课程设计格式
课程设计格式要求（共5篇）
课程设计格式要求（共5篇）第一篇：课程设计格式要求课程设计（论文）报告的内容及其文本格式1、课程设计（论文）报告要求用A4纸排版，单面打印，并装订成册，内容包括：①封面（包括题目、院系、专业班级、学生学号、学生姓名、指导教师姓名、、起止时间等）②设计(论文)任务及评语③中文摘要（黑体小二，居中，不少于200字）④目录⑤正文（设计计算说明书、研究报告、研究论文等）⑥参考文献2、课程设计（论文）正文参考字数：2000字3、封面格式4、设计（论文）任务及评语格式5、目录格式①标题“目录”（小二号、黑体、居中）②章标题（小四号字、黑体、居左）③节标题（小四号字、宋体）④页码（小四号字、宋体、居右）6、正文格式①页边距：上2.5cm，下2.5cm，左3cm，右2.5cm，页眉1.5cm，页脚1.75cm，左侧装订；②字体：一级标题，小二号字、黑体、居中；二级，黑体小三、居左；三级标题，黑体四号；正文文字，小四号字、宋体；③行距：20磅行距；④页码：底部居中，五号、黑体；7、参考文献格式①标题：“参考文献”，小二，黑体，居中。
②示例：（五号宋体）期刊类：[序号]作者1,作者2,……作者n.文章名.期刊名（版本）.出版年,卷次（期次）:页次.图书类：[序号]作者1,作者2,……作者n.书名.版本.出版地:出版社，出版年:页次.周数。
第二篇：课程设计格式要求设计管理福建工程学院继续教育学院课程设计或者毕业论文要求课程设计是高等学校人才培养计划中的重要组成部分，是培养学生综合运用所学知识，在实践过程中发现问题,准确立题,并分析和解决问题,提高学生综合素质的一个重要环节，也是对学生实际工作能力的系统训练和考察过程。
文章的撰写是学生学习和应用能力训练的过程，为加强对此项工作的指导和保证《课程设计》的质量，符合国家及有关行业（部门）指定的有关标准和汉语语言规范，同时便于同学们的排版打印，现对设计格式等作如下要求：一、要求：1、文字要求：文字通顺，语言流畅，无错字，不得请他人代写。
课程设计参考资料格式
课程设计参考资料格式一、课程目标知识目标：1. 学生能掌握课程相关的基本概念和理论知识，如XXX（具体概念）的定义、特点和应用。
2. 学生能理解课程内容中的关键原理，如YYY（具体原理）的内涵、作用和实际案例。
3. 学生能了解学科发展的背景和趋势，提高对学科知识体系的认识。
技能目标：1. 学生能运用所学知识解决实际问题，具备XXX（具体技能）的操作能力。
2. 学生能通过分析、综合等方法，提升XXX（具体能力）的运用水平。
3. 学生能运用批判性思维和创造性思维，提出解决问题的方案。
情感态度价值观目标：1. 学生对学科知识产生兴趣，形成积极的学习态度。
2. 学生在团队合作中，学会尊重他人、倾听意见，培养良好的沟通能力。
3. 学生能认识到所学知识在实际生活中的应用价值，树立正确的价值观。
课程性质：本课程注重理论联系实际，强调知识的应用和实践能力的培养。
学生特点：学生具备一定的学科基础，但实践能力和创新意识有待提高。
教学要求：教师需关注学生的个体差异，采用多样化的教学方法和评价手段，激发学生的学习兴趣，提高教学效果。
通过分解课程目标为具体的学习成果，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面得到全面发展。
二、教学内容本课程教学内容围绕课程目标进行选择和组织，确保科学性和系统性。
具体包括以下方面：1. 知识点讲解：- 介绍教材中第一章“XXX”的基本概念和原理，包括YYY、ZZZ等关键知识点。
- 分析第二章“AAA”在实际中的应用，结合案例讲解BBB、CCC等内容。
2. 实践操作：- 安排第三章“DDD”的实验或实践环节，让学生动手操作，培养实际技能。
- 组织学生进行小组讨论，针对EEE、FFF等主题提出解决方案。
