源、气源、机械部分等 。
操作步骤
在操作机械手时，需按照 规定的步骤进行，包括启 动、停止、急停等操作。
安全注意事项
在操作机械手时，需注意 安全，避免操作过程中出 现人员伤害或设备损坏等 情况。
重复定位精度可以达到微米级，能够满足各 种高精度生产线和自动化应用的需求。
产品应用范围
Epson机械手广泛应用于电子、半导体、汽车制造、塑料、食品包装、制药等领 域。
这些机器人可以用于各种高精度生产线、自动化生产线、包装生产线、物料搬运 等场景，提高生产效率、降低劳动强度、提升产品质量。
Epson机械手还可以用于各种危险环境和精密作业，如高温、高压、高污染、放 射性等环境，以及需要高精度定位和稳定控制的作业场景。
机械手的维护和保养
定期保养
定期对机械手进行保养， 包括润滑机械部分、检查 紧固件等。
维护内容
每次保养时，需对机械手 进行检查，包括电源、气 源、机械部分等。
保养周期
保养周期可根据实际情况 确定，一般可设定为1个 月或2个月一次。
05
epson机械手培训课程设计
KUKA 机械手入门教程 ppt课件
33
REAPT 直到循环结 束才检查结 束条件
34
使用 LOOP语句 编程无穷 循环，只能
使用EXIT语 句结束指令 程序段的重 复执行。
35
WAIT语句，可以使程序停 止，直到出现某些情形。
等待一个事件：
等待时间：
36
中断编程
中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当
前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。
。
28
常用指令
IF FOR REPEAT WAIT
SWITCH WHILE LOOP
29
IF语 句允许 使用选 择两个 选项之 一
30
SWITCH
语句是用 于不同程 序分支的 选择指令
31
FOR循 环语句使一个
或多个指令被 重复执行直到 满足某个条件
32
WHILE 循环在重复
开始时请求 的一个执行 条件
局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的
局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部
变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则
该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为
“ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文
件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序
文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变
9
在项目 结构中添 加EL1809 和EL2809 模块
10
选择需要连接的内部输入/输出端口和外 部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接
11
手持操作器（smartPDA）
12
序号
REAPT 直到循环结 束才检查结 束条件
34
使用 LOOP语句 编程无穷 循环，只能
使用EXIT语 句结束指令 程序段的重 复执行。
35
WAIT语句，可以使程序停 止，直到出现某些情形。
等待一个事件：
等待时间：
36
中断编程
中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当
前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。
。
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常用指令
IF FOR REPEAT WAIT
SWITCH WHILE LOOP
29
IF语 句允许 使用选 择两个 选项之 一
30
SWITCH
语句是用 于不同程 序分支的 选择指令
31
FOR循 环语句使一个
或多个指令被 重复执行直到 满足某个条件
32
WHILE 循环在重复
开始时请求 的一个执行 条件
局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的
局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部
变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则
该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为
“ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文
件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序
文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变
9
在项目 结构中添 加EL1809 和EL2809 模块
10
选择需要连接的内部输入/输出端口和外 部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接
11
手持操作器（smartPDA）
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序号
机器人基础知识培训ppt课件
26
三、组成
1、执行机构 2、机械本体 3、控制系统 4、检测系统
27
组成部分关系图
28
1、执行机构
29
2、机械本体
30
3、控制系统
31
4、检测系统
32
四、特点
1、通用性 2、柔软性 3、准确性 4、自动性
33
五、工业机器人的分类
1）按自动化功能层次分为专用机器人、通用机器人、示教再 现机器人、智能机器人；
第三条：在不违反第一条和第二条的情况下， 机器人必须保护自己。
11
机器人的分类
A、工业机器人 B、娱乐机器人 C、家庭机器人 D、竞赛机器人 E、军用机器人
12
工业机器人
我国工业机器人这几年发展很快，随着人口红利的逐渐 下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进 公众的视野。
将工业机械手臂安装在工厂生产线，可提高产品的质量 与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳 动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生 产成本，有着十分重要的意义。随着近几年一直严峻的 招工难问题，以及工厂老板一直头痛的劳资纠纷，安装 工业机器人无疑是一个很好的解决方法。
国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心 技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统 生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合， 实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗， 减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备。
46
47
点焊机器人
25
二、发展方向
要想跟上未来工业发展，工业机器人技术是先进制造技 术的代表。首要任务是提高工业机器人的智能化技术。 智能化技术可以提高机器人的工作能力和使用性能。智 能化技术的发展将推动着机器人技术的进步，未来智能 化水平将标志着机器人的水平，虽然目前还有很多问题 需要解决，但随着科学技术的进步，会逐渐改进发展。 未来的智能化方向不会改变，并且会将机器人产品拓展 到更多行业，形成完备的系统。现今我国人工利息不时 上升的大环境下，工业机器人必将迅速发展，逐渐成为 工厂自动化生产线的主要发展形式。
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BRTB08WDS2P0 二轴伺服横走式机 械手
BRTB08WDS2P 0/F0
BRTB08WSS2P0 /F0
BRTB10WDS2P 0/F0
BRTB10WSS2P0 /F0
BRTB12WDS2P 0/F0
基座安装孔位
BRTB12WSS2P0 /F0
250*110*4
M16
.