3. 拓展阅读与讨论：- 推荐与课程内容相关的拓展阅读材料，如教材推荐的参考文献、网络资源等。
- 围绕GGG、HHH等话题展开课堂讨论，激发学生的思考和探究兴趣。
教学大纲安排如下：第一周：第一章知识点讲解与讨论第二周：第二章案例分析与实践操作第三周：第三章实验及实践报告撰写第四周：拓展阅读与课堂讨论教学内容进度安排与教材章节相对应，注重知识点的系统性和连贯性。
课程设计格式字体要求
课程设计格式字体要求一、课程目标知识目标：1. 学生能掌握课程内容相关的核心概念和知识点，如××××（具体知识点）。
2. 学生能理解并描述××××（学科主题）的基本原理，形成系统知识结构。
3. 学生能运用所学知识分析实际问题，解决××××（学科领域）相关问题。
技能目标：1. 学生通过课堂实践，掌握××××技能，如数据分析、问题解决等。
2. 学生具备一定的自主学习能力，能在教师的引导下进行合作探究和思考。
3. 学生能够运用所学技能解决实际生活中的问题，提高实践操作能力。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对××××学科的兴趣和热情，形成积极的学习态度。
2. 学生通过学习，认识到××××学科在现实生活中的意义和价值，增强社会责任感。
3. 学生在学习过程中，培养团队合作精神，尊重他人意见，形成良好的人际沟通能力。
课程性质：本课程为××××学科的教学内容，旨在帮助学生掌握学科知识，提高实践技能，培养情感态度价值观。
学生特点：考虑到学生所在年级，已具备一定的××××学科基础知识，具有较强的求知欲和好奇心。
教学要求：注重理论与实践相结合，以学生为主体，激发学生的学习兴趣，培养其自主学习和合作学习能力。
通过具体的学习成果分解，使学生在课程结束后达到预定的知识、技能和情感态度价值观目标。
二、教学内容本课程依据课程目标，选取以下教学内容：1. ××××基础知识：包括××××概念、××××原理等，参考教材第×章。
课程设计格式怎么设定
课程设计格式怎么设定一、课程目标知识目标：1. 学生能掌握课程相关章节的基本概念，如×××（具体概念），并能够准确理解和运用。
2. 学生能够描述×××（知识点）的发展过程，理解其在实际生活中的应用。
3. 学生能理解并解释×××（理论或法则）的基本原理，并将其应用于解决实际问题。
技能目标：1. 学生通过课堂讨论、小组合作等方式，提高×××（如实验、数据分析、问题解决）的能力。
2. 学生能够运用×××（工具或方法）进行资料的搜集、整理和分析，提升自主学习能力。
3. 学生能够运用所学知识，设计并实施×××（如小项目、实验等），培养创新思维和动手能力。
情感态度价值观目标：1. 学生通过学习，增强对×××（学科）的学习兴趣，培养积极探索和主动学习的态度。
2. 学生在小组合作中，培养团队协作精神，学会尊重和理解他人，提高人际交往能力。
3. 学生通过了解×××（知识点）在现实生活中的应用，认识到所学知识的社会价值，培养社会责任感和使命感。
课程性质：本课程为×××学科，结合学生年级特点，注重理论与实践相结合，提高学生的知识水平和实际操作能力。
学生特点：学生处于×××年级，具有一定的×××学科基础，思维活跃，好奇心强，喜欢探索和动手实践。
教学要求：教师需结合课程目标，设计生动有趣的教学活动，引导学生积极参与，确保学生能够在实践中掌握知识，提高能力，培养正确的情感态度价值观。
同时，注重个别差异，关注全体学生的发展。
二、教学内容本课程依据课程目标，结合教材×××章节内容，进行以下教学安排：1. 教学内容一：×××基本概念- 教材章节：×××- 内容概述：介绍×××的基本概念、性质和分类，通过实例讲解加深学生理解。
课程设计格式模板
课程设计格式模板一、课程目标知识目标：1. 学生能够掌握课程内容中的核心概念，如XXX（此处填写具体概念），并能够准确描述其定义及特点。
2. 学生能够理解课程相关知识点之间的联系，如XXX（此处填写具体知识点）与XXX（此处填写另一知识点）之间的关系，形成知识网络。
3. 学生能够运用所学知识解决实际问题，如运用XXX（此处填写具体方法或理论）分析并解决XXX（此处填写实际问题）。
技能目标：1. 学生能够通过课堂讨论、小组合作等方式，提高沟通协作能力。
2. 学生能够运用批判性思维分析问题，提出自己的观点，并能够进行有效论证。
3. 学生能够运用所学方法或技能，如XXX（此处填写具体方法或技能），解决实际操作问题。
情感态度价值观目标：1. 学生能够对课程内容产生兴趣，形成主动学习的态度。
2. 学生能够认识到所学知识在实际生活中的应用价值，培养学以致用的意识。
3. 学生能够通过课程学习，培养良好的道德品质，如尊重他人、团队合作等。
分析课程性质、学生特点和教学要求：1. 本课程为XXX学科，注重理论与实践相结合，强调知识的应用性和实践性。
2. 学生所在年级为XXX，具备一定的自主学习能力和批判性思维能力。
3. 教学要求：关注学生个体差异，激发学生兴趣，提高课堂参与度；注重培养学生解决问题的能力和团队协作精神。
二、教学内容本课程依据课程目标，选择以下教学内容：1. 知识点讲解：- 章节一：XXX（如基本概念、原理等）- 内容：XXX（列举具体内容）- 章节二：XXX（如相关知识点、案例分析等）- 内容：XXX（列举具体内容）2. 技能训练：- 技能一：XXX（如数据分析、实验操作等）- 内容：XXX（列举具体训练内容）- 技能二：XXX（如沟通协作、解决问题的方法等）- 内容：XXX（列举具体训练内容）3. 情感态度价值观培养：- 主题一：XXX（如团队合作、道德品质等）- 内容：XXX（列举具体培养内容）- 主题二：XXX（如学以致用、社会责任感等）- 内容：XXX（列举具体培养内容）教学大纲安排如下：第一周：- 知识点讲解：章节一- 技能训练：技能一- 情感态度价值观培养：主题一第二周：- 知识点讲解：章节二- 技能训练：技能二- 情感态度价值观培养：主题二第三周：- 综合训练：结合前两周所学知识点和技能，进行实际操作和案例分析- 情感态度价值观培养：主题一和主题二的综合实践教学进度将根据学生实际情况进行调整，确保教学内容与课程目标紧密结合，提高教学效果。
课程设计模板参考格式
课程设计模板参考格式一、教学目标本课程的教学目标是使学生掌握《数学》第五册中第三章“几何图形”的相关知识，包括圆的性质、三角形的分类和性质、四边形的性质等。
技能目标为培养学生能够熟练运用几何知识解决实际问题，提高空间想象能力和逻辑思维能力。
情感态度价值观目标则是培养学生对数学学科的兴趣，增强自主学习的能力，培养合作精神和探究精神。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括第三章“几何图形”中的圆的性质、三角形的分类和性质、四边形的性质等。
具体安排如下：1.第一课时：圆的定义和性质2.第二课时：三角形的分类和性质3.第三课时：四边形的性质三、教学方法本课程将采用讲授法、讨论法、案例分析法和实验法等多种教学方法。
在讲授基本概念和性质时，采用讲授法；在解决实际问题时，采用讨论法和案例分析法；在验证几何性质时，采用实验法。
通过多样化的教学方法，激发学生的学习兴趣和主动性。
四、教学资源本课程的主要教学资源包括教材《数学》第五册、参考书、多媒体资料和实验设备。
其中，教材是学生学习的基本资源，参考书为学生提供额外的学习材料，多媒体资料用于辅助讲解和演示，实验设备用于验证几何性质。
这些教学资源将共同支持教学内容和教学方法的实施，丰富学生的学习体验。
五、教学评估本课程的评估方式包括平时表现、作业和考试三个部分，各部分所占比例为：平时表现30%，作业40%，考试30%。