伯朗特机械手所有系列基本认识
三.机体结构特点：
横行采用变频马达驱动或AC伺服马达驱动。上下及引拔使用气缸驱动。横行、上 下臂均采用进口的高钢性滑轨。引拔及上下使用质量轻、高钢性的铝合金型材配合 线性轴承、滑轨，驱动速度快、低噪音、震动小、使用寿命长。
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机械手型号与分类
.
机械手型号与分类
.
机械手型号与分类
.
伯朗特机械手所有系列基本认识
BRR1200WDS5 五轴伺服横走式机械手（旧款）
BRR800WDS5
1000及以下基 座安装孔位
300*110*6 M16
BRR800WSS3
BRR1000WDS 5
BRR1000WSS 3
BRR1200WDS 5
BRR1200WSS 3
1200基座安装孔 位
350*220*6
M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
Canopen通讯系
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统,正反通用
伯朗特机械手所有系列基本认识
.
伯朗特机械手所有系列基本认识
二.机械手工作原理：
采用X、Y、Z三轴直线运动，利用电动与气动相互配合，从而实现自动化。传动特 点：气压传动反应快，动作迅速，维护简单，工作介质清洁，管路不易堵塞，不存 在工作介质变质、补充和更换等问题。电动传动比较稳定，传动比大，通过皮带输 送距离大，可以变速运动。动力源—220v电压，5kg/cm2气压。（电压相当与人的血 液，气压相当与人时刻吸收的空气）。
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRTR10WDS5PC 五轴伺服横走式机械手 (Canopen系统)
BRTR08WDS5P C/FC
BRTR08WSS3P C/FC
BRTR10WDS5P C/FC
BRTR10WSS3P C/FC
BRTR12WDS5P C/FC
BRTR12WSS3P C/FC
采用汇川
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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机械手介绍与用途
一.机械手的用途：
各大类机械手适用于各型卧式射出成型机的成品及水口的取出。上下手臂型式分为 双截和单截两种，有单臂和双臂区分，适合三板模取出。横行驱动驱动方式是AC伺服 马达驱动。安装机械手可增加产能（10~30%）、降低产品的不良率、保障操作人员的 安全性、减少人工、精准控制生产量、减少浪费。
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRTC15WSAES2
BRTC15WSAES2
两轴伺服调位横走式机械手
BRTC15WDAGS2
BRTC18WSAES2
BRTC18WDAGS2
AE:引拔电动调位
AG:引拔手臂电动调 位
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伯朗特机械手所有系列基本认识
基座安装孔位 600（150*4） *260*12 M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRTB08IDS2P0/BRTB08I DS2F0
BRTB08ISS2P0/BRTB08IS S2F0
二轴伺服横走式机械手
二轴伺服横走式机械手
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伯朗特机械手所有系列基本认识
基座安装孔位 300*110*6 M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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注塑机械手的基本认识
2016年11月
机械研发一部：郭枫 激情创业 自豪成长
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提纲
机械手的介绍与用途 机械手的型号与分类 机械手的基本认识 机械手尺寸测量规范示意图 注塑机安装机械手自动化方案 机械手应用案例
注塑机械手的未来前景
机械手在近几年来一直是增长的趋势，在未来几年机械手的市场会 怎么样呢？会饱和吗？ 大家都知道，我们生活中的用品80%是离不开塑胶产品的，这就说明了 注塑行业的广泛性，同时我们生活中的产品也在天天面临着更新和换代， 注塑行业也是一样，他也是随着市场波动的。在这几年，虽然受经济的 影响，有些产业做的很困难并且效益也不是怎么好，但是塑胶行业确是 一直在更新换代着，行业有更新就肯定有人会去接手这个行业，那么就 会促使生产这些做注塑产品的设备厂家，从而又带动周边的产业，然而 光有设备没有人员也是没法生产啊，随着中国人口老龄化，老动力缺乏， 工资上涨，成了企业的一大通病，那怎么样解决这些问题呢，就是要找 部分东西取代部分人工，提高生产效率，节省成本，那么机械手就是一 个不可缺少的辅助设备了。在近几年里机械手一直是增长的趋势，在未 来两年，可能部分设备会淘汰，新的设备会出来，工业4.0时代的到来， 标志着自动化会逐步替代人工工作，所以机械手在未来市场还是很广 的。。
伺服横走式机械手
基座安装孔位
250*110*4
M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRB1200WDY 伺服横走式机械 手
基座安装孔位
350*220*6 M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRB1000WDY 伺服横走式机械 手
基座安装孔位
250*110*4 M16
BRA700WSY/BRA900 WSY
伺服横走式机械手
伺服横走式机械手
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伯朗特机械手所有系列基本认识
基座安装孔位 250*110*4 M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRB600IDY/BRB700IDY/BRB 800IDY 伺服横走式机械手
BRB600ISY/BRB700ISY/BRB8 00ISY
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRR700IDS5 五轴伺服横走式机械手（旧款）BRR700ID S5BRR700IS S3
BRR900ID S5
BRR900IS S3
BRR800ID S5
基座安装孔位
300*110*6 M16
BRR800IS S3
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRP650V斜臂式机械 手
BRP850WV斜臂式机械手(双 截)
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRP750VY伺服斜臂机械 手
BRPV650立式斜臂机械手
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伯朗特机械手所有系列基本认识
基座安装孔位 145*80*4 M10
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRA700WDY/BRA900 WDY