平时表现主要考察学生在课堂上的参与程度、提问回答等情况；作业主要包括课后习题和项目任务；考试分为期中考试和期末考试，主要考察学生对课程知识的掌握程度。
评估方式客观、公正，能够全面反映学生的学习成果。
六、教学安排本课程的教学进度共分为10个星期，每周安排2个课时。
教学时间和教学地点安排如下：1.上课时间：每周一、三下午第1-2节2.上课地点：教室401教学安排合理、紧凑，确保在有限的时间内完成教学任务。
同时，教学安排还考虑了学生的实际情况和需要，如学生的作息时间、兴趣爱好等。
课程设计范本模板
课程设计范本模板一、教学目标本课程的教学目标是使学生掌握XX学科的基本概念、原理和方法，提高学生的分析和解决问题的能力。
具体目标如下：1.知识目标：学生能够掌握XX学科的基本知识，了解相关领域的最新进展。
2.技能目标：学生能够运用所学知识解决实际问题，具备一定的实践操作能力。
3.情感态度价值观目标：培养学生对XX学科的兴趣和热情，提高学生的人文素养，使学生在面对问题时具有正确的价值观和责任感。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括以下几个部分：1.XX学科的基本概念：介绍XX学科的基本定义、特点和意义。
2.XX学科的基本原理：阐述XX学科的核心原理，解释其内在联系。
3.XX学科的方法与应用：介绍XX学科的研究方法，分析其在实际问题中的应用。
4.相关领域的最新进展：介绍XX学科相关领域的最新研究成果和发展趋势。
三、教学方法为了实现教学目标，我们将采用以下教学方法：1.讲授法：通过教师的讲解，使学生掌握XX学科的基本知识和原理。
2.讨论法：学生进行分组讨论，培养学生的思考能力和团队协作精神。
3.案例分析法：分析实际案例，使学生学会将理论知识应用于解决实际问题。
4.实验法：进行实验操作，培养学生的实践能力和创新精神。
四、教学资源为了支持教学内容和教学方法的实施，我们将准备以下教学资源：1.教材：选用权威、实用的教材，为学生提供系统的学习材料。
2.参考书：推荐学生阅读相关参考书籍，拓宽知识面。
3.多媒体资料：制作多媒体课件，提高课堂教学的趣味性和效果。
4.实验设备：配置实验设备，为学生提供实践操作的机会。
通过以上教学资源的支持，我们将努力提高教学质量，丰富学生的学习体验。
五、教学评估为了全面、客观地评估学生的学习成果，我们将采用以下评估方式：1.平时表现：关注学生在课堂上的参与程度、提问回答等情况，给予适当的评价。
2.作业：布置适量作业，检查学生对知识的掌握和运用能力。
3.考试：定期进行考试，检验学生的学习效果。
课程设计的格式
课程设计的格式一、课程目标知识目标：1. 学生能掌握课程核心概念，理解并准确运用相关术语。
2. 学生能总结并描述本章节的关键知识点，形成知识网络。
3. 学生能运用所学知识分析实际问题，解释现象，提出合理见解。
技能目标：1. 学生通过课堂讨论、小组合作等环节，提升沟通交流能力。
2. 学生通过实践操作、案例分析等环节，培养解决问题的能力和创新思维。
3. 学生能运用信息技术手段，搜集、整理、分析相关资料，提高信息处理能力。
情感态度价值观目标：1. 学生树立正确的学习态度，培养积极向上的学习氛围。
2. 学生关注社会热点问题，培养社会责任感和家国情怀。
3. 学生尊重他人观点，学会合作与分享，形成良好的团队精神。
课程性质：本课程为学科基础课程，旨在帮助学生建立扎实的学科知识体系，培养学科素养。
学生特点：学生处于八年级阶段，具有一定的认知能力和自主学习能力，对新鲜事物充满好奇心，但注意力容易分散。
教学要求：结合学生特点，注重启发式教学，激发学生兴趣，引导他们主动参与课堂，培养独立思考和解决问题的能力。
将课程目标分解为具体的学习成果，为后续教学设计和评估提供依据。
二、教学内容本章节依据课程目标，选择以下教学内容：1. 教材章节：第二章“生态系统与环境”- 生态系统的基本概念与组成- 生态系统的功能与稳定性- 人类活动对生态系统的影响2. 教学大纲：- 第一课时：生态系统的基本概念与组成- 生态系统的定义与类型- 生态系统的组成要素及其相互关系- 第二课时：生态系统的功能与稳定性- 生态系统的物质循环与能量流动- 生态平衡的概念及其意义- 生态系统稳定性的影响因素- 第三课时：人类活动对生态系统的影响- 人类活动对生态系统的正面与负面影响- 生态破坏与生态保护案例的分析- 可持续发展的概念及其在生态系统保护中的应用教学内容确保科学性和系统性，按照教学大纲的安排和进度进行。
在教学过程中，教师将结合教材内容，提供实例分析、讨论等多样化的教学活动，帮助学生深入理解生态系统相关知识，提高教学效果。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
基于摄像头传感器的智能小车设计课程设计学生姓名：魏武学号：6100307142专业班级：自动化072指导教师：黄玉水二0一0年 1 月10 日目录1.课程设计目的…………………………………………………页码2.课程设计题目描述…………………………………………………页3.课程设计报告内容…………………………………………………页4.结论………………………………………………………………页1.课程设计目的了解飞思卡尔智能汽车大赛的相关知识和技术使用2.课程设计题目描述和要求基于摄像头传感器的智能小车设计3.课程设计报告内容3.1 系统总体设计1.1机械系统设计及实现智能车系统的总体工作模式为：CMOS图像传感器拍摄赛道图像，输出PAL制式信号，经过信号处理模块进行硬件二值化，采用LM1881进行视频同步分离，二值化图像信号、奇偶场信号、行同步信号输入到MC9S12XS128微控制器，进行进一步处理获得主要的赛道信息；通过光电编码器来检测车速，并采用MC9S12XS128的输入捕捉功能进行脉冲计算获得速度和路程；转向舵机采用PD 控制；驱动电机采用 PID控制，通过PWM控制驱动电路调整电机的功率；而车速的目标值由默认值、运行安全方案和基于图像处理的优化策略进行综合控制。
根据智能车系统的基本要求，我们设计了系统结构图，如图1.1所示。
在满足比赛要求的情况下，力求系统简单高效，因而在设计过程中尽量简化硬件结构，减少因硬件而出现的问题。
MC9S12XS128LM1881图像处理模块CMOS摄像头光电编码器电机驱动模块舵机转向模块上位机模拟图像信号奇偶场信号行同步信号二值化后图像速度信息PWM23PWM01IIC/SCI/SPI 2.1车体机械建模此次竞赛的赛车车模选用由北京科宇通博科技有限公司提供的B型车模，控制采用四轮驱动方案。
，基本参数见表2.1。
1可见原装车模的电池由两个部分连接而成，为了整车整体机械结构稳固，我们使用扎带固定电池，保证了电池在车运动过程中不会振动。
2.2前轮倾角的调整在调试过程中，我们发现由于前轮轴和车轮之间的间隙较大，对车高速时转向中心的影响较大，会引起高速转向下模型车的转向不足。
然而这里是规则中严禁改动的部分，所以为了尽可能降低转向舵机负载，我们对前轮的安装角度，即前轮定位进行了调整。
前轮定位的作用是保障汽车直线行驶的稳定性，转向轻便和减少轮胎的磨损。
前轮是转向轮，它的安装位置由主销内倾、主销后倾、前轮外倾和前轮前束等4个项目决定，反映了转向轮、主销和前轴等三者在车架上的位置关系。
在实际调试中，我们发现适当增大内倾角的确可以增大转弯时车轮和地面的接触面积，从而增大车了地面的摩擦程度，使车转向更灵活，减小因摩擦不够而引起的转向不足的情况。
2.3底盘高度的调整在保证顺利通过坡道的前提下，底盘尽量降低，从整体上降低模型车的重心，可使模型车转弯时更加稳定、高速。
2.4电机与中间齿轮箱的调整模型车采用 RS-380SH 电机驱动，电机轴与齿轮箱之间的传动比为 14：32（电机轴齿轮齿数为 14，齿轮箱传动齿数为 32）。
齿轮传动机构对车模的驱动能力有很大的影响。
齿轮传动部分安装不恰当，会增大电机驱动后轮的负载；齿轮配合间隙过松则容易打坏齿轮过紧则会增加传动阻力。
所以第二章机械系统设计及实现我们在电机安装过程中尽量使得传动齿轮轴保持平行，传动部分轻松、流畅，不存在卡壳或迟滞现象。
2.1摄像头的安装为了降低整车重心，需要严格控制CMOS摄像头的安装位置和重量，我们自行设计了轻巧的铝合金夹持组件并采用了碳纤维管作为安装CMOS的主桅，这样可以获得最大的刚度质量比，整套装置具有很高的定位精度和刚度，使摄像头便于拆卸和维修，具有赛场快速保障能力。
摄像头的安装如图2.3所示。
目前市面上常见的摄像头主要有CCD和CMOS两种：CCD摄像头具有对比度高、动态特性好的优点，但需要工作在12V电压下，对于整个系统来说过于耗电，且图像稳定性不高；CMOS摄像头体积小，耗电量小，图像稳定性较高。
因此，经过实验论证之后我们决定采用CMOS摄像头。
对于CMOS摄像头分为数字和模拟两种。
采用了数字摄像头，我们选用了OV7620进行实验，对数字摄像头的可行性进行论证。
经过实验，得出结论：数字摄像头OV7620可以直接输出8路数字图像信号，使主板硬件电路的简化成为可能，且能够达到60帧/S的帧速率，但需要对其内部寄存器进行适当设置，且受环境影响较大，适应性较差。
因此，最终我们选择了CMOS模拟图像传感器的方案。
我们选用了黑白全电视信号格式OV5116P型CMOS摄像头采集赛道信息。
OV5116P 是Omni Vision公司生产的较为典型的CMOS图像传感器模块，芯片阵列大小为352×288，有效光敏面为312×215像素，电源是5 V(DC)，28个引脚的PLCC 型封装。
摄像头输出的黑白全电视信号为PAL制式模拟信号，每秒25帧，电视扫描线为625线，奇场在前，偶场在后。
3..1编码器考虑到智能车的实际速度控制对速度反馈信号波形要求不是太高，因此在满足比赛要求的基础上，我们使用了自制的光电编码器来测速，从而尽量简化电路。
我们实验室使用线切割在直径为30mm的圆盘周围加工出100个细缝，使用红外光电对射管作为采集码盘脉冲可鉴向的传感器。
3.2电路设计方案智能车控制系统电路由三部分组成：MC9S12XS128为核心的最小系统板、主板、ZLG7290键盘。
最小系统板可以插在主板上，组成了信号采集、信号处理、电机控制、舵机控制单元。
为了减小电机驱动电路带来的电磁干扰，我们把控制单元部分和电机驱动部分分开来，排布在主板的两端。
主板上集成了本系统的主要电路，它包括如下部件：电源稳压电路、最小系统板插座、视频同步分离电路、AD转换电路、摄像头接口、舵机接口、电机驱动模块、编码器模块、键盘接口、拨码开关、指示灯等。
3.3.单片机最小系统板Freescale 16位HCS12系列单片机也称MC9S12系列，简称S12系列。
MC9S12X 系列是HCS12系列的增强型产品，基于S12 CPU内核，可达到25MHz的HCS12的2～5倍的性能。
S12X系列增加了172条额外指令，可以执行32位计算(共280条指令)，总线频率最高可达40MHz，并且具备完全的CAN功能，改进了中断处理能力。
S12X系列的CPU以复杂指令集CISC架构，集成了中断控制器，有丰富的寻址方式。
中断有7个优摄像头视频信号中除了包含图像信号之外，还包括了行同步信号、行消隐信号、场同步信号、场消隐信号等。
因此若要对视频信号进行采集，就必须通过视频同步分离电路准确地把握各种信号间的逻辑关系。
系统采用 LM1881 芯片对摄像头输出信号进行视频同步分离，得到奇偶场信号O/E以及行同步信号IRQ，具体原理不再赘述，电路如图3.8所示。
O/E信号是周期为40ms的方波信号，奇场为高电平，偶场为低电平，程序中只采集奇场或偶场图像信号。
IRQ信号是周期为64us的方波信号，低电平标志每行的开始，波形如图3.9所示。
图3.8 视频同步分离电路图3.9 O/E、IRQ信号波形图3.34图像处理电路由于摄像头输出的黑白全电视信号为PAL制式模拟信号，所以必须经过相应的图像处理模块进行相应转换之后才能由单片机进行处理。
解决方案有以下三种：(1) 使用单片机内部A/D转换MC9S12XS128单片机具有A/D转换器的功能，但是速度较慢。
实际使用发现，在将单片机超频并且降低A/D转换质量之后，每行图像仍只能采集78个点，使得图像分辨率不高，赛道检测信息量不足。
远远达不到我们的期望值，故放弃。
(2) 使用外部A/D转换第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告14为此，我们尝试设计了TLC5510芯片制作了外部A/D转换电路。
TLC5510是美国德州仪器(TI) 公司生产的8位高速A/D转换器，它可提供最大20Msps的采样率。
使用外部A/D转换器电路后，我们每行图像最多可以采集274个点，大大提高了赛道检测的信息量并提高了信息处理的灵活度。
但我们在使用中发现用A/D转换处理后的图像分辨率低，处理速度慢以至于使得单片机的内部资源得不到最充分的利用。
外部A/D转换电路如图3.10所示。
图3.10 外部A/D转换电路(3) 使用模拟电路对PAL信号进行转化对PAL信号进行硬件二值化是为了降低单片机的计算负荷，通过调节阈值而将灰度图像转换成黑白图像，这样就不需要用A/D转换就可以采集图像了。
其最明显的优点在于普通IO的操作速度要比A/D 快，使提高分辨率成为可能。
由于通过模拟电路实现二值化比较容易实现，所以这个方案最快进入了测试阶段并取得了令人满意的效果，所以最后采用了此技术路线而放弃了其它方案的研究。
在对硬件二值化的研究中，我们也从数字比较器以及模拟比较器几个方向进行了试探性研究，从图像的稳定性及清晰性等方面进行筛选，最终决定采用模拟电路搭建而成的比较器对图像进行二值化，电路如图3.11所示。
利用示波器观察摄像头信号波形及对应电压比较器输出波形如图3.12所示。
第三章硬件系统设计及实现图3.11 边缘检测比较器电路图3.12 摄像头信号波形及电压比较器输出波形3.3.5电机驱动电路电机驱动电路板为一个由分立元件制作的直流电动机可逆双极型桥式驱动器，其功率元件由四支 N 沟道功率 MOSFET 管组成，额定工作电流可以轻易达到 100A 以上，大大提高了电动机的工作转矩和转速。
该驱动器主要由以下部分组成：PWM 信号输入接口、逻辑换向电路、死区控制电路、电源电路、上桥臂功率 MOSFET 管栅极驱动电压泵升电路、功率 MOSFET 管栅极驱动电路、桥式功率驱动电路、缓冲保护电路等，电路如图3.14所示。
电路中肖特基二极管IN5819保证了电平VB_1、VB_2低于12V，VB_1高于MOTOR_A，VB_2高于MOTOR_B。
高电平用1表示，低电平用0表示。
当Direction为1时，经过74V1G14得到inverted信号为0。
Breakdown为单片机输出的PWM信号，inverted和Breakdown 经过74V1T08得到IN_B为0，Direction和Breakdown经过74V1T08得到IN_A 与Breakdown信号相同。
IN_A输入到IR2104，得到HO_1以及LO_1，都为方波信号，幅值不同。
IN_B为0，输入到IR2104，得到HO_2以及LO_2，HO_2为0，LO_2为1。
HO_1、LO_1、HO_2、LO_2分别连接4个MOS管，此时Q100在HO_1为1时导通，为0时不导通，Q101在LO_1为1时导通，为0时不导通，Q102不导通，Q103一直导通